JP2022099083A - 表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業車が操向制御を自動的に行うための機構を備えていなくても、作業車を目標の方向へ走行させやすくなる表示システムを提供する。【解決手段】作業地における作業車Ａの目標走行方向ＴＡを決定する方向決定部と、作業車Ａの実際の走行方向を検知する検知部と、目標走行方向ＴＡに対する作業車Ａの実際の走行方向のずれを表示する表示部３２と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、作業車のための表示システムに関する。

作業地において作業を行う作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「農作業機」）は、自動直進操向モードで走行可能である。自動直進操向モードでは、予め設定された方向へ作業車が走行するように、自動的に操向制御が行われる。

特開２００１－１６１１１２号公報

一般に、操向制御を自動的に行うための機構は、比較的高価である。従って、作業車が操向制御を自動的に行うための機構を備える場合、作業車の製造コストが増大しがちである。

本発明の目的は、作業車が操向制御を自動的に行うための機構を備えていなくても、作業車を目標の方向へ走行させやすくなる表示システムを提供することである。

本発明の特徴は、作業地における作業車の目標走行方向を決定する方向決定部と、前記作業車の実際の走行方向を検知する検知部と、前記目標走行方向に対する前記作業車の実際の走行方向のずれを表示する表示部と、を備えることにある。

本発明であれば、表示部により、目標走行方向に対する作業車の実際の走行方向のずれが表示される。そのため、作業車の運転者は、表示部を見ることにより、目標走行方向に対する作業車の実際の走行方向のずれを把握することができる。これにより、運転者は、作業車を目標の方向へ走行させるための操向操作を正しく行いやすい。

従って、本発明であれば、作業車が操向制御を自動的に行うための機構を備えていなくても、作業車を目標の方向へ走行させやすくなる表示システムを実現できる。

さらに、本発明において、前記作業車は、運転者が着座可能な運転座席を有しており、前記表示部は、前記作業車において、前記運転座席の前方に設けられていると好適である。

この構成によれば、運転者が運転座席に着座した状態で作業車の運転を行っているときに、表示部が運転者の視界に入りやすい。これにより、運転者は、作業車の運転中に、表示部の表示を容易に確認できる。

さらに、本発明において、前記作業車は、センターマスコットを有する田植機であり、前記表示部は、前記センターマスコットの上部に設けられていると好適である。

一般に、回転マーカー及びセンターマスコットを有する田植機によって苗植付作業が行われる場合、回転マーカーによって圃場面に形成された溝の位置と、センターマスコットの位置と、が機体左右方向で一致するように、田植機の操向操作が行われる。しかしながら、作業環境によっては、回転マーカーによって圃場面に形成された溝を、運転者が視認できないことがある。例えば、深水管理の行われている圃場においては、回転マーカーによって圃場面に形成された溝を、運転者が視認できないことがある。

ここで、上記の構成によれば、回転マーカーによって圃場面に形成された溝を視認できない場合であっても、運転者は、表示部を見ることにより、目標走行方向に対する作業車の実際の走行方向のずれを把握することができる。これにより、回転マーカーによって圃場面に形成された溝を視認できないような作業環境であっても、運転者は、作業車を目標の方向へ走行させるための操向操作を正しく行いやすい。

また、一般に、センターマスコットは、運転者が運転座席に着座した状態で作業車の運転を行っているときにセンターマスコットの上部が運転者の視界に入りやすいように設けられている。そのため、上記の構成によれば、運転者が運転座席に着座した状態で作業車の運転を行っているときに、表示部が運転者の視界に入りやすい。これにより、運転者は、作業車の運転中に、表示部の表示を容易に確認できる。

さらに、本発明において、前記表示部は、前記作業車を示すアイコンと、前記アイコンよりも上側に位置するずれ表示領域と、を有しており、前記ずれ表示領域の左右方向中央位置は、前記アイコンの左右方向中央位置に一致または略一致しており、前記ずれ表示領域は、左右方向に並ぶ複数の発光部を有しており、前記表示部は、前記目標走行方向に対する前記作業車の実際の走行方向のずれに応じて、各前記発光部の点灯状態を変化させると好適である。

この構成によれば、目標走行方向に対する作業車の実際の走行方向のずれが、アイコンと発光部の点灯状態とによって、直感的に理解しやすい態様で運転者に示される表示システムを実現しやすい。

例えば、目標走行方向に対して作業車の実際の走行方向が左側にずれた場合には、アイコンに対して左右方向で右側に位置する発光部を発光させることにより、運転者は、目標走行方向に対して作業車の実際の走行方向が左側にずれた状態であることを直感的に理解しやすい。

従って、この構成によれば、運転者は、目標走行方向に対する作業車の実際の走行方向のずれを直感的に理解しやすい。そのため、目標走行方向に対する作業車の実際の走行方向のずれが生じた場合に、運転者は、ずれを解消するための操向操作を正確且つ迅速に行いやすい。これにより、走行方向のずれが迅速に解消されやすい。

さらに、本発明において、前記作業地において前記作業車が通過した第１機体位置を記憶すると共に、前記作業地において前記作業車が前記第１機体位置を通過した後に到達した第２機体位置を記憶する記憶部を備え、前記方向決定部は、前記第１機体位置と前記第２機体位置とを結ぶ直線の方向を前記目標走行方向として決定すると好適である。

運転者が、走行方向を示す数値を入力し、その数値に基づいて目標走行方向が決定される構成では、運転者が、作業地における適切な走行方向を数値として知っている必要がある。

ここで、上記の構成によれば、第１機体位置と第２機体位置とを結ぶ直線の方向が作業地における適切な走行方向となるように、運転者が第１機体位置から第２機体位置まで作業車を走行させれば、目標走行方向が適切な走行方向となる。

即ち、上記の構成によれば、運転者が作業地における適切な走行方向を数値として知っていなくても、目標走行方向が適切に決定される構成を実現できる。

さらに、本発明において、前記作業車は、前記作業地における作業を行う作業装置を有しており、前記方向決定部は、前記作業装置が駆動を開始した時点での前記作業車の向きを、前記目標走行方向として決定すると好適である。

運転者が、走行方向を示す数値を入力し、その数値に基づいて目標走行方向が決定される構成では、運転者が、作業地における適切な走行方向を数値として知っている必要がある。

ここで、上記の構成によれば、運転者が、作業地における適切な走行方向へ作業車を向けた状態で作業装置の駆動を開始させれば、目標走行方向が適切な走行方向となる。

即ち、上記の構成によれば、運転者が作業地における適切な走行方向を数値として知っていなくても、目標走行方向が適切に決定される構成を実現できる。

田植機の左側面図である。 田植機の平面図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 田植機が基準方位に沿って走行している場合の表示部等を示す図である。 田植機の実際の走行方向が基準方位に対して左側に中程度ずれている場合の表示部等を示す図である。 第１別実施形態における表示部等の構成を示す平面図である。 第１別実施形態における表示部等の構成を示す背面図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１、図２、図６に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２、図６、図７に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１及び図７に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔田植機の全体構成〕
本実施形態における表示システムは、図１に示す乗用型の田植機Ａのためのものである。田植機Ａは、本発明に係る「作業車」に相当する。

図１に示すように、田植機Ａは、センターマスコット３０を有している。即ち、本実施形態における作業車は、センターマスコット３０を有する田植機Ａである。

図１及び図２に示すように、田植機Ａは、左右の前車輪２が操向可能かつ駆動可能に装備され、左右の後車輪３が駆動可能に装備された機体１を備えている。機体１の前部に、エンジン４を有する原動部５が形成されている。センターマスコット３０は、原動部５の前端部から上方へ延びている。

機体１の後部に、運転座席６、及び、前車輪２を操向操作するステアリングホイール７を備える搭乗型の運転部８が形成されている。運転者は、運転座席６に着座可能である。

即ち、田植機Ａは、運転者が着座可能な運転座席６を有している。

図２に示すように、運転座席６の前方に、ディスプレイ５０が設けられている。ディスプレイ５０は、平面視でステアリングホイール７と重複する状態で設けられている。ディスプレイ５０は、田植機Ａに関する種々の情報を表示可能である。

機体１の後部にリンク機構９を介して苗植付装置２０（本発明に係る「作業装置」に相当）が連結されている。苗植付装置２０は、リンク機構９の機体１に対する上下揺動作動によって下降作業状態と上昇非作業状態とに亘って昇降操作される。リンク機構９の機体１に対する揺動操作は、油圧式の昇降シリンダ１６の伸縮作動によって行われる。

機体１の前部の左右両横側に、それぞれ、予備苗載台１１が設けられている。予備苗載台１１は、３つの板状部材により構成されている。予備苗載台１１は、各板状部材が機体１の前後方向に沿う方向に一列に並んだ使用のための伸展状態と、各板状部材が上下３段に重なり合った折り畳み状態とに切り替え可能になっている。尚、図１及び図２において、予備苗載台１１は折り畳み状態である。

原動部５の上方に、衛星測位モジュール１３が設けられている。また、機体１の後部に施肥装置１４が設けられている。苗植付装置２０による苗植付けが行われるとき、植付苗の近くに肥料を供給することが施肥装置１４によって可能になっている。

田植機Ａは、圃場（本発明に係る「作業地」に相当）において左右の前車輪２及び左右の後車輪３によって走行しながら、苗植付装置２０によって苗植付作業（本発明に係る「作業」に相当）を行う。

即ち、田植機Ａは、圃場における苗植付作業を行う苗植付装置２０を有している。

〔苗植付装置の構成〕
図１及び図２に示すように、苗植付装置２０は、機体１の横幅方向に間隔を開けて並ぶ４つの伝動ケース２１を備えている。４つの伝動ケース２１のそれぞれの後部の両横側に苗植付機構２２が設けられている。本実施形態では、苗植付装置２０に合計８つの苗植付機構２２が設けられている。すなわち本実施形態に係る苗植付装置２０は、８条植えの装置である。

図２に示すように、８つの苗植付機構２２のそれぞれは、伝動ケース２１に回転可能に支持された回転ケース２２ａ、及び、回転ケース２２ａの両端部分のそれぞれに回転可能に支持された植付アーム２２ｂを備えている。一対の植付アーム２２ｂのそれぞれに植付爪が備えられている。また、苗植付装置２０は苗載台２３を備えている。

苗植付装置２０が下降作業状態に下降されると共に駆動状態に操作されると、苗載台２３の下方に設けられたフィードケース２５（図１参照）にエンジン４からＰＴＯ軸１７を介して動力が伝達され、フィードケース２５から４つの伝動ケース２１のそれぞれに入力され、８つの苗植付機構２２のそれぞれが伝動ケース２１の動力によって駆動されて苗載台２３の下端側と田面との間で苗植付けのための回転運動を行う。

苗植付機構２２が回転運動すると、一対の植付アーム２２ｂの植付爪が交互に苗載台２３の下端側に形成されている苗取出口と田面との間を上下に回転移動し、一対の植付アーム２２ｂのそれぞれの植付爪が苗取出口において苗載台２３の苗から植付用苗を取り出し、取り出した植付用苗を下降搬送して田面に植え付ける。

また、苗載台２３とフィードケース２５とに亘って設けられている苗横送り機構（図示せず）がフィードケース２５の動力によって苗植付機構２２の回転運動に連動させて駆動され、苗載台２３が苗横送り機構によって苗植付機構２２の回転運動に連動させて機体横幅方向に往復移送される。これにより、苗載台２３に載置されている苗が苗植付機構２２に対して横方向に往復移送され、８つの苗植付機構２２のそれぞれが苗載台２３に載置されている苗の横幅方向での一端側から他端側に向けて順次に植付用苗を取り出していく。

苗載台２３が左右の横移送でのストロークエンドに到達すると、苗載台２３とフィードケース２５とに亘って設けられている苗縦送り機構がフィードケース２５の動力によって駆動される。苗縦送り機構は、苗載台２３が左右の横移送でのストロークエンドに到達する都度、苗載台２３に載置されている苗を、苗植付機構２２に向けて、苗植付機構２２によって取り出される植付用苗の苗縦方向での長さに対応する分だけ縦送りする。

図１及び図２に示されるように、苗植付装置２０の後部に、薬剤散布装置Ｓが備えられている。薬剤散布装置Ｓは、圃場に除草剤等の薬剤を散布する装置である。薬剤散布装置Ｓには、圃場に薬剤を散布する本体部Ｃと、苗植付装置２０に取り付けられ、本体部Ｃを支持する支持部Ｅと、が備えられている。

〔基準方位の決定について〕
図３に示すように、田植機Ａは、制御部４０を備えている。

制御部４０は、自車位置算出部４１を有している。衛星測位モジュール１３は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星（図示せず）からのＧＰＳ信号を受信する。衛星測位モジュール１３は、受信したＧＰＳ信号に基づく測位データを自車位置算出部４１へ送る。

自車位置算出部４１は、衛星測位モジュール１３から受け取った測位データに基づいて、田植機Ａの位置座標を経時的に算出する。

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール１３は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール１３は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

また、図３に示すように、田植機Ａは、慣性計測装置１９を備えている。また、制御部４０は、自車方位算出部４２（本発明に係る「検知部」に相当）を有している。

慣性計測装置１９は、機体１のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置１９による検知結果は、自車方位算出部４２へ送られる。

自車方位算出部４２は、自車位置算出部４１から、田植機Ａの位置座標を受け取る。そして、自車方位算出部４２は、慣性計測装置１９による検知結果と、田植機Ａの位置座標と、に基づいて、田植機Ａの姿勢方位を算出する。

より具体的には、まず、田植機Ａの走行中に、現在の田植機Ａの位置座標、及び、直前に走行していた地点における田植機Ａの位置座標に基づいて、自車方位算出部４２は、初期姿勢方位を算出する。次に、初期姿勢方位が算出されてから田植機Ａが一定時間走行すると、自車方位算出部４２は、その一定時間の走行の間に慣性計測装置１９により検知された角速度を積分処理することにより、姿勢方位の変化量を算出する。

そして、このように算出された姿勢方位の変化量を初期姿勢方位に足し合わせることによって、自車方位算出部４２は、姿勢方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、姿勢方位の変化量が同様に算出されると共に、順次、姿勢方位の算出結果が更新されていく。

ところで、慣性計測装置１９により検知される角速度には、計測誤差（ドリフト）が含まれている。この計測誤差は時間経過と共に増大していくため、姿勢方位の変化量を算出する度に、算出された姿勢方位の変化量に含まれる誤差が大きくなっていく。

そこで、自車方位算出部４２は、慣性計測装置１９による検知結果に基づいて算出された姿勢方位を、田植機Ａの位置座標の変化に基づき算出される方位情報によって補正するように構成されている。

以上の構成により、自車方位算出部４２は、機体１の姿勢方位を算出する。

制御部４０は、方位決定部４４（本発明に係る「方向決定部」に相当）を備えている。方位決定部４４は、圃場における田植機Ａの走行の目標となる基準方位ＴＡ（本発明に係る「目標走行方向」に相当）（図４参照）を決定する。

方位決定部４４は、本実施形態における表示システムに含まれている。即ち、本実施形態における表示システムは、圃場における田植機Ａの基準方位ＴＡを決定する方位決定部４４を備えている。

ここで、基準方位ＴＡと、田植機Ａの実際の走行方向と、は必ずしも一致しない。即ち、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向は、ずれることがある。

田植機Ａが前進走行しているときは、機体１の姿勢方位は、田植機Ａの実際の走行方向に一致する。即ち、田植機Ａが前進走行しているとき、自車方位算出部４２は、機体１の姿勢方位を算出することにより、田植機Ａの実際の走行方向を検知する。

自車方位算出部４２は、本実施形態における表示システムに含まれている。即ち、本実施形態における表示システムは、田植機Ａの実際の走行方向を検知する自車方位算出部４２を備えている。

図３に示すように、田植機Ａは、登録操作部４７を備えている。登録操作部４７は、運転部８に設けられている。登録操作部４７は、第１登録ボタン４７Ａ及び第２登録ボタン４７Ｂを有している。

また、制御部４０は、記憶部４３を有している。記憶部４３は、自車位置算出部４１から、田植機Ａの位置座標を受け取る。記憶部４３は、田植機Ａの位置座標を、時間毎に記憶していくように構成されている。

第１登録ボタン４７Ａ、または、第２登録ボタン４７Ｂが操作されると、登録操作部４７から記憶部４３へ所定の信号が出力される。そして、記憶部４３は、この信号に応じて、記憶部４３に記憶されている田植機Ａの位置座標のうち、第１機体位置Ｑ１（図４参照）と、第２機体位置Ｑ２（図４参照）と、を方位決定部４４へ送る。尚、第１機体位置Ｑ１は、第１登録ボタン４７Ａが操作された時点での田植機Ａの位置座標である。また、第２機体位置Ｑ２は、第１登録ボタン４７Ａが操作された後、第２登録ボタン４７Ｂが操作された時点での田植機Ａの位置座標である。

このように、記憶部４３に記憶されている田植機Ａの位置座標には、第１機体位置Ｑ１及び第２機体位置Ｑ２が含まれている。即ち、記憶部４３は、圃場において田植機Ａが通過した第１機体位置Ｑ１を記憶する。また、記憶部４３は、圃場において田植機Ａが第１機体位置Ｑ１を通過した後に到達した第２機体位置Ｑ２を記憶する。

記憶部４３は、本実施形態における表示システムに含まれている。即ち、本実施形態における表示システムは、圃場において田植機Ａが通過した第１機体位置Ｑ１を記憶すると共に、圃場において田植機Ａが第１機体位置Ｑ１を通過した後に到達した第２機体位置Ｑ２を記憶する記憶部４３を備えている。

方位決定部４４は、第１機体位置Ｑ１と第２機体位置Ｑ２とに基づいて、基準方位ＴＡ（図４参照）を決定する。より具体的には、方位決定部４４は、第１機体位置Ｑ１と第２機体位置Ｑ２とを結ぶ直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。

即ち、方位決定部４４は、第１機体位置Ｑ１と第２機体位置Ｑ２とを結ぶ直線の方向を基準方位ＴＡとして決定する。

基準方位ＴＡの形式は、特に限定されないが、例えば、東西南北を基準とした形式（例えば、「北」や「北２７度東」等）であっても良いし、座標系における単位ベクトルであっても良い。

また、基準方位ＴＡは、一方から他方への向きを有するものでなくても良い。例えば、基準方位ＴＡは、座標系における直線の傾き（例えば、第１機体位置Ｑ１と第２機体位置Ｑ２とを通る直線の傾き）を示すものであっても良いし、座標系における直線そのもの（例えば、第１機体位置Ｑ１と第２機体位置Ｑ２とを通る直線そのもの）を示すものであっても良いし、東西南北を基準として方向を示すもの（例えば、「南北方向」や「東西方向」等）であっても良い。

尚、制御部４０、及び、制御部４０に含まれる自車位置算出部４１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

〔表示部について〕
図１及び図４に示すように、センターマスコット３０は、基部３１と、表示部３２と、を有している。基部３１は、棒状に構成されている。基部３１は、原動部５の前端部から上方へ延びている。

基部３１の上端部に、表示部３２が支持されている。即ち、表示部３２は、センターマスコット３０の上部に設けられている。また、図１及び図２に示すように、表示部３２は、田植機Ａにおいて、運転座席６の前方に設けられている。

図４に示すように、表示部３２は、アイコン３３と、ずれ表示領域３４と、を有している。本実施形態において、アイコン３３は、表示部３２の後側面に塗料等によって描かれたイラストである。アイコン３３は、平面視での田植機Ａを模式的に示している。アイコン３３により示される田植機Ａは、上向きである。また、ずれ表示領域３４は、アイコン３３よりも上側に位置している。

即ち、表示部３２は、田植機Ａを示すアイコン３３と、アイコン３３よりも上側に位置するずれ表示領域３４と、を有している。

ずれ表示領域３４は、第１発光部６１、第２発光部６２、第３発光部６３、第４発光部６４、第５発光部６５、第６発光部６６、第７発光部６７を有している。第１発光部６１、第２発光部６２、第３発光部６３、第４発光部６４、第５発光部６５、第６発光部６６、第７発光部６７は、何れも、発光部６０である。

これらの発光部６０は、左右方向に並んでいる。そして、左側から、第１発光部６１、第２発光部６２、第３発光部６３、第４発光部６４、第５発光部６５、第６発光部６６、第７発光部６７の順に並んでいる。

即ち、ずれ表示領域３４は、左右方向に並ぶ複数の発光部６０を有している。

各発光部６０は、アイコン３３を中心として、放射状に延びている。第１発光部６１、第２発光部６２、第３発光部６３は、左上がりに傾斜している。第４発光部６４は、上下方向に延びている。第５発光部６５、第６発光部６６、第７発光部６７は、右上がりに傾斜している。

また、図４には、表示中央位置ＣＥが示されている。表示中央位置ＣＥは、ずれ表示領域３４の左右方向中央位置であり、且つ、アイコン３３の左右方向中央位置である。即ち、本実施形態において、ずれ表示領域３４の左右方向中央位置は、アイコン３３の左右方向中央位置に一致している。

ただし、本発明はこれに限定されない。ずれ表示領域３４の左右方向中央位置は、アイコン３３の左右方向中央位置に厳密に一致していなくても良い。ずれ表示領域３４の左右方向中央位置は、アイコン３３の左右方向中央位置に略一致していても良い。

即ち、ずれ表示領域３４の左右方向中央位置は、アイコン３３の左右方向中央位置に一致または略一致している。

尚、本実施形態において、第４発光部６４は、ずれ表示領域３４の左右方向中央位置に配置されている。

発光部６０は、その発光部６０の延びる方向に沿って並ぶ３つの発光体５２を有している。本実施形態において、発光体５２は、ＬＥＤ（発光ダイオード）により構成される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、発光体５２は、点灯及び消灯を制御可能なものであれば良いのであって、ＬＥＤにより構成されていなくても良い。また、発光部６０の有する発光体５２の個数は、２つ以下でも良いし、４つ以上でも良い。

図３に示すように、制御部４０は、表示制御部４５を有している。田植機Ａが圃場において作業走行をしているとき、表示制御部４５は、方位決定部４４から、基準方位ＴＡを取得する。また、表示制御部４５は、自車方位算出部４２から、自車方位算出部４２による検知結果を取得する。即ち、表示制御部４５は、自車方位算出部４２から、田植機Ａの実際の走行方向を取得する。

そして、表示制御部４５は、基準方位ＴＡと、田植機Ａの実際の走行方向と、に基づいて、各発光部６０の点灯状態を制御するように構成されている。より具体的には、表示制御部４５は、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれに応じて、複数の発光部６０のうちの１つの発光部６０のみを点灯させる。このとき、複数の発光部６０のうち、点灯している発光部６０の各発光体５２は点灯しており、且つ、その他の発光部６０の各発光体５２は消灯している。

例えば、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向がずれていない場合、表示制御部４５は、複数の発光部６０のうち、第４発光部６４のみを点灯させる。

また、基準方位ＴＡに対して、田植機Ａの実際の走行方向が右側にずれている場合、表示制御部４５は、複数の発光部６０のうち、第１発光部６１、第２発光部６２、第３発光部６３のうちの何れか１つの発光部６０のみを点灯させる。このとき、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれの大きさが比較的小さい場合には、表示制御部４５は、第３発光部６３を点灯させる。基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれの大きさが中程度である場合には、表示制御部４５は、第２発光部６２を点灯させる。基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれの大きさが比較的大きい場合には、表示制御部４５は、第１発光部６１を点灯させる。

また、基準方位ＴＡに対して、田植機Ａの実際の走行方向が左側にずれている場合、表示制御部４５は、複数の発光部６０のうち、第５発光部６５、第６発光部６６、第７発光部６７のうちの何れか１つの発光部６０のみを点灯させる。このとき、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれの大きさが比較的小さい場合には、表示制御部４５は、第５発光部６５を点灯させる。基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれの大きさが中程度である場合には、表示制御部４５は、第６発光部６６を点灯させる。基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれの大きさが比較的大きい場合には、表示制御部４５は、第７発光部６７を点灯させる。

以上の構成により、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれに応じて、表示部３２における各発光部６０の点灯状態が変化することとなる。また、表示部３２は、各発光部６０の点灯及び消灯によって、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれを表示する。

即ち、表示部３２は、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれに応じて、各発光部６０の点灯状態を変化させる。また、表示部３２は、本実施形態における表示システムに含まれている。即ち、本実施形態における表示システムは、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれを表示する表示部３２を備えている。

以上の構成により、例えば、図４に示すように、田植機Ａが基準方位ＴＡに沿って走行している場合、複数の発光部６０のうち、第４発光部６４のみが点灯する。

また、例えば、図５に示すように、田植機Ａの実際の走行方向が、基準方位ＴＡに対して左側に中程度ずれている場合、複数の発光部６０のうち、第６発光部６６のみが点灯する。

以上で説明した構成によれば、表示部３２により、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれが表示される。そのため、田植機Ａの運転者は、表示部３２を見ることにより、基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれを把握することができる。これにより、運転者は、田植機Ａを目標の方向へ走行させるための操向操作を正しく行いやすい。

従って、以上で説明した構成であれば、田植機Ａが操向制御を自動的に行うための機構を備えていなくても、田植機Ａを目標の方向へ走行させやすくなる表示システムを実現できる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、表示部３２は、センターマスコット３０の上部に設けられている。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図６及び図７に示すように、第１別実施形態における田植機Ａは、上記実施形態における表示部３２に代えて、表示部７２を備えている。

第１別実施形態における田植機Ａは、左右の支柱７１を備えている。左右の支柱７１は、それぞれ、上下方向に延びる棒状の部材である。左右の支柱７１は、ステアリングホイール７よりも前側の位置に設けられている。

表示部７２は、垂直姿勢の板状の部材である。表示部７２は、左右の支柱７１に亘る状態で、左右の支柱７１に支持されている。

図７に示すように、表示部７２は、ずれ表示領域７４を有している。ずれ表示領域７４は、上記実施形態におけるずれ表示領域３４と同様に、第１発光部６１、第２発光部６２、第３発光部６３、第４発光部６４、第５発光部６５、第６発光部６６、第７発光部６７を有している。

ずれ表示領域７４において、各発光部６０は、何れも、上下方向に延びている。また、表示部７２は、アイコン３３（図４参照）を有していない。

図７に示すように、運転座席６に着座した運転者から見て、機体左右方向におけるセンターマスコット３０の位置は、機体左右方向における第４発光部６４の位置に一致している。また、運転座席６に着座した運転者から見て、センターマスコット３０の上部は表示部７２よりも上側に位置しており、ディスプレイ５０は表示部７２よりも下側に位置している。

基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれに応じた各発光部６０の点灯及び消灯については、上記実施形態と同様である。

〔その他の実施形態〕
（１）方位決定部４４は、苗植付装置２０が駆動を開始した時点での田植機Ａの向きを、基準方位ＴＡとして決定するように構成されていても良い。

（２）表示部３２は、運転座席６の前方以外の箇所に設けられていても良い。例えば、表示部３２は、運転座席６の左方または右方に設けられていても良いし、運転座席６の後方に設けられていても良い。

（３）運転者が携帯通信端末を所持している場合、自車方位算出部４２に代えて、その携帯通信端末が田植機Ａの実際の走行方向を検知するように構成されていても良い。

（４）運転者が走行方向を示す数値を入力可能であると共に、方位決定部４４がその数値に基づいて基準方位ＴＡを決定する構成であっても良い。

（５）基準方位ＴＡに対する田植機Ａの実際の走行方向のずれに応じて、複数の発光部６０が点灯するように構成されていても良い。例えば、基準方位ＴＡに対して、田植機Ａの実際の走行方向が右側にずれている場合、表示制御部４５は、複数の発光部６０のうち、第１発光部６１、第２発光部６２、第３発光部６３の３つの発光部６０を点灯させても良い。

（６）田植機Ａの走行距離と農用資材の消費量とに基づいて、単位面積当たりの農用資材の消費量を算出すると共に、算出結果がディスプレイ５０に表示され、且つ、算出結果に基づいたフィードバック制御が行われる構成であっても良い。尚、農用資材とは、例えば、苗や肥料や薬剤である。また、農用資材の消費量は、例えば、農用資材の重量変化に基づいて算出されても良い。

（７）ディスプレイ５０に、エンジン４の回転数が表示されても良い。また、エンジン４の回転数が急減した場合に、ディスプレイ５０において、エンジン４の回転数が急減したことを示す報知表示が行われても良い。

（８）運転座席６の近傍に、薬剤散布装置Ｓの作動開始と作動停止とを切り替えるスイッチが設けられていても良い。

（９）苗載台２３に載置されている苗に殺虫殺菌剤等の薬剤を散布する装置が設けられていても良い。この場合、運転座席６の近傍に、この装置の作動開始と作動停止とを切り替えるスイッチが設けられていても良い。

（１０）田植機Ａが、自車方位算出部４２に代えて、田植機Ａの実際の走行方向を検知する電子コンパスを備えていても良い。この場合、電子コンパスは、本発明に係る「検知部」に相当する。

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、田植機だけではなく、コンバイン、トラクタ、建設作業機等の種々の作業車に利用可能である。

６ 運転座席
２０ 苗植付装置（作業装置）
３０ センターマスコット
３２、７２ 表示部
３３ アイコン
３４、７４ ずれ表示領域
４２ 自車方位算出部（検知部）
４３ 記憶部
４４ 方位決定部（方向決定部）
６０ 発光部
Ａ 田植機（作業車）
Ｑ１ 第１機体位置
Ｑ２ 第２機体位置
ＴＡ 基準方位（目標走行方向）

Claims (6)

1. 作業地における作業車の目標走行方向を決定する方向決定部と、
   前記作業車の実際の走行方向を検知する検知部と、
   前記目標走行方向に対する前記作業車の実際の走行方向のずれを表示する表示部と、を備える表示システム。
2. 前記作業車は、運転者が着座可能な運転座席を有しており、
   前記表示部は、前記作業車において、前記運転座席の前方に設けられている請求項１に記載の表示システム。
3. 前記作業車は、センターマスコットを有する田植機であり、
   前記表示部は、前記センターマスコットの上部に設けられている請求項１または２に記載の表示システム。
4. 前記表示部は、前記作業車を示すアイコンと、前記アイコンよりも上側に位置するずれ表示領域と、を有しており、
   前記ずれ表示領域の左右方向中央位置は、前記アイコンの左右方向中央位置に一致または略一致しており、
   前記ずれ表示領域は、左右方向に並ぶ複数の発光部を有しており、
   前記表示部は、前記目標走行方向に対する前記作業車の実際の走行方向のずれに応じて、各前記発光部の点灯状態を変化させる請求項１から３の何れか一項に記載の表示システム。
5. 前記作業地において前記作業車が通過した第１機体位置を記憶すると共に、前記作業地において前記作業車が前記第１機体位置を通過した後に到達した第２機体位置を記憶する記憶部を備え、
   前記方向決定部は、前記第１機体位置と前記第２機体位置とを結ぶ直線の方向を前記目標走行方向として決定する請求項１から４の何れか一項に記載の表示システム。
6. 前記作業車は、前記作業地における作業を行う作業装置を有しており、
   前記方向決定部は、前記作業装置が駆動を開始した時点での前記作業車の向きを、前記目標走行方向として決定する請求項１から４の何れか一項に記載の表示システム。

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