JP6900224B2 - ドッキング装置 - Google Patents
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Description
このドッキング装置は、有人宇宙機のドッキングに使用されるものであり、宇宙空間を慣性飛行する一方の宇宙機の結合部に配置されるベースリングと、宇宙空間を慣性飛行する他方の宇宙機と接触する捕獲リングと、6自由度をもってベースリング及び捕獲リングを連結するパラレルリンク機構を備えている。
ここで、有人宇宙機のドッキングに使用されるドッキング装置の場合には、搭乗員や貨物が移動するベースリング及び捕獲リングの各内径が、国際ドッキングシステム規格(International Docking System Standard (IDSS) Interface Definition Document (IDD))に基づいて定められている。
図1〜図3は、本発明の一実施形態によるドッキング装置を示している。
また、この実施形態において、他方の宇宙機Bにも、上記ドッキング装置1の捕獲リング3と同じタイプの捕獲リング3、いわゆる無性型のものが搭載される。
2 ベースリング
3 捕獲リング
4 リンク
5 パラレルリンク機構
6 制御部
7 歪ゲージ(軸力測定手段)
8 回転センサ(軸方向測定手段)
10 リニアアクチュエータ
13 モータ
A 一方の宇宙機
A1 一方の宇宙機の結合部
B 他方の宇宙機
Claims (3)
- 宇宙空間を慣性飛行する一方の宇宙機に搭載されて、該一方の宇宙機に宇宙空間を慣性飛行する他方の宇宙機を結合するドッキング装置であって、
前記一方の宇宙機の結合部に配置されるベースリングと、
前記他方の宇宙機と接触する捕獲リングと、
6自由度をもって前記ベースリング及び前記捕獲リングを連結するパラレルリンク機構を構成するリニアアクチュエータにより伸縮する6本のリンクと、
前記6本のリンクにそれぞれ配置された軸力測定手段と、
前記6本のリンクにそれぞれ配置された軸方向測定手段と、
前記6本のリンクの前記リニアアクチュエータによる各伸縮動作を制御する制御部を備え、
前記リニアアクチュエータは、シリンダと、該シリンダの軸心上に位置するリードねじと、前記シリンダの一端部側に位置する大径部内に収容されて前記リードねじを挟んで配置される2個のモータと、該2個のモータの各出力軸に装着されたピニオンと、前記シリンダの大径部内において軸心方向の移動が規制された状態で前記リードねじに螺合するナットと、該ナットに同軸に固定されて前記ピニオンと噛み合う歯車を備え、
前記制御部は、前記捕獲リングに前記他方の宇宙機が接触した時点において、前記6本のリンクにおける前記軸力測定手段及び前記軸方向測定手段でそれぞれ計測された各荷重データ及び各軸方向データに基づいて前記6本のリンク個々の荷重ベクトルを算出して、該6本のリンク個々の荷重ベクトルを統合した前記捕獲リングの中心における荷重ベクトル及びトルクベクトルを算出し、前記捕獲リングの中心における前記荷重ベクトル及び前記トルクベクトルに応じて前記6本のリンクの前記リニアアクチュエータによる各伸縮動作を制御するドッキング装置。 - 前記軸力測定手段は、前記リンクの前記リニアアクチュエータの前記シリンダに配置されている歪ゲージである請求項1に記載のドッキング装置。
- 前記軸方向測定手段は、前記リンクの前記リニアアクチュエータが有する前記モータに配置された回転センサである請求項1又は2に記載のドッキング装置。
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