JP2022097864A - ドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Pd=τ×ω+R×i2 …式1
また、トルクτと電流iとの間には、τ=kt×iの関係があるので、式1は以下の式2のように表すことができる。
Pd=ω×kt×i+R×i2 …式2
そこで、電流指令制限器33では、モータドライバ11の入力電圧Pdを電源Eの供給可能電力(電源容量)の1/6に設定し、実際にはモータMの動力用に分配される電源容量の1/6以下になるように設定する。
i={-ω×kt+√((ω×kt)2+4×R×Pd)}/(2×R) …式3
4 リンク
5 パラレルリンク機構
10 リニアアクチュエータ
11 モータドライバ
31 速度制御部
32 電流制御部
33 電流指令制限器
38 アンチワインドアップ制御器
E 電源
M モータ
Claims (5)
- リニアアクチュエータにより伸縮駆動される6本のリンクを構成要素とする6軸のパラレルリンク機構を備えたドッキング装置において、
各リンクのリニアアクチュエータに供給する電力を制御する装置であって、
ドッキング時にリンクの軸線方向に生じた荷重に基づいてリニアアクチュエータの駆動源であるモータの回転速度を制御するモータドライバを有し、
モータドライバが、モータの速度指令に基づいてモータに電流指令を出力する速度制御部と、速度制御部からの電流指令を電圧指令に変換する電流制御部とを備えると共に、速度制御部と電流制御部との間に、電流指令制限器を備え、
電流指令制限器が、リニアアクチュエータ1本あたりの消費電力がモータ動力用の電源容量の1/6以下となるように電流指令を制限することを特徴とするドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置。 - モータドライバが、速度制御部における出力飽和を防止するアンチワインドアップ制御器を備えていることを特徴とする請求項1に記載のドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置。
- 電流指令制限器が、モータの回転速度をω、モータのトルク定数をkt、モータ抵抗とドライバ抵抗の和をR、及びモータの力行時のドライバ1個の入力電圧をPdとしたときに、モータの力行時の電流iを次式、
i={-ω×kt+√((ω×kt)2+4×R×Pd)}/(2×R)、
で算出することを特徴とする請求項1又は2に記載のドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置。 - 電流指令制限器が、モータの回転速度に対する電流の制限値のテーブルを有し、モータを回転駆動する力行領域と、外部荷重によりモータが回転する回生領域とで、電流の制限値を変えていることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置。
- 電流指令制限器は、モータ及びモータドライバの保護を目的とした制限値、又は荷重制限を目的とした制限値が、モータの回転速度が0であるときのテーブルにより求められる制限値よりも大きい場合、力行領域の制限曲線を力行動作とは逆向きの回生領域まで延長して電流の制限値を設定することを特徴とする請求項4に記載のドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置。
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