JP2022108738A - ウェブ移送制御装置のための回転フレーム構造 - Google Patents

Abstract

【課題】簡略化された設計を有する回転フレーム構造を提供する。【解決手段】支持体フレーム１０及び回転フレーム１２を備えるウェブ移送制御装置のための回転フレーム構造であって、カムプレート３０が、支持体フレーム１０及び回転フレーム１２のうち一方のフレーム１２に剛体的に保持され、カムプレート３０の外縁に形成された３つの制御曲線によって構成された制御面３４、３６を有し、３つの制御曲線のうち、２つの制御曲線３４は、カムプレート３０の片側に設けられ、残り１つの制御曲線３６は、カムプレート３０の反対側に設けられ、支持体フレーム１０及び回転フレーム１２のうち他方のフレーム１０は、３つのカムフォロア３８を有し、３つのカムフォロア３８は、それぞれ、３つの制御曲線の１つと関連付けられた、回転フレーム構造。【選択図】図１

Description

本発明は、支持体フレーム及び回転フレームを備える、ウェブ移送制御装置のための回転フレーム構造に関するものである。回転フレームは、支持体フレームと平行に延在し、制御されるウェブのための搬入ローラー及び搬出ローラーを備え、ベアリングによって支持体フレームに枢動可能に取付けられている。ベアリングは、支持体フレーム及び回転フレームのうち一方のフレームの制御面によって規定される仮想回転中心を有する。制御面は、支持体フレーム及び回転フレームのうち他方のフレームのカムフォロア（カム従動節）によって従動される。支持体フレーム及び回転フレームは、支持体フレーム及び回転フレームのうち一方のフレームの支持ローラーと、他方のフレームの関連する軸受面とによって平行に配置され、且つ、駆動システムによって、枢動可能であるように互いに連結されている。

走行する材料ウェブが、たとえば輪転機で処理される場合は、一般的に、ウェブが、走行方向を横切る方向に移動することを防ぐため、ウェブの動きを操縦又はフィードバック制御することが必要である。そのために、ウェブは、搬入ローラー及び搬出ローラーのそれぞれで、走行方向がたとえば９０°傾くように、回転フレーム構造に通される。走行方向が所望の方向から逸れた場合は、搬入ローラー及び搬出ローラーを支持する回転フレームが、支持体フレームに対して回転し、搬入ローラー及び搬出ローラーが他の姿勢を取り、ウェブを所望の方向に戻す。

従来の回転フレーム構造のほとんどでは、搬入ローラー及び搬出ローラーは、それらの軸が平行になるように、回転フレームと平行であるが、ローラーが自由に回転できるように回転フレームの平面からオフセットされた平面に取り付けられる。回転フレームと支持体フレームはほぼ合同であり、互いにオフセットされた平面に配置されているため、互いに対して回転させることができる。したがって、全体として、回転フレーム構造は３層設計になっている。

回転フレームが支持体フレームに対して回転する回転中心は、理想的には、ウェブ移送制御装置に流入するウェブの中心に配置されるべきである。これにより、回転軸は、回転フレームの平面に直交し、搬出ローラーの外側の頂点に対して接線方向に存在することになる。このようにして、回転フレームが回転することで、流入するウェブはほとんど同じ状態を保ったまま、流出するウェブを所望の方向に移動することができる。

仮想回転中心を有するベアリングには、回転軸の理想的な位置に存在する流入ウェブと衝突する可能性のある機械的軸又はベアリング要素がなくても、回転軸の理想的な位置を実現できるという利点がある。

上述した種類の回転フレーム構造は、ＤＥ２０２０１７１００８１９Ｕ１に開示されている。仮想回転中心を規定する制御面は、仮想回転中心を中心とする円筒状に湾曲した壁によって形成されている。対応するカムフォロアは、壁の凸状に湾曲した側と凹状に湾曲した側の両方で動作する従動ロールの組によって形成される。そのため、フレームに平行な平面の運動の自由度は、回転の１自由度に減少する。支持ローラーのための軸受面は、フレームと平行に延在する支持シートによって形成され、支持ローラーは、支持シートの両側にそれぞれ配置され、支持シートの両面上を走行する。そのため、フレームは、フレームの平面に垂直な方向の固定位置に保持され、フレームの平面と平行に延びる軸を中心に傾けることもできない。

ＤＥ２０２０１７１００８１９Ｕ１

本発明の目的は、簡略化された設計を有する回転フレーム構造を提供することである。

本発明では、上記目的を達成するために、制御面が、支持体フレーム及び回転フレームのうち一方のフレームに剛体的に保持されたカムプレートの外縁に形成された３つの制御曲線によって構成される。３つの制御曲線のうち２つをカムプレートの片側に設け、残り１つをカムプレートの反対側に設ける。そして、支持体フレーム及び回転フレームのうち他方のフレームが３つのカムフォロアを有し、３つのカムフォロアは、それぞれ、３つの制御曲線の１つと関連付けられている。

本発明の有用な実施形態は、従属項に示されている。

特にコンパクトな設計は、支持体フレームと回転フレームをほぼ共通の平面に配置し、一方のフレーム（たとえば回転フレーム）で、他方のフレーム（たとえば支持体フレーム）を一定の間隔で囲むことで実現できる。

カムプレートは、任意に、回転フレームの一部又は支持体フレームの一部とすることができる。分かりやすくするため、カムプレートが、回転フレームの一部を形成する場合のみについて、以下の説明で述べることとする。また、支持体フレームをその外側の脚で囲む回転フレームは、カムプレートが配置された水平横桟を有する。カムプレートは、カムフォロアが形成された支持体フレームの一部によっても囲まれるように配置されている。

有用な実施形態では、フレームの平行配列を確かなものとし、たとえば支持体フレーム上に配置される支持ローラーは、それぞれ、他方のフレーム（たとえば回転フレーム）に形成された溝孔（スロット）に、ほとんど遊びない状態で収容される。この際、溝孔の平行な縁が、支持ローラーの軸受面を形成している。このように、支持ローラーは、フレームの平面と平行な方向にのみ溝孔内で移動できるので、フレームの平面に垂直な方向への相対的な移動は、単一の支持ローラーで防ぐことができる。支持ローラーと溝孔の縁との間のわずかな遊びにより、支持ローラーは、溝孔の２つの縁のどちらに対して押し付けられているかに応じて、溝孔の縁の一方又は他方のいずれかで、低い摩擦で回転することができる。遊びは、フレームの平面に垂直な方向へのフレームの相対的な動きが許容範囲よりも小さくなるように、小さく保たれる。

フレームを平行に配列させるための当該メカニズムは、上記のように、請求項１の特徴とは独立して利用することもできる。したがって、本発明は、請求項１の前提部分（プリアンブル）に記載された回転フレーム構造も包含する。当該回転フレーム構造は、各支持ローラーが、他方のフレームに形成され、軸受面を構成する平行な縁を有する溝孔に、ほとんど遊びがない状態で収容されることを特徴とする。

カムプレートが回転フレームの平面と平行に延在する横桟（クロスバー）に保持されている場合は、支持ローラーのための溝孔は、カムプレートと横桟とを連結する連結部品に形成することができる。このようにして、回転フレーム構造の特に単純な設計を実現できる。フレームの平面が水平に広がっている場合には、カムプレートの縁に沿って回転する従動ロールは、垂直な軸を中心に回転できるように、支持体フレームのプレート上で回転可能に支持され得る。また当該プレートには、支持ローラーが水平な回転軸で回転可能に支持されている垂直な脚を有するブラケットを取り付けることができる。この際、支持ローラーは、連結部品の溝孔に係合している。

製造における誤差は避けられないため、仮想回転中心を規定するベアリングには、ウェブ移送制御の精度を下げる可能性がある、一定のベアリング遊びを有する。また、回転フレームを支持体フレームに対して一度に一方向に、そして別の時に他の方向に動かす駆動システムも、一般に一定の遊びを有する。有用な実施形態では、駆動システムは、少なくとも１つの方向で自己停止する。次に、フレームを互いに弾性に偏りがある状態にし、且つ、フレームを、駆動システムの自己停止する力に対して弾性に偏りがある状態にすることで、ベアリングの遊びと駆動システムの遊びの両方を容易に排除できる。この機能は、請求項１の機能とは独立して利用することもできる。したがって、本発明は、請求項１の前提部分（プリアンブル）に記載された回転フレーム構造も包含する。当該回転フレーム構造は、駆動システムが少なくとも１つの方向において自己停止し、フレームが、駆動システムが自己停止する回転方向において、互いに弾性に偏りがある状態となることを特徴とする。

たとえば、駆動システムは、２つのフレーム上に形成された２つのレバーの間で作用する線形駆動装置であり得る。弾性の片寄りは、たとえば、２つのレバーを一緒に引っ張る単純な引張ばねによって達成され得る。

本発明に係る構造では、制御面は、たとえばレーザー切断によって、プレートの縁が所望の曲率を有する制御曲線を形成するように機械加工することができる単一のプレートによって容易に形成できる。カムフォロア（たとえば従動ロール）は、制御曲線に反対側から係合するため、フレームの平面に平行な方向の運動の自由度の制限は、３つのカムフォロアだけで達成される。このようにして、回転フレームの低抵抗の回転運動を実現することができ、その運動を正確に制御することができる。

これに加えて、支持体フレーム及び回転フレームの少なくとも一部（つまり、カムプレート及びカムフォロア）を共通の平面に配置しなければならないため、水平に設置した場合などに、フレーム構造の構造の高さを低くすることができる。これにより、回転フレーム構造を機械に設置するための追加の設計自由度が得られる。

回転フレーム構造の概略を示す平面図である。 わずかに回転した回転フレームを備えた回転フレーム構造を示す平面図である。 図１の矢印ＩＩＩ－ＩＩＩの方向から見た回転フレーム構造を示す図である。 図１の矢印ＩＶ－ＩＶの方向から見た回転フレーム構造の拡大側面図である。 支持体フレームのベースプレートの平面図である。 支持体フレームの支持プレートの平面図である。 支持体フレームの正面図である。 カムプレートを回転フレームに固定するための固定部材の正面図である（その１）。 カムプレートを回転フレームに固定するための固定部材の正面図である（その２）。 カムプレートの平面図である。

以下、実施形態の例を図面とともに説明する。

図１は、仮想回転中心Ｐを中心に互いに対して回転可能な、支持体フレーム１０及び回転フレーム１２を備える回転フレーム構造を示す平面図である。図２は、回転フレーム１２をわずかに回転させた回転フレーム構造を示す平面図である。区別しやすいように、（固定された）支持体フレーム１０に属するすべての部品は、回転フレーム１２とともに移動可能な部品よりも太い線で示されている。

搬入ローラー１４及び搬出ローラー１６は、回転フレーム１２内で回転可能に支持されている。回転フレーム構造によって動きが制御される材料ウェブ（図示せず）は、搬入ローラー及び搬出ローラーに通される。材料ウェブは、たとえば、逆Ｕ字型のスレッド（経路）で走行する。図１の場合は、搬入ローラー１４まで上向き（図１の紙面の奥側から手前側に向かう方向）に走行し、そこで走行方向が水平方向に変えられ、搬出ローラー１６に送られる。そして、搬出ローラー１６で再び走行方向が変えられ、その後下向きに移動する。

支持体フレーム１０は、水平なベースプレート１８を有する。ベースプレート１８の大部分は、図１において、回転フレーム１２によって隠されているので、ベースプレート１８の左側の端のみが見える。図１の右側では、ベースプレート１８は、レバー２０を形成している。レバー２０は、回転フレーム１２の横方向の端を越えて突出し、関節式の線形駆動装置２２を介して、回転フレーム１２のブラケット又はレバー２４と連結されている。線形駆動装置２２がレバー２０及び２４を一緒に引くと、回転フレーム１２は、図２に示される回転中心Ｐを通る垂直の回転軸を中心に回転する。当該回転軸は搬入ローラー１４の接線を形成するので、回転フレーム１２が回転されたとしても、搬入ローラー１４と、これに流入する材料ウェブは横方向に移動しない。これに対して、搬出ローラー１６及び流出する材料ウェブは、横方向に移動される。

回転フレーム１２は、樋形で下向きに開いたケーシング２６を形成する。ケーシング２６の上部壁は、カムプレート３０を保持するための横桟２８を形成する。カムプレート３０は、ケーシング２６の内部に格納され、壁部材３２によって横桟２８に連結されている。壁部材３２は、平面視した場合に台形の形状を有する。カムプレート３０の縁は、図１の下側に示す、円弧状に成形された２つの制御曲線３４を形成する。また、カムプレート３０の縁は、図１に上側に示す、円弧状に成形された別の制御曲線３６を形成する。制御曲線３４及び３６は、仮想回転中心Ｐを中心としている。制御曲線３４、３６の曲率をより明確に示すために、図１では、円弧部分を延長して実線で示している。制御曲線３４、３６のそれぞれに関連付けられているのは、従動ロール３８である。従動ロール３８は、垂直軸を中心として回転可能であるように、支持体フレーム１０上に支持されている。３つの従動ロール３８は、実質的な遊びなしでカムプレート３０の端と係合している。そのため、カムプレート３０と、これとともに回転する回転フレーム１２の全体は、支持体フレーム１０に対して、仮想回転中心Ｐを中心とした円運動しか行うことできない。

ベースプレート１８から垂直に突き出ており、それぞれが支持ローラー４２を支持する４つのブラケット４０が、支持体フレーム１０に溶接されている。４つの支持ローラー４２のうちの２つは、図８に示す溝孔４４に収容されている。溝孔４４は、平面視した場合に台形の壁部材３２の脚において水平に延在する。壁部材３２の脚は、仮想回転中心Ｐが中心の円の円弧に対して接線方向に延在するように角度が付けられている。たとえば重さのような下向きの力が回転フレーム１２に作用すると、壁部材３２、さらには回転フレーム１２全体が支持ローラー４２上に支持されるように、溝孔４４の上端が支持ローラー４２に押し付けられる。回転フレーム１２を回転させると、支持ローラー４２が溝孔４４に対して相対的に動き、支持ローラー４２は溝孔４４の上端に沿って回転する。

回転フレーム１２が上向きの力を受ける場合は、支持ローラー４２は、溝孔４４の下端に対して押し付けられる。この場合に、支持ローラー４２を回転させると、支持ローラー４２は溝孔４４の下端に沿って回転する。溝孔４４内の支持ローラー４２の遊びは、支持ローラー４２が低い摩擦で動くことができる大きさであるが、壁部材３２に対する支持ローラー４２の垂直方向の動きが、遊びによって規定される許容範囲内にとどまるものとする。

回転フレーム１２のケーシング２６は、別の壁部材４６を収容する。壁部材４６は、平面視した場合に台形の形状を有し、横桟２８の下側に固定されている。また、図９に示すように、壁部材４６の角度の付いた脚には溝孔４８が形成されている。４つの支持ローラー４２のうちの２つは、壁部材４６の溝孔４８に収容されている。また、壁部材４６の脚は、仮想回転中心Ｐを中心とする円の円弧に対して接線方向に延在するように角度が付けられている。したがって、壁部材４６は、壁部材３２と同様に、支持ローラー４２によって小さな遊びで誘導され、支持されている。全体として、溝孔４４、４８内の支持ローラー４２の係合により、支持体フレーム１０と、支持体フレーム１０に対して垂直方向に動くことを防がれた回転フレーム１２とは、正確に平行に配置されている。

引張ばね５２の一端のホルダー５０は、支持体フレーム１０のベースプレート１８及びベースプレート１８によって形成されたレバー２０に取り付けられている。張力ばね５２の他端は、回転フレーム１２のレバー２４に固定されている。これにより、レバー２０及び２４を一緒に引き寄せ、回転フレーム１２を支持体フレーム１０に対して反時計回りに回転させることができる、永久的な張力が生成される。しかしながら、線形駆動装置２２は、少なくともその長さが減少する方向で自己停止する。そのため、引張ばね５２によって加えられるトルクは、実際には回転フレーム１２の回転を引き起こさない。しかしながら、引張ばね５２によって引き起こされる弾性の片寄りは、制御曲線３４、３６及び従動ロール３８によって形成されるベアリングの遊びを排除するという効果を有する。これは、線形駆動装置２２及びレバー２０、２４とのその関節式ジョイントにおける遊びについても同様である。

ここで説明する回転フレーム構造が部品を構成する機械が作動しているとき、材料ウェブの横方向の位置はセンサーによって検出される。また、線形駆動装置２２は、材料ウェブの位置が目標値に調整されるように、制御装置によって制御される。このフィードバック制御処理において、線形駆動装置２２は、回転フレーム１２を一方向又は他の方向に回転させるために、交互に伸長及び収縮される。引張ばね５２は、この制御処理でヒステリシスが発生しないことを保証する。引張ばね５２は、遊びによって規定される移動範囲の制限と同じ、一定の遊びが生じ得るシステムの全ての構成要素を常に保持しているからである。

図３は、回転フレーム構造の正面図である。支持体フレーム１０のベースプレート１８に溶接されているのは、従動ロール３８が回転可能に支持されている支持プレート５４である。ベースプレート１８及び支持プレート５４の外形は、図５及び６に別々に示されている。また、図６は、従動ロール３８のためのベアリング穴（軸受）５６を示す。図５では、軸受５６の位置を二点鎖線で示す。ベースプレート１８は、軸受の端部を収容する窪み５８、６０を有する。

支持ローラー４２のブラケット４０も支持プレート５４に溶接されている。ブラケット４０の正確な位置決め及び確実な固定を確かにするため、ブラケット４０は、支持プレート５４に面する縁に留めくぎ（ペグ）で形成される。留めくぎは図示されていないが、支持プレート５４の対応する留めくぎ穴に係合している。

図７は、支持体フレーム１０の全体を示す正面図である。支持ローラー４２のための溝孔４４を形成し、平面視した場合に台形の外形を有する壁部材３２を図３に示すが、図８にも別に示す。また、壁部材３２は、その上端に突出した留めくぎで形成され、留めくぎは、横桟２８の対応する留めくぎ穴（図示せず）に係合している。

図９は、他の２つの支持ローラー４２のための溝孔４８を形成する壁部材４６を示す正面図である。また、壁部材４６は、横桟２８の留めくぎ穴に係合するために、その上端に留めくぎ６４が形成されている。

図３では、壁部材４６は、その前に配置された壁部材３２によって大部分が隠されている。そのため、下向きに突き出たスタッド６６（図９参照）だけが見えている。これらのスタッド６６は、カムプレート３０の留めくぎ穴７０に係合する留めくぎ６８とともに、壁部材４６の下端に形成されている。図１０に、カムプレート３０の平面図を別個に示す。カムプレート３０は留めくぎ６８に溶接され、それによって回転フレーム１２内のその位置に固定される。さらなる安定化のために、カムプレート３０は、両端に突起７２を有し、これらの突起は、図３に見られるように、ケーシング２６の側壁７４の対応する窪みと嵌合する。

図４は、回転フレーム構造を示す側面図である。支持体フレーム１０のうち、ベースプレート１８のみが表示されている。回転フレーム１２のケーシング２６の側壁７４は、両端が延長されて、搬入ローラー１４及び搬出ローラー１６のためのベアリングブラケット７６を形成する。これらのベアリングブラケット７６は、材料ウェブの所望の種類の経路に応じて、異なる形状を有することができる。図４には、逆Ｕ字型の経路の構成を示す。この構成では、回転フレーム構造の全体の構造の高さは、搬入ローラー１４及び搬出ローラー１６の直径よりもわずかに大きいだけである。さらに、図４には、側壁７４を貫通するカムプレートの突起７２の１つを示す。

１０…支持体フレーム
１２…回転フレーム
１４…搬入ローラー
１６…搬出ローラー
１８…ベースプレート
２０…レバー
２２…駆動システム、線形駆動装置
２４…レバー
２６…ケーシング
２８…横桟
３０…カムプレート
３２…壁部材
３４…制御面、制御曲線
３６…制御面、制御曲線
３８…カムフォロア、従動ロール
４０…ブラケット
４２…支持ローラー
４４…溝孔
４６…壁部材
４８…溝孔
５０…ホルダー
５４…支持プレート
５６…軸受、ベアリング穴
６６…スタッド
６８…留めくぎ
７０…留めくぎ穴
７２…突起
７４…側壁
７６…ベアリングブラケット
Ｐ…仮想回転中心

Claims (14)

1. 支持体フレーム（１０）及び回転フレーム（１２）を備え、
   前記回転フレーム（１２）は、前記支持体フレーム（１０）と平行に延在し、制御されるウェブのための搬入ローラー（１４）及び搬出ローラー（１６）を備え、ベアリングによって前記支持体フレーム（１０）に枢動可能に取付けられ、
   前記ベアリングは、前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）のうち一方のフレーム（１２）の制御面（３４、３６）によって規定される仮想回転中心（Ｐ）を有し、
   前記制御面は、前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）のうち他方のフレーム（１０）のカムフォロア（３８）によって従動され、
   前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）は、前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）のうち一方のフレーム（１０）の支持ローラー（４２）と、他方のフレーム（１２）の関連する軸受面とによって平行に配置され、
   前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）は、駆動システム（２２）によって、枢動可能であるように互いに連結され、
   前記制御面（３４、３６）は、カムプレート（３０）の外縁に形成された３つの制御曲線によって構成され、前記カムプレート（３０）は、前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）のうち一方のフレーム（１２）に剛体的に保持され、
   前記３つの制御曲線のうち、２つの制御曲線（３４）は、前記カムプレート（３０）の片側に設けられ、残り１つの制御曲線（３６）は、前記カムプレート（３０）の反対側に設けられ、
   前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）のうち他方のフレーム（１０）は、３つの前記カムフォロア（３８）を有し、３つの前記カムフォロア（３８）は、それぞれ、前記３つの制御曲線の１つと関連付けられた、ウェブ移送制御装置のための回転フレーム構造。
2. 前記カムプレート（３０）は、前記回転フレーム（１２）の一部を形成し、前記カムフォロア（３８）を支持する前記支持体フレーム（１０）の部品（４０）によって囲まれ、
   前記カムフォロア（３８）は、従動ロール（３８）として構成された、請求項１に記載の回転フレーム構造。
3. 前記支持体フレーム（１０）は、前記カムプレート（３０）と平行に延在するベースプレート（１８）を有し、
   前記ベースプレート（１８）の上には、前記従動ロール（３８）のためのベアリングが、前記従動ロール（３８）の回転軸が前記ベースプレート（１８）と直交するように配置された、請求項２に記載の回転フレーム構造。
4. 前記従動ロール（３８）のための軸受（５６）を備える支持プレート（５４）が、前記ベースプレート（１８）の上に平らに載るように、前記ベースプレート（１８）に取付けられた、請求項３に記載の回転フレーム構造。
5. ブラケット（４０）が、前記ベースプレート（１８）及び支持プレート（５４）の一方に直立して配置され、
   前記ブラケット（４０）には、前記支持ローラー（４２）が回転可能に支持された、請求項３又は４に記載の回転フレーム構造。
6. 前記回転フレーム（１２）は、２つの平行な側壁（７４）と、前記側壁（７４）を連結する板状の横桟（２８）とを有し、
   前記側壁（７４）は、前記搬入ローラー（１４）及び前記搬出ローラー（１６）のための突出したベアリングブラケット（７６）を備え、
   前記カムプレート（３０）が、スタッド（６６）を介して前記横桟（２８）の上に支持された、請求項２～５のいずれか一項に記載の回転フレーム構造。
7. 前記支持ローラー（４２）のそれぞれが、前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）のうち他方のフレーム（１２）に形成され、前記軸受面を形成する平行な縁を有する溝孔（４４、４８）に収容された、請求項１～６のいずれか一項に記載の回転フレーム構造。
8. 平面視した場合に台形であり、前記仮想回転中心（Ｐ）を中心とする円に対して接線方向に延在する脚を有する、少なくとも１つの壁部材（３２、４６）を備え、
   前記溝孔（４４、４８）が、前記壁部材（３２、４６）の前記脚に形成された、請求項７に記載の回転フレーム構造。
9. ２つの前記壁部材（３２、４６）と、前記壁部材（３２、４６）の前記溝孔（４４、４８）のそれぞれの１つに係合する、合計４つの前記支持ローラー（４２）とを備え、
   ２つの前記壁部材（３２、４６）は、前記台形の基線が互いに平行であり、且つ、対称に配置された２つの前記壁部材（３２、４６）の前記脚が、前記基線と異なる角度を形成するように配置された、請求項８に記載の回転フレーム構造。
10. ２つの前記壁部材（３２、４６）のうち一方（４６）が、前記カムプレート（３０）を保持するためのスタッド（６６）を形成している、請求項９に記載の回転フレーム構造。
11. ブラケット（４０）及び／又は壁部材（３２、４６）は、留めくぎ（６２、６４、６６）を有し、
    前記留めくぎ（６２、６４、６６）が、それぞれ、ベースプレート（１８）、支持プレート（５４）、横桟（２８）及び前記カムプレート（３０）の対応する留めくぎ穴（７０）に係合した、請求項５及び８～１０のいずれか一項に記載の回転フレーム構造。
12. 前記カムプレート（３０）は、前記回転フレーム（１２）の側壁（７４）の窪みと嵌合する突起（７２）を有する、請求項６に記載の回転フレーム構造。
13. 前記駆動システム（２２）は、少なくとも１つの方向において自己停止し、
    前前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）は、前記駆動システム（２２）が自己停止する回転方向において、互いに弾性に偏りがある、請求項１～１２のいずれか一項に記載の回転フレーム構造。
14. 前記駆動システム（２２）は、関節継ぎ手によって、前記支持体フレーム（１０）及び前記回転フレーム（１２）のレバー（２０、２４）にそれぞれ連結された線形駆動装置であり、
    圧縮ばね及び引張ばね（５２）の一方が、前記レバーの間に張力がかかった状態で保持された、請求項１３に記載の回転フレーム構造。

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