JP2022072304A - ドライブレコーダ、ドライブレコーダの制御方法、及びドライブレコーダの制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周囲映像に、より正確な優先度をつけて、有用な車両の周囲映像を確実に記憶する。【解決手段】 ドライブレコーダは、第１事象取得部によって取得された第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する第１判定部と、第１判定部により所定の第１閾値を超えたと判定された第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を前記車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した前記第２事象を第２事象データ値として取得する第２事象取得部と、第２事象取得部によって取得された第２事象データ値に基づいて、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定する設定部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、ドライブレコーダ、ドライブレコーダの制御方法、及びドライブレコーダの制御プログラムに関し、特に車両の周囲映像データの保存方法に特徴を有するドライブレコーダ、ドライブレコーダの制御方法、及びドライブレコーダの制御プログラムに関するものである。

従来、車両に搭載され、車両の走行時、駐車中などにおいて、車両の急加速、衝突などの所定の事象が発生した場合に、車両の周囲映像を記憶媒体に記憶するドライブレコーダが知られている。

車両に加速度センサを搭載し、車両に対して発生する事象を検知することで、該事象の発生時の車両の周囲を撮像した映像に優先順位をつけて記憶映像として適切に記憶する方法が提案されている（特許文献１参照）。

しかし、特許文献１に開示の技術では、例えば、悪路走行時に正常運転であったが、悪路による振動が加速度センサに反応し、正常運転時の車両の周囲映像データであるにも拘わらず危険運転時の周囲映像データとして、他の記憶映像データと比較して優先度を高くして記憶するなど、優先度を不適切に判定して周囲映像データを記憶してしまうという課題があった。

特開２０１８－１７３７６０号公報

そこで、本開示は、車両の周囲映像に、より正確な優先度をつけて、有用な車両の周囲映像データを確実に記憶することができるドライブレコーダ、ドライブレコーダの制御方法、及びドライブレコーダの制御プログラムを提供することを目的とする。

すなわち、第１の態様に係るドライブレコーダは、車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する映像取得部と、車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する第１事象取得部と、第１事象取得部によって取得された第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する第１判定部と、第１判定部により所定の第１閾値を超えたと判定された第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した第２事象を第２事象データ値として取得する第２事象取得部と、第２事象取得部によって取得された第２事象データ値に基づいて、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定する設定部と、所定期間の周囲映像データと、該周囲映像データに連携された設定部に設定された優先度と、を記憶する記憶制御部と、を備える。

第２の態様は、第１の態様に係るドライブレコーダにおいて、第２事象取得部によって取得された第２事象データ値が所定の第２閾値に達したか否かを判定する第２判定部を更に備え、設定部は、第２判定部が、第２事象データ値が所定の第２閾値に達したと判定した場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度に設定し、第２判定部が、第２事象データ値が所定の第２閾値に達しないと判定した場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度に設定することとしてもよい。

第３の態様は、第１の態様に係るドライブレコーダにおいて、第２事象取得部によって取得された第２事象データ値の大きさに応じて第２事象の重要度を重要度大、重要度中、重要度小の順に段階的に判定する第２判定部を更に備え、設定部は、第２判定部によって第２事象が重要度大と判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度に設定し、第２判定部によって第２事象が重要度中と判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度に設定し、第２判定部によって第２事象が重要度小と判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第３種優先度に設定するとしてもよい。

第４の態様は、第１の態様に係るドライブレコーダにおいて、第２事象取得部によって取得された第２事象データ値の大きさに応じて第２事象の重要度を段階的に複数の重要度区分に分類して判定する第２判定部を更に備え、設定部は、複数の重要度区分の各々に連携された優先度区分を段階的に備え、第２判定部によって第２事象が複数の重要度区分のいずれか１つに分類する判定をされた場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を、第２事象が分類された重要度区分に連携された優先度区分に設定することとしてもよい。

第５の態様は、第１ないし４の態様に係るドライブレコーダにおいて、第１事象検知装置は、加速度センサであり、第１事象取得部は、加速度センサが検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第２事象検知装置は、加速度センサであり、第２事象取得部は、加速度センサが検知した車両の加速度の大きさを第２事象データ値として取得することとしてもよい。

第６の態様は、第１ないし４の態様に係るドライブレコーダにおいて、第１事象検知装置は、加速度センサであり、第１事象取得部は、加速度センサが検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第２事象検知装置は、速度センサであり、第２事象取得部は、速度センサが検知した車両の速さを第２事象データ値として取得することとしてもよい。

第７の態様は、第１ないし４の態様に係るドライブレコーダにおいて、第１事象検知装置は、加速度センサであり、第１事象取得部は、加速度センサが検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第２事象検知装置は、車両の位置を検知するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）検知装置であり、第２事象取得部は、ＧＰＳ検知装置が検知した車両の最寄りの交差点からの距離を第２事象データ値として取得することとしてもよい。

第８の態様は、第１ないし４の態様に係るドライブレコーダにおいて、第１事象検知装置は、加速度センサであり、第１事象取得部は、加速度センサが検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第２事象検知装置は、車両のエンジンの回転速度を検知する回転速度センサであり、第２事象取得部は、回転速度センサが検知した回転速度の大きさを第２事象データ値として取得することとしてもよい。

第９の態様は、第１または２の態様に係るドライブレコーダにおいて、第１事象検知装置は、加速度センサであり、第１事象取得部は、加速度センサが検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第２事象検知装置は、警音器の警笛の有無を検知する警音器検知装置であり、第２事象取得部は、警音器検知装置が検知した警音器の警笛の有無を第２事象データ値として取得することとしてもよい。

第１０の態様は、第１ないし４の態様に係るドライブレコーダにおいて、第１事象検知装置は、加速度センサであり、第１事象取得部は、加速度センサが検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第２事象検知装置は、車両の警音器の操作が有ったことを第２事象とし第１事象の発生時点から第２事象の発生時点までの時差を計時する計時装置であり、第２事象取得部は、計時装置が計時した時差を第２事象データ値として取得することとしてもよい。

第１１の態様は、第１ないし９の態様に係るドライブレコーダにおいて、第２事象の発生時点は、第１事象の発生時点から所定時間経過後の時点であることとしてもよい。

第１２の態様は、第１ないし９の態様に係るドライブレコーダにおいて、第２事象の発生時点は、第１事象の発生時点から所定時間前の時点であることとしてもよい。

第１３の態様は、第２または３の態様に係るドライブレコーダにおいて、記憶制御部は、設定部によって第１種優先度に設定された周囲映像データについて上書き禁止となるように記憶することとしてもよい。

第１４の態様に係るドライブレコーダの制御方法は、車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する映像取得ステップと、車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する第１事象取得ステップと、第１事象取得ステップによって取得された第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する第１判定ステップと、第１判定ステップにより所定の第１閾値を超えたと判定された第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した第２事象を第２事象データ値として取得する第２事象取得ステップと、第２事象取得ステップによって取得された第２事象データ値に基づいて、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定する設定ステップと、所定期間の周囲映像データと、該周囲映像データに連携された設定ステップにて設定された優先度と、を記憶する記憶制御ステップと、を実行することを特徴とする。

第１５の態様に係るドライブレコーダの制御プログラムは、ドライブレコーダのコンピュータに、車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する映像取得機能と、車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する第１事象取得機能と、第１事象取得機能によって取得された第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する第１判定機能と、第１判定機能により所定の第１閾値を超えたと判定された第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した第２事象を第２事象データ値として取得する第２事象取得機能と、第２事象取得機能によって取得された第２事象データ値に基づいて、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定する設定機能と、所定期間の周囲映像データと、該周囲映像データに連携された設定機能に設定された優先度と、を記憶する記憶制御機能と、を実現させることを特徴とする。

本開示に係るドライブレコーダ、ドライブレコーダの制御方法、及びドライブレコーダの制御プログラムによれば、車両の周囲映像に、より正確な優先度をつけて、有用な車両の周囲映像を確実に記憶することができる。

本実施形態に係るドライブレコーダのハードの構成を示すブロック図である。 ドライブレコーダのソフトの構成を示すブロック図である。 第１から第６実施形態における第１事象、第２事象、及び所定期間の周囲映像データの時間的関係を示す図である。 第７から第１１実施形態における第１事象、第２事象、及び所定期間の周囲映像データの時間的関係を示す図である。 交差点からの距離を説明する図である。 ドライブレコーダの制御プログラムのフローチャートである。

図１乃至図５を参照して本開示に係るドライブレコーダ１０の一実施形態について説明する。図１を参照して、ドライブレコーダ１０のハードの構成について説明する。図１はドライブレコーダ１０のハードの構成を示すブロック図である。

ドライブレコーダ１０は、自動車の車内のフロントガラス又はダッシュボードなどに固定される。ドライブレコーダ１０は、後述するカメラ２０を用いて自動車の走行中又は停止中などの車内又は車内外の状況を撮影する。撮影に用いるカメラ２０としては、ドライブレコーダ１０に内蔵されているカメラ２０を用いるが、その他にドライブレコーダ１０に対して外付けするカメラを用いることもできる。

ドライブレコーダ１０は、情報処理装置の一種であり主にユーザに操作され、入出力インターフェース１１、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）１２、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）１３、記憶部１４、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）１５、通信インターフェース１６等を備えている。

ドライブレコーダ１０は、自動車の挙動及び動作を検知するセンサなど各種検知装置に対して入出力インターフェース１１を介してデータなどの送受信を行う。検知装置としては、カメラ２０、加速度センサ２１、速度センサ２２、ＧＰＳ検知装置２３、エンジンの回転速度センサ２４、計時装置２５、警音器検知装置２６などである。

ドライブレコーダ１０の制御プログラムはＲＯＭ１２若しくは記憶部１４に保存され、ＲＡＭ１３などで構成されるメインメモリはドライブレコーダ１０の制御プログラムを取り込む。そして、ＣＰＵ１５は、ドライブレコーダ１０の制御プログラムを取り込んだメインメモリにアクセスしてドライブレコーダ１０の制御プログラムを実行する。ドライブレコーダ１０の制御プログラムを実行するために利用されるアプリケーション、アプリケーションの各種データ、その他の関連アプリケーション、及び関連アプリケーションのデータなどはＲＯＭ１２若しくは記憶部１４に記憶される。

通信インターフェース１６は、ドライブレコーダ１０の外部のインターネットを含むネットワーク１７を介して外部装置１８に対してデータなどの送受信を行う。ドライブレコーダ１０は、その内部に蓄積された後述する周囲映像データを含む記憶情報を外部装置１８に転送することでバックアップをする。

次に、車両に搭載され、ドライブレコーダ１０に接続され使用される各種検知装置について説明する（図１参照）。ここでいう各種検知装置としては、カメラ２０、加速度センサ２１、速度センサ２２、ＧＰＳ検知装置２３、エンジンの回転速度センサ２４、計時装置２５、警音器検知装置２６などがある。

カメラ２０は、撮像装置に相当し、魚眼レンズなどの広角レンズが採用され所定の視野角で車両前方、又は車両の前後方向を撮像する。カメラ２０に１８０度以上の画角を有する広角レンズを用い、２台のカメラ２０により車両の前後方向を撮像することで車両の全周囲を撮像することが可能になる。

カメラ２０の取り付け位置、及びカメラ２０の個数について制限はない。カメラ２０を車両前方に向かって左右に一台ずつ取り付けて、２台のカメラ２０の画像をドライブレコーダ１０に取り込んだ後に合成して一つの映像にすることが出来る。

カメラ２０は、ドライブレコーダ１０に内蔵されていてもよいし、ドライブレコーダ１０とは分離されて車両に取り付けられてもよい。若しくは、ドライブレコーダ１０は、内蔵されたカメラ２０と分離されたカメラ２０との両方を使用してもよい。

加速度センサ２１は、第１事象検知装置及び第２事象検知装置に相当し、車両に対して発生した事象（イベント）、例えば、急加速、急発進、急停止、衝突、急ハンドルなどによって生じる加速度を検出する。

第１事象検知装置及び第２事象検知装置が検知した事象に係るデータは、それぞれ第１事象取得部３１及び第２事象取得部３３によって取得されるまでの間、第１事象検知装置及び第２事象検知装置の内部に保持される。

加速度センサ２１は、３軸加速度センサであり、車両の進行方向に対して前後方向の加速度（以下、Ｘ軸方向加速度）、車両の進行方向に対して左右方向の加速度（以下、Ｙ軸方向加速度）、及び車両の進行方向に対して上下方向の加速度（以下、Ｚ軸方向加速度）を測定する。本実施形態では、加速度センサ２１は常時、加速度の大きさを測定し第１事象データ値及び第２事象データ値として出力する。第１事象取得部３１は、加速度センサ２１から常時出力される加速度信号を事象データとして取得する。

速度センサ２２は、第２事象検知装置に相当し、車両の速度を検知する。
ＧＰＳ検知装置２３は、第２事象検知装置に相当し、車両の位置を検知する。ＧＰＳ検知装置２３は、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた検知装置のことであり、車両位置の検知の他に、車両が走行した経路の履歴、目的地までの道のり、目的地までの所要時間などの情報を提供する。ＧＰＳ検知装置２３は、交差点の地図データを用い、検知した車両の位置に基づいて車両の最寄りの交差点から車両までの距離を計測する。

エンジンの回転速度センサ２４は、車両のエンジンの回転速度を検出する。
計時装置２５は、第２事象検知装置に相当し、第１事象の発生時点から車両に搭載された自車の警音器（一般的に、クラクション若しくはホーンと呼ばれる）が操作されるまでの時間を計測する。

警音器検知装置２６は、第２事象検知装置に相当し、車両に搭載された警音器の警笛の有無を検知する。当該警音器は、自車両に搭載されたもの、及び自車両の付近を走行する他車に搭載されたものの両方を含み得る。

ドライブレコーダ１０は、ドライブレコーダ１０の制御プログラムをＣＰＵ１５が実行することで、映像取得部３０、第１事象取得部３１、第１判定部３２、第２事象取得部３３、第２判定部３４、設定部３５、記憶制御部３６を備える。

映像取得部３０（図２参照）は、車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する。

撮像装置とはカメラ２０のことである。カメラ２０は常時起動されており、撮像した周囲映像データを常に出力している。映像取得部３０はカメラ２０から出力される周囲映像データを取得する。映像取得部３０に取得された周囲映像データは、後述する所定の条件のもと記憶制御部３６により記憶部１４に記憶される。

第１事象取得部３１（図２参照）は、車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する。

本実施形態では、第１事象検知装置は加速度センサ２１のことである。第１事象取得部３１は、加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得する。

加速度センサ２１は、３軸加速度センサであり、Ｘ軸方向加速度の大きさ、Ｙ軸方向加速度の大きさ、及びＺ軸方向加速度の大きさをそれぞれ出力する。第１事象取得部３１は、軸方向加速度の大きさ、Ｙ軸方向加速度の大きさ、及びＺ軸方向加速度の大きさをそれぞれ第１事象データ値として取得する。

第１判定部３２（図２参照）は、第１事象取得部３１によって取得された前記第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する。

第１閾値は、Ｘ軸方向加速度の大きさ、Ｙ軸方向加速度の大きさ、及びＺ軸方向加速度の大きさのそれぞれの特性に適合するように、Ｘ軸方向加速度の大きさ、Ｙ軸方向加速度の大きさ、及びＺ軸方向加速度の大きさに対してそれぞれの数値が設定される。

第１判定部３２は、Ｘ軸方向加速度の大きさ、Ｙ軸方向加速度の大きさ、及びＺ軸方向加速度の大きさのいずれか一つがその対応する第１閾値に達した場合、車両の加速度の大きさが第１閾値に達したと判定する。

第２事象取得部３３（図２参照）は、第１判定部３２により所定の第１閾値を超えたと判定された第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した第２事象を第２事象データ値として取得する。

第２事象の発生時点は、第１事象の発生時点とは異なる時点である。後述する第１から第６実施形態では、第２事象の発生時点は、第１事象の発生時点から所定時間経過後の時点に設定した。後述する第７から第１１実施形態では、第２事象の発生時点は、第１事象の発生時点から所定時間遡った時点に設定した。

図３は、第１から第６実施形態における第１事象、第２事象、及び所定期間の周囲映像データの時間的関係を示す図である。図３を参照して、第１から第６実施形態における、第１事象の発生時点と第２事象の発生時点との時間的関係について説明する。第１事象取得部３１によって取得された第１事象データ値のうち、第１判定部３２が所定の第１閾値に達したと判定した第１事象データ値に係る事象を第１事象とし、該第１事象の発生時点を時点「Ａ」とする。

時点「Ａ」から所定時間が経過した時点「Ｂ」において発生した事象を第２事象とする。第２事象検知装置が第２事象に基づく第２事象データ値を検知し、該第２事象データ値は第２事象取得部３３により取得される。

図４は、第７から第１１実施形態における第１事象、第２事象、及び所定期間の周囲映像データの時間的関係を示す図である。図４を参照して、第７から第１１実施形態における、第１事象の発生時点と第２事象の発生時点との時間的関係について説明する。第１事象取得部３１によって取得された第１事象データ値のうち、第１判定部３２が所定の第１閾値に達したと判定した第１事象データ値に係る事象を第１事象とし、該第１事象の発生時点を時点「Ａ」とする。

時点「Ａ」から所定時間遡った時点「Ｂ」において発生した事象を第２事象とする。第２事象検知装置が第２事象に基づく第２事象データ値を検知し、該第２事象データ値は第２事象取得部３３により取得される。

第２事象検知装置は、加速度センサ２１、速度センサ２２、ＧＰＳ検知装置２３、エンジンの回転速度センサ２４、計時装置２５、警音器検知装置２６のうちのいずれでもよい。または、第２事象検知装置は、加速度センサ２１、速度センサ２２、ＧＰＳ検知装置２３、エンジンの回転速度センサ２４、計時装置２５、警音器検知装置２６の中のいずれかとの組み合わせでもよいし、その全てとしてもよい。

なお、加速度センサ２１が第２事象検知装置の場合、速度センサ２２が第２事象検知装置の場合、ＧＰＳ検知装置２３が第２事象検知装置の場合、エンジンの回転速度センサ２４が第２事象検知装置の場合、警音器検知装置２６が第２事象検知装置の場合のそれぞれの場合に個別に適合するように時点「Ａ」から時点「Ｂ」までの所定時間が設定される。

第２判定部３４（図２参照）は、第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が所定の第２閾値に達したか否かを判定する。

若しくは、第２判定部３４（図２参照）は、第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値の大きさに応じて第２事象の重要度を重要度大、重要度中、重要度小の順に段階的に判定するようにしてもよい。

若しくは、第２判定部３４（図２参照）は、第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値の大きさに応じて第２事象の重要度を段階的に複数の重要度区分に分類して判定するようにしてもよい。例えば、第２事象取得部３３によって取得された第２事象データの大きさに応じて、第２事象の重要度を５段階、１０段階、さらには１００段階等のように細分化することができる。

加速度センサ２１が第２事象検知装置の場合、第２事象データ値は時点「Ｂ」の車両の加速度の大きさである。加速度の検知の場合、運転している車両の急加速、急停止等の走行異常が検知される。

速度センサ２２が第２事象検知装置の場合、第２事象データ値は時点「Ｂ」の車両の速さである。車両の速さの場合、運転している車両の速度超過等の走行異常が検知される。
ＧＰＳ検知装置２３が第２事象検知装置の場合、第２事象データ値は時点「Ｂ」の車両の最寄りの交差点から車両までの距離である。距離の場合、運転している距離が規定未満であると、交差点での衝突の危険性が検知される。

エンジンの回転速度センサ２４が第２事象検知装置の場合、第２事象データ値は時点「Ｂ」の車両のエンジンの回転の速さである。エンジンの回転速度の場合、故障によるエンジン出力の異常、急なアクセル操作等の運転上の異常が検知される。

計時装置２５が第２事象検知装置の場合、第２事象データ値は時点「Ａ」から時点「Ｂ」までのかかった時間である。時点「Ａ」から時点「Ｂ」までのかかった時間の場合、警音器の操作までの時間が検知される。
警音器検知装置２６が第２事象検知装置の場合、第２事象データ値は時点「Ａ」から時点「Ｂ」までの間における警音器の警笛の有無である。

第２閾値は、加速度センサ２１が第２事象検知装置の場合、速度センサ２２が第２事象検知装置の場合、ＧＰＳ検知装置２３が第２事象検知装置の場合、エンジンの回転速度センサ２４が第２事象検知装置の場合、計時装置２５が第２事象検知装置の場合、警音器検知装置２６が第２事象検知装置の場合のそれぞれの場合に個別に適合するように設定される。

設定部３５（図２参照）は、第２判定部３４が、第２事象データ値が所定の第２閾値に達したと判定した場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度に設定し、第２判定部３４が、第２事象データ値が所定の第２閾値に達しないと判定した場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度に設定する。

若しくは、設定部３５（図２参照）は、第２判定部３４によって第２事象が重要度大と判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度に設定し、第２判定部３４によって第２事象が重要度中と判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度に設定し、第２判定部３４によって第２事象が重要度小と判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第３種優先度に設定することとしてもよい。

若しくは、設定部３５（図２参照）は、複数の重要度区分の各々に連携された優先度区分を段階的に備え、第２判定部３４によって第２事象が複数の重要度区分のいずれか１つに分類する判定をされた場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を、第２事象が分類された重要度区分に連携された優先度区分に設定することとしてもよい。

例えば、重要度区分は重要度Ａ、重要度Ｂ、重要度Ｃ、及び重要度Ｄの４種類の重要度に区分されている。優先度区分は優先度Ａ、優先度Ｂ、優先度Ｃ、及び優先度Ｄの４種類の優先度に区分されている。優先度Ａは重要度Ａに連携され、優先度Ｂは重要度Ｂに連携され、優先度Ｃは重要度Ｃに連携され、優先度Ｄは重要度Ｄに連携されている。

設定部３５は、第２判定部３４によって第２事象が重要度Ａと判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度Ａに設定する。
設定部３５は、第２判定部３４によって第２事象が重要度Ｂと判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度Ｂに設定する。

設定部３５は、第２判定部３４によって第２事象が重要度Ｃと判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度Ｃに設定する。
設定部３５は、第２判定部３４によって第２事象が重要度Ｄと判定された場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度Ｄに設定する。

重要度区分及び優先度区分は、それぞれ４種類の重要度及び優先度に区分される例について上記したがこれに限定されるものではなく、重要度区分及び優先度区分はそれぞれ５種類以上の重要度及び優先度に区分されても良く、特に重要度及び優先度の種類の数に制限はない。

第１事象の発生時点を含む所定期間とは、図３及び図４に示す様に、時点「Ａ」より所定時間「ｔ１」遡った時点「Ａ－ｔ１」から時点「Ａ」より所定時間「ｔ２」経過した時点「Ａ＋ｔ２」までの期間のことである。

優先度を第１種優先度及び第２種優先度の２種類の優先度に区分した場合、例えば、第１種優先度は優先度大のこととし、第２種優先度は優先度小のこととする。
優先度を第１種優先度、第２種優先度、及び第３種優先度の３種類の優先度に区分した場合、例えば、第１種優先度は優先度大のこととし、第２種優先度は優先度中のこととし、第３種優先度は優先度小のこととする。

優先度大とは優先度の程度が大きいことをいい、優先度中とは優先度が中程度のことをいい、優先度小とは優先度の程度が小さいことをいう。
記憶制御部３６（図２参照）は、所定期間の周囲映像データと、該周囲映像データに連携された設定部３５に設定された優先度と、を記憶する。

記憶制御部３６は、設定部３５によって第１種優先度に設定された周囲映像データについて上書き禁止となるように記憶することとしてもよい。
従って、設定部３５によって優先度大に設定された周囲映像データは、記憶部１４に記憶された後に他の周囲映像データに上書きされることはない。

図３を参照し、第１から第６実施形態について説明する。
（第１実施形態）
次に、第１実施形態として、第１事象検知装置及び第２事象検知装置ともに加速度センサ２１の場合であり、優先度区分が優先度大及び優先度小の場合について説明する。第１実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第１閾値に達し（時点Ａ：図３参照）、所定時間経過後も（時点Ｂ：図３参照）、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第２閾値に達していた場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象取得部３１は、加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得する。車両の加速度の大きさとは、Ｘ軸方向加速度の大きさ、Ｙ軸方向加速度の大きさ、及びＺ軸方向加速度の大きさのそれぞれのことである。

第１判定部３２は、第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象取得部３３は、加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第２事象データ値として取得する。車両の加速度の大きさとは、Ｘ軸方向加速度の大きさ、Ｙ軸方向加速度の大きさ、及びＺ軸方向加速度の大きさのそれぞれのことである。

第２判定部３４は、第２事象取得部３３によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第２閾値を超えたか否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第２閾値を超えたと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第２閾値を超えていないと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

次に、第１実施形態において、重要度区分が６種類の重要度に区分され、優先度区分が６種類の優先度に区分されている場合について説明する。「表１」に、第２事象の発生時点での車両の加速度の大きさに基づく第２事象の重要度と、これに連携された第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度の対応表を示す。加速度１５（ｍ／ｓ^２）とは、車両が停止した状態から１．８５秒後に時速１００ｋｍに到達する加速度のことである。

表１の「車両の加速度の大きさ」とは、第２事象の発生時点（時点Ｂ：図３参照）における車両の加速度の大きさのことである。表１の「重要度」とは、時点Ｂにおける第２事象の重要度のことである（図３参照）。すなわち、時点Ｂで生じた車両の加速度が大きいほど車両は危険な状態にあると言え、加速度が大きくなり危険な状態が高まるほど重要度はＦからＡへと上昇する。

表１の「優先度」とは、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度のことである（図３参照）。第２事象の重要度と第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度とは連携されている。

すなわち、重要度がＡの場合は優先度もＡになり、重要度がＢの場合は優先度もＢになり、重要度がＣの場合は優先度もＣになり、重要度がＤの場合は優先度もＤになり、重要度がＥの場合は優先度もＥになり、重要度がＦの場合は優先度もＦになる。

従って、時点Ｂで生じた車両の加速度の大きさが大きいほど車両は危険な状態にあると言え、加速度が大きくなり危険な状態が高まるほど、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの有用性は高まり優先度はＦからＡへと上昇する。

第１実施形態によれば、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度の設定に、時点Ａの車両の加速度のみならず時点Ｂの車両の加速度をも加味するので、危険運転などとは無関係な瞬間的な加速度の変化に影響を受けることが無く、より正確に時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定することができ、有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置は速度センサ２２であり、優先度区分が優先度大及び優先度小の場合について説明する。第２実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第１閾値に達し（時点Ａ：図３参照）、所定時間経過後に（時点Ｂ：図３参照）、車両の速さが危険と見なされる所定の第２閾値に達していた場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第１事象取得部３１は加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象検知装置は速度センサ２２であり、第２事象取得部３３は速度センサ２２が検知した車両の速さを第２事象データ値として取得し、第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された車両の速さが所定の第２閾値を超えたか否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の速さが所定の第２閾値を超えたと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の速さが所定の第２閾値を超えていないと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

次に、第２実施形態において、重要度区分が８種類の重要度に区分され、優先度区分が８種類の優先度に区分されている場合について説明する。「表２」に、第２事象の発生時点での車両の速度の大きさに基づく第２事象の重要度と、これに連携された第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度の対応表を示す。

表２の「車両の速度の大きさ」とは、第２事象の発生時点（時点Ｂ：図３参照）における車両の速度の大きさのことである。表２の「重要度」とは、時点Ｂにおける第２事象の重要度のことである（図３参照）。すなわち、時点Ｂで生じた車両の速度が大きいほど車両は危険な状態にあると言え、速度が大きくなり危険な状態が高まるほど重要度はＨからＡへと上昇する。

表２の「優先度」とは、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度のことである（図３参照）。第２事象の重要度と第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度とは連携されている。

すなわち、重要度がＡの場合は優先度もＡになり、重要度がＢの場合は優先度もＢになり、重要度がＣの場合は優先度もＣになり、重要度がＤの場合は優先度もＤになり、重要度がＥの場合は優先度もＥになり、重要度がＦの場合は優先度もＦになり、重要度がＧの場合は優先度もＧになり、重要度がＨの場合は優先度もＨとなる。

従って、時点Ｂで生じた車両の速度が大きいほど車両は危険な状態にあると言え、速度が大きくなり危険な状態が高まるほど、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの有用性は高まり優先度はＨからＡへと上昇する。

第２実施形態によれば、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度の設定に、時点Ａの車両の加速度のみならず時点Ｂの車両の速度をも加味し、所定時間経過後の速度が危険域にあるか否かを考慮するので、より正確に時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定することができ、有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置はＧＰＳ検知装置２３であり、優先度区分が優先度大及び優先度小の場合について説明する。第３実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第１閾値に達し（時点Ａ：図３参照）、所定時間経過後に（時点Ｂ：図３参照）、車両の最寄りの交差点から車両までの距離が、所定の第２閾値未満の場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。ＧＰＳ検知装置２３は、交差点の地図データを用い、検知した車両の位置に基づいて車両の最寄りの交差点から車両までの距離を計測する。

交差点に近い場所は交通事故が頻発する。このような場所での危険運転は確実に記録として残す必要があるので、周囲映像データの優先度は優先度大に設定される。なお、交差点からの距離とは、図５に示す様に、交差点の側端４０又は道路の曲がり角４１から車両４２までの距離のことである。

第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第１事象取得部３１は加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象検知装置は車両の位置を検知するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）検知装置２３であり、第２事象取得部３３はＧＰＳ検知装置２３が計測した車両の最寄りの交差点から車両までの距離を第２事象データ値として取得し、第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された車両の最寄りの交差点から車両までの距離が所定の第２閾値未満か否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の最寄りの交差点から車両までの距離が所定の第２閾値未満であると判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の最寄りの交差点から車両までの距離が所定の第２閾値未満ではないと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

次に、第３実施形態において、重要度区分が１１種類の重要度に区分され、優先度区分が１１種類の優先度に区分されている場合について説明する。「表３」に、第２事象の発生時点での車両の最寄りの交差点から車両までの距離に基づく第２事象の重要度と、これに連携された第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度の対応表を示す。

表３の「車両の最寄りの交差点からの距離」とは、第２事象の発生時点（時点Ｂ：図３参照）における車両の最寄りの交差点から車両までの距離のことである。表３の「重要度」とは、時点Ｂにおける第２事象の重要度のことである（図３参照）。

すなわち、時点Ｂにおける車両の最寄りの交差点からの距離が近いほど車両は危険な状態にあると言え、車両の最寄りの交差点からの距離が近くなり危険な状態が高まるほど重要度はＫからＡへと上昇する。なお、車両の最寄りの交差点からの距離が「０」とは、時点Ｂにおいて交差点の内部に車両がある場合を含むものとする。

表３の「優先度」とは、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度のことである（図３参照）。第２事象の重要度と第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度とは連携されている。

すなわち、重要度がＡの場合は優先度もＡになり、重要度がＢの場合は優先度もＢになり、重要度がＣの場合は優先度もＣになり、重要度がＤの場合は優先度もＤになり、重要度がＥの場合は優先度もＥになり、重要度がＦの場合は優先度もＦになり、重要度がＧの場合は優先度もＧになり、重要度がＨの場合は優先度もＨとなり、重要度がＩの場合は優先度もＩとなり、重要度がＪの場合は優先度もＪとなり、重要度がＫの場合は優先度もＫとなる。

従って、時点Ｂで最寄りの交差点から車両までの距離が近いほど車両は危険な状態にあると言え、距離が近くなり危険な状態が高まるほど、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの有用性は高まり優先度はＫからＡへと上昇する。

第３実施形態によれば、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度の設定に、時点Ａの車両の加速度のみならず時点Ｂの車両の位置の所定の交差点からの距離をも加味し、時点Ａの加速度が突発的なものであっても交差点の近くを走行している場合の周囲映像データを優位的に記録するので、事故が多発する場所での危険運転をより確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置はエンジンの回転速度センサ２４の場合であり、優先度区分が優先度大及び優先度小の場合について説明する。第４実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第１閾値に達し（時点Ａ：図３参照）、所定時間経過後に（時点Ｂ：図３参照）、車両の故障若しくは運転者が自らエンジンの回転速度を落とし、エンジンの回転速さが所定の第２閾値未満に達していた場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第１事象取得部３１は加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象検知装置は車両のエンジンの回転速度を検知する回転速度センサ２４であり、第２事象取得部３３は回転速度センサ２４が検知した回転速度の大きさを第２事象データ値として取得し、第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された回転速度の大きさが所定の第２閾値未満か否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された回転速度の大きさが所定の第２閾値未満であると判定した場合に第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された回転速度の大きさが所定の第２閾値未満ではないと判定した場合に第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

次に、第４実施形態において、重要度区分が６種類の重要度に区分され、優先度区分が６種類の優先度に区分されている場合について説明する。「表４」に、第２事象の発生時点でのエンジンの回転数に基づく第２事象の重要度と、これに連携された第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度の対応表を示す。

表４の「エンジンの回転数」とは、第２事象の発生時点（時点Ｂ：図３参照）におけるエンジンの回転数のことである。表４の「重要度」とは、時点Ｂにおける第２事象の重要度のことである（図３参照）。すなわち、時点Ａにおいて危険と見なされる加速度であったにも拘わらず時点Ｂのエンジンの回転数が１０００ｒｐｍ以下の状況のもと、エンジンの回転数が小さいほど車両は危険な状態にあると言え、エンジンの回転数が小さくなり危険な状態が高まるほど第２事象の重要度はＦからＡへと上昇する。

表４の「優先度」とは、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度のことである（図３参照）。第２事象の重要度と第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度とは連携されている。

すなわち、重要度がＡの場合は優先度もＡになり、重要度がＢの場合は優先度もＢになり、重要度がＣの場合は優先度もＣになり、重要度がＤの場合は優先度もＤになり、重要度がＥの場合は優先度もＥになり、重要度がＦの場合は優先度もＦになる。

従って、時点Ａにおいて危険と見なされる高い加速度である場合に時点Ｂのエンジンの回転数が１０００ｒｐｍ以下の状況のもと、エンジンの回転数が小さいほど車両のトラブルは大きいと推定され危険な状態にあると言える。エンジンの回転数が小さくなり危険な状態が高まるほど、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの有用性は高まり優先度はＦからＡへと上昇する。

第４実施形態によれば、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度の設定に、時点Ａの車両の加速度のみならず時点Ｂの車両のエンジンの回転速度をも加味するので、より正確に時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定することができ、エンジンの回転速度の異常時の周囲映像データなど有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置は計時装置２５の場合であり、優先度区分が優先度大及び優先度小の場合について説明する。第５実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる第１閾値に達し（時点Ａ：図３参照）、その後、運転者により自車両の警音器が操作された場合に、警音器が操作された時点を第２事象の発生時点として（時点Ｂ：図３参照）、時点Ａから時点Ｂまでの時差を計時装置２５により計測し、この時差が所定の第２閾値未満であった場合に何らかのトラブルが発生しているとみなして時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第１事象取得部３１は加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象検知装置は時点Ａから時点Ｂまでの時差を計測する計時装置２５であり、第２事象取得部３３は計時装置２５が計測した時点Ａから時点Ｂまでの時差を第２事象データ値として取得し、第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が所定の第２閾値未満か否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が所定の第２閾値未満であったと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が所定の第２閾値未満で無かったと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

時点Ａにおいて車両の加速度が危険なものと見なされた状況において、その直後（時点Ｂ）、例えば、１０秒以内に自車両の警音器が操作された場合に何らかのトラブルが発生しているものと推定して時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度は優先度大に設定される。

次に、第５実施形態において、重要度区分が６種類の重要度に区分され、優先度区分が６種類の優先度に区分されている場合について説明する。「表５」に、第１事象の発生時点から第２事象の発生時点までの時差の重要度と、これに連携された第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度の対応表を示す。

表５の「時点Ａから時点Ｂまでの時差」とは、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）から自車両の警音器が操作された第２事象の発生時点（時点Ｂ：図３参照）までの時間のことである。表５の「重要度」とは、時点Ａから時点Ｂまでの時差の重要度のことである（図３参照）。この時差が１０秒以下の場合であって、時差が小さいほど重要度は上昇する。

すなわち、危険と見なされる車両の高い加速度であった時点Ａから１０秒以内に当該車両の警音器が操作された場合であって、時点Ａから警音器が操作された時点Ｂまので時差が短時間であるほど当該車両に発生したトラブルは重要なものと推定し重要度をＦからＡへと上昇させる。

表５の「優先度」とは、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度のことである（図３参照）。第２事象の重要度と第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度とは連携されている。

すなわち、重要度がＡの場合は優先度もＡになり、重要度がＢの場合は優先度もＢになり、重要度がＣの場合は優先度もＣになり、重要度がＤの場合は優先度もＤになり、重要度がＥの場合は優先度もＥになり、重要度がＦの場合は優先度もＦになる。

従って、時点Ａにおいて危険と見なされる高い加速度であって、時点Ａから１０秒以内に警音器が操作されて第２事象が発生した場合、時点Ａから第２事象の発生時点である時点Ｂまでの時差が短時間であるほど、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの有用性は高まり優先度をＦからＡに上昇させる。

第５実施形態によれば、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度の設定に、時点Ａの車両の加速度のみならず、時点Ａから警音器が操作された時点Ｂまでの時差をも加味するので、より正確に時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を設定することができ、加速度が危険域に達した直後に警音器が操作された場合の周囲映像データなど有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第６実施形態）
次に、第６実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置は警音器検知装置２６である場合について説明する。第６実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第１閾値に達し（時点Ａ：図３参照）、所定時間経過後（時点Ｂ：図３参照）までに、自車両の付近を走行する他車から警音器の警笛を鳴らされた場合に、自車の運転が危険であったと見なして時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象取得部３１は、加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得する。第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象取得部３３は、警音器検知装置２６が他車の警音器の警笛を検知したか否かを第２事象データ値として取得する。第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が所定の第２閾値に達したか否かを判定する。

本実施形態では、警音器検知装置２６が、時点Ａから所定時間経過後の時点Ｂまでの間に、他車の警音器の警笛を１度でも検知した場合に、第２判定部３４は第２閾値に達したと判定する。従って、警音器検知装置２６が、時点Ａから時点Ｂまでの間に、他車の警音器の警笛を１度も検知することが無い場合は、第２判定部３４は第２閾値に達したと判定しない。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が第２閾値を超えたと判定した場合は、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が第２閾値を超えたと判定しない場合は、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

第６実施形態によれば、時点Ａの車両の加速度が危険と見なされる大きさだった場合に、時点Ａから所定時間経過後の時点Ｂまでの間に他車から警音器の警笛を鳴らされたか否かをも考慮して時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大若しくは優先度小のいずれかに設定する。

従って、第６実施形態に係るドライブレコーダ１０は、時点Ａの加速度の大きさのみに基づいて優先度を設定する場合に比べてより正確に優先度を設定することができ、突発的に加速度が大きくなった場合など実際には危険運転が生じていない場合などに優先度大を設定することを防止することができる。

なお、本実施形態に係る警音器検知装置２６は、自車両の付近を走行する他車の警音器の警笛の有無を検知するものとしたが、これに限定されるものではない。警音器検知装置２６は、自車の警音器の警笛の有無を検知するものであってもよい。時点Ａの車両の加速度が危険と見なされる大きさであり、時点Ａから所定時間経過後の時点Ｂまでの間に自車の警音器が運転手などによって操作され警笛が鳴らされた場合に、時点Ａの加速度は危険運転によるものと見なして時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度は優先度大に設定される。

図４を参照して、第７から第１１実施形態について説明する。
（第７実施形態）
第７実施形態に係るドライブレコーダ１０は、第２事象取得部３３が、第１事象の発生時点から所定時間遡らせた時点で発生した事象を第２事象データ値として取得する点で、第１実施形態に係るドライブレコーダ１０と異ならせたものである。そのため、第７実施形態の説明では、第１実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、第１実施形態と重複する説明は省略する。

第７実施形態では、第１事象検知装置及び第２事象検知装置として加速度センサ２１を用いている。第７実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる第１閾値に達し（時点Ａ：図４参照）、所定時間遡った時点でも（時点Ｂ：図４参照）、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第２閾値に達していた場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象取得部３１は、加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得する。第１判定部３２は、第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象取得部３３は、加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第２事象データ値として取得する。第２判定部３４は、第２事象取得部３３によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第２閾値を超えたか否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第２閾値を超えたと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第２閾値を超えていないと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

第７実施形態によれば、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度の設定に、時点Ａの車両の加速度のみならず時点Ｂの車両の加速度をも加味するので、突発的に加速度が上昇した場合を排除し加速度の危険域が所定期間続いた場合など有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第８実施形態）
第８実施形態に係るドライブレコーダ１０は、第２事象取得部３３が、第１事象の発生時点から所定時間遡らせた時点で発生した事象を第２事象データ値として取得する点で、第２実施形態に係るドライブレコーダ１０と異ならせたものである。そのため、第８実施形態の説明では、第２実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、第２実施形態と重複する説明は省略する。

第８実施形態では、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置は速度センサ２２である。第８実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる第１閾値に達し（時点Ａ：図４参照）、所定時間遡った時点では（時点Ｂ：図４参照）、車両の速度が落ち、車両の速さが所定の第２閾値未満に達していた場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第１事象取得部３１は加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象検知装置は速度センサ２２であり、第２事象取得部３３は速度センサ２２が検知した車両の速さを第２事象データ値として取得し、第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された車両の速さが所定の第２閾値未満か否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の速さが所定の第２閾値未満であると判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の速さが所定の第２閾値未満でないと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

第８実施形態によれば、低速で走行中の車両が急加速した場合に異常運転と見なして、このような場合には確実に時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定することができるので、有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第９実施形態）
第９実施形態に係るドライブレコーダ１０は、第２事象取得部３３は、第１事象の発生時点から所定時間遡らせた時点で発生した事象を第２事象データ値として取得する点で、第３実施形態に係るドライブレコーダ１０と異ならせたものである。そのため、第９実施形態の説明では、第３実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、第３実施形態と重複する説明は省略する。

第９実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置はＧＰＳ検知装置２３である場合について説明する。第９実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる第１閾値に達し（時点Ａ：図４参照）、所定時間遡った時点では（時点Ｂ：図４参照）、車両の位置が、所定の交差点から所定の第２閾値未満の距離にある場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第１事象取得部３１は加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象検知装置は車両の位置を検知するＧＰＳ検知装置２３であり、第２事象取得部３３はＧＰＳ検知装置２３が検知した車両の位置を第２事象データ値として取得し、第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された車両の位置は所定の交差点からの距離が所定の第２閾値未満か否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の位置は所定の交差点からの距離が第２閾値未満であると判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された車両の位置は所定の交差点からの距離が第２閾値未満ではないと判定した場合に、第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

第９実施形態によれば、急加速を検知した時点から所定時間遡った時点に交差点の付近を走行していた状況は、交差点から急加速で飛び出したと見なして、このような場合には確実に時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定することができるので、有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第１０実施形態）
第１０実施形態に係るドライブレコーダ１０は、第２事象取得部３３は、第１事象の発生時点から所定時間遡らせた時点で発生した事象を第２事象データ値として取得する点で、第４実施形態に係るドライブレコーダ１０と異ならせたものである。そのため、第１０実施形態の説明では、第４実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、第４実施形態と重複する説明は省略する。

第１０実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置はエンジンの回転速度センサ２４である場合について説明する。第１０実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる第１閾値に達し（時点Ａ：図４参照）、所定時間遡った時点では（時点Ｂ：図４参照）、車両の故障若しくは運転者が自らエンジンの回転速度を落とし、エンジンの回転速さが所定の第２閾値未満に達していた場合に、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大に設定する。

第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第１事象取得部３１は加速度センサ２１が検知した車両の加速度の大きさを第１事象データ値として取得し、第１判定部３２は第１事象取得部３１によって取得された車両の加速度の大きさが所定の第１閾値を超えたか否かを判定する。

第２事象検知装置は車両のエンジンの回転速度を検知する回転速度センサ２４であり、第２事象取得部３３は回転速度センサ２４が検知した回転速度の大きさを第２事象データ値として取得し、第２判定部３４は第２事象取得部３３によって取得された回転速度の大きさが所定の第２閾値未満か否かを判定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された回転速度の大きさが所定の第２閾値未満であると判定した場合に第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定し、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された回転速度の大きさが所定の第２閾値未満ではないと判定した場合に第１事象の発生時点（時点Ａ：図４参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

第１０実施形態によれば、急加速を検知した時点から所定時間遡った時点の車両のエンジンの回転速度が低回転速度だった場合、エンジンの回転速度が低回転速度だったにも拘わらず急加速したと見なして、このような場合は車両に異常があったと断定し時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度の優先度大に設定することができ、有用な車両の周囲映像データを確実に記憶部１４に記憶することができる。

（第１１実施形態）
第１１実施形態に係るドライブレコーダ１０は、第２事象取得部３３が、第１事象の発生時点から所定時間遡らせた時点で発生した事象を第２事象データ値として取得する点で、第６実施形態に係るドライブレコーダ１０と異なる。そのため、第１１実施形態の説明では、第６実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、第６実施形態と重複する説明は省略する。

第１１実施形態として、第１事象検知装置は加速度センサ２１であり、第２事象検知装置は警音器検知装置２６である場合について説明する。第１１実施形態では、車両の加速度の大きさが危険と見なされる所定の第１閾値に達した場合に（時点Ａ：図４参照）、時点Ａから所定時間遡った時点Ｂの間に、他車から警音器の警笛を鳴らされているか否かに基づいて時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大若しくは優先度小に設定する。

本実施形態では、警音器検知装置２６が、時点Ａから所定時間遡った時点Ｂの間に、他車の警音器の警笛を１度でも検知した場合に、第２判定部３４は第２閾値に達したと判定する。従って、警音器検知装置２６が、時点Ａと時点Ｂとの間に、他車の警音器の警笛を１度も検知することが無い場合は、第２判定部３４は第２閾値に達したと判定しない。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が第２閾値を超えたと判定した場合は、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度（優先度大）に設定する。

設定部３５は、第２判定部３４が第２事象取得部３３によって取得された第２事象データ値が第２閾値を超えたと判定しない場合は、第１事象の発生時点（時点Ａ：図３参照）を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度（優先度小）に設定する。

第１１実施形態によれば、時点Ａの車両の加速度が危険と見なされる大きさだった場合に、時点Ａから所定時間遡った時点Ｂまでの間に他車から警音器の警笛を鳴らされたか否かをも考慮して時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度大若しくは優先度小のいずれかに設定する。

従って、第１１実施形態に係るドライブレコーダ１０は、時点Ａの加速度の大きさのみに基づいて優先度を設定する場合に比べてより正確に優先度を設定することができ、突発的に加速度が大きくなった場合など実際には危険運転が生じていない場合などに優先度大を設定することを防止することができる。

なお、本実施形態に係る警音器検知装置２６は、自車両の付近を走行する他車の警音器の警笛の有無を検知するものとしたが、これに限定されるものではない。警音器検知装置２６は、自車の警音器の警笛の有無を検知するものであってもよい。時点Ａの車両の加速度が危険と見なされる大きさであり、時点Ａから所定時間前の時点Ｂまでの間に自車の警音器が運転手などによって操作され警笛が鳴らされた場合に、時点Ａの加速度は危険運転によるものと見なして時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度は優先度大に設定される。

続いて、図６のドライブレコーダ１０の制御プログラムのフローチャートを参照して、本実施形態のドライブレコーダ１０の制御方法をドライブレコーダ１０の制御プログラムとともに説明する。本実施形態のドライブレコーダ１０の制御方法は、本実施形態のドライブレコーダ１０の制御プログラムに基づいてＣＰＵ１５により実行される。

ドライブレコーダ１０の制御プログラムは、ＣＰＵ１５に対して、映像取得機能、第１事象取得機能、第１判定機能、第２事象取得機能、第２判定機能、設定機能、記憶制御機能などの各種機能を実行させる。

これらの機能は図６に示す順序で処理を行う場合を例示したが、これに限らず、これらの順番を適宜入れ替えてドライブレコーダ１０の制御プログラムを実行しても良い。なお、各機能は前述のドライブレコーダ１０の説明と重複するため、その詳細な説明は省略する。

映像取得機能は、車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する（映像取得ステップ：Ｓ３０）。

第１事象取得機能は、車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する（第１事象取得ステップ：Ｓ３１）。

第１判定機能は、第１事象取得機能によって取得された第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する（第１判定ステップ：Ｓ３２）。

第２事象取得機能は、第１判定機能により所定の第１閾値を超えたと判定された第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した第２事象を第２事象データ値として取得する（第２事象取得ステップ：Ｓ３３）。

第２判定機能は、第２事象取得機能によって取得された第２事象データ値が所定の第２閾値に達したか否かを判定する（第２判定ステップ：Ｓ３４）。

設定機能は、第２判定機能が、第２事象データ値が所定の第２閾値に達したと判定した場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第１種優先度に設定し、第２判定機能が、第２事象データ値が所定の第２閾値に達しないと判定した場合に、第１事象の発生時点を含む所定期間の周囲映像データの優先度を第２種優先度に設定する（設定ステップ：Ｓ３５）。

記憶制御機能は、所定期間の周囲映像データと、該周囲映像データに連携された設定機能に設定された前記優先度と、を記憶する（記憶制御ステップ：Ｓ３６）。

上述した本実施形態によれば、時点Ａにおいて突発的に車両の加速度が上昇した場合であって、その後若しくはその前に、加速度センサ２１によって危険運転を検知しなかった場合は、時点Ａを含む所定期間の周囲映像データの優先度を優先度小に設定するので、有用性の低い周囲映像データに優先度大を設定することを抑制することができる。

本開示は上記した実施形態に係るドライブレコーダ１０に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本開示の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の変形例、若しくは応用例により実施可能である。

第１事象取得装置は、本実施形態では加速度センサ２１を用いたが、これに限るものではない。例えば、速度センサ、前方車両との車間距離を測位するレーザ測位センサ、ジャイロセンサなどでもよい。また、これらを組み合わせて用いて事象取得装置としてもよい。

また、第２事象取得装置は、本実施形態では、加速度センサ２１、速度センサ２２、ＧＰＳ検知装置２３、エンジンの回転速度センサ２４、計時装置２５を用いたが、これに限るものではない。例えば、物標との距離を測定するレーザ測位センサを第２事象取得装置に用いてもよい。

また、本実施形態では、周囲映像データの優先度を優先度大と優先度小の二通りに評価したがこれに限定されるものではない。周囲映像データの優先度は、例えば、優先度大、優先度中、優先度小の三段階に評価してもよい。

また、第１実施形態では第１事象検知装置及び第２事象検知装置ともに加速度センサ２１を使用したが、これに限定されるものではない。即ち、第１事象検知装置及び第２事象検知装置は加速度センサ２１を共に使用するのではなく、例えば、第１事象検知装置として加速度センサ２１を用い、第２事象検知装置として加速度センサ２１ではない他の加速度センサを用いてもよい。

１０ ドライブレコーダ
１１ 入出力インターフェース
１２ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）
１３ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）
１４ 記憶部
１５ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）
１６ 通信インターフェース
１７ ネットワーク
１８ 外部装置
２０ カメラ
２１ 加速度センサ
２２ 速度センサ
２３ ＧＰＳ検知装置
２４ エンジンの回転速度センサ
２５ 計時装置
２６ 警音器検知装置
３０ 映像取得部
３１ 第１事象取得部
３２ 第１判定部
３３ 第２事象取得部
３４ 第２判定部
３５ 設定部
３６ 記憶制御部
４０ 交差点の側端
４１ 道路の曲がり角
４２ 車両

Claims (15)

1. 車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する映像取得部と、
   前記車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する第１事象取得部と、
   前記第１事象取得部によって取得された前記第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する第１判定部と、
   前記第１判定部により所定の前記第１閾値を超えたと判定された前記第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を前記車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した前記第２事象を第２事象データ値として取得する第２事象取得部と、
   前記第２事象取得部によって取得された前記第２事象データ値に基づいて、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を設定する設定部と、
   前記所定期間の前記周囲映像データと、該周囲映像データに連携された前記設定部に設定された前記優先度と、を記憶する記憶制御部と、
   を備えるドライブレコーダ。
2. 前記第２事象取得部によって取得された前記第２事象データ値が所定の第２閾値に達したか否かを判定する第２判定部を更に備え、
   前記設定部は、
   前記第２判定部が、前記第２事象データ値が所定の前記第２閾値に達したと判定した場合に、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を第１種優先度に設定し、
   前記第２判定部が、前記第２事象データ値が所定の前記第２閾値に達しないと判定した場合に、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を第２種優先度に設定することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
3. 前記第２事象取得部によって取得された前記第２事象データ値の大きさに応じて前記第２事象の重要度を重要度大、重要度中、重要度小の順に段階的に判定する第２判定部を更に備え、
   前記設定部は、
   前記第２判定部によって前記第２事象が前記重要度大と判定された場合に、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を第１種優先度に設定し、
   前記第２判定部によって前記第２事象が前記重要度中と判定された場合に、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を第２種優先度に設定し、
   前記第２判定部によって前記第２事象が前記重要度小と判定された場合に、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を第３種優先度に設定することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
4. 前記第２事象取得部によって取得された前記第２事象データ値の大きさに応じて前記第２事象の重要度を段階的に複数の重要度区分に分類して判定する第２判定部を更に備え、
   前記設定部は、
   複数の前記重要度区分の各々に連携された優先度区分を段階的に備え、
   前記第２判定部によって前記第２事象が複数の前記重要度区分のいずれか１つに分類する判定をされた場合に、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を、前記第２事象が分類された前記重要度区分に連携された前記優先度区分に設定することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
5. 前記第１事象検知装置は、加速度センサであり、
   前記第１事象取得部は、前記加速度センサが検知した前記車両の加速度の大きさを前記第１事象データ値として取得し、
   前記第２事象検知装置は、前記加速度センサであり、
   前記第２事象取得部は、前記加速度センサが検知した前記車両の加速度の大きさを前記第２事象データ値として取得する
   ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
6. 前記第１事象検知装置は、加速度センサであり、
   前記第１事象取得部は、前記加速度センサが検知した前記車両の加速度の大きさを前記第１事象データ値として取得し、
   前記第２事象検知装置は、速度センサであり、
   前記第２事象取得部は、前記速度センサが検知した前記車両の速さを前記第２事象データ値として取得する
   ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
7. 前記第１事象検知装置は、加速度センサであり、
   前記第１事象取得部は、前記加速度センサが検知した前記車両の加速度の大きさを前記第１事象データ値として取得し、
   前記第２事象検知装置は、前記車両の位置を検知するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）検知装置であり、
   前記第２事象取得部は、前記ＧＰＳ検知装置が検知した前記車両の最寄りの交差点からの距離を前記第２事象データ値として取得する
   ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
8. 前記第１事象検知装置は、加速度センサであり、
   前記第１事象取得部は、前記加速度センサが検知した前記車両の加速度の大きさを前記第１事象データ値として取得し、
   前記第２事象検知装置は、前記車両のエンジンの回転速度を検知する回転速度センサであり、
   前記第２事象取得部は、前記回転速度センサが検知した前記回転速度の大きさを前記第２事象データ値として取得する
   ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
9. 前記第１事象検知装置は、加速度センサであり、
   前記第１事象取得部は、前記加速度センサが検知した前記車両の加速度の大きさを前記第１事象データ値として取得し、
   前記第２事象検知装置は、警音器の警笛の有無を検知する警音器検知装置であり、
   前記第２事象取得部は、前記警音器検知装置が検知した前記警音器の警笛の有無を前記第２事象データ値として取得する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のドライブレコーダ。
10. 前記第１事象検知装置は、加速度センサであり、
    前記第１事象取得部は、前記加速度センサが検知した前記車両の加速度の大きさを前記第１事象データ値として取得し、
    前記第２事象検知装置は、前記車両の警音器の操作が有ったことを前記第２事象とし前記第１事象の前記発生時点から前記第２事象の発生時点までの時差を計時する計時装置であり、
    前記第２事象取得部は、前記計時装置が計時した前記時差を前記第２事象データ値として取得する
    ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
11. 前記第２事象の発生時点は、前記第１事象の発生時点から所定時間経過後の時点であることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
12. 前記第２事象の発生時点は、前記第１事象の発生時点から所定時間前の時点であることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
13. 前記記憶制御部は、
    前記設定部によって前記第１種優先度に設定された前記周囲映像データについて上書き禁止となるように記憶することを特徴とする請求項２または３に記載のドライブレコーダ。
14. 車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する映像取得ステップと、
    前記車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する第１事象取得ステップと、
    前記第１事象取得ステップによって取得された前記第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する第１判定ステップと、
    前記第１判定ステップにより所定の前記第１閾値を超えたと判定された前記第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を前記車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した前記第２事象を第２事象データ値として取得する第２事象取得ステップと、
    前記第２事象取得ステップによって取得された前記第２事象データ値に基づいて、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を設定する設定ステップと、
    前記所定期間の前記周囲映像データと、該周囲映像データに連携された前記設定ステップにて設定された前記優先度と、を記憶する記憶制御ステップと、
    を実行することを特徴とするドライブレコーダの制御方法。
15. ドライブレコーダのコンピュータに、
    車両に搭載された撮像装置が撮像した該車両の周囲映像を周囲映像データとして取得する映像取得機能と、
    前記車両に搭載された第１事象検知装置が検知した事象を第１事象データ値として取得する第１事象取得機能と、
    前記第１事象取得機能によって取得された前記第１事象データ値が所定の第１閾値に達したか否かを判定する第１判定機能と、
    前記第１判定機能により所定の前記第１閾値を超えたと判定された前記第１事象データ値に係る第１事象の発生時点とは異なる時点に発生した第２事象を前記車両に搭載された第２事象検知装置が検知し、該第２事象検知装置が検知した前記第２事象を第２事象データ値として取得する第２事象取得機能と、
    前記第２事象取得機能によって取得された前記第２事象データ値に基づいて、前記第１事象の前記発生時点を含む所定期間の前記周囲映像データの優先度を設定する設定機能と、
    前記所定期間の前記周囲映像データと、該周囲映像データに連携された前記設定機能に設定された前記優先度と、を記憶する記憶制御機能と、
    を実現させることを特徴とするドライブレコーダの制御プログラム。

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