JP2022083166A - 作業ロボットによる塗装方法 - Google Patents
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Abstract
Description
H ハンド部
P プリントヘッド
R 作業ロボット
T 旋回体
W 被塗装物
1 基台
Claims (9)
- 垂直軸回りに回転駆動される旋回体に、先端にハンド部を有する多関節アームの基端を連結した構造を有する多軸制御型の作業ロボットと、前記作業ロボットの前記ハンド部に装着され且つ塗料を粒子化して噴射するプリントヘッドとを用いて、被塗装物に塗料を塗布するに際し、
塗装開始点から塗装終了点までの間、前記旋回体により前記ハンド部を回動させて、前記プリントヘッドを円弧状軌跡に沿って移動させながら前記被塗装物に塗料を塗布することを特徴とする作業ロボットによる塗装方法。 - 前記作業ロボットが、床面に設置した基台上に前記旋回体を備えると共に、前記旋回体により前記多関節アームを支持する構造であることを特徴とする請求項1に記載の作業ロボットによる塗装方法。
- 垂直軸回りの回転型モータを複数備えた多軸制御型の作業ロボットと、前記作業ロボットの前記ハンド部に装着され且つ塗料を粒子化して噴射するプリントヘッドとを用いて、被塗装物に塗料を塗布するに際し、
塗装開始点から塗装終了点までの間、複数の前記回転型モータのうちで回転角度が最も大きくなる回転型モータにより前記ハンド部を回動させて、前記プリントヘッドを円弧状軌跡に沿って移動させながら前記被塗装物に塗料を塗布することを特徴とする作業ロボットによる塗装方法。 - 前記プリントヘッドを円弧状軌跡に沿って移動させる際、前記被塗装物の表面に対して前記プリントヘッドを略平行に移動させることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の作業ロボットによる塗装方法。
- 前記プリントヘッドを円弧状軌跡で移動させながら前記被塗装物に塗料を塗布した後、前記プリントヘッドを円弧状軌跡の半径方向に移動させ、それ以降、前記プリントヘッドの円弧状軌跡に沿う移動と円弧状軌跡の半径方向への移動とを交互に繰り返して前記被塗装物に塗料を塗布することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の作業ロボットによる塗装方法。
- 前記プリントヘッドを円弧状軌跡に沿って移動させる際、前記プリントヘッドを一定速度で移動させることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の作業ロボットによる塗装方法。
- 前記プリントヘッドを円弧状軌跡に沿って移動させる際、前記プリントヘッドの向きを一定に維持しながら移動させることを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載の作業ロボットによる塗装方法。
- 前記プリントヘッドの位置座標に基づいて塗料の噴射タイミングを制御することを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載の作業ロボットによる塗装方法。
- 前記被塗装物を間にして相対向する少なくとも2基の前記作業ロボットを用い、
前記プリントヘッドの円弧状軌跡に沿う移動と円弧状軌跡の半径方向への移動とを交互に繰り返して前記被塗装物に塗料を塗布する際、
前記作業ロボットの一方が、前記プリントヘッドを円弧状軌跡の円弧中心に接近する方向に移動させると共に、前記作業ロボットの他方が、前記プリントヘッドを円弧状軌跡の円弧中心から離間する方向に移動させて、前記被塗装物に塗料を塗布することを特徴とする請求項5~8のいずれか1項に記載の作業ロボットによる塗装方法。
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2020
- 2020-11-24 JP JP2020194456A patent/JP2022083166A/ja active Pending
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