JP2022028940A - 移動ロボットの案内のためにワイヤレス通信信号のマップを作成するための方法、システム、およびデバイス - Google Patents
移動ロボットの案内のためにワイヤレス通信信号のマップを作成するための方法、システム、およびデバイス Download PDFInfo
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Abstract
Description
関連する方法およびテクノロジーの任意の適切な組合せを使用することによって稼働中の1つまたは複数のロボット200からデータを受信し、処理し、改良し、記憶し、それらのロボット200にデータを送信する能力を有するリモート管理サービスを提供する任意のデバイスまたはデバイスのネットワークをより広く表す可能性がある。リモート管理サービス150は、ユーザ端末142、144上で提示するための視覚化およびその他のリッチなUIインタラクションなどの、ロボット200と異なるニーズを有するその他のクライアントをサポートするための追加的な処理も提供する。一部の実施形態において、本明細書においてリモート管理サービス150に割り振られる機能は、ロボットのローカルですべてもしくは部分的に、または通信するロボットおよび/もしくはサーバのグループと協力/連携して実行される可能性もある。
A~270Hによって取得された占有データに基づくだけでなく、ワイヤレス通信回路250によって取得された信号カバレッジデータにも基づいて動作環境10内の移動ロボット200の位置を決定するように構成される。
覚的に表される可能性がある。
20 生活空間
34 照明器具
34A 消耗するランプ
36 TV
40 暖房、換気、および空調システム(HVAC)
100 システム
104 バンパー
106 移動ロボット筐体
110 ゲートウェイおよび/またはハブ
111 縁ブラシ
120 ネットワーク対応または「コネクテッド」電子デバイス
122 ネットワーク対応または「コネクテッド」電子デバイス
124 ネットワーク対応または「コネクテッド」電子デバイス
126 ネットワーク対応オートメーションコントローラデバイス、コネクテッドデバイス
127 ネットワーク対応オートメーションコントローラデバイス、コネクテッドデバイス
128 ネットワーク対応オートメーションコントローラデバイス、コネクテッドデバイス
140 ロボットドック
142 ローカルユーザ端末、コネクテッドデバイス、ユーザデバイス
144 リモートユーザ端末、コネクテッドデバイス、ユーザデバイス
150 リモート管理サービス、リモート管理サーバ
160 ローカルエリアプライベートネットワーク
162 ルータ/ファイアウォール、コネクテッドデバイス
164 ワイヤレスアクセスポイント(WAP)
170 公衆ネットワーク
170A WANインターフェース、モデム
170B WAN接続
195A~195D 段差センサー
196 キャスターホイール
197 カメラ
200 ネットワーク対応移動ロボット
210 車台
220 コントローラ
222 メモリ
224 バッテリ
226 バッテリ充電器
228 ヒューマンマシンインターフェース(HMI)
230 駆動システム
232A 駆動ローラー/キャタピラ
232B 駆動ローラー/キャタピラ
234 電気モーター
240 マップ作成/ナビゲーションシステム
242 サービス動作システム、クリーニングヘッド、掃除システム
242A ゴミ貯蔵容器
242B 貯蔵容器レベルセンサー
242C 汚れ抽出センサー
250 ワイヤレス通信システム、ワイヤレス通信回路
252 ワイヤレス通信トランシーバまたはモジュール
254 関連するアンテナ
260 IRエミッタ
270A 環境センサー、位置特定センサー
270B 環境センサー、位置特定センサー、カメラ
270C~H 環境センサー、位置特定センサー
274A インジケータライト
274B オーディオトランスデューサ
274C 掃除モード選択スイッチまたはボタン
310 プロセッサ回路(「プロセッサ」)
320 メモリ
322 プログラムコード
330 ネットワークインターフェース
400 ローカルユーザ端末、リモートユーザ端末、ユーザデバイス
402 キーパッド
404 イヤホン/スピーカ
406 マイクロフォン
408 ディスプレイ
410 ユーザインターフェース
422 プログラム命令
424 カメラ
427 プロセッサ
428 メモリ
440 トランシーバ
442 送信機回路
444 受信機回路
446 モデム
450A アンテナアレー
450B アンテナアレー
500 信号カバレッジデータ
500a カバレッジパターン
500b カバレッジパターン、トポロジーマップ
500c カバレッジパターン、トポロジーマップ
600 占有データ、占有または間取り図マップ
605 マップ、視覚的表現、空間表現
705 マップ
800a1~800a6 マップ
800b マップ
1200 システム
1210 プロセッサ
1220 ユーザデータストア
1220a データベース
1220b データベース
1270 クラウドコンピューティングデバイスおよび/またはシステム
1310 ユーザインターフェース
1410 ユーザインターフェース
1440 写真
1510 ユーザインターフェース
1550 指示
1610 ユーザインターフェース
1640 インセンティブ
1710 ユーザインターフェース
1740 写真
Claims (56)
- コンピューティングデバイスを動作させる方法であって、
前記コンピューティングデバイスのプロセッサによって、
動作環境内の移動ロボットのナビゲーションに応じて前記移動ロボットの少なくとも1つの位置特定センサーによって検出された位置特定データに基づく前記移動ロボットの前記動作環境に関する占有データを受信する動作、
前記動作環境内の前記移動ロボットのナビゲーションに応じて前記移動ロボットの少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得されたワイヤレス通信信号に基づく前記動作環境に関する信号カバレッジデータを受信する動作であって、前記ワイヤレス通信信号が、前記動作環境のローカルにある少なくとも1つの電子デバイスによって送信される、受信する動作、および
前記占有データと前記信号カバレッジデータとを相互に関連付けることによって前記動作環境内のそれぞれの位置における前記ワイヤレス通信信号のカバレッジパターンを示すマップを生成する動作
を含む動作を実行するステップを含む、方法。 - 前記カバレッジパターンが、前記動作環境内の前記それぞれの位置における前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号特性を示し、前記動作が、
前記カバレッジパターンに基づいて前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの位置を決定する動作をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記動作が、
前記信号カバレッジデータによって示されるアドレス指定および/またはネットワークサービス情報に基づいて前記少なくとも1つの電子デバイスの種類、製造業者、および/またはモデルを特定する動作をさらに含む請求項1または2に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの位置特定センサーが、視覚的な位置特定センサーを含み、前記動作が、
前記少なくとも1つのモバイルデバイスの種類、製造業者、および/またはモデルに基づいて前記少なくとも1つのモバイルデバイスの位置における前記少なくとも1つのモバイルデバイスの配置を決定する動作、ならびに
前記配置および前記位置を前記位置特定データ内の少なくとも1つのモバイルデバイスの画像と相互に関連付ける動作をさらに含む請求項3に記載の方法。 - 前記位置特定データが、異なる時刻におよび/または異なる照明条件で少なくとも1つのカメラによって検出された視覚的な位置特定データを含み、前記マップを生成する動作が、前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置をアンカーポイントとして使用して前記異なる時刻におよび/または前記異なる照明条件で検出された前記視覚的な位置特定データから生成されたそれぞれの占有マップをマージすることを含む請求項2に記載の方法。
- 前記マップが前記動作環境内の前記それぞれの位置におけるそれぞれの信号強度の集合を表す持続的なデータ構造を含むように、前記ワイヤレス通信信号が、時間の所定の継続時間にわたって獲得される請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ワイヤレス通信信号が、1つもしくは複数の通信チャネルおよび/または1つもしくは複数の通信プロトコルを監視することに応じて前記移動ロボットの前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得される請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの電子デバイスが、第1の電子デバイスを含み、前記動作が、
前記動作環境内の第2の電子デバイスに前記マップを送信する動作をさらに含む請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記移動ロボットが、前記動作環境内の第1の移動ロボットであり、前記第2の電子デバイスが、前記動作環境内の第2の移動ロボットであり、前記第2の移動ロボットが、視覚的な位置特定センサーを持たない請求項8に記載の方法。
- 前記動作が、
前記マップを前記コンピューティングデバイスの非一時的メモリに複数のマップのうちの1つとして記憶する動作、および
前記マップによって示されるそれぞれのカバレッジパターン内の非対称性に基づいて前記マップを前記動作環境の異なる高さのそれぞれのフロアに対応するものとして特定する動作をさらに含む請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。 - 移動ロボットを動作させる方法であって、
前記移動ロボットのプロセッサによって、
動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように駆動装置を動作させる動作、
前記動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて、前記移動ロボットの少なくとも1つの位置特定センサーによって位置特定データを検出する動作、
前記動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて、前記移動ロボットの少なくとも1つのワイヤレス受信機によってワイヤレス通信信号を獲得する動作であって、前記ワイヤレス通信信号が、前記動作環境のローカルにある少なくとも1つの電子デバイスによって送信される、獲得する動作、および
前記少なくとも1つの位置特定センサーによって検出された前記位置特定データと前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号との相互の関連付けに基づいて前記動作環境内の前記移動ロボットの位置を決定する動作
を含む動作を実行するステップを含む、方法。 - 前記動作が、
前記動作環境内での前記移動ロボットの位置変更を検出する動作であって、前記位置変更が、前記駆動装置を動作させることと無関係であり、前記駆動装置を動作させることの後に起こる、検出する動作をさらに含み、
前記移動ロボットの前記位置を決定する動作が、
前記位置変更に応じて獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度を、前記駆動装置を動作させることに応じて獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度と比較することを含む請求項11に記載の方法。 - 前記動作が、
前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度に基づいて前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの位置を決定する動作をさらに含み、
前記移動ロボットの前記位置を決定する動作が、前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に対して相対的である請求項11または12に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの位置特定センサーが、カメラを含み、前記位置特定データが、異なる時刻におよび/または異なる照明条件の下で前記カメラによって検出された視覚的な位置特定データを含み、前記動作が、
前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置をアンカーポイントとして使用して前記異なる時刻におよび/または前記異なる照明条件で検出された前記視覚的な位置特定データから生成されたそれぞれの占有マップをマージする動作をさらに含む請求項13に記載の方法。 - 前記動作が、
前記移動ロボットに関連するセンサーのアクティブ化に応じて前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させる動作、
前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置において音声情報および/または視覚的情報を前記少なくとも1つの位置特定センサーによって取り込む動作、ならびに
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって前記音声情報および/または前記視覚的情報をリモートデバイスに送信する動作をさらに含む請求項13または14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの電子デバイスが、第1のデバイスおよび第2のデバイスを含み、前記動作が、
前記駆動装置を動作させることに応じて前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスから獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度に基づいて、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスが互いのワイヤレス通信の範囲外にあることを特定する動作、ならびに
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの1つについて検出された情報を前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの別の1つに送信する動作をさらに含む請求項11から15のいずれか一項に記載の方法。 - 前記情報が、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスから獲得された前記ワイヤレス通信信号に基づいて前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスの干渉する通信を示し、前記動作が、
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの少なくとも1つの通信チャネルを変更するために前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの前記少なくとも1つに命令を送信する動作をさらに含む請求項16に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのワイヤレス受信機が、前記移動ロボットの固定式もしくは伸縮式マストに取り付けられるかまたは前記移動ロボットの前記固定式もしくは伸縮式マストに結合され、前記ワイヤレス通信信号を獲得する動作が、前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つのワイヤレス受信機の高さを変えるように前記伸縮式マストを動作させることに応じる請求項11から17のいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの電子デバイスが、第1のデバイスおよび第2のデバイスを含み、前記動作が、
前記ワイヤレス受信機によって複数の通信プロトコルを監視する動作、
前記監視することに応じて前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスから獲得された前記ワイヤレス通信信号に基づいて、異なる通信プロトコルを使用して通信するように前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスが構成されることを特定する動作、ならびに
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの1つについて検出された情報を前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの別の1つに前記異なる通信プロトコルのそれぞれの通信プロトコルによって送信する動作をさらに含む請求項11から18のいずれか一項に記載の方法。 - 動作環境内で移動ロボットをナビゲートするように構成された駆動装置と、
少なくとも1つの位置特定センサーと、
少なくとも1つのワイヤレス受信機と、
前記駆動装置、前記少なくとも1つの位置特定センサー、および前記少なくとも1つのワイヤレス受信機に結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに結合されたメモリとを含み、前記メモリが、
前記動作環境内で移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させる動作、
前記駆動装置を動作させることに応じて、移動ロボットの前記少なくとも1つの位置特定センサーによって前記動作環境に関する位置特定データを検出する動作、
前記駆動装置を動作させることに応じて、移動ロボットの前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によってワイヤレス通信信号を獲得する動作であって、前記ワイヤレス通信信号が、前記動作環境のローカルにある少なくとも1つの電子デバイスによって送信される、獲得する動作、および
前記少なくとも1つの位置特定センサーによって検出された前記位置特定データと前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号との相互の関連付けに基づいて前記動作環境内の移動ロボットの位置を決定する動作
を含む動作を実行するために前記プロセッサによって実行可能であるコンピュータ可読プログラムコードを記憶する非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体を含む、移動ロボット。 - 前記動作が、
前記動作環境内での前記移動ロボットの位置変更を検出する動作であって、前記位置変更が、前記駆動装置を動作させること無関係であり、前記駆動装置を動作させることの後に起こる、検出する動作をさらに含み、
前記移動ロボットの前記位置を決定する動作が、
前記位置変更に応じて獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度を、前記駆動装置を動作させることに応じて獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度と比較することを含む請求項20に記載の移動ロボット。 - 前記動作が、
前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度に基づいて前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの位置を決定する動作をさらに含み、
前記移動ロボットの前記位置を決定する動作が、前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に対して相対的である請求項20または21に記載の移動ロボット。 - 前記少なくとも1つの位置特定センサーが、カメラを含み、前記位置特定データが、異なる時刻におよび/または異なる照明条件の下で前記カメラによって検出された視覚的な位置特定データを含み、前記動作が、
前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置をアンカーポイントとして使用して前記異なる時刻におよび/または前記異なる照明条件で検出された前記視覚的な位置特定データから生成されたそれぞれの占有マップをマージする動作をさらに含む請求項22に記載の移動ロボット。 - 前記動作が、
前記移動ロボットに関連するセンサーのアクティブ化に応じて前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させる動作、
前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置において音声情報および/または視覚的情報を前記少なくとも1つの位置特定センサーによって取り込む動作、ならびに
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって前記音声情報および/または前記視覚的情報をリモートデバイスに送信する動作をさらに含む請求項22または23に記載の移動ロボット。 - 前記少なくとも1つの電子デバイスが、第1のデバイスおよび第2のデバイスを含み、前記動作が、
前記駆動装置を動作させることに応じて前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスから獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度に基づいて、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスが互いのワイヤレス通信の範囲外にあることを特定する動作、ならびに
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの1つについて検出された情報を前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの別の1つに送信する動作をさらに含む請求項20から24のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記情報が、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスから獲得された前記ワイヤレス通信信号に基づいて前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスの干渉する通信を示し、前記動作が、
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの少なくとも1つの通信チャネルを変更するために前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの前記少なくとも1つに命令を送信する動作をさらに含む請求項25に記載の移動ロボット。 - 前記少なくとも1つのワイヤレス受信機が、前記移動ロボットの固定式もしくは伸縮式マストに取り付けられるかまたは前記移動ロボットの前記固定式もしくは伸縮式マストに結合され、前記ワイヤレス通信信号を獲得する動作が、前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つのワイヤレス受信機の高さを変えるように前記伸縮式マストを動作させることに応じる請求項20から26のいずれか一項に記載の移動ロボット。
- 前記少なくとも1つの電子デバイスが、第1のデバイスおよび第2のデバイスを含み、前記動作が、
前記ワイヤレス受信機によって複数の通信プロトコルを監視する動作、
前記監視することに応じて前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスから獲得された前記ワイヤレス通信信号に基づいて、異なる通信プロトコルを使用して通信するように前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスが構成されることを特定する動作、ならびに
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの1つについて検出された情報を前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスのうちの別の1つに前記異なる通信プロトコルのそれぞれの通信プロトコルによって送信する動作をさらに含む請求項20から27のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - ユーザ端末を動作させる方法であって、
前記ユーザ端末のプロセッサによって、
少なくとも1つの移動ロボットの動作環境内での前記少なくとも1つの移動ロボットのナビゲーションに応じて、前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットの位置特定センサーによって検出された位置特定データと前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットのワイヤレス受信機によって獲得されたワイヤレス通信信号との相互の関連付けに基づくマップ情報を、前記ユーザ端末の受信機によって受信する動作であって、前記ワイヤレス通信信号が、前記動作環境のローカルにある少なくとも1つの電子デバイスによって送信される、受信する動作、および
前記マップ情報の1つまたは複数の視覚的表現を前記ユーザ端末のユーザインターフェースによって表示する動作
を含む動作を実行するステップを含む、方法。 - 前記1つまたは複数の視覚的表現が、
前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットの前記位置特定センサーによって検出された障害物を含む前記動作環境の物理的特性を示す占有マップ、および/または
前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度を含む前記動作環境の電気的特性を示す信号カバレッジマップを含む請求項29に記載の方法。 - 前記信号カバレッジマップが、前記動作環境内の前記それぞれの位置において変化する色および/もしくは明るさのレベルによって前記ワイヤレス通信信号の前記それぞれの信号強度を示す2次元表現、ならびに/または軸に対して相対的な前記動作環境内の前記それぞれの位置における前記ワイヤレス通信信号の前記それぞれの信号強度、および前記それぞれの位置の間の前記それぞれの信号強度の勾配の変化を示す3次元トポロジー表現を含む請求項30に記載の方法。
- 前記占有マップが、前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの位置をさらに示す請求項30または31に記載の方法。
- 前記占有マップが、前記少なくとも1つの電子デバイスから発せられた信号のグラフィカルな表現によって前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置を示す請求項32に記載の方法。
- 前記動作が、
前記動作環境内の前記少なくとも1つの移動ロボットの現在位置の指示を受信する動作をさらに含み、
前記信号の前記グラフィカルな表現が、前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置との前記移動ロボットの前記現在位置の近さに基づいて変えられる請求項33に記載の方法。 - 前記グラフィカルな表現が、色、明るさのレベル、および/または表示されるバンドもしくはリングの間の距離を変えられる請求項33または34に記載の方法。
- 前記占有マップが、前記少なくとも1つの電子デバイスの種類、製造業者、および/またはモデルを含むアイデンティティをさらに示す請求項30から35のいずれか一項に記載の方法。
- 前記占有マップが、前記少なくとも1つの電子デバイスをモバイルまたは固定とさらに特定する請求項30から36のいずれか一項に記載の方法。
- 前記動作が、
前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号に基づいて前記少なくとも1つの電子デバイスの位置変更のための前記動作環境内の1つまたは複数の提案される位置の指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって表示する動作をさらに含む請求項29から37のいずれか一項に記載の方法。 - 前記動作が、
前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号によって示される信号の干渉に基づいて前記少なくとも1つの電子デバイスによる通信のための1つまたは複数の提案される周波数またはチャネルの指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって表示する動作をさらに含む請求項29から38のいずれか一項に記載の方法。 - 前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの位置が、前記ワイヤレス通信信号が前記少なくとも1つの電子デバイスから受信された最も最近の位置であり、前記動作が、
前記最も最近の位置の音声のおよび/または視覚的な指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって提供する動作をさらに含む請求項32から38のいずれか一項に記載の方法。 - 前記マップ情報の前記1つまたは複数の視覚的表現が、前記ワイヤレス通信信号による信号カバレッジが弱いかまたはない前記動作環境内のエリアを示し、前記動作が、
前記信号カバレッジの改善のための提案を前記ユーザインターフェースによって表示する動作をさらに含む請求項30から40のいずれか一項に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの電子デバイスが、ワイヤレスルータデバイスを含み、前記提案が、新しいワイヤレスルータデバイスの購入に関するインセンティブを含む請求項41に記載の方法。
- 受信機と、
ユーザインターフェースと、
前記受信機および前記ユーザインターフェースに結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに結合されたメモリとを含み、前記メモリが、
少なくとも1つの移動ロボットの動作環境内での前記少なくとも1つの移動ロボットのナビゲーションに応じて、前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットの位置特定センサーによって検出された位置特定データと前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットのワイヤレス受信機によって獲得されたワイヤレス通信信号との相互の関連付けに基づくマップ情報を、ユーザ端末の前記受信機によって受信する動作、および
前記マップ情報の1つまたは複数の視覚的表現をユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって表示する動作
を含む動作を実行するために前記プロセッサによって実行可能であるコンピュータ可読プログラムコードを記憶する非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体を含む、ユーザ端末。 - 前記1つまたは複数の視覚的表現が、
前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットの前記位置特定センサーによって検出された障害物を含む前記動作環境の物理的特性を示す占有マップ、および/または
前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号のそれぞれの信号強度を含む前記動作環境の電気的特性を示す信号カバレッジマップを含む請求項43に記載のユーザ端末。 - 前記信号カバレッジマップが、前記動作環境内の前記それぞれの位置において変化する色および/もしくは明るさのレベルによって前記ワイヤレス通信信号の前記それぞれの信号強度を示す2次元表現、ならびに/または軸に対して相対的な前記動作環境内の前記それぞれの位置における前記ワイヤレス通信信号の前記それぞれの信号強度、および前記それぞれの位置の間の前記それぞれの信号強度の勾配の変化を示す3次元トポロジー表現を含む請求項44に記載のユーザ端末。
- 前記占有マップが、前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの位置をさらに示す請求項44または45に記載のユーザ端末。
- 前記占有マップが、前記少なくとも1つの電子デバイスから発せられた信号のグラフィカルな表現によって前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置を示す請求項46に記載のユーザ端末。
- 前記動作が、
前記動作環境内の前記少なくとも1つの移動ロボットの現在位置の指示を受信する動作をさらに含み、
前記信号の前記グラフィカルな表現が、前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置との前記移動ロボットの前記現在位置の近さに基づいて変えられる請求項47に記載のユーザ端末。 - 前記グラフィカルな表現が、色、明るさのレベル、および/または表示されるバンドもしくはリングの間の距離を変えられる請求項47または48に記載のユーザ端末。
- 前記占有マップが、前記少なくとも1つの電子デバイスの種類、製造業者、および/またはモデルを含むアイデンティティをさらに示す請求項44から49のいずれか一項に記載のユーザ端末。
- 前記占有マップが、前記少なくとも1つの電子デバイスをモバイルまたは固定とさらに特定する請求項44から50のいずれか一項に記載のユーザ端末。
- 前記動作が、
前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号に基づいて前記少なくとも1つの電子デバイスの位置変更のための前記動作環境内の1つまたは複数の提案される位置の指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって表示する動作をさらに含む請求項43から51のいずれか一項に記載のユーザ端末。 - 前記動作が、
前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレス通信信号によって示される信号の干渉に基づいて前記少なくとも1つの電子デバイスによる通信のための1つまたは複数の提案される周波数またはチャネルの指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって表示する動作をさらに含む請求項43から52のいずれか一項に記載のユーザ端末。 - 前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの位置が、前記ワイヤレス通信信号が前記少なくとも1つの電子デバイスから受信された最も最近の位置であり、前記動作が、
前記最も最近の位置の音声のおよび/または視覚的な指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって提供する動作をさらに含む請求項46から53のいずれか一項に記載のユーザ端末。 - 前記マップ情報の前記1つまたは複数の視覚的表現が、前記ワイヤレス通信信号による信号カバレッジが弱いかまたはない前記動作環境内のエリアを示し、前記動作が、
前記信号カバレッジの改善のための提案を前記ユーザインターフェースによって表示する動作をさらに含む請求項44から54のいずれか一項に記載のユーザ端末。 - ユーザ端末を動作させる方法であって、
前記ユーザ端末のプロセッサによって、
動作環境内でのナビゲーションに応じて移動ロボットのワイヤレス受信機によって獲得されたワイヤレス通信信号に基づいて前記移動ロボットの前記動作環境のそれぞれの位置にワイヤレスルータの信号カバレッジがないことを示す情報を前記ユーザ端末の受信機によって受信する動作、および
前記ワイヤレスルータの信号カバレッジが前記ないことを示す前記情報に基づいてワイヤレスルータデバイスの購入に関するインセンティブを前記ユーザ端末のユーザインターフェースによって表示する動作
を含む動作を実行するステップを含む、方法。
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