JP2022081894A - 撮像装置、撮像装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 到達目標に至るまでの撮像方向の制御としてユーザの意図を反映した制御を行えるようにすることを目的としている。
【解決手段】 少なくとも撮像方向を制御する制御手段と、到達目標とする撮像方向である目標撮像方向を示す目標情報と、予め設定された複数の異なる速度のうちユーザ操作に従って指定された速度であって目標撮像方向までの撮像方向を制御する速度を示す速度情報と、現在の撮像方向から目標撮像方向まで取り得る複数の異なる経路のうちユーザ操作に従って指定された経路を示す経路情報と、を取得する取得手段とを有し、制御手段は、速度情報に基づく前記速度と、経路情報に基づく経路とに従って、撮像方向を目標情報に基づく目標撮像方向まで制御する。
【選択図】 図７

Description

本発明は、撮像装置の制御方法に関する。

ネットワーク経由でライブ映像を配信するライブストリーミングカメラ（以下カメラ（撮像装置））が知られている。多くのカメラは、撮像方向を変えるためにパン（水平方向回転）やチルト（垂直方向回転）を遠隔操作によって制御できるようになっている（パン・チルト機能）。

またパン・チルトの操作を簡略化するために、任意の位置（方向）から予め登録された位置に自動的に移動することのできるプリセット機能を備えたカメラも知られている。監視用途のカメラでは、登録された複数のプリセット位置を巡回しながら移動するプリセット巡回機能を備えたものもある。

特許文献１では、プリセット動作の際に複数の経路の中から、最短の距離となる経路や使用頻度の高い経路を自動で選択し動作させる旨の記載が開示されている。

特開２０１９－３０６２号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、最短の距離となる経路や使用頻度の高い経路を選択しているだけであって必ずしもユーザの意図を反映した経路とならないこともあり、またユーザが所望する速度で撮像方向を制御することもできないという課題がある。

そこで本発明は、到達目標に至るまでの撮像方向の制御としてユーザの意図を反映した制御を行えるようにすることを目的としている。

上記課題を解決するために、例えば、本発明の撮像装置は以下の構成を備える。すなわち、撮像方向を制御可能な撮像装置であって、少なくとも前記撮像方向を制御する制御手段と、到達目標とする撮像方向である目標撮像方向を示す目標情報と、予め設定された複数の異なる速度のうちユーザ操作に従って指定された速度であって前記目標撮像方向までの前記撮像方向を制御する速度を示す速度情報と、現在の前記撮像方向から前記目標撮像方向まで取り得る複数の異なる経路のうちユーザ操作に従って指定された経路を示す経路情報と、を取得する取得手段とを有し、前記制御手段は、前記速度情報に基づく前記速度と、前記経路情報に基づく前記経路とに従って、前記撮像方向を前記目標情報に基づく前記目標撮像方向まで制御する。

本発明によれば、到達目標に至るまでの撮像方向の制御としてユーザの意図を反映した制御を行えるようにすることができる。

システム構成の一例を示す図である。 撮像装置の外観の一例を示す図である。 撮像装置および情報処理装置の機能ブロックの一例を示す図である。 リモートコントローラの外観の一例を示す図である。 アドレス空間の一例を示す図である。 メイン処理の流れを示すフローチャートである。 撮像方向の制御処理の流れを示すフローチャートである。 撮像方向の制御処理において用いられるパラメータを説明するための図である。 撮像方向の制御処理を説明するための図である。 各装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、図示された構成に限定されるものではない。

（実施形態１）
図１は、本実施形態におけるシステム構成を示す図である。本実施形態におけるシステムは、撮像装置１００、情報処理装置２００、ディスプレイ２２０、およびネットワーク３００を有している。

撮像装置１００および情報処理装置２００は、ネットワーク３００を介して相互に接続されている。ネッワーク３００は、例えばＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から実現される。

なお、ネットワーク３００は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌａｎ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により実現されてもよい。

撮像装置１００は、画像を撮像する装置であり、少なくとも撮像方向を制御可能な撮像手段として機能する。撮像装置１００は、撮像した画像の画像データと、画像を撮像した撮像日時の情報と、撮像装置１００を識別する識別情報と、撮像装置１１０の撮像方向およびズーム値の情報とを、ネットワーク３００を介し、情報処理装置２００等の外部装置へ送信する。情報処理装置２００は、例えば、後述する処理の機能を実現するためのプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ等のクライアント装置である。なお、本実施形態に係るシステムにおいて、撮像装置１００は１つとするが、複数であってもよい。すなわち、複数の撮像装置１００が、ネットワーク３００を介して、情報処理装置２００と接続されてもよい。この場合、情報処理装置２００は、例えば、送信された画像と関連付けられた識別情報を用いて、送信された当該画像は、複数の撮像装置１００のうちどの撮像装置１００により撮像されたかを判断する。

ディスプレイ２２０は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等により構成されており、撮像装置１００が撮像した画像などを表示する。ディスプレイ２２０は、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等の通信規格に準拠したディスプレイケーブルを介して情報処理装置２００と接続されている。なお、ディスプレイ２２０および情報処理装置２００は、単一の筐体に設けられてもよい。

次に、図２および図３を参照して、本実施形態に係る撮像装置１００について説明する。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観図の一例である。また図３は、本実施形態に係る撮像装置１００および情報処理装置２００の機能ブロックの一例である。なお、図３に示す撮像装置１００の機能ブロックのうち、画像処理部１１２、システム制御部１１３、パンチルトズーム制御部１１４、記憶部１１５、通信部１１６等の各機能は、次のようにして実現されるものとする。すなわち、図１０を参照して後述する撮像装置１００のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０００が実行することで実現される。

レンズ１０１の光軸の向く方向が撮像装置１００の撮像方向であり、レンズ１０１を通過した光束は、撮像装置１００の撮像部１１１の撮像素子に結像する。また、レンズ駆動部１０２は、レンズ１０１を駆動させる駆動系により構成され、レンズ１０１の焦点距離を変更する。レンズ駆動部１０２は、パンチルトズーム制御部１１４により制御される。

パン駆動部１０３は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置１００の撮像方向をパン方向１０５に回転駆動させるための回転駆動を行う制御をするように駆動する。また、パン駆動部１０３は、パンチルトズーム制御部１１４により制御される。

チルト駆動部１０４は、チルト動作を行うメカ駆動及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置１００の撮像方向をチルト方向１０６に回転駆動させるための回転駆動を行う制御するように駆動する。チルト駆動部１０４は、パンチルトズーム制御部１１４により制御される。

撮像部１１１は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）センサやＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ等の撮像素子（不図示）により構成される。そして、撮像部１１１は、レンズ１０１を通って結像された被写体像を光電変換して電気信号を生成する。画像処理部１１２は、撮像部１１１において光電変換された電気信号をデジタル信号へ変換する処理や、圧縮符号化処理などの画像処理を行い、画像データを生成する。

パンチルトズーム制御部１１４は、システム制御部１１３から伝達された指示に基づいて、パン駆動部１０３、チルト駆動部１０４及びレンズ駆動部１０２の制御を行うことで、撮像装置１００の撮像方向やズーム値（画角）を制御する。

記憶部１１５は、例えば、撮像方向およびズーム値を含む情報である撮像情報を記憶（保持）する。通信部１１６は、図１０を参照して後述するＩ／Ｆ１０４０を介して、情報処理装置２００との通信を行う。例えば、通信部１１６は、撮像装置１００が撮像した画像の画像データを、ネットワーク３００を介して情報処理装置２００に送信する。また、通信部１１６は、撮像装置１００の撮像方向およびズーム値を含む情報である撮像情報を送信する送信処理を実行する。また、通信部１１６は、情報処理装置２００から送信された撮像装置１００を制御するためのコマンドである制御コマンドを受信し、システム制御部１１３へ伝達する。

システム制御部１１３は、図１０を参照して後述するＣＰＵ１０００が実行する処理に従って、撮像装置１００の全体を制御し、例えば、次のような処理を行う。すなわち、システム制御部１１３は、通信部１１６から伝達された撮像装置１００を制御する制御コマンドを解析し、当該制御コマンドに応じた処理を行う。また、システム制御部１１３は、パンチルトズーム制御部１１４に対してパンチルトズーム動作の指示を行う。また、システム制御部１１３は、画像処理部１１２で生成された画像データを情報処理装置２００に送信する際に、当該画像データを撮像した撮像時刻の情報も画像データに付与する。

なお、本実施形態における撮像方向は、撮像装置１００のパン値およびチルト値の少なくともいずれか一方により定まる。なお、パン値は、パン駆動部１０３の駆動端の一方を０°としたときの、撮像装置１００のパン方向１０５における撮像方向（光軸）の角度である。また、チルト値は、チルト駆動部１０４の駆動端の一方を０°としたときの、撮像装置１００のチルト方向１０６における撮像方向（光軸）の角度である。なお、撮像装置１００により画像が撮像されるときの撮像装置１００のズーム値は、レンズ１０１の焦点距離から算出する。

ここで、図３に示す情報処理装置２００の機能ブロックを参照して、本実施形態に係る情報処理装置２００の情報処理について説明する。なお、情報処理装置２００の各機能は、図１０を参照して後述するＲＯＭ１０２０とＣＰＵ１０００とを用いて、次のようにして実現されるものとする。すなわち、図３に示す各機能は、情報処理装置２００のＲＯＭ１０２０に格納されたコンピュータプログラムを情報処理装置２００のＣＰＵ１０００が実行することにより実現される。

表示制御部２０１は、撮像装置１００に撮像された画像をディスプレイ２２０に表示させる。操作受付部２０２は、キーボード、マウス、タッチパネルなどの入力装置（不図示）を介して、ユーザによる操作の情報を受け付ける。通信部２０４は、図１０を参照して後述するＩ／Ｆ１０４０を介して、システム制御部２０３から送信される各種設定コマンドや撮像装置１００の制御コマンドを撮像装置１００に送信する。また、通信部２０４は、撮像装置１００から送信される画像データや、情報処理装置２００から撮像装置１００へ送信したコマンドに対する撮像装置１００からのレスポンスを受信するとともに、システム制御部２０３に送信する。

システム制御部２０３は、操作受付部２０２が受け付けたユーザ操作に基づく各種設定コマンドやカメラ制御コマンドを生成し、通信部２０４を介して撮像装置１００へ送信する。例えば、システム制御部２０３は、未起動状態から起動状態に撮像装置１００を復帰させるコマンドを、通信部２０４を介して撮像装置１００へ送信する。撮像装置１００は、未起動状態から起動状態に復帰した場合、パン及びチルト動作によりキャリブレーション（原点検出動作）を行うことによって検出されるホームポジション（原点）で停止し、撮像可能状態となる。また、システム制御部２０３は、送信した各種設定コマンドやカメラ制御コマンドに対する撮像装置１００からのレスポンスを、通信部２０４を介して取得する。このように情報処理装置２００は、ネットワーク３００を介して、撮像装置１００の制御を行うことができる。

また上述の説明では、ネットワーク３００を介した通信によって情報処理装置２００が撮像装置１００に対し制御コマンドを送信する例について説明したが、これに限らない。例えば、図４に示すリモートコントローラ４０１（以下、リモコン４０１）を用いて、撮像装置１００に対し制御コマンドを送信するようにしてもよい。ここで図４を参照して、本実施形態に係るリモコン４０１について説明する。本実施形態の例において、リモコン４０１を用いる場合、赤外線やネットワーク３００を用いた通信によって、リモコン４０１は、撮像装置１００と通信を行う。リモコン４０１は、電源ボタン４０２、設定ボタン４０３、及び操作ボタン４０４で構成され、押下されたボタンに対応するコマンドを指示信号（この例では赤外線信号）として撮像装置１００へ送信する。例えば、撮像装置１００は、電源ボタン４０２の押下に伴い生成されるコマンドによって未起動状態から起動状態に復帰した場合、次のような処理を実行する。すなわち、パン及びチルト動作によるキャリブレーション（原点検出動作）を行うことによって検出されるホームポジション（原点）で停止し、撮像可能状態になる。また操作ボタン４０４を押下することで、ユーザは撮像装置１００の撮像方向をパン方向１０５やチルト方向１０６に制御することが可能となる。

ここで図５を参照して、撮像装置１００のアドレス空間について説明する。なお図５は、撮像装置１００のアドレス空間の状況を示すアドレスマップの一例である。メモリ領域５０１には、本実施形態における撮像装置１００のハードウェア資源及びソフトウェア資源の管理などを行うオペレーティングシステム（ＯＳ）が配置される。記憶領域５０２には、後述する図６のフローチャートで示す撮像装置１００のメイン処理プログラムが配置される。メモリ領域５０３には、図７のフローチャートで示す制御処理プログラムが配置される。ＯＳを含むプログラムは、図１０に示す撮像装置１００のＲＯＭ１０２０に格納されていてもよく、ＲＡＭ１０１０に格納されていてもよい。ＲＡＭ１０１０に格納されるプログラムを読み出す場合には、そのプログラムの実行開始までに不揮発性記憶媒体などからプログラムをロードしておく必要がある。またデータ領域５０４は、各プログラムに必要なパラメータ及びプリセット移動に必要なデータなどが格納される。パラメータには、通信部１１６を制御するためのパラメータである通信部制御パラメータ、チルト駆動部１０４に関するチルト制御パラメータ、パン駆動部１０３に関するパン制御パラメータが含まれている。なお、チルト制御パラメータとして、例えば、現在のチルト値が保持され、パン制御パラメータとして、例えば、現在のパン値が保持される。また撮像方向の制御処理に必要なデータとして、図８を参照して後述する関連情報データ、速度データ、移動経路データが含まれている。Ｉ／Ｏレジスタ領域５０５には、撮像装置１００を制御するための制御レジスタが割り当てられている。この制御レジスタは、通信部制御レジスタ、チルト駆動部１０４を制御するためのチルト制御レジスタ、及びパン駆動部１０３を制御するためのパン制御レジスタなどで構成される。作業領域５０６には、各プログラムで使用される一時変数、スタック、及びバッファなどが割り当てられている。入力映像データ領域５０７は、撮像部１０１から送られてきた映像データを格納している。

ここで図６に示すフローを参照して、本実施形態における撮像装置１００の処理について説明する。なお、図６に示すフローの処理は、例えば、撮像装置１００のＲＯＭ１０２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ１０００が実行して実現される図２に示す機能ブロックにより実行されるものとする。なお映像配信中の撮像装置は、起動後のキャリブレーションなどの初期設定が終わると、図６のフローチャートに示すメイン処理が開始されるものとする。

まずＳ６０１にて、システム制御部１１３は、情報処理装置２００やリモコン４０１からの指示を受け付けたかを判定する。ここで、指示を受け付けたと判定された場合（Ｓ６０１にてＹｅｓ）、Ｓ６０２へ遷移し、指示を受け付けていないと判定された場合（Ｓ６０１にてＮｏ）、Ｓ６０１の処理を繰り返す。次に、Ｓ６０２にて、システム制御部１１３は、受け付けた指示がプリセット移動指示であったかどうかを判定する。受け付けた指示がプリセット移動指示でないと判定された場合（Ｓ６０２にてＮｏ）、Ｓ６０３へ遷移し、Ｓ６０３にて、受け付けた指示に応じた処理が実行される。例えば、プリセット移動指示と異なる指示であって、撮像装置１００のズーム値を変更する指示を受け付けていた場合、Ｓ６０３にてシステム制御部１１３は、指示に基づくズーム値になるよう撮像装置１００のズーム値を制御する。Ｓ６０２にて、受け付けた指示がプリセット移動指示であると判定された場合（Ｓ６０２にてＹｅｓ）、Ｓ６０４へ遷移し、プリセット移動指示に従って撮像方向の制御処理が実行される。Ｓ６０５にてユーザから終了指示があった場合（Ｓ６０５にてＹｅｓ）、図６に示すフローの処理を終了し、Ｓ６０５にてユーザから終了指示がなかった場合（Ｓ６０５にてＮｏ）、Ｓ６０１へ遷移する。

次に、図７～９を参照して、Ｓ６０４にて実行される撮像方向の制御処理について説明する。ここでまず、図８を参照して、Ｓ６０４にて実行される撮像方向の制御処理において用いられる関連情報について説明する。図８（ａ）に示す関連情報テーブル８００には、次の情報が保持される。すなわち、関連情報を識別する関連情報ＩＤ８０１、目標撮像方向のパン値・チルト値を示す目標情報８０２、目標撮像方向までの速度を示す速度情報８０３、および目標撮像方向までの経路を示す経路情報８０４とを関連付けた関連情報が保持される。図８（ａ）に示す関連情報テーブル８００の例では、６つの関連情報が保持される。なお本実施形態では６つの関連情報が保持される関連情報テーブルの例について説明するがこれに限らず、少なくとも第１関連情報と、第１関連情報と異なる第２関連情報とを含んでいればよい。なお第１関連情報とは、複数の目標撮像方向のうち第１目標撮像方向を示す目標情報、複数の異なる速度のうちの第１速度を示す速度情報、および複数の異なる経路のうちの第１経路を示す経路情報を関連付けた情報である。また、第２関連情報は、複数の目標撮像方向のうちの第２目標撮像方向を示す目標情報、複数の異なる速度のうちの第２速度を示す速度情報、および前記複数の異なる経路のうちの第２経路を示す経路情報を関連付けた情報である。

関連情報テーブル８０２の目標情報８０２は、目標撮像方向のパン値・チルト値として示され、図８（ａ）に示すように（Ｐ，Ｔ）の形式で保持される。なお、撮像方向が原点座標にある場合を（０，０）で表し、パン方向１０５の一方をプラス、パン方向１０５の他方をマイナス、およびチルト方向１０６の一方をプラス、チルト方向１０６の他方をマイナス、として符号を付した値で表す。なお、プラスの符号表記については図８（ａ）に示す例において省略する。

また図８（ａ）の関連情報テーブル８００における速度情報８０３は、ユーザ操作に基づき目標情報８０２と関連付けて設定される。本実施形態では、図８（ｂ）に示す速度テーブル８１０に示す複数の速度からいずれかの速度をユーザは選択する。図８（ｂ）に示す速度テーブル８１０は、目標撮像方向に撮像方向を制御する過程における撮像方向の移動速度の選択肢を示している。速度ＩＤ８１１は、複数の速度各々を識別する識別情報であり、低速をＬ、中速をＭ、高速をＨとして示される。また、速度ＩＤ８１１の各々について、速度ＩＤ８１１に対応した角速度が速度パラメータ８１２として保持される。図８（ｂ）に示す例では、低速は毎秒１度、中速は毎秒３０度、高速は毎秒３００度という角速度が登録されている。

また、関連情報テーブル８００における経路情報８０４は、速度情報８０３と同様、複数の取り得る経路からいずれかの経路を経路情報８０４としてユーザは選択する。図８（ｃ）に示す経路テーブル８２０は、目標撮像方向に撮像方向を制御する経路の選択肢を示している。経路ＩＤ８２１は、複数の取り得る経路各々を識別する識別情報である。また各経路ＩＤ８２１に関連付けて、異なる経路パラメータ８２２が保持される。

なお関連情報テーブル８００は、ユーザ指示に従って生成される情報であり、例えば、次のような処理を実行することでユーザにより設定される。すなわち、情報処理装置２００の表示制御部２０１は、撮像装置１００によりリアルタイムで撮像および配信される映像をディスプレイ２２０に表示させる。そして、ユーザは、表示された映像を確認しつつ、撮像装置１００の撮像方向を変更する操作を実行し、操作受付部２０２は、或る撮像方向を目標撮像方向として設定するユーザ操作を受け付ける。また、操作受付部２０２は、ディスプレイ２２０に表示された設定画面上において、当該目標撮像方向に関連付けて、図８（ｂ）の速度ＩＤ８１１で示される複数の異なる速度のうちいずれか１つの速度を指定するユーザ操作を受け付ける。また更に、操作受付部２０２は、設定画面上において、当該目標撮像方向に関連付けて、図８（ｃ）の経路ＩＤ８２１で示される複数の異なる経路のうちいずれか１つの経路を指定するユーザ操作を受け付ける。そして情報処理装置２００のシステム制御部１１３は、ユーザ指定の目標撮像方向を示す目標情報と、ユーザ指定の速度情報と、ユーザ指定の経路を示す経路情報とを関連付け、関連情報ＩＤを付与することで１つの関連情報を設定する。

ここで経路ＩＤ８２１についてさらに詳細に説明する。異なる経路ＩＤ８２１に示される複数の経路の各々は、現在の撮像方向を起点とした複数の異なる撮像方向の移動特性により取り得る経路である。Ａから始まる経路ＩＤ８２１は、チルト値の制御が所定値未満になるように移動する経路であり、Ｂから始まる経路ＩＤは、チルト値の制御が所定値以上になることを許容する経路である。本実施形態の場合、Ａから始まる経路ＩＤ８２１は、チルト値の制御が９０度未満になるように移動する経路であり、Ｂから始まる経路ＩＤは、チルト値の制御が９０度以上になることを許容する経路である。ただし、チルト値が９０度を超えた場合は、配信される映像が上下左右反転された状態になるため、映像データを１８０度回転させたいわゆるフリップ処理が必要になる。フリップ処理は公知の技術であるので説明は省略する。また、Ｂから始まる経路ＩＤ８２１に示される経路は、チルト値の制御が９０度を超えることが可能としているのであって、移動開始位置と移動終了位置の位置関係によってはチルト値が制御される過程で９０度を超えない場合も含まれる。したがって、結果的にＡから始まる経路ＩＤによる経路と同じになる場合もある。なお、本実施形態ではフリップ処理が必要となる基準として上述のように９０度を採用しているが、撮像装置１００のパン駆動部１０３やチルト駆動部１０４の仕様に応じて他の数値を基準としてもよい。すなわち、上記所定値は９０度以外の他の数値であってもよい。

経路ＩＤ８２１「Ａ１」は、複数の移動特性の１つであり、撮像方向をパン方向１０５に移動させる速度であるパン移動速度と、撮像方向をチルト方向１０６に移動させる速度であるチルト移動速度が等しくなるように移動させる移動特性による経路を示す。経路パラメータとして（１，１）が記載されているが、他の経路ＩＤと区別するのが目的であり、数値そのものには特に意味はない。目標撮像方向まで撮像方向を制御する過程において、斜め４５度方向の移動のみで移動完了できる場合を除いて、パン値またはチルト値のいずれかの座標が先に目的の位置に到達してしまう。目的の位置に到達したパン又はチルトの方向成分については移動を完了し、移動が完了していない方向成分のパン又はチルトの移動が継続される。すなわち、経路ＩＤ「Ａ１」は、パン方向１０５及びチルト方向１０６の移動速度を等速にすることに主眼がおかれたユーザーからの指示に基づく経路である。本経路の指定は、チルト値を制御が９０度以上にならない経路において最速の移動を行いたい場合に指定することを想定している。

経路ＩＤ８２１「Ａ２」は、複数の移動特性の１つであり、目標撮像方向まで直線的に撮像方向を移動させる移動特性による経路を表す。経路パラメータとして（０，０）が記載されているが、他の経路ＩＤと区別するのが目的であり、数値そのものには特に意味はない。経路ＩＤ「Ａ１」との違いは、先に目標撮像方向のパン値又はチルト値に到達してしまう方向成分の移動速度を抑制し、パン方向１０５の撮像方向及びチルト方向１０６の撮像方向が同時に目的位置に到達するように制御する経路である。現在の撮像方向から目標撮像方向までのパン方向１０５の移動およびチルト方向１０６の移動のうち、移動範囲の大きい方向については速度情報８０３としてユーザに指定された速度に従って制御され、移動範囲の方向については当該速度より小さい速度となる。本経路の指定は、チルト値が制御される範囲が９０度以上にならない経路において、目的位置に到達するまでの配信映像が直線的な移動となることに主眼が置かれた経路を想定している。

経路ＩＤ８２１「Ａ３」は、複数の移動特性のうちの１つのであって、目的のプリセット位置までの移動において、最初にパン方向１０５の撮像方向の移動を行い、続いてチルト方向１０６の撮像方向の移動を行う移動特性による経路を示す。経路パラメータとして（１，０）が記載されているが、他の経路ＩＤと区別するのが目的であり、他の数値を用いてもよい。本経路の指定は、斜め方向へ移動している映像が苦手なユーザーや、いわゆる映像酔いを軽減することを目的とする経路を想定している。また、パン駆動部１０３とチルト駆動部１０４を同時に駆動させたときと比較して、瞬間的な最大電力が抑えられるため、設計または運用上の観点から経路として選択される可能性もある。経路ＩＤ「Ａ３」が選択されている場合、例えば、パンチルトズーム制御部１１４は、目標撮像方向に達するまでに、まずパン方向１０５に撮像方向を制御してパン値を目標撮像方向のパン値に到達させる。そしてその後、パンチルトズーム制御部１１４は、チルト方向１０６に撮像方向を制御してチルト値を目標撮像方向のチルト値に到達させる。

経路ＩＤ８２１「Ａ４」は、複数の移動特性のうちの１つの移動特性に基づく経路であって、経路ＩＤ「Ａ３」のパン方向１０５とチルト方向１０６を制御する順序を入れ替えたものである。すなわち、経路ＩＤ８２１「Ａ３」において、パン方向１０５に撮像方向を制御したのちチルト方向１０６に撮像方向を制御する場合、経路ＩＤ８２１「Ａ４」では、チルト方向１０６に撮像方向を制御したのちパン方向１０５に撮像方向を制御する。

続いて、経路ＩＤ８２１「Ｂ１」及び経路ＩＤ８２１「Ｂ２」について説明する。Ｂから始まる経路ＩＤは、前述した通りチルト値が制御される範囲が９０度以上になることを許容する経路である。すなわち、最速の移動を行いたい場合に好適な経路を表す。

経路ＩＤ８２１「Ｂ１」は、複数の移動特性のうちの１つであって、パン方向１０５の撮像方向の移動速度と、チルト方向１０６の撮像方向の移動速度とが等速となり、かつチルト値が制御される範囲が９０度以上になることを許容する移動特性による経路である。経路ＩＤ「Ａ１」と同様に、先に目的位置に到達した方向については移動を完了し、未完了の方向については移動を継続するものである。経路パラメータとして（－１，－１）が記載されているが、他の経路ＩＤと区別するのが目的であり、他の固有の数値を用いてもよい。

経路ＩＤ８２１「Ｂ２」は、複数の移動特性のうちの１つの移動特性に基づく経路であり、目的位置に到達するまでの経路が直線的になるように、早く到達する方向成分の速度を抑制する移動特性による経路である。チルト値が制御される範囲が９０度以上になることを許容する経路でありながら、移動途中の配信映像も重視したい場合に好適な経路である。

ここで図７に示すフローを参照してＳ６０４にて実行される撮像方向の制御処理について説明する。図７に示すフローの処理を実行することで、ユーザ指定に基づく経路および速度に従って、到達目標とする撮像方向である目標撮像方向となるよう撮像装置１００の撮像方向を制御することができる。なお、図６に示すフローの処理は、例えば、撮像装置１００のＲＯＭ１０２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ１０００が実行して実現される図２に示す機能ブロックにより実行されるものとする。

Ｓ７０１にて、システム制御部１１３は、ユーザにより指定された関連情報ＩＤ８０１の情報を取得する。このとき、例えば、情報処理装置２００の操作受付部２０２は、特定の関連情報ＩＤ８０１を指定するユーザ操作を受け付け、システム制御部２０３は、通信部２０４を介して、指定された関連情報ＩＤ８０１を示す情報を撮像装置１００に送信する。そして撮像装置１００のシステム制御部１１３は、ユーザに指定された関連情報ＩＤ８０１の情報を取得する。次に、Ｓ７０２にて、システム制御部１１３は、取得した関連情報ＩＤ８０１により特定される関連情報に基づく設定を行う。例えば、関連ＩＤ８０１「１」が指定されている場合、システム制御部１１３は、次のような処理を実行する。すなわち、目標撮像方向のパン値・チルト値として目標情報８０２の（１５０、４５）と設定し、撮像方向を制御する速度として速度情報８０３「Ｌ」、撮像方向を制御する経路として経路情報「Ａ３」を設定する。ステップＳ７０３にて、パンチルトズーム制御部１１４は、指定された関連ＩＤ８０１に紐づく目標撮像方向に撮像方向が到達するよう、関連ＩＤ８０１に紐づく速度および経路に従って、撮像方向を制御する。このとき、例えば、関連ＩＤ８０１「１」が指定されている場合、パンチルトズーム制御部１１４は、目標情報８０２の（１５０、４５）に撮像方向が到達するよう、速度情報８０３「Ｌ」の速度および経路情報「Ａ３」の経路に従って、撮像方向を制御する。次に、Ｓ７０４にて、システム制御部１１３は、目標撮像方向まで撮像方向の移動が完了したかを判定する。移動が完了していると判定された場合（Ｓ７０４にてＹｅｓ）、図７に示す処理を終了し、移動が完了していないと判定された場合（Ｓ７０４にてＮｏ）、Ｓ７０３に戻り目標撮像方向にいたるまでの撮像方向の制御を継続する。

続いて、本実施形態における好適な例として、図９を参照して、図５（ａ）の関連情報テーブルを用いたユーザ指示に基づく撮像方向の制御処理について説明する。図９は、撮像方向を制御可能な範囲の一部をパン値（横軸）とチルト値（縦軸）で表したグラフである。現在の撮像方向は点Ｐ（０，１５）であるものとし、ユーザは移動指示によって点Ｑ（１５０，４５）へ移動させたい場合を想定する。

ここで図９における点Ｒ（１５０，１５）、点Ｓ（３０，４５）、点Ｔ（０，４５）、点Ｕ（－３０，４５）はそれぞれ経路を説明するための点である。点Ｑ′（－１３５、－３０）は、位置は点Ｑと同じであるがチルト角度が９０度を超えているため、撮像装置の鏡筒は逆さま（映像が１８０度回転した状態）になっている。したがって、点Ｑ′においては前述した通り映像を１８０度回転して配信する必要があり、映像を回転させる技術そのものは従来の公知技術を用いてもよい。点Ｑ′まで撮像方向を制御し、撮像した映像を１８０度回転することで、点Ｑに撮像方向を制御した場合と同様の映像を撮像することができる。

図９において目標撮像方向を点Ｑの位置とする場合、経路ＩＤ８２１「Ａ１」は点Ｐ→点Ｓ→点Ｑという経路になり、経路ＩＤ８２１「Ａ２」は点Ｐ→点Ｑという経路になる。また、経路ＩＤ８２１「Ａ３」は点Ｐ→点Ｒ→点Ｑという経路になり、経路ＩＤ８２１「Ａ４」は点Ｐ→点Ｔ→点Ｑという経路になる。また、経路ＩＤ８２１「Ｂ１」は、点Ｐ→点Ｕ→点Ｑ′という経路になり、経路ＩＤ８２１「Ｂ２」は点Ｐ→点Ｑ′という経路になる。

図８（ａ）の関連情報テーブルには、点Ｑの目標撮像方向を示す目標情報８０２に紐づく関連情報として、関連情報ＩＤ８０１「１」、「３」、「５」が予め保持されている。このとき、情報処理装置２００やリモコン４０１は、ユーザ操作に基づき、例えば、関連情報ＩＤ８０１「１」を指定するコマンドを撮像装置１００に送信する。例えば、リモコン４０１の設定ボタン４０３のうち関連情報ＩＤ８０１「１」に対応するボタンがユーザに押下されたことに伴い、リモコン４０１は、関連情報ＩＤ８０１「１」を指定するコマンドを撮像装置１００に送信する。そして、撮像装置１００は、ユーザに指定された関連情報ＩＤ８０１「１」により特定される関連情報に従って、現在の撮像方向から目標撮像方向まで制御する。このとき、撮像装置１００は、関連情報ＩＤ８０１「１」に紐づく目標情報８０２が示すパン値チルト値となるよう、速度情報８０３「Ｌ」および経路情報８０４「Ａ３」に従って撮像方向を制御する。設定ボタン４０３に表示された番号と関連情報ＩＤ８０１の各番号は対応しているものとする。

ここで撮像装置１００の撮像方向を現在の撮像方向である点Ｐから横（パン方向）にゆっくりと移動させ、点Ｒに到達した時点で縦（チルト方向）に移動させて点Ｑで止めたい場合を想定する。このとき、ユーザは、移動速度を低速に調整して、配信される映像を見ながらリモコン４０１の操作ボタン４０４を押下するといった操作をしなければならない。しかし本実施形態によれば、設定ボタン４０３の「１」と表示されたボタンを押下するだけで、ユーザが所望する速度と経路に従って目標撮像方向まで撮像方向を制御することが可能となる。また同様に、映像を１８０度回転することなく高速で移動したい場合は設定ボタン４０３の「３」と表示されたボタンを押すことでユーザーが所望する移動を実現できる。また、チルト値を制御する範囲が９０度以上となることを許容するのであれば、さらに高速な経路と速度を登録した関連情報ＩＤ８０１「５」に対応した設定ボタン４０３の「５」と表示されたボタンを押下すればよい。このような構成によれば、到達目標とする目標撮像方向に至るまでの撮像方向の制御として移動速度を含めたユーザの意図を反映した制御を行えるようにすることができる。

（実施形態２）
実施形態１では、関連情報テーブル８００を用いて撮像方向を制御する処理を実行していた。すなわち、実施形態１では、関連ＩＤ８０１を指定する操作に伴って、関連ＩＤ８０１に関連付けられた目標情報８０２と、速度情報８０３と、経路情報８０４とが設定された。本実施形態では、目標情報８０２、速度情報８０３、および経路情報８０４をそれぞれ独立して設定可能とする実施形態について説明する。

本実施形態において、リモコン４０１の設定ボタン４０３「１」～「６」はそれぞれ異なる目標撮像方向を示すものとする。また設定ボタン４０３「Ｌ」、「Ｍ」、「Ｈ」はそれぞれ速度ＩＤ８１１を示す。また設定ボタン４０３「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」、「Ａ４」、「Ｂ１」、「Ｂ２」はそれぞれ経路ＩＤ８２１を示す。現在の撮像方向から目標撮像方向まで撮像方向を制御させるにあたって、ユーザは移動速度と移動経路を指示するための設定ボタン４０３を押し（あるいは押したまま）、最後に目標撮像方向の番号が書かれた設定ボタン４０３を押下する。ここで設定ボタン４０３「１」のパン値・チルト値が（１５０、４５）であるとし、操作ボタン４０３「Ｌ」、設定ボタン４０３「Ａ３」、および設定ボタン４０３「１」が押下された場合を想定する。これに伴い、本実施形態におけるリモコン４０１は、ユーザ操作に基づき、目標情報のパン値・チルト値として（１５０、４５）の情報と、速度情報「Ｌ」の情報と、経路情報「Ａ３」の情報とを撮像装置１００へ送信する。そして、撮像装置１００は、送信された情報に従って、速度情報「Ｌ」の速度および経路情報「Ａ３」の経路に従って、パン値・チルト値が（１５０、４５）となるよう撮像方向を制御する。なお上述の例では、リモコン４０１から目標情報、速度情報、および経路情報を個別に指定するとともに各情報を送信する例について説明したが、これに限らない。例えば、情報処理装置２００の操作受付部２０２は、独立して個別に指定された目標情報、速度情報、および経路情報をそれぞれ受付け、システム制御部２０３は、操作受付部２０２が受け付けた情報を撮像装置１００に送信するようにしてもよい。

以上説明したように、目標情報、速度情報、および経路情報をそれぞれ個別に指定する操作とともに、各情報を撮像装置１００に送信し、撮像装置１００は送信された情報に従って撮像方向を目標撮像方向まで制御するようにしてもよい。このような構成によれば、到達目標とする目標撮像方向に至るまでの撮像方向の制御として移動速度を含めたユーザの意図を反映した制御を行えるようにすることができる。

（その他の実施形態）
次に図１０を参照して、各実施形態の各機能を実現するための撮像装置１００のハードウェア構成を説明する。なお、以降の説明において撮像装置１００のハードウェア構成について説明するが、情報処理装置２００も同様のハードウェア構成によって実現されるものとする。

本実施形態における撮像装置１００は、ＣＰＵ１０００、ＲＡＭ１０１０、ＲＯＭ１０２０、ＨＤＤ１０３０、および、Ｉ／Ｆ１０４０を有している。

ＣＰＵ１０００は撮像装置１００を統括制御する中央処理装置である。ＲＡＭ１０１０は、ＣＰＵ１０００が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１０１０は、ＣＰＵ１５００が処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ１０１０は、例えば、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。

ＲＯＭ１０２０は、ＣＰＵ１０００が撮像装置１００を制御するためのプログラムなどを記憶する。ＨＤＤ１０３０は、画像データ等を記録する記憶装置である。

Ｉ／Ｆ１０１０は、ネットワーク１４０を介して、ＴＣＰ／ＩＰやＨＴＴＰなどに従って、外部装置との通信を行う。

なお、上述した各実施形態の説明では、ＣＰＵ１０００が処理を実行する例について説明するが、ＣＰＵ１０００の処理のうち少なくとも一部を専用のハードウェアによって行うようにしてもよい。例えば、ディスプレイ２２０にＧＵＩ（ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ）や画像データを表示する処理は、ＧＰＵ（ＧＲＡＰＨＩＣＳ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＵＮＩＴ）で実行してもよい。また、ＲＯＭ１０２０からプログラムコードを読み出してＲＡＭ１０１０に展開する処理は、転送装置として機能するＤＭＡ（ＤＩＲＥＣＴ ＭＥＭＯＲＹ ＡＣＣＥＳＳ）によって実行してもよい。

なお、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを１つ以上のプロセッサが読出して実行する処理でも実現可能である。プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介して、プロセッサを有するシステム又は装置に供給するようにしてもよい。また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。また、撮像装置１００の各部は、図１０に示すハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアにより実現することもできる。

なお、上述した各実施形態に係る撮像装置１００の１以上の機能を他の装置が有していてもよい。例えば、各実施形態に係る撮像装置１００の１以上の機能を情報処理装置２００が有していてもよい。なお、上述した各実施形態を組み合わせて、例えば、上述した実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。

以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲は限定的に解釈されるものではない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱しない範囲において、様々な形で実施することができる。例えば、各実施形態を組み合わせたものも本明細書の開示内容に含まれる。

１００ 撮像装置
２００ 情報処理装置
１１３ システム制御部
１１４ パンチルトズーム制御部
２０３ システム制御部
２０１ 表示制御部
２０２ 操作受付部

Claims (10)

1. 撮像方向を制御可能な撮像装置であって、
   少なくとも前記撮像方向を制御する制御手段と、
   到達目標とする撮像方向である目標撮像方向を示す目標情報と、予め設定された複数の異なる速度のうちユーザ操作に従って指定された速度であって前記目標撮像方向までの前記撮像方向を制御する速度を示す速度情報と、現在の前記撮像方向から前記目標撮像方向まで取り得る複数の異なる経路のうちユーザ操作に従って指定された経路を示す経路情報と、を取得する取得手段とを有し、
   前記制御手段は、前記速度情報に基づく前記速度と、前記経路情報に基づく前記経路とに従って、前記撮像方向を前記目標情報に基づく前記目標撮像方向まで制御することを特徴とする撮像装置。
2. 複数の目標撮像方向のうち第１目標撮像方向が選択され、前記複数の異なる速度のうち第１速度が選択され、前記複数の異なる経路のうち第１経路が選択されたことに応じて、前記取得手段は、前記第１目標撮像方向の情報を前記目標情報、前記第１速度の情報を前記速度情報、前記第１経路の情報を前記経路情報、としてそれぞれ取得し、
   前記制御手段は、前記速度情報に基づく前記第１速度と、前記経路情報に基づく前記第１経路とに従って、前記撮像方向を前記目標情報に基づく前記第１目標撮像方向まで制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 複数の目標撮像方向のうち第１目標撮像方向、前記複数の異なる速度のうちの第１速度、および前記複数の異なる経路のうちの第１経路を関連付けた第１関連情報と、前記複数の目標撮像方向のうちの第２目標撮像方向、前記複数の異なる速度のうちの第２速度、および前記複数の異なる経路のうちの第２経路を関連付けた第２関連情報と、を少なくとも含む関連情報テーブルに対し前記第１関連情報を選択するユーザ操作を取得した場合、前記取得手段は、前記第１目標撮像方向の情報を前記目標情報、前記第１速度の情報を前記速度情報、前記第１経路の情報を前記経路情報、としてそれぞれ取得し、
   前記制御手段は、前記速度情報に基づく前記第１速度と、前記経路情報に基づく前記第１経路とに従って、前記撮像方向を前記目標情報に基づく前記第１目標撮像方向まで制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
4. 前記複数の異なる経路の各々は、現在の前記撮像方向を起点として複数の異なる移動特性により取り得る経路であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の撮像装置。
5. 前記複数の異なる移動特性は、チルト値の制御が所定値以上となることを許容する移動特性と、前記チルト値の制御が前記所定値未満となる移動特性とを少なくとも有することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
6. 前記複数の異なる移動特性は、前記撮像方向をパン方向に移動させる速度と、前記撮像方向をチルト方向に移動させる速度とが等しい移動特性を含むことを特徴とする請求項４又は５に記載の撮像装置。
7. 前記複数の異なる移動特性は、前記撮像方向をパン方向に移動させる速度と、前記撮像方向をチルト方向に移動させる速度とが等しい移動特性を含むことを特徴とする請求項４乃至６の何れか１項に記載の撮像装置。
8. 前記複数の異なる移動特性は、パン方向およびチルト方向のうち一方について前記撮像方向を制御が完了したのち、他方について前記撮像方向の制御を行う移動特性を含むことを特徴とする請求項４乃至７の何れか１項に記載の撮像装置。
9. 撮像方向を制御可能な撮像装置の制御方法であって、
   少なくとも前記撮像方向を制御する制御工程と、
   到達目標とする撮像方向である目標撮像方向を示す目標情報と、予め設定された複数の異なる速度のうちユーザ操作に従って指定された速度であって前記目標撮像方向までの前記撮像方向を制御する速度を示す速度情報と、現在の前記撮像方向から前記目標撮像方向まで取り得る複数の異なる経路のうちユーザ操作に従って指定された経路を示す経路情報と、を取得する取得工程とを有し、
   前記制御工程において、前記速度情報に基づく前記速度と、前記経路情報に基づく前記経路とに従って、前記撮像方向を前記目標情報に基づく前記目標撮像方向まで制御することを特徴とする制御方法。
10. コンピュータを、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

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