JP2022035142A - 表示制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.構成]
図1に示す車載システム100は、自動車等の車両に搭載される。車載システム100は、前方カメラ2aと、後方カメラ2bと、左カメラ2cと、右カメラ2dと、前方測距センサ3aと、後方測距センサ3bと、左測距センサ3cと、右測距センサ3dと、車車間通信装置4と、ナビゲーション装置5と、表示装置6と、車両制御ECU30と、自動運転ECU40と、HCU50を備える。これらは、例えば車内LANに接続されている。なお、ECUは、Electronic Control Unitの略である。また、HCUは、Human Machine Interface Control Unitの略である。以下、車載システム100が搭載される車両を自車両という。
前方測距センサ3aは、自車両の前方における所定の前方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。後方測距センサ3bは、自車両の後方における所定の後方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。左測距センサ3cは、自車両の左側方における所定の左側方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。右測距センサ3dは、自車両の右側方における所定の右側方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。
車車間通信装置4は、自車両以外の他車両との間で無線通信を行うための通信装置である。車車間通信装置4は、自車両の周辺に存在する複数の他車両と無線で車車間通信を行う。具体的には、車車間通信装置4は、複数の他車両のそれぞれから、他車両の状況情報を受信するとともに、自車両の状況情報をブロードキャストで送信する。状況情報とは、現在位置、走行速度及び走行方向等の、送信元の車両における走行状況を表す情報である。状況情報には、例えば他にも、車幅、車長等が含まれていてもよい。
表示装置6は、画像を表示するためのディスプレイであり、自車両の運転者が視認可能な位置に設けられている。本実施形態では、表示装置6としてスピードメータの液晶ディスプレイが用いられる。スピードメータの液晶ディスプレイは、例えば運転者と対向する位置に設置される。表示装置6は、後述する周囲画像を表示する。なお、表示装置6として、CID、ヘッドアップディスプレイ等が用いられてもよい。CIDは、Center Information Displayの略である。
以下、HCU50が実行する表示制御処理について説明する。表示制御処理には、以下の検出不能領域表示処理、及び第1処理~第4処理が含まれる。
図2に示す検出不能領域表示処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンされている間、所定の周期で繰り返し実行される。
一方、HCU50は、S101で検出不能領域があると判定した場合には、S102へ移行し、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させる。例えば、図3に示す場面では、図4に示すように、自車両の表示10a、他車両の表示11a及び道路形状がすでに表示されている周囲画像上に、検出不能領域を示す表示20aを新たに出現させる。検出不能領域を示す表示20aは、具体的には、周囲画像上において検出不能領域と対応する部分に表示される。検出不能領域を示す表示20aは、例えば、図4に示すように、自車線の2つ隣の車線上において、車線の幅方向における中央部分に表示される。検出不能領域を示す表示20aは、他車両の存在が曖昧であることを運転者が直感的に把握しやすい模様、例えば、モヤのように薄いグレーに塗りつぶされ輪郭がおぼろげな模様である。なお、検出不能領域を示す表示の表示態様は、これに限定されない。例えば、検出不能領域を示す表示の色がグレーでなくてもよく、輪郭がはっきりしていてもよい。
続いて、S104で、HCU50は、検出不能領域が消滅したか否かを判定する。例えば、図3に示す場面から、他車両11が自車両10から大きく離れることにより、自車両10の周囲において他車両11に遮蔽されることによりセンサによって検出できない領域がなくなった場合には、検出不能領域20が消滅したと判定される。
一方、HCU50は、S104で検出不能領域が消滅したと判定した場合には、S105へ移行し、検出不能領域を示す表示を周囲画像上から消滅させる。
以下、図2の検出不能領域表示処理におけるS103で開始される第1処理~第4処理について順に説明する。
まず、第1処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。第1処理は、図2の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。
HCU50は、S201で検出不能領域に進入する他車両があると判定した場合には、S202へ移行し、検出不能領域に進入する他車両を周囲画像上から消滅させる。
HCU50は、S203で他車両が検出不能領域から退出したと判定した場合には、S204へ移行し、検出不能領域から退出した他車両の表示を周囲画像上に出現させる。すなわち、図7Cに示すように自車線の2つ隣の車線上を走行する他車両12が検出不能領域20よりも前方に出てきた場合には、センサによって他車両12が検出できるようになるため、図8Cに示すように周囲画像上に他車両12の表示12aを表示する。
HCU50は、S205で第1処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、S203へ戻る。
S201に戻り、HCU50は、S201で検出不能領域に進入する他車両がないと判定した場合には、S206へ移行し、検出不能領域から退出する他車両があるか否かを判定する。
続いて、HCU50は、S208で、第1処理の終了要求がなされたか否かを判定する。
一方、HCU50は、S208で第1処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図6の第1処理を終了する。
次に、第2処理について、図13のフローチャートを用いて説明する。第2処理も、第1処理と同様に、図2の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。
HCU50は、S301で自車両の車速が所定の車速閾値V以下でないと判定した場合には、S302へ移行し、自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値K以上であるか否かを判定する。具体的には、HCU50は、自車線及び自車線の隣接車線の車両密度が所定の密度閾値K以上であるか否かを判定する。
一方、HCU50は、S301で自車両の車速が所定の車速閾値V以下であると判定した場合、及びS302で車両密度が所定の密度閾値K以上であると判定した場合には、S303へ移行する。S303で、HCU50は、検出不能領域を示す表示の表示継続時間を変更する。具体的には、HCU50は、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させた後に検出不能領域がないと判定されたことにより、検出不能領域を示す表示が周囲画像上から消滅するまでの時間を、自車両の車速が所定の車速閾値V以下でなく、かつ、車両密度が所定の密度閾値K以上でない場合よりも、長くなるように変更する。
よって、このような場合に検出不能領域の表示継続時間を上記のように長くすることにより、検出不能領域の出現と消滅との繰り返しが目立たなくなり、わずらわしさが低減される。
あるいは、HCU50は、S303で検出不能領域を示す表示の表示継続時間を変更する代わりに、検出不能領域を示す表示の表示態様を、通常時のグレーのモヤから、通常時よりも目立たない表示態様、例えば、通常時よりも透明度を増したグレーのモヤに変更してもよい。
HCU50は、S304で自車両の車速が所定の車速閾値V以下でないと判定した場合には、S305へ移行し、自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値K以上であるか否かを判定する。
一方、HCU50は、S307で第2処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図13の第2処理を終了する。
HCU50は、S308で第2処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、S301に戻る。
[2-4.第3処理]
次に、第3処理について、図16のフローチャートを用いて説明する。第3処理も、第1処理及び第2処理と同様に、図2の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。
一方、HCU50は、S401で車線変更の要求があると判定した場合には、S402へ移行し、検出不能領域を示す表示の表示態様を、車線変更の要求があると判定される前の表示態様よりも強調された表示態様に変更する。具体的には、HCU50は、図17に示すように、検出不能領域を示す表示20aを点滅させる。これにより、自車両が車線変更しようとする側の検出不能領域に他車両が存在している可能性があることを運転者に知らせて、運転者に注意を促すことができる。
続いて、HCU50は、S403で車線変更の要求が終了したか否かを判定する。例えば、HCU50は、車線変更が行われず車線変更の要求が撤回された場合、車線変更が行われ車線変更が完了した場合等に、車線変更の要求が終了したと判定する。
HCU50は、S405で第3処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、S403に戻る。
S406に戻り、HCU50は、第3処理の終了要求がなされたか否かを判定する。
一方、HCU50は、S406で、第3処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図16の第3処理を終了する。
次に、第4処理について、図18のフローチャートを用いて説明する。第4処理も、第1処理~第3処理と同様に、図2の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。
ここで、通常時は、図4に示すように、自車両の進行方向側である前方側の状況を把握しやすくするため、自車両の表示10aが周囲画像における下側に位置するように俯瞰画像の仮想的な視点位置が固定されている。
HCU50は、S505で第4処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、S503に戻る。
HCU50は、S507で第4処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、S501に戻る。
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
(4d)上記実施形態では、HCU50は、自車両の周囲を、前方、後方、左側方、及び右側方の4つの領域に区分し、その4つの領域に対応する各センサから検出結果を取得した。しかし、センサによる検出範囲の区分は、これに限定されるものではない。例えば、HCU50は、自車両の周囲を2つに区分し、その2つの領域からに対応する各センサから検出結果を取得してもよい。
Claims (15)
- 自車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて前記自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、運転者の視認可能な位置に設けられた表示領域に前記周囲画像を表示させるように構成された表示部(S102,S105,S202,S204,S207,S303,S306,S402,S404,S502,S504)と、
前記自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることにより前記センサによって検出できない検出不能領域があるかを判定するように構成された領域判定部(S101)と、
を備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させる、表示制御装置。 - 前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方と、前記周囲画像の表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方とを異ならせる、請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する前記車両の表示を、前記周囲画像の前記表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する前記車両の表示よりも長い時間をかけて消滅させる、請求項2に記載の表示制御装置。
- 前記表示部は、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方と、前記周囲画像の表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方とを異ならせる、請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の表示制御装置。
- 前記表示部は、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する前記車両を、前記周囲画像の前記表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する前記車両よりも長い時間をかけて出現させる、請求項4に記載の表示制御装置。
- 前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示が消滅するのにかかる時間を、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示が出現するのにかかる時間よりも長くする、請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の表示制御装置。
- 前記検出不能領域に進入する車両があるかを判定するように構成された進入判定部(S201)を更に備え、
前記表示部は、前記進入判定部によって前記検出不能領域に進入する前記車両があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記進入判定部によって前記検出不能領域に進入する前記車両があると判定される前の表示態様と異なる表示態様に変更する、請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記検出不能領域に進入する車両があるかを判定するように構成された進入判定部(S201)を更に備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定され、かつ、前記進入判定部によって前記検出不能領域に進入する前記車両があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させる、請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記自車両の車速が所定の車速閾値以下であるかを判定するように構成された車速判定部(S301,S304)を更に備え、
前記表示部は、前記車速判定部によって前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下でない場合よりも目立たない表示態様に変更する、請求項1~請求項8のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記自車両の車速が所定の車速閾値以下であるかを判定するように構成された車速判定部(S301,S304)を更に備え、
前記表示部は、前記車速判定部によって前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させた後に前記領域判定部によって前記検出不能領域がないと判定されたことにより前記検出不能領域を示す表示が前記周囲画像上から消滅するまでの時間を、前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下でない場合よりも長くなるように変更する、請求項1~請求項8のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値以上であるかを判定するように構成された車両密度判定部(S302,S305)を更に備え、
前記表示部は、前記車両密度判定部によって前記車両密度が前記所定の密度閾値以上であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記車両密度が前記所定の密度閾値以上でない場合よりも目立たない表示態様に変更する、請求項1~請求項10のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値以上であるかを判定するように構成された車両密度判定部(S302,S305)を更に備え、
前記表示部は、前記車両密度判定部によって前記車両密度が前記所定の密度閾値以上であると判定された場合に、前記検出不能領域を前記周囲画像上に表示させた後に前記領域判定部によって前記検出不能領域がないと判定されることにより前記検出不能領域を示す表示が前記周囲画像上から消滅するまでの時間を、前記車両密度が前記所定の密度閾値以上でない場合よりも長くなるように変更する、請求項1~請求項10のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記検出不能領域側の車線への前記自車両による車線変更の要求があるかを判定するように構成された車線変更判定部(S401)を更に備え、
前記表示部は、前記車線変更判定部によって前記車線変更の要求があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記車線変更の要求があると判定される前の表示態様よりも強調された表示態様に変更する、請求項1~請求項12のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記検出不能領域側の車線への前記自車両による車線変更の要求があるかを判定するように構成された車線変更判定部(S401)を更に備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定され、かつ、前記車線変更判定部によって前記車線変更の要求があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させる、請求項1~請求項12のいずれか1項に記載の表示制御装置。 - 前記表示部は、前記周囲画像を、前記自車両の後方から俯瞰した俯瞰画像として生成し、
前記検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が、前記自車両の後方側において前記周囲画像の表示範囲外に位置しているかを判定するように構成された位置判定部(S501)を更に備え、
前記表示部は、前記位置判定部によって前記検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が前記自車両の後方側において前記周囲画像の表示範囲外に位置していると判定された場合に、前記周囲画像における下側に表示されていた前記自車両の表示の前記周囲画像上における位置が、前記検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が前記自車両の後方側において前記周囲画像の表示範囲外に位置していない場合の位置よりも上側となるように、前記俯瞰画像の仮想的な視点位置を変更する、請求項1~請求項14のいずれか1項に記載の表示制御装置。
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