JP2022044339A - 路面点検支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムを提供することを目的とする。【解決手段】道路を走行する車両における振動強度を判定し，判定した振動強度が所定条件を充足している場合，車両の進行方向を撮影する撮影装置で撮影した画像情報とその位置情報とに対応づけて，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部と，画像情報を表示する表示処理部と，を有しており，表示処理部は，画像情報を表示する表示画面を表示し，表示画面において，マーキング位置までのスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置の，振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する位置情報を特定し，その位置情報またはその位置情報から所定距離だけ手前の位置情報に対応する画像情報を表示画面で表示させる，路面点検支援システムである。【選択図】 図１

Description

本発明は，道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムに関する。

道路は社会インフラとして重要であることから，その維持管理が適切になされなければならない。そのため，国土交通省は舗装点検要領を定め，５年に１回の定期点検を道路管理者（国，県，市区町村など）に求めている。この点検方法は，目視または機器を用いた方法によることとされている。そして実際の道路の舗装路面の点検は，点検員が目視で路面のひび割れなどの損傷を確認し，損傷レベルを３段階で判定をしている。

点検対象となる道路は，中堅都市でも７００～８００ｋｍになるなど膨大な距離である。そして点検員も不足していること，また上述の定期点検は義務ではないことなどの理由もあり，点検対象となる道路のすべてについて定期点検を行えている道路管理者は多くはない。

そこで，点検業務の負担を軽減するため，非特許文献１に示すような，車両に専用の点検装置を備えた点検車両を用い，点検対象となる道路を走行させて点検を行う方法がある。

しかし非特許文献１に示すような点検車両はきわめて高額であり，各道路管理者が保有することは困難である。それを所有する道路管理者から貸与を受けることも考えられるが，その貸与料も安価ではない。

また非特許文献２に示すように，通常の車両にカメラを設置し，撮影した道路の路面から点検員が路面の撮影箇所を確認するシステムもある。しかし，撮影した画像（動画データ）は点検員が目視で確認をしなければならず，膨大な距離を確認しなければいけない点においては変わりはない。

そこで通常の車両にカメラを設置し，撮影した道路の路面から自動的に損傷箇所を検出する装置やシステムが考えられている（特許文献１乃至特許文献３）。また，撮影した路面の画像情報ではなく，所定のセンサなどで検出した振動やそれに基づくＩＲＩ（国際ラフネス指数。舗装路面と運転者の乗り心地を関連付けた評価値）から自動的に路面の損傷箇所を検出する装置やシステムもある（特許文献４乃至特許文献６，非特許文献３）。

特開平８－８６６４５号公報 特開２００５－４３３２４号公報 特開２０１７－００２６５８号公報 特開２０１５－１６１５８０号公報 特開２０１５－１７６５４０号公報 特開２０１７－６１７８６号公報

中日本高速道路株式会社，"vol.04 高速で測定できる，路面性状測定車「ロードタイガー」"，[online]，インターネット＜ＵＲＬ：https://www.c-nexco.co.jp/corporate/safety/torikumi/torikumi/vol04/＞ ソリトン・コム株式会社，"道路パトロール車を用いた舗装点検・維持管理"，[online]，インターネット＜ＵＲＬ：https://www.soliton-com.co.jp/maintenance/index.htm#n02＞ ＪＩＰテクノサイエンス株式会社，"センサモニタリングとビッグデータを活用した次世代マネジメント手法の研究開発"，[online]，インターネット＜ＵＲＬ：https://www.jip-ts.co.jp/highlights/sip.html＞

特許文献１乃至特許文献３に開示されるような，撮影した路面から損傷箇所を自動的に検出する装置等の場合，その検出精度が課題となる。検出精度を向上させるため，さまざまな画像解析方法が用いられ，あるいは近時では深層学習（ディープラーニング）などを用いた自動検出方法が用いられることもある。

しかしいずれの場合であっても，自動検出は完全ではないので，正確に検出されているかを点検員が確認しなければならない。また深層学習を用いる場合，さまざまな路面状況，さまざまな損傷などの学習用の教師データを準備しなければならず，そこに大きな作業負担が発生する。

また，特許文献４乃至特許文献６，非特許文献３などに開示される方法では，撮影した路面からの検出ではなく，車両に設置したセンサやスマートフォンのセンサなどを用いて検出した振動やそれに基づくＩＲＩによって路面の性状を評価できる。しかし，いずれの場合も，路面の性状を評価することから，正確にＩＲＩを算出するためには正確に振動値などを計測する必要があるので，車両固有の振動による影響を除外するためのセンサのキャリブレーションが必要であるなど，センサやスマートフォンを設置する際には，所定の手間が発生する。

そのため，車両を変更する場合などでは，再度，キャリブレーションなどの設置の手間を行わなければならない。

本発明者らは上記課題に鑑み，道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムを発明した。

第１の発明は，道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムであって，前記路面点検支援システムは，前記道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，前記車両の進行方向を撮影する撮影装置で撮影した画像情報とその位置情報に対応づけて，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部と，前記画像情報を表示する表示処理部と，を有しており，前記表示処理部は，前記画像情報を表示する表示画面を表示し，前記表示画面において，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報がある位置までのスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置の，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する位置情報を特定し，その位置情報またはその位置情報から所定距離だけ手前の位置情報に対応する画像情報に再生をスキップする，路面点検支援システムである。

振動強度が一定以上であることを検出している場合，そこに損傷がある可能性がある。そこで，本発明のように構成することで，点検員は画像情報を目視で点検する場合に，振動強度が所定の条件を充足する位置に画像情報をスキップすることができるので，点検員の負担を軽減することができる。また従来技術のように，ＩＲＩを算出することもしておらず，相対値としての振動強度を用いているので，キャリブレーションなどの設置の手間も軽減することができる。

上述の発明において，前記表示処理部は，前記検査区間を示すマーカを表示する，路面点検支援システムのように構成することができる。

路面の点検は，検査区間ごとに損傷状態の評価を入力する必要がある。そこで，本発明のように，検査区間を目視している画像情報から特定することで，画像情報を目視して行う点検が容易となる。

上述の発明において，前記表示処理部は，前記表示画面に設けた入力部から，前記路面の損傷状態の評価の入力を受け付ける，路面点検支援システムのように構成することができる。

本発明のように構成することで，点検員は，その場で損傷状態の評価の入力を行うことができる。

上述の発明において，前記判定処理部は，前記車両の加速度を計測する加速度計測装置から受け付けた加速度情報に基づいて振動値を算出し，あらかじめ定めた振動強度の閾値と，前記算出した振動値とを比較することで，前記振動強度の条件を充足するかを判定する，路面点検支援システムのように構成することができる。

本発明のように構成することでＩＲＩを算出せずに，点検員が目視すべき位置を特定することができる。とくに相対値としての振動強度を用いているので，キャリブレーションなどの設置の手間も軽減することができる。

第５の発明は，道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムであって，前記路面点検支援システムは，前記道路を走行する車両の進行方向を撮影した画像情報を表示画面で表示する表示処理部，を有しており，前記表示処理部は，所定のスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置にあり，前記車両の振動強度の条件を充足した位置またはその位置から所定距離だけ手前の画像情報に再生をスキップする，路面点検支援システムである。

本発明のように構成することで，点検員は画像情報を目視で点検する場合に，振動強度が所定の条件を充足する位置に画像情報をスキップすることができるので，点検員の負担を軽減することができる。

第６の発明は，道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムであって，前記路面点検支援システムは，前記道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部と，前記画像情報を表示する表示処理部と，を有しており，前記表示処理部は，前記画像情報を表示する表示画面を表示し，前記表示画面において所定の操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対して，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する画像情報またはその画像情報から所定だけ手前の画像情報に再生をスキップする，路面点検支援システムである。

本発明のように構成することで，第１の発明と同様の技術的効果を得ることができる。すなわち，振動強度が一定以上であることを検出している場合，そこに損傷がある可能性がある。そこで，本発明のように構成することで，点検員は画像情報を目視で点検する場合に，振動強度が所定の条件を充足する位置に画像情報をスキップすることができるので，点検員の負担を軽減することができる。また従来技術のように，ＩＲＩを算出することもしておらず，相対値としての振動強度を用いているので，キャリブレーションなどの設置の手間も軽減することができる。

第１の発明は，本発明のプログラムをコンピュータに読み込ませて実行することで実現することができる。すなわち，コンピュータを，道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，前記車両の進行方向を撮影する撮影装置で撮影した画像情報とその位置情報とに対応づけて，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部，前記画像情報を表示する表示処理部，として機能させる路面点検支援プログラムであって，前記表示処理部は，前記画像情報を表示する表示画面を表示し，前記表示画面において，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報がある位置までのスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置の，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する位置情報を特定し，その位置情報またはその位置情報から所定距離だけ手前の位置情報に対応する画像情報に再生をスキップする，路面点検支援プログラムのように構成することができる。

第５の発明は，本発明のプログラムをコンピュータに読み込ませて実行することで実現することができる。すなわち，コンピュータを，道路を走行する車両の進行方向を撮影した画像情報を表示画面で表示する表示処理部，として機能させる路面点検支援プログラムであって，前記表示処理部は，所定のスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置にあり，前記車両の振動強度の条件を充足した位置またはその位置から所定距離だけ手前の画像情報に再生をスキップする，路面点検支援プログラムのように構成することができる。

第６の発明は，本発明のプログラムをコンピュータに読み込ませて実行することで実現することができる。すなわち，コンピュータを，道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部，前記車両の進行方向を撮影する撮影装置で撮影した画像情報を表示する表示処理部，として機能させる路面点検支援プログラムであって，前記表示処理部は，前記画像情報を表示する表示画面を表示し，前記表示画面において所定の操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対して，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する画像情報またはその画像情報から所定だけ手前の画像情報に再生をスキップする，路面点検支援プログラムのように構成することができる。

本発明の路面点検支援システムを用いることで，道路の路面点検を行うための作業負担を軽減し，またキャリブレーションなどの設置の手間を軽減することができる。

本発明の路面点検支援システムの全体の構成の一例を模式的に示す図である。 本発明の路面点検支援システムで用いるコンピュータのハードウェア構成の一例を模式的に示す図である。 本発明の路面点検支援システムにおいて，点検対象となる道路を車両で走行して，路面の画像情報などを取得する場合の処理プロセスの一例を示すフローチャートである。 本発明の路面点検支援システムにおいて，点検員が道路の路面を撮影した画像情報に基づいて目視による点検を行う場合の処理プロセスの一例をフローチャートである。 撮影装置を車両のフロントガラス付近に設置した状態を示す図である。 表示画面の一例を示す図である。 本発明の路面点検支援システムを用いて，実際の道路を走行した場合のＺ方向の加速度の変化率と，道路の路面の損傷との関係を模式的に示す図である。 地点ａに基づく重点点検範囲の画像情報の表示の一例を示す図である。 地点ｂに基づく重点点検範囲の画像情報の表示の一例を示す図である。 地点ｃに基づく重点点検範囲の画像情報の表示の一例を示す図である。 地点ｄに基づく重点点検範囲の画像情報の表示の一例を示す図である。

本発明の路面点検支援システム１の全体のシステム構成の一例を図１に，路面点検支援システム１で用いるコンピュータのハードウェア構成の一例を図２に示す。

路面点検支援システム１は，コンピュータによって実現される。コンピュータは，プログラムの演算処理を実行するＣＰＵなどの演算装置７０と，情報を記憶するＲＡＭやハードディスクなどの記憶装置７１と，ディスプレイなどの表示装置７２と，情報の入力を行う入力装置７３と，演算装置７０の処理結果や記憶装置７１に記憶する情報を通信する通信装置７４とを有している。なお，コンピュータがタッチパネルディスプレイを備えている場合には表示装置７２と入力装置７３とが一体的に構成されていてもよい。タッチパネルディスプレイは，たとえばタブレット型コンピュータやスマートフォンなどの可搬型通信端末などで利用されることが多いが，それに限定するものではない。

タッチパネルディスプレイは，そのディスプレイ上で，直接，所定の入力デバイス（タッチパネル用のペンなど）や指などによって入力を行える点で，表示装置７２と入力装置７３の機能が一体化した装置である。

路面点検支援システム１は一台のコンピュータによって実現されていてもよいが，その一部または全部の機能が複数のコンピュータによって実現されていてもよい。この場合のコンピュータとして，たとえばクラウドサーバであってもよい。

本発明の路面点検支援システム１における各手段は，その機能が論理的に区別されているのみであって，物理上あるいは事実上は同一の領域を為していてもよい。

路面点検支援システム１は，制御端末２と撮影装置３と加速度計測装置４と位置情報取得装置５とを有する。

撮影装置３は，車両に設置し，車両の進行方向の路面を動画像または静止画像（以下，これらを総称して，「画像情報」という）で撮影するカメラであって，たとえばドライブレコーダやアクションカメラなどが該当する。撮影装置３を車両のフロントガラス付近に設置した状態を図５に示す。撮影装置３は，その撮影している画像情報の中心が，撮影装置３から所定距離，たとえば５ｍ先を写すように設置される。撮影装置３が静止画像を撮影する場合，所定の距離間隔または時間間隔で静止画像を連続的に撮影する。

加速度計測装置４は，加速度を計測する装置であって，加速度センサなどが該当する。加速度計測装置４は，車両，撮影装置３，車両内に載置したスマートフォンなどに設置することができる。

位置情報取得装置５は，車両の位置情報を取得する装置であり，たとえばＧＰＳ装置が該当する。位置情報取得装置５は，車両が走行する緯度，経度の各情報を取得する。位置情報取得装置５は，車両，撮影装置３，車両内に載置したスマートフォンなどに設置することができる。

撮影装置３，加速度計測装置４，位置情報取得装置５は，一つの装置として構成されていてもよいし，別々の装置として構成されていてもよい。たとえば撮影装置３としてドライブレコーダを用いる場合，ドライブレコーダで撮影装置３，加速度計測装置４，位置情報取得装置５を兼用し，それぞれの情報を取得してもよい。

制御端末２は，撮影装置３，加速度計測装置４，位置情報取得装置５で取得した各情報に基づいて，各処理を実行する端末であって，たとえばコンピュータが該当する。

制御端末２は，画像情報入力受付処理部２０と加速度情報入力受付処理部２１と位置情報入力受付処理部２２と入力情報記憶部２３と判定処理部２４と表示処理部２５と地図情報記憶部２６とを有する。

画像情報入力受付処理部２０は，車両の進行方向の路面を，撮影装置３で撮影した画像情報の入力を受け付ける。入力を受け付けた画像情報は，入力情報記憶部２３に記憶させる。

加速度情報入力受付処理部２１は，加速度計測装置４で計測した加速度情報の入力を受け付ける。入力を受け付けた加速度情報は，入力情報記憶部２３に記憶させる。

位置情報入力受付処理部２２は，位置情報取得装置５で取得した位置情報の入力を受け付ける。入力を受け付けた位置情報は，入力情報記憶部２３に記憶させる。

入力情報記憶部２３は，画像情報入力受付処理部２０で入力を受け付けた画像情報，加速度情報入力受付処理部２１で入力を受け付けた加速度情報，位置情報入力受付処理部２２で入力を受け付けた位置情報を，それぞれ対応づけて記憶する。すなわち，ある画像情報には，その位置情報と加速度の情報とが対応づけられている。また，入力情報記憶部２３は，後述する判定処理部２４において所定の振動があることを判定したことを示す情報，たとえばフラグなどを，路面の損傷状態の評価なども対応づけて記憶するとよい。

判定処理部２４は，入力情報記憶部２３に記憶した加速度情報に基づいて振動を算出し，算出した振動の値と，あらかじめ記憶している振動の閾値とを比較し，振動強度を判定する。そして振動強度が所定の振動の閾値を充足している場合には，その振動強度に応じた情報，たとえばフラグを入力情報記憶部２３に記憶する。ここで判定する振動強度は，相対値となるのでキャリブレーションは不要となる。

たとえば振動強度が大，中，小の三段階に区分けされている場合，それぞれの段階ごとの振動強度の閾値が設定されている。そして判定処理部２４は，加速度情報を用いて算出した振動の値と，振動の閾値とを比較し，対応する振動強度を判定する。たとえば振動強度を大と判定した場合，当該振動値の対応する加速度情報に対応する位置情報を，入力情報記憶部２３から特定し，その位置情報に対応づけて振動強度が大であることを示す情報，たとえばフラグを付する。また，振動の値と，振動の閾値とを比較するほか，ひとつ前または所定時間前の振動の平均値を用いた振動の変位とその変位の閾値とを比較して，対応する振動強度を判定してもよい。なお，当該フラグが付された位置情報における画像情報には，フラグがあることを示すアイコン（所定の振動強度を検出した位置であることを示すマーク）を重畳して表示可能としてもよい。

また，判定処理部２４は，振動強度が所定の振動の閾値を充足している場合には，その位置に対応付けて，振動強度に応じたアイコンを地図情報記憶部２６に記憶する。すなわち，上述で特定した位置情報に基づいて，地図情報上における当該位置に，たとえば振動強度が大であることを示すアイコンを付して，そのアイコンを地図情報に重畳して表示可能なように構成してもよい。

表示処理部２５は，入力情報記憶部２３に記憶した画像情報を再生し，道路の路面の損傷状態の評価の入力を受け付ける。たとえば図６に示す表示画面１００を表示し，画像情報記憶部に記憶した画像情報を再生する。また再生する画像情報が対応する位置情報に基づいて，地図情報記憶部２６に記憶する地図情報を表示する。

図６の表示画面１００には，画像情報表示領域１０１，地図情報表示領域１０２，操作部１０３，損傷状態評価入力部１０４がある。画像情報表示領域１０１は，入力情報記憶部２３に記憶した画像情報を表示する領域である。地図情報表示領域１０２は，画像情報表示領域１０１で表示する画像情報に対応する位置情報に基づいて，その位置情報に対応する地図情報を地図情報記憶部２６から抽出して表示する表示領域である。操作部１０３は，画像情報表示領域１０１で再生する画像情報の表示操作を行うための入力部であり，たとえば操作ボタンである。操作部１０３には，画像情報の再生１０３ａ，一時停止１０３ｂ，再生終了１０３ｃ，フラグ単位のスキップ１０３ｄ，フレーム単位での再生１０３ｅおよび戻し１０３ｆ，所定距離だけスキップ１０３ｇ，１０３ｈのボタンがある。再生１０３ａは画像情報を再生し，一時停止１０３ｂは画像情報の再生を一時停止し，再生終了１０３ｃは画像情報の再生を終了する。フラグ単位のスキップ１０３ｄは現在表示している位置情報から進行方向に対してもっとも近い位置にあるフラグが付された位置付近の画像情報までスキップして再生し，フレーム単位での再生１０３ｅおよび戻し１０３ｆはフレーム（コマ）単位で再生および戻しを行い，所定距離だけスキップ１０３ｇ，１０３ｈは，所定距離，たとえば１０ｍ，２０ｍ単位で画像情報をスキップして再生する。損傷状態評価入力部１０４には，点検員が画像表示領域に表示された画像情報を目視して確認して損傷状態の評価，たとえば大，中，小などの入力が可能となっている。なお，フラグ単位のスキップは，つぎのフラグにスキップして再生させるほか，二つ先あるいは任意の数だけ先のフラグにスキップして再生させるようにしてもよい。

表示処理部２５は，表示画面１００における損傷状態評価入力部１０４で入力された損傷状態の評価の入力を受け付け，その位置情報や画像情報などに対応づけて入力情報記憶部２３に記憶するとよい。

また，図６の表示画面１００における画像情報表示領域１０１に表示する画像情報には所定の検査区間を示すマーカ１０５が，画像情報に重畳して表示されていてもよい。これは，道路の路面の点検は，所定の検査区間，たとえば１００ｍ，１０ｍごとに行うことが定められており，そのマーカ１０５を目視することで，その検査区間における損傷状態の評価の入力を行うためである。さらに，検査区間がどれだけの距離残っているのかの距離表示１０６をしていてもよい。

さらに，図６の表示画面１００における地図情報表示領域１０２に表示する地図情報の位置情報に対応づけてアイコン１０７がある場合，そのアイコン１０７を表示してもよい。

つぎに本発明の路面点検支援システム１における処理プロセスの一例を図３および図４のフローチャートを用いて説明する。

まず，点検対象となる道路を車両で走行して，路面の画像情報などを取得する場合の処理プロセスを図３のフローチャートを用いて説明する。

点検対象となる道路を走行する車両のフロントガラスには，撮影装置３，加速度計測装置４，位置情報計測装置を備えたドライブレコーダを，図５に示すように設置する。この際に，ドライブレコーダの撮影装置３では，車両から所定距離先，たとえば５ｍ先が中心に写るようにドライブレコーダを設置する。

車両は点検対象となる道路を走行する（Ｓ１００）。この走行時に，ドライブレコーダの撮影装置３は道路の路面を撮影し，加速度計測装置４は加速度情報を計測し，位置情報取得装置５は位置情報を計測する。そして撮影装置３で撮影した画像情報，加速度計測装置４で計測した加速度情報，位置情報取得装置５で取得した位置情報は，それぞれ対応づけておく。

制御端末２の画像情報入力受付処理部２０は，撮影装置３で撮影した画像情報の入力を受け付け，加速度情報入力受付処理部２１は，加速度計測装置４で計測した加速度情報の入力を受け付け，位置情報入力受付処理部２２は，位置情報取得装置５で取得した位置情報の入力を受け付け，それぞれ対応づけて入力情報記憶部２３に記憶させる（Ｓ１１０）。

そして，判定処理部２４は，入力情報記憶部２３に記憶した加速度情報に基づいて振動の値を算出し（Ｓ１２０），算出した振動の値と，あらかじめ定めた振動強度の閾値とを比較して，振動強度を判定する（Ｓ１３０）。この振動強度も，画像情報，位置情報，加速度情報などに対応付けて入力情報記憶部２３に記憶させてもよい。

そして振動強度が，あらかじめ定めた条件，たとえば振動強度が大，中，小の三段階に分け，大，中についてはそれぞれフラグを付することを定めていた場合，振動強度が大の位置には，その位置情報に対応づけて振動強度が大であることを示すフラグを，振動強度が中の位置には，振動強度が中であることを示すフラグを，それぞれ入力情報記憶部２３に記憶させる（Ｓ１４０，Ｓ１５０）。

また判定処理部２４は，振動強度が大，中の位置には，その位置情報に基づいて地図情報記憶部２６にアイコン１０７を付する。

以上のような処理を実行することで，所定以上の振動を検出した位置に，それを示す情報，たとえばフラグを付することができる。なお，閾値は一つであってもよいし，複数であってもよい。閾値が一つの場合には，振動強度が閾値を超過した場合には，その振動を検出した位置にフラグなどの情報を付する。閾値が複数，たとえば２つの場合には，超過した閾値に応じたフラグ（たとえば大，中など）などの情報を，その振動を検出した位置に付する。

つぎに点検員が道路の路面を撮影した画像情報に基づいて目視による点検を行う場合を図４のフローチャートを用いて説明する。

点検員は所定の操作をすることで，表示処理部２５は，図６の表示画面１００を表示する。そして点検員が，表示画面１００の操作部１０３の再生ボタン１０３ａを押下することで，表示処理部２５は，再生の操作を受け付け（Ｓ２００），入力画像情報記憶部に記憶した画像情報を抽出し，画像情報表示領域１０１に画像情報を表示して再生する（Ｓ２１０，Ｓ２２０）。この際に，画像情報表示領域１０１に表示する画像情報に対応する位置情報に基づいて，その位置情報が対応する地図情報を地図情報記憶部２６から抽出し，表示画面１００の地図情報表示領域１０２に表示させる。また地図情報表示領域１０２に表示している範囲に，振動強度が所定の閾値を超過したことを示すフラグの位置が含まれている場合，地図情報に重畳してアイコン１０７を表示してもよい。

点検員は，画像情報表示領域１０１に表示される画像情報を逐次，目視で確認をするが，そのまま再生をしただけでは膨大な時間を要する。そこで，表示画面１００の操作部１０３のフラグ単位でのスキップボタン１０３ｄを押下する。この操作を表示処理部２５で受け付けると（Ｓ２３０），表示処理部２５は，現在，画像情報表示領域１０１で表示する画像情報の対応する位置情報から進行方向に対してもっとも近い，所定の振動強度を示すフラグがある位置情報を特定する。たとえば振動強度が中と大の位置までスキップをする場合，現在，画像情報表示領域１０１で表示する画像情報の対応する位置情報から進行方向に対して，もっとも近い，振動強度が中または大のフラグがある位置情報を特定する。そしてその位置情報またはその位置情報から所定距離だけ手前，たとえば振動強度が中または大の位置情報の１０ｍ手間の位置情報を特定し，特定した位置情報に対応する画像情報を画像情報表示領域１０１に表示させる（Ｓ２４０）。フラグがある位置情報から所定距離だけ手前の距離としては，撮影装置３で車両から進行方向を写す際に，撮影装置３とその画像情報の中心となる位置の間の距離よりも手前であることが好ましい。たとえば，撮影装置３が撮影している画像情報の中心が，撮影装置３から５ｍ先を写す場合には，フラグがある位置情報から５ｍ以上手前の距離となり，たとえば１０ｍ手前の位置から画像情報を画像情報表示領域１０１に表示して再生させる。

また，大きな損傷のみを確認したい場合には，振動強度が大の位置までスキップすることを選択することで，現在，画像情報表示領域１０１で表示する画像情報の対応する位置情報から進行方向に対して，もっとも近い，振動強度が大のフラグがある位置情報を特定する。そしてその位置情報若しくはその位置情報から所定距離だけ手前，たとえば振動強度が大の位置情報の１０ｍ手間の位置情報を特定し，特定した位置情報に対応する画像情報を画像情報表示領域１０１に表示して再生させる（Ｓ２４０）。

なお，表示処理部２５は，当該特定した位置情報に基づいて，その位置情報が対応する地図情報を地図情報記憶部２６から抽出し，表示画面１００の地図表示領域１０２に表示させるとよい。

振動強度が一定以上であることを検出している場合，そこに損傷がある可能性が高い。そこで，点検員は，画像情報表示領域１０１に表示される画像情報を目視し，当該検査区間における損傷状態の評価を，損傷状態評価入力部１０４から入力をする（Ｓ２５０）。そして入力を受け付けた損傷状態の評価を，表示している画像情報，位置情報などに対応づけて前記入力情報記憶部２３に記憶させる。

表示処理部２５は，検査区間ごとに，マーカ１０５を画像情報表示領域１０１に重畳して表示させることに加え，検査区間の残り距離を表示画面１００に表示させてもよい。

このように点検員はフラグ単位でのスキップを繰り返すことで，路面に損傷がある箇所を重点的に目視で確認することができるので，その作業負担は軽減する。また，損傷は目視で行うので，学習用教師データの作成なども不要となる。

なお，表示処理部２５は，現在，画像情報表示領域１０１で表示する画像情報の対応する位置情報から進行方向に対してもっとも近い，所定の振動強度を示すフラグがある位置情報若しくはその位置情報から所定距離だけ手前の位置情報から，あらかじめ定めた距離間隔若しくは時間間隔までを重点点検範囲として，その区間の画像情報を順次，画像情報表示領域１０１に表示させてもよい。これによって，点検員は，損傷の可能性がある始点の位置と終点の位置とを意識せずとも目視による確認作業を行うことができる。

上述の実施例では加速度に基づいて振動を算出し，振動強度を判定したが，振動値を直接計測してもよい。この場合，加速度計測装置４は振動計測装置，加速度情報は振動値と読み替えて処理を実行する。また加速度情報に基づいて振動値を算出する処理は実行しなくてもよい。

本発明の路面点検支援システム１を用いて，実際の道路を走行した場合のＺ方向（路面に対して垂直方向）の加速度の変位と，道路の路面の損傷との関係を模式的に図７に示す。図７は，振動強度を大，中，小のように複数の段階に分けて判定するのではなく，所定の閾値を超えるか否かのみで判定をした場合である。また，図７はｘ軸に時間，ｙ軸にＺ方向の加速度の変化率を棒グラフで示したものである。

図７では，ａ～ｑの１７か所において，閾値とする所定の振動強度を超過したことを判定している。これらの位置では，その位置情報に対応付けて，振動強度を超過したことを示すフラグが，その位置における画像情報，位置情報，加速度情報に対応付けて入力情報記憶部２３に記憶されていることとなる。

このようにして入力情報記憶部２３に各情報が記憶された後，点検員は道路の路面を撮影した画像情報に基づいて目視による点検を開始する。

そして，点検員が表示画面１００の操作部１０３のマーキングまでのスキップボタン１０３ｄを押下する操作を表示処理部２５で受け付けると，表示処理部２５は，現在の位置からもっとも近いフラグに基づいて，地点ａの位置情報を特定し，特定した位置情報から所定距離若しくは所定時間の前後を重点点検範囲として特定する。そして重点点検範囲の最初の画像情報を画像情報表示領域１０１で表示し，重点点検範囲の画像情報を順次，表示して再生する。この表示画面１００の一例が図８である。そして図８では，画像情報に停止線が写っているので，点検員は，路面の損傷ではなく停止線であることを認識でき，表示画面１００の操作部１０３のスキップボタン１０３ｄを押下する操作を行う。

そうすると，表示処理部２５は，現在の位置（地点ａ）からもっとも近いフラグに基づいて，地点ｂの位置情報を特定し，特定した位置情報から所定距離若しくは所定時間の前後を重点点検範囲として特定する。そして重点点検範囲の最初の画像情報を画像情報表示領域１０１で表示し，重点点検範囲の画像情報を順次，表示して再生する。この表示画面１００の一例が図９である。そして図９では，画像情報に横断歩道が写っているので，点検員は，路面の損傷ではなく横断歩道であることを認識でき，表示画面１００の操作部１０３のスキップボタン１０３ｄを押下する操作を行う。

つぎに，表示処理部２５は，現在の位置（地点ｂ）からもっとも近いフラグに基づいて，地点ｃの位置情報を特定し，特定した位置情報から所定距離若しくは所定時間の前後を重点点検範囲として特定する。そして重点点検範囲の最初の画像情報を画像情報表示領域１０１で表示し，重点点検範囲の画像情報を順次，表示して再生する。この表示画面１００の一例が図１０である。そして図１０では，画像情報に路面の損傷箇所（囲った箇所）が写っているので，そこに損傷があることを認識できる。このように損傷箇所があることを認識した場合，表示画面１００において，損傷状態の評価などを入力する操作を行い，当該位置情報，画像情報に対応付けて損傷状態の評価を所定の記憶装置に記憶させる。この記憶装置としては，入力情報記憶部２３であってもよいし，異なる記憶部であってもよい。そして，点検員は，表示画面１００の操作部１０３のスキップボタン１０３ｄを押下する操作を行う。

また，表示処理部２５は，現在の位置（地点ｃ）からもっとも近いフラグに基づいて，地点ｄの位置情報を特定し，特定した位置情報から所定距離若しくは所定時間の前後を重点点検範囲として特定する。そして重点点検範囲の最初の画像情報を画像情報表示領域１０１で表示し，重点点検範囲の画像情報を順次，表示して再生する。この表示画面１００の一例が図１１である。そして図１１では，画像情報に路面の損傷箇所（囲った箇所）が写っているので，そこに損傷があることを認識できる。そして，このように損傷箇所があることを認識した場合，表示画面１００において，損傷状態の評価などを入力する操作を行い，当該位置情報，画像情報に対応付けて損傷状態の評価を所定の記憶装置に記憶させる。そして，点検員は，表示画面１００の操作部１０３のスキップボタン１０３ｄを押下する操作を行う。

このように，地点ａから地点ｑまで順次，点検員がスキップボタン１０３ｄを押下する操作をして，閾値とする所定の振動強度を超過したことを判定した位置の前後の画像情報を目視で確認することで，その点検作業の負担を大幅に軽減することができる。

また，出願人が以上のようなテストを行ったところ，路面の損傷箇所とＺ方向の変位の大きな箇所とはほとんど一致していることがわかり，本発明の路面点検支援システム１の有効性を確認することができた。

本発明の路面点検支援システム１を用いることで，道路の路面点検を行うための作業負担を軽減し，またキャリブレーションなどの設置の手間を軽減することができる。

１：路面点検支援システム
２：制御端末
３：撮影装置
４：加速度計測装置
５：位置情報取得装置
２０：画像情報入力受付処理部
２１：加速度情報入力受付処理部
２２：位置情報入力受付処理部
２３：入力情報記憶部
２４：判定処理部
２５：表示処理部
２６：地図情報記憶部
７０：演算装置
７１：記憶装置
７２：表示装置
７３：入力装置
７４：通信装置
１００：表示画面
１０１：画像情報表示領域
１０２：地図情報表示領域
１０３：操作部
１０４：損傷状態評価入力部
１０５：マーカ
１０６：距離表示
１０７：アイコン

Claims (9)

1. 道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムであって，
   前記路面点検支援システムは，
   前記道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，前記車両の進行方向を撮影する撮影装置で撮影した画像情報とその位置情報に対応づけて，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部と，
   前記画像情報を表示する表示処理部と，を有しており，
   前記表示処理部は，
   前記画像情報を表示する表示画面を表示し，
   前記表示画面において，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報がある位置までのスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置の，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する位置情報を特定し，
   その位置情報またはその位置情報から所定距離だけ手前の位置情報に対応する画像情報に再生をスキップする，
   ことを特徴とする路面点検支援システム。
2. 前記表示処理部は，
   前記検査区間を示すマーカを表示する，
   ことを特徴とする請求項１に記載の路面点検支援システム。
3. 前記表示処理部は，
   前記表示画面に設けた入力部から，前記路面の損傷状態の評価の入力を受け付ける，
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の路面点検支援システム。
4. 前記判定処理部は，
   前記車両の加速度を計測する加速度計測装置から受け付けた加速度情報に基づいて振動値を算出し，あらかじめ定めた振動強度の閾値と，前記算出した振動値とを比較することで，前記振動強度の条件を充足するかを判定する，
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の路面点検支援システム。
5. 道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムであって，
   前記路面点検支援システムは，
   前記道路を走行する車両の進行方向を撮影した画像情報を表示画面で表示する表示処理部，
   を有しており，
   前記表示処理部は，
   所定のスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置にあり，前記車両の振動強度の条件を充足した位置またはその位置から所定距離だけ手前の画像情報に再生をスキップする，
   ことを特徴とする路面点検支援システム。
6. 道路の路面の点検を支援する路面点検支援システムであって，
   前記路面点検支援システムは，
   前記道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部と，
   前記画像情報を表示する表示処理部と，を有しており，
   前記表示処理部は，
   前記画像情報を表示する表示画面を表示し，
   前記表示画面において所定の操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対して，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する画像情報またはその画像情報から所定だけ手前の画像情報に再生をスキップする，
   ことを特徴とする路面点検支援システム。
7. コンピュータを，
   道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，前記車両の進行方向を撮影する撮影装置で撮影した画像情報とその位置情報とに対応づけて，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部，
   前記画像情報を表示する表示処理部，として機能させる路面点検支援プログラムであって，
   前記表示処理部は，
   前記画像情報を表示する表示画面を表示し，
   前記表示画面において，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報がある位置までのスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置の，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する位置情報を特定し，
   その位置情報またはその位置情報から所定距離だけ手前の位置情報に対応する画像情報に再生をスキップする，
   ことを特徴とする路面点検支援プログラム。
8. コンピュータを，
   道路を走行する車両の進行方向を撮影した画像情報を表示画面で表示する表示処理部，として機能させる路面点検支援プログラムであって，
   前記表示処理部は，
   所定のスキップ操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対してもっとも近い位置にあり，前記車両の振動強度の条件を充足した位置またはその位置から所定距離だけ手前の画像情報に再生をスキップする，
   ことを特徴とする路面点検支援プログラム。
9. コンピュータを，
   道路を走行する車両における振動強度を判定し，前記判定した振動強度が所定条件を充足している場合，振動強度の条件を充足したことを示す情報を付する判定処理部，
   前記車両の進行方向を撮影する撮影装置で撮影した画像情報を表示する表示処理部，として機能させる路面点検支援プログラムであって，
   前記表示処理部は，
   前記画像情報を表示する表示画面を表示し，
   前記表示画面において所定の操作を受け付けると，現在表示している画像情報から進行方向に対して，前記振動強度の条件を充足したことを示す情報が対応する画像情報またはその画像情報から所定だけ手前の画像情報に再生をスキップする，
   ことを特徴とする路面点検支援プログラム。

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