JP2022055979A - 自車位置推定装置及び自車位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施例では、本発明である自車位置推定装置を自動運転車両に組み込んだ場合の構成について説明する。
自動運転車両200は、慣性センサ101と、車両情報102と、GNSS103と、カメラ104と、地図105と、周囲センサ106と、ナビゲーションシステム107と、自車位置推定装置100と、走行経路演算装置201と、車両制御装置202を有している。慣性センサ101は、車両に作用する加速度や角速度などを検知する加速度センサやジャイロセンサを含み、自車挙動の変化を計測する。車両情報102は、車両の車輪回転数や操舵角などの情報を含み、慣性センサ101の出力と合わせて自律航法位置を演算することができる。GNSS103は、GPS等の測位衛星からの電波に基づいて例えば地球座標上の絶対位置を計測し、測位位置として取得する。カメラ104は、車両の周囲を撮像し、画像処理により走行レーンに対する自車の走行状態を計測することができる。地図105には、自車が通行可能な道路の情報を含む地図情報が記憶されている。周囲センサ106は、例えばレーザやLidar、ミリ波レーダなどを含み、自車の周囲の障害物や道路の状況等の周囲情報を検出する。ナビゲーションシステム107は、目標位置に案内するための経路情報を作成する。慣性センサ101の出力と、車両情報102は、特許請求の範囲の第一のセンサ情報に対応する。GNSS103により計測される絶対位置の情報は、特許請求の範囲の第二のセンサ情報に対応する。そして、カメラ104で撮像された画像の情報は、特許請求の範囲の第三のセンサ情報に対応する。
図1は、自車位置推定装置100の構成図である。
図5は、本実施例に対する比較例を説明する模式図であり、GNSS非測位時に地図上の推定自車位置による補正を実施せずに自車位置の推定を行った場合の例を示す図である。
図3は、本実施形態の自車位置推定装置を用いた自車位置推定方法を説明するフローチャートである。
本実施例では、実施例1の構成に対してカメラからの情報をより多く採用した補正方法について説明する。本実施例では、実施例1との差分について記載し、重複する部分については説明を省略する。
自車位置推定を開始(S301)すると、GNSS103の測位情報が現在使用可能な状態かを判断する(S302)。GNSS103の測位情報が使用可能な状態であった場合は、GNSS測位位置を用いたセンサ融合(S303)を実施する。その後、地図上自車位置の推定を実施し(S307)、自車位置推定を終了する(S308)。
Claims (8)
- 慣性センサの出力と車両情報により演算される自律航法位置の情報と、測位衛星から取得される測位位置の情報とを用いて自車の地図上の位置を推定し、前記測位位置の情報が使用不可能なものであるときは所定の走行距離間隔毎に前記自律航法位置を前記地図上の道路の位置に補正する自車位置推定装置であって、
前記道路を走行する前記自車の位置および向きに基づいて前記補正を実施するか否かを判断する補正判断部を備えることを特徴とする自車位置推定装置。 - 前記補正判断部は、前記自車が前記道路の走行レーンを該走行レーンに沿って平行に走行している場合に、前記補正を実施すると判断することを特徴とする請求項1に記載の自車位置推定装置。
- 1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより自車挙動の変化を計測可能な第一のセンサ情報と、
自車の絶対位置を計測可能な第二のセンサ情報と、
1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより走行レーンに対する前記自車の走行状態を計測可能な第三のセンサ情報と、
車両が走行可能な道路の地図情報と、を用いて、
前記自車が走行している地図上の自車位置を推定する自車位置推定装置であって、
前記第二のセンサ情報が使用可能なものである場合に、前記第一のセンサ情報と前記第二のセンサ情報と前記地図情報とを用いて前記地図上の自車位置を推定し、
前記第二のセンサ情報が使用不可能なものである場合に、前記第三のセンサ情報もしくは直前に推定した前記地図上の自車位置が所定の状況であったときは、直前に推定した前記自車の絶対位置と前記第一のセンサ情報を用いて前記地図上の自車位置を推定することを特徴とする自車位置推定装置。 - 請求項3に記載の自車位置推定装置であって、
前記第三のセンサ情報から走行レーンに対して平行に走行していると判断された場合、
前記第三のセンサ情報から走行レーンの中央を走行していると判断された場合、
前記推定した地図上の自車位置が前記地図情報から走行している道路の曲率が一定以下と判断された場合、
前記推定した地図上の自車位置が前記地図情報から一定の距離以内に道路分岐が無いと判断された場合、および、
前記推定した地図上の自車位置が走行している可能性のある道路が複数存在しないと判断された場合の少なくともいずれか一つであるときは、
直前に推定した前記自車の絶対位置と前記第一のセンサ情報を用いて前記地図上の自車位置を推定することを特徴とする自車位置推定装置。 - 1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより自車挙動の変化を計測可能な第一のセンサ情報と、
自車の絶対位置を計測可能な第二のセンサ情報と、
1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより走行レーンに対する前記自車の走行状態が計測可能な第三のセンサ情報と、
車両が走行可能な道路の地図情報と、を用いて、
前記自車が走行している地図上の自車位置を推定する自車位置推定装置であって、
前記第二のセンサ情報を使用可能なものである場合に、前記第一のセンサ情報と前記第二のセンサ情報と前記地図情報とを用いて前記地図上の自車位置を推定し、
前記第二のセンサ情報が使用不可能なものである場合に、前記第三のセンサ情報もしくは直前に推定した前記地図上の自車位置が所定の状況であったときは、
直前に推定した前記自車の絶対位置と前記第一のセンサ情報と前記第三のセンサ情報を用いて前記地図上の自車位置を推定することを特徴とする自車位置推定装置。 - 1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより車両挙動の変化を計測可能な第一のセンサ情報と、
車両の絶対位置を計測可能な第二のセンサ情報と、
1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより走行レーンに対する自車の走行状態が計測可能な第三のセンサ情報と、
車両が走行可能な道路の地図情報と、を用いて、
前記自車が走行している前記地図上の自車位置を推定する自車位置推定方法であって、
前記第二のセンサ情報が使用可能なものであるか否かを判定する工程と、
前記第二のセンサ情報が使用可能なものである場合に、前記第一のセンサ情報と前記第二のセンサ情報と前記地図情報とを用いて前記地図上の自車位置を推定し、前記第二のセンサ情報が使用不可能なものである場合に、前記第三のセンサ情報もしくは直前に推定した前記地図上の自車位置が所定の状況であったときは、直前に推定した前記自車の絶対位置と前記第一のセンサ情報を用いて前記地図上の自車位置を推定する推定工程と、を含むことを特徴とする自車位置推定方法。 - 請求項6に記載の自車位置推定方法であって、
前記推定工程では、
前記第三のセンサ情報から走行レーンに対して平行に走行している場合と、
前記第三のセンサ情報から走行レーンの中央を走行している場合と、
前記推定した地図上の自車位置が前記地図情報から走行している道路の曲率が一定以下の場合と、
前記推定した地図上の自車位置が前記地図情報から一定の距離以内に道路分岐が無い場合と、
前記推定した地図上の自車位置が走行している可能性のある道路が複数存在しない場合の少なくともいずれか一つであるときは、
直前に推定した前記自車の絶対位置と前記第一のセンサ情報を用いて前記地図上の自車位置を推定することを特徴とする自車位置推定方法。 - 1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより車両挙動の変化を計測可能な第一のセンサ情報と、
車両の絶対位置を計測可能な第二のセンサ情報と、
1もしくは複数のセンサを組み合わせることにより走行レーンに対する自車の走行状態が計測可能な第三のセンサ情報と、
車両が走行可能な道路の地図情報と、を用いて、
前記自車が走行している前記地図上の自車位置を推定する自車位置推定方法であって、
前記第二のセンサ情報が使用可能なものであるか否かを判定する工程と、
前記第二のセンサ情報が使用可能なものである場合に、前記第一のセンサ情報と前記第二のセンサ情報と前記地図情報とを用いて前記地図上の自車位置を推定し、前記第二のセンサ情報が使用不可能なものである場合に、前記第三のセンサ情報もしくは直前に推定した前記地図上の自車位置が所定の状況であったときは、直前に推定した前記自車の絶対位置と前記第一のセンサ情報と前記第三のセンサ情報を用いて前記地図上の自車位置を推定する推定工程と、を含むことを特徴とする自車位置推定方法。
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