JP2022056041A

JP2022056041A - 荷役車

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Publication number: JP2022056041A
Application number: JP2020163817A
Authority: JP
Inventors: 治和木村; Harukazu Kimura; 真伍樋口; Shingo Higuchi
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2022-04-08
Anticipated expiration: 2040-09-29
Also published as: JP6981730B1

Abstract

【課題】下降指令によって切換弁が開放されたときの昇降体のずり下がりを昇降体の上昇なく防止することができる荷役車を提供する。【解決手段】荷役車は、昇降対象を昇降させるための昇降体と、昇降体を昇降させる油圧装置と、昇降対象の重量を検出する重量検出部７３と、油圧装置を制御する制御部９と、を備える。制御部９は、トルク算出部９１と、電力算出部９２と、電力制御部９３と、を備える。トルク算出部９１は、昇降対象の重量に基づいて、昇降体の位置を上昇させずに実質的に保持させる第１トルクを算出する。電力算出部９２は、第１トルクを発生させる第１モータ供給電力を算出する。電力制御部９３は、昇降指令部５ｂによって下降指令がなされると、モータに供給される電力を第１モータ供給電力に制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、昇降可能な荷役装置を備えた荷役車に関し、特に、油圧装置を備えた荷役車に関する。

従来、フォークリフトといった荷役装置を備えた荷役車がある。例えば、特許文献１に記載の荷役車は、ピッキングリフトであって、図７に示すように、フォーク５ｃを有しユーザＵが搭乗する運転台５（昇降体）と、運転台５を昇降させる荷役装置と、を備えている。この荷役装置は、リフトチェーン４を介して運転台５が連結され上下方向に平行に延びる一対のインナマストと、インナマストが連結され上下方向に平行に延びる一対のアウタマストと、伸縮して運転台５とともにインナマストを昇降させる左右一対の油圧シリンダ６と、油圧シリンダ６を伸縮させる油圧装置７と、を有する。

図７に示すように、油圧装置７は、昇降指令部（レバー）５ｂと、作動油を収容するタンク７０と、作動油の給排路７１（７１ａ、７１ｂ、７１ｃ）と、給排路７１に設けられ開閉させられる切換弁７２と、タンク７０内の作動油を油圧シリンダ６に供給するポンプ７４と、ポンプ７４を駆動するモータ７５と、昇降対象の重量を検出する圧力センサ（重量検出部）７３と、を有する。また、荷役車は、油圧装置７を制御する制御部９を備える。制御部９は、モータ７５に電力を供給する電力制御部を有する。制御部９は、ユーザＵによるレバー５ｂの下降操作に基づいて切換弁７２を開放させるとともに、レバー５ｂの下降操作量および昇降対象の重量に基づいてモータ７５を速度制御し油圧シリンダ６を縮ませて運転台５を下降させる。

ところで、この荷役車は、下降の際に切換弁７２が開くと、切換弁７２－油圧シリンダ６間の給排路７１ａ内の油圧と、切換弁７２－ポンプ７４間の給排路７１ｂ内の油圧との油圧差から、作動油がタンク７０に向かって急激に流れ、運転台５がずり下がるとともにずり下がりの際の衝撃が運転台５に発生する。そこで、従来、このずり下がりを防止するために、切換弁７２を開放してから所定の間、モータ７５を回転させて作動油を給排路７１ｂに供給することにより、下降時における運転台５のずり下がりが防止されていた。

図８は、従来の荷役装置の運転台５下降時におけるモータ７５の回転速度を示すグラフである。モータ７５の回転速度は、回転速度検出部によって検出され、実線Ｎｆｂで示されている。モータ７５の回転速度指令値Ｎ^＊は、図８において一点鎖線で示されているように、従来、下降指令時Ｔ１から下降開始時Ｔ３まで正転方向に所定の値に設定されていた。そして、トルク指令値Ｔｍ^＊は、昇降対象の重量にある程度応じた値に初期設定されて、モータ回転速度ＰＩ制御によって変動するよう構成されていた。すなわち、トルク指令値Ｔｍ^＊は、モータ回転速度が回転速度指令値Ｎ^＊に近づくと減少し、モータ回転速度が回転速度指令値Ｎ^＊から遠ざかると増大するよう構成されていた。しかしながら、図８に示すように、運転台５は、モータ回転速度が切換弁７２開放時Ｔ２から急激に加速することにより上昇し、上昇による衝撃が運転台５に発生するという問題があった。

特開２０１４－２１３９５４号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、下降指令によって切換弁が開放されたときの昇降体のずり下がりを、昇降体の上昇なく防止することができる荷役車を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役車は、
昇降対象を昇降させるための昇降体と、
作動油によって伸縮し、昇降体を昇降させる油圧シリンダと、
作動油を収容するタンクと、
油圧シリンダとタンクとの間に設けられた作動油の給排路と、
給排路に設けられ、開閉させられる切換弁と、
昇降体の昇降を指令する昇降指令部と、
下降指令に応じて切換弁を開放させる切換弁制御部と、
切換弁の下流に設けられ、昇降体を上昇させるとき正転させられタンク内の作動油を油圧シリンダに供給し、昇降体が下降するとき反転させられるポンプと、
ポンプに連結され発生させたトルクを供給するモータと、
昇降対象の重量を検出する重量検出部と、
ポンプに供給され昇降体の位置を上昇させずに実質的に保持させる第１トルクを、昇降対象の重量に基づいて算出するトルク算出部と、
モータに電力を供給する電源と、
第１トルクを発生させる第１モータ供給電力を算出する電力算出部と、
下降指令がなされると、モータに供給される電力を第１モータ供給電力に制御する電力制御部と、を備えることを特徴とする。

上記荷役車は、好ましくは、
昇降体の下降速度を指令する下降速度指令部と、
昇降体を指令された下降速度で下降させるためのモータの回転速度を決定する回転速度決定部と、
モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、をさらに備え、
トルク算出部が、さらに、回転速度検出部によって検出された回転速度と、回転速度決定部によって決定された回転速度と、第１トルクとに基づいて、昇降体を指令された下降速度で下降させるための第２トルクを算出し、
電力算出部が、さらに、第２トルクを発生させる第２モータ供給電力を算出し、
電力制御部が、さらに、下降指令がなされてから所定の保持時間が経過すると、モータに供給される電力を第２モータ供給電力に制御する。

上記荷役車は、例えば、
トルク算出部が、決定された回転速度と、回転速度検出部によって検出された回転速度との速度偏差を算出し、速度偏差に比例ゲインを乗算して比例演算値を算出するとともに速度偏差に積分ゲインを乗算した後積分し積分演算値を算出し、かつ、比例演算値と積分演算値と第１トルクとを加算して第２トルクを算出する。

上記荷役車は、好ましくは、
電力制御部が、さらに、下降指令がなされてから保持時間が経過するまで、モータに供給される電力を第１モータ供給電力に制御する。

上記荷役車は、好ましくは、
回転速度決定部が、下降指令がなされてから保持時間が経過するまで、モータの回転速度をモータが実質的に回転しない速度に制限し、
トルク算出部が、さらに、決定された回転速度と、回転速度検出部によって検出された回転速度とから第１トルクを補正する第３トルクを算出し、かつ、第３トルクを第１トルクに加算して第４トルクを算出し、
電力算出部が、さらに、第４トルクを発生させる第３モータ供給電力を算出し、
電力制御部が、さらに、下降指令がなされてから保持時間が経過するまで、モータに供給される電力を第３モータ供給電力に制御する。

上記荷役車は、例えば、
トルク算出部が、決定された回転速度と、回転速度検出部によって検出された回転速度との速度偏差を算出し、速度偏差に比例ゲインを乗算して比例演算値を算出するとともに速度偏差に積分ゲインを乗算した後積分し積分演算値を算出し、かつ、比例演算値と積分演算値とを加算して第３トルクを算出する。

上記荷役車は、好ましくは、
第３トルクの上限および下限が記憶された補正範囲記憶部をさらに備え、
トルク算出部が、さらに、算出した第３トルクが補正範囲記憶部に記憶された第３トルクの上限または下限を超えるとき、第３トルクを第３トルクの上限または下限に制限し第１トルクに加算して、第４トルクを算出する。

上記荷役車は、例えば、
昇降指令部および下降速度指令部を有し、荷役対象物およびユーザを乗せて昇降する運転台をさらに備え、
昇降対象には、ユーザもしくは荷役対象物またはその両方が含まれる。

上記荷役車は、例えば、
重量検出部が、油圧シリンダと切換弁と間の給排路に設けられ切換弁と油圧シリンダと間における給排路の油圧を検出する圧力センサを有する。

本発明に係る荷役車は、下降指令によって切換弁が開放されたときの昇降体のずり下がりを昇降体の上昇なく防止することができる。

本発明の一実施形態に係る荷役車の概略全体図である。本発明の一実施形態に係る荷役車の油圧装置を示す全体図である。図２に示された制御部の機能ブロック図である。図２に示された荷役装置の運転台下降時におけるモータの回転速度を示すグラフである。本発明の一実施形態の変形例に係る荷役装置の運転台下降時におけるモータの回転速度を示すグラフである。本発明の一実施形態の変形例に係る制御部の機能ブロック図である。従来の荷役車の油圧装置を示す全体図である。従来の荷役車の荷役装置の下降時におけるモータの回転速度を示すグラフである。

以下、添付図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る昇降装置について説明する。両矢印Ｘは水平方向を示し、両矢印Ｙは、上下方向を示す。

図１に示すように、荷役車Ｐは、ピッキングリフトであって、本体部１と、本体部１に設けられた車輪２と、本体部１の前部に設けられた上下方向に平行に延びる左右一対のマスト３と、を備えている。左右一対のマスト３は、インナマスト３０およびアウタマスト３１をそれぞれ有する。

荷役車Ｐは、さらに、リフトチェーン４（図２参照）を介してインナマスト３０に連結された運転台５と、インナマスト３０とともに運転台５を昇降させる左右一対の油圧シリンダ６と、油圧シリンダ６を油圧によって伸縮させる油圧装置７と、を備えている。

運転台５は、ユーザＵが搭乗する台座５ａと、搭乗したユーザＵの腰の高さに配置されたレバー５ｂと、左右一対のフォーク５ｃと、を有する。運転台５は、本発明の「昇降体」に相当する。

レバー５ｂは、昇降指令を出力し、油圧シリンダ６を伸縮させて運転台５を昇降させる昇降指令部５ｂとしての機能を有する。また、レバー５ｂは、傾動可能であって、傾き角度に応じた下降速度指令を出力する下降速度指令部５ｂとしての機能も有する。

フォーク５ｃは、運転台５から前方に水平に延在し、例えば、荷役用パレットのフォーク孔に挿入されるよう構成されている。

荷役車Ｐは、運転台５を昇降させることにより、運転台５に搭乗するユーザＵもしくはフォーク５ｃによって保持される荷役対象物またはその両方（以下、「昇降対象」という）を昇降させる。

図２に示すように、油圧装置７は、作動油を収容するタンク７０と、油圧シリンダ６とタンク７０との間に設けられた作動油の給排路７１（７１ａ、７１ｂ、７１ｃ）と、給排路７１に設けられ、昇降指令部５ｂの操作に基づいて開閉させられる切換弁７２と、を有する。切換弁７２は、本実施形態では、電磁弁であって、ユーザＵによる昇降指令部５ｂの操作に応じて給排路７１の開閉を切り換える。

油圧装置７は、さらに、重量検出部７３と、ポンプ７４と、モータ７５と、を有する。また、荷役車Ｐは、さらに、バッテリ８（電源）と、制御部９と、を備える。

重量検出部７３は、圧力センサを有する。圧力センサは、切換弁７２と油圧シリンダ６と間の給排路７１ａに設けられており、切換弁７２と油圧シリンダ６と間における給排路７１ａの油圧を検出する。切換弁７２と油圧シリンダ６と間の油圧は、切換弁７２が閉じられているとき、昇降対象の荷重に比例するので、重量検出部７３は、圧力センサが検出した油圧に基づいて、昇降対象の重量を検出する。

ポンプ７４は、切換弁７２の下流に設けられ、運転台５上昇時には、正転して作動油を油圧シリンダ６に送り、油圧によって油圧シリンダ６を作動させ、運転台５下降時には、油圧シリンダ６からタンク７０に流れ込む作動油の流量を調整して下降速度を制御する。

モータ７５は、ポンプ７４およびバッテリ８に連結されており、バッテリ８から供給される電力によって正転しトルクを発生する。発生させられたトルクは、ポンプ７４に供給される。また、モータ７５は、回生機能を有し、ポンプ７４に連動して反転させられることにより発生した回生電力をバッテリ８に供給する。バッテリ８は、モータ７５から供給された回生電力を蓄電する。

図３に示すように、制御部９は、切換弁制御部９０と、トルク算出部９１と、電力算出部９２と、電力制御部９３と、を有する。

切換弁制御部９０は、昇降指令部５ｂから下降指令が出力されると、切換弁７２を開放側に切り換える。下降指令がなされてから切換弁７２が開放され始めるまでの時間は、切換弁７２の仕様によって異なる。切換弁７２の仕様には、切換弁７２が開放指令を受けてから実際に開放し始めるまでの機械的な応答速度が含まれる。本実施形態では、切換弁７２は、開放指令を受けてから１００ｍｓｅｃ程度経過すると開放し始める。

トルク算出部９１は、昇降対象の重量に基づいて、ポンプ７４に供給される第１トルクＴ_ｐを算出する。第１トルクＴ_ｐは、昇降体の位置を上昇させずに実質的に保持するためにポンプ７４に供給されるトルクである。トルク算出部９１は、例えば、次の式１によって第１トルクＴ_ｐを算出してもよい。

（式１）中の各値の定義は、以下のとおりである。
Ｔ_ｐ：第１トルク［Ｎｍ］
ｐ：油圧センサの計測値［Ｍｐａ］
ｑ：ポンプ押しのけ容積［ｃｍ^３］
ηｍ：機械効率

電力算出部９２は、トルク算出部９１によって算出された第１トルクＴ_ｐを発生させる第１モータ供給電力を算出する。

電力制御部９３は、昇降指令部５ｂによって下降指令がなされると、所定の保持時間ＨＴが経過するまで、モータ７５に供給される電力を下降指令がなされたときの第１トルクＴ_ｐに基づいて算出された第１モータ供給電力に制御する。保持時間ＨＴは、下降指令がなされてから油圧シリンダ６－切換弁７２間の給排路７１ａおよび切換弁７２－ポンプ７４間の給排路７１ｂの油圧が安定するまでの時間を考慮して、予め設定された時間である。また、保持時間ＨＴは、切換弁７２の仕様に基づき、切換弁７２の応答遅れも考慮して設定されている。保持時間ＨＴは、例えば、２００ｍｓｅｃでもよい。電力制御部９３は、本実施形態では電流フィードバック制御によって第１モータ供給電力を制御するが、単なる一例であって、電力制御部９３が第１モータ供給電力を制御する方法は、これに限定されない。

これにより、制御部９は、モータ７５によって発生させられるトルクが第１トルクＴ_ｐを超えないように制限する。このように、荷役車Ｐは、従来、下降指令がなされ切換弁７２が開放されると、運転台５がずり下がっていたことを防止することができるとともに、第１トルクＴ_ｐを超えるトルクが発生しポンプ７４が運転台５を上昇させることも防止することができる。したがって、運転台５に搭乗したユーザＵは、下降の際に衝撃を受けることを防止される。

制御部９は、さらに、回転速度決定部９４と、回転速度検出部９５と、を有する。

回転速度決定部９４は、昇降指令部５ｂによって出力された昇降体の下降速度指令に応じてモータ７５の回転速度指令値Ｎ^＊を決定する。回転速度決定部９４は、決定した回転速度指令値Ｎ^＊をトルク算出部９１に出力する。

回転速度検出部９５は、モータ７５に連結されており、モータ７５のモータ回転速度フィードバック（以下、単に「モータ回転速度」という）Ｎｆｂを検出する。回転速度検出部９５は、例えば、検出位置の単位時間あたりの変位量を演算するレゾルバといった公知の検出手段が用いられる。回転速度検出部９５は、検出したモータ回転速度Ｎｆｂをトルク算出部９１に出力する。

トルク算出部９１は、さらに、下降速度指令部５ｂによって指令された速度で運転台５を下降させるための第２トルクを算出する。トルク算出部９１は、回転速度指令値Ｎ^＊と、モータ回転速度Ｎｆｂと、第１トルクＴ_ｐとに基づいて、第２トルクを算出する。

トルク算出部９１は、例えば、次の式２によって第２トルクを算出してもよい。

（式２）中の各値の定義は、以下のとおりである。
Ｔｍ^＊：運転台下降時のトルク指令値（第２トルク）［Ｎｍ］
△Ｎ：速度偏差（Ｎ*－Ｎｆｂ）
Ｎ^＊：回転速度指令値［ｒｐｍ］
Ｎｆｂ：モータ回転速度フィードバック［ｒｐｍ］
Ｋ_ｐ：速度ＰＩ制御比例ゲイン
Ｋ_ｉ：速度ＰＩ制御積分ゲイン
Ｔ_ｐ：第１トルク

式２に示されているように、
（１）トルク算出部９１は、回転速度指令値Ｎ^＊からモータ回転速度Ｎｆｂを減算して速度偏差△Ｎを算出するとともに、速度ＰＩ制御比例ゲインＫ_ｐを乗算し、比例演算値を算出する。
（２）また、トルク算出部９１は、先程算出した速度偏差△Ｎに速度ＰＩ制御積分ゲインＫ_ｉを乗算した後積分し積分演算値を算出する。
（３）次いで、トルク算出部９１は、比例演算値と、積分演算値と、第１トルクＴ_ｐとを加算し、第２トルクを算出する。すなわち、トルク算出部９１は、第１トルクＴ_ｐをオフセットとして加算し第２トルクを算出する。

このように、トルク算出部９１は、第１トルクＴ_ｐをオフセットとして加算し、運転台５下降時のトルク指令値Ｔｍ^＊を算出することにより、速度偏差△Ｎを従来よりも低く保つことが可能なトルク指令値Ｔｍ^＊を随時算出することができる。

電力算出部９２は、トルク算出部９１が算出した第２トルクを発生させる第２モータ供給電力を算出する。電力制御部９３は、本実施形態では電流フィードバック制御によって第２モータ供給電力を制御するが、単なる一例であって、電力制御部９３が第２モータ供給電力を制御する方法は、これに限定されない。

図４は、昇降指令部５ｂから下降指令がなされたときの回転速度指令値Ｎ^＊、モータ回転速度Ｎｆｂ、トルク指令値Ｔｍ^＊を概略的に示したグラフである。図４において、Ｔ１は下降指令時を示し、Ｔ２は切換弁７２開放時を示し、Ｔ３は運転台下降開始時を示す。すなわち、Ｔ１－Ｔ３間は、保持時間ＨＴを示している。右Ｙ軸は、正転側の回転速度［ｒｐｍ］を示し、－側はモータ７５の反転を示している。すなわち、モータ回転速度Ｎｆｂが０より低いときには、運転台５が下降している状態を示している。

図４に示すように、トルク指令値Ｔｍ^＊は、Ｔ１－Ｔ３間において第１トルクＴ_ｐに設定されている。Ｔ１－Ｔ３間において、モータ回転速度Ｎｆｂは、モータ７５が少し反転することを示している。ただし、電力制御部９３が第１モータ供給電力を適切に制御しているので、第１モータ供給電力を超える電力がモータ７５に供給され運転台５が上昇することが防止されている。

図４に示すように、本実施形態に係る荷役車Ｐでは、トルク算出部９１が第１トルクＴ_ｐをオフセットして下降開始時Ｔ３からのトルク指令値Ｔｍ^＊（第２トルク）を算出しているので、図７に示された従来の荷役装置による速度偏差△Ｎよりも、速度偏差△Ｎが低くなっている。したがって、本実施形態に係る荷役車Ｐでは、運転台５下降時における速度偏差△Ｎが収束するまでの時間も短くなり、その結果、運転台５は、回転速度指令値Ｎ^＊にしたがって安定して下降することができる。

以上、本発明に係る荷役車の一実施形態について説明してきたが、本発明に係る荷役車は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、以下の変形例によって実施されてもよい。

荷役車Ｐは、運転台５を保持するための第１トルクＴ_ｐを回転速度検出部９５によって検出されたモータ回転速度Ｎｆｂに基づいて補正してもよい。

具体的には、この変形例では、回転速度決定部９４は、保持時間ＨＴが経過するまで、回転速度指令値Ｎ^＊をモータ７５（すなわち、ポンプ７４）が実質的に回転しない速度に制限する。ポンプ７４が実質的に回転しない速度は、例えば、０ｒｐｍでもよい。トルク算出部９１は、回転速度指令値Ｎ^＊と、回転速度検出部９５によって検出されたモータ回転速度Ｎｆｂとから第１トルクＴ_ｐを補正する第３トルクを算出するとともに、第３トルクを第１トルクＴ_ｐに加算し第４トルクを算出する。第４トルクは、第１トルクＴ_ｐを補正して算出されたトルクであって、運転台５の上昇を防止するとともに運転台５をさらに安定して保持するためのトルク指令値Ｔｍ^＊である。電力算出部９２は、第４トルクを発生させる第３モータ供給電力を算出する。

トルク算出部９１は、上述の式２によって第４トルクを算出してもよい。すなわち、トルク算出部９１は、回転速度指令値Ｎ^＊（例えば、「０」）と、回転速度検出部９５によって検出されたモータ回転速度Ｎｆｂとの速度偏差△Ｎを算出し、速度偏差△Ｎに比例ゲインＫ_ｐを乗算して比例演算値を算出するとともに速度偏差△Ｎに積分ゲインＫ_ｉを乗算した後積分し積分演算値を算出し、かつ、比例演算値と積分演算値とを加算して第３トルクを算出し、第３トルクを第１トルクＴ_ｐに加算して第４トルクを算出してもよい。電力制御部９３は、Ｔ１－Ｔ３間において、バッテリ８からモータ７５に供給される電力を第３モータ供給電力に制御する。

この変形例では、運転台５保持時および運転台５下降時において比例ゲインＫ_ｐと積分ゲインＫ_ｉを同じ定数とした場合、運転台５保持時および運転台５下降時におけるトルク指令値Ｔｍ^＊は、運転台５保持時および運転台５下降時においても同様の式２によって算出されることになる。したがって、下降指令後における運転台５保持から運転台５下降までシームレスな制御になるので、図５に示すように、モータ回転速度は、下降開始時Ｔ３の前後において回転速度指令値Ｎ^＊にさらに追従するので、運転台５は、回転速度指令値Ｎ^＊にしたがってさらに安定して下降し始めることができる。

また、この場合、制御部９は、図６に示すように、運転台５の位置を保持させるために第１トルクＴ_ｐを補正する第３トルクの上限および下限が記憶された補正範囲記憶部９６をさらに有してもよい。第３トルクの上限および下限は、第１トルクＴ_ｐを補正トルクの加算によって補正しても、運転台５が上昇することがないように設定される。第３トルクの範囲は、例えば、モータ７５の回転速度を±数１０ｒｐｍ補正する範囲で設定されてもよい。トルク算出部９１は、算出した第３トルクが補正範囲記憶部９６に記憶された第３トルクの上限または下限を超えるとき、第３トルクを第３トルクの上限または下限に制限し第１トルクに加算して、第４トルクを算出する。これにより、荷役車Ｐは、第４トルクによって運転台５が上昇することを防止する。

Ｐ荷役車（ピッキングリフト）
Ｕユーザ（昇降対象）
１本体部
２車輪
３マスト
３０インナマスト
３１アウタマスト
４リフトチェーン
５運転台（昇降体）
５ａ台座
５ｂレバー（昇降指令部、下降速度指令部）
５ｃフォーク
６油圧シリンダ
７油圧装置
７０タンク
７１給排路
７２切換弁
７３重量検出部
７４ポンプ
７５モータ
８バッテリ（電源）
９制御部
９０切換弁制御部
９１トルク算出部
９２電力算出部
９３電力制御部
９４回転速度決定部
９５回転速度検出部
９６補正範囲記憶部

Claims

昇降対象を昇降させるための昇降体と、
作動油によって伸縮し、前記昇降体を昇降させる油圧シリンダと、
前記作動油を収容するタンクと、
前記油圧シリンダと前記タンクとの間に設けられた前記作動油の給排路と、
前記給排路に設けられ、開閉させられる切換弁と、
前記昇降体の昇降を指令する昇降指令部と、
下降指令に応じて前記切換弁を開放させる切換弁制御部と、
前記切換弁の下流に設けられ、前記昇降体を上昇させるとき正転させられ前記タンク内の前記作動油を前記油圧シリンダに供給し、前記昇降体が下降するとき反転させられるポンプと、
前記ポンプに連結され発生させたトルクを供給するモータと、
前記昇降対象の重量を検出する重量検出部と、
前記ポンプに供給され前記昇降体の位置を上昇させずに実質的に保持させる第１トルクを、前記昇降対象の重量に基づいて算出するトルク算出部と、
前記モータに電力を供給する電源と、
前記第１トルクを発生させる第１モータ供給電力を算出する電力算出部と、
前記下降指令がなされると、前記モータに供給される電力を第１モータ供給電力に制御する電力制御部と、を備える
ことを特徴とする荷役車。
前記昇降体の下降速度を指令する下降速度指令部と、
前記昇降体を指令された下降速度で下降させるための前記モータの回転速度を決定する回転速度決定部と、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、をさらに備え、
前記トルク算出部は、さらに、前記回転速度検出部によって検出された回転速度と、前記回転速度決定部によって決定された回転速度と、前記第１トルクとに基づいて、前記昇降体を指令された下降速度で下降させるための第２トルクを算出し、
前記電力算出部は、さらに、前記第２トルクを発生させる第２モータ供給電力を算出し、
前記電力制御部は、さらに、前記下降指令がなされてから所定の保持時間が経過すると、前記モータに供給される電力を前記第２モータ供給電力に制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車。
前記トルク算出部は、前記決定された回転速度と、前記回転速度検出部によって検出された回転速度との速度偏差を算出し、前記速度偏差に比例ゲインを乗算して比例演算値を算出するとともに前記速度偏差に積分ゲインを乗算した後積分し積分演算値を算出し、かつ、前記比例演算値と前記積分演算値と前記第１トルクとを加算して前記第２トルクを算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役車。
前記電力制御部は、さらに、前記下降指令がなされてから所定の保持時間が経過するまで、前記モータに供給される電力を前記第１モータ供給電力に制御する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の荷役車。
前記回転速度決定部は、前記下降指令がなされてから前記保持時間が経過するまで、前記モータの回転速度を前記モータが実質的に回転しない速度に制限し、
前記トルク算出部は、さらに、前記決定された回転速度と、前記回転速度検出部によって検出された回転速度とから前記第１トルクを補正する第３トルクを算出し、かつ、前記第３トルクを前記第１トルクに加算して第４トルクを算出し、
前記電力算出部は、さらに、前記第４トルクを発生させる第３モータ供給電力を算出し、
前記電力制御部は、さらに、前記下降指令がなされてから前記保持時間が経過するまで、前記モータに供給される電力を前記第３モータ供給電力に制御する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の荷役車。
前記トルク算出部は、前記決定された回転速度と、前記回転速度検出部によって検出された回転速度との速度偏差を算出し、前記速度偏差に比例ゲインを乗算して比例演算値を算出するとともに前記速度偏差に積分ゲインを乗算した後積分し積分演算値を算出し、かつ、前記比例演算値と前記積分演算値とを加算して前記第３トルクを算出する
ことを特徴とする請求項５に記載の荷役車。
前記第３トルクの上限および下限が記憶された補正範囲記憶部をさらに備え、
前記トルク算出部は、さらに、前記算出した第３トルクが前記補正範囲記憶部に記憶された前記第３トルクの上限または下限を超えるとき、前記第３トルクを前記第３トルクの上限または下限に制限し前記第１トルクに加算して、前記第４トルクを算出する
ことを特徴とする請求項５または６に記載の荷役車。
前記昇降指令部および下降速度指令部を有し、荷役対象物およびユーザを乗せて昇降する運転台をさらに備え、
前記昇降対象には、前記ユーザもしくは前記荷役対象物またはその両方が含まれる
ことを特徴とする請求項２～７のいずれか１項に記載の荷役車。
前記重量検出部は、前記油圧シリンダと前記切換弁と間の前記給排路に設けられ前記切換弁と前記油圧シリンダと間における前記給排路の油圧を検出する圧力センサを有する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の荷役車。