CN115509227A - 自主移动设备的控制方法和相关设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，该方法包括：控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走；获取所述自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度；根据所述信号强度获取所述位置对应的标识，并根据各个所述标识构建第二地图，所述标识用于指示所述自主移动设备在所述位置的定位信号的信号强度。本发明中，标识指示位置的定位信号的信号强度，因而可以通过第二地图准确了解自主移动设备途径位置的信号强度，便于操控人员引导设备避开定位信号的信号强度低位置，避免自主移动设备走出工作区域的边界，提高了自主移动设备的安全性。

Description

自主移动设备的控制方法和相关设备
技术领域
本发明涉及自主移动设备技术领域，尤其涉及一种自主移动设备的控制方法和相关设备。
背景技术
自主移动设备指的是可移动的设备，例如，自主移动设备为割草机、扫地机等。
自主移动设备依赖于自身的定位模定位的信息执行工作任务。但定位模块受限于围栏、高墙、树冠等因素的影响，会使得定位模块的定位精度下降。若定位精度下降，自主移动设备会走出工作区域，容易与人或动物等动态障碍物发生碰撞，人或动物会受到伤害，且自主移动设备也会受到损害。可见，自主移动设备的安全性较低。
发明内容
本发明提供一种自主移动设备的控制方法和相关设备，用以解决自主移动设备的安全性较低的问题。
一方面，本发明提供一种自主移动设备的控制方法，应用于自主移动设备，包括：
控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走；
获取所述自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度；
根据所述信号强度获取所述位置对应的标识，并根据各个所述标识构建第二地图，所述标识用于指示所述自主移动设备在所述位置的定位信号的信号强度。
在一实施例中，所述根据各个所述标识构建第二地图的步骤包括：
获取第一地图，所述第一地图包括限制工作区域的边界和/或通道；
在所述第一地图上设置各个所述位置对应的标识得到第二地图。
在一实施例中，所述根据所述信号强度获取所述位置对应的标识的步骤包括：
根据所述信号强度确定所述位置对应的目标颜色，所述标识包括所述目标颜色。
在一实施例中，所述根据所述信号强度获取所述位置对应的标识的步骤包括：
将所述信号强度与预设强度进行比对，得到每个所述信号强度对应的比对结果；
根据所述信号强度对应的比对结果确定所述位置的待设置的标识的目标类型；
将所述目标类型对应的标识确定所述位置对应的标识。
在一实施例中，所述根据所述信号强度对应的比对结果确定所述位置的待设置的标识的目标类型的步骤包括：
在所述比对结果是所述信号强度小于预设强度，将第一标识类型确定为所述位置的待设置的标识的目标类型，所述第一标识类型是用于指示所述位置的定位信号的信号强度低的标识类型；
在所述比对结果是所述信号强度大于或等于预设强度，将第二标识类型确定为所述位置的待设置的标识的目标类型，所述第二标识类型是用于推荐在所述位置建立基站的标识类型。
在一实施例中，所述根据各个所述标识构建第二地图之后，还包括：
显示所述第二地图和/或将所述第二地图发送至控制终端进行显示。
另一方面，本发明还提供一种自主移动设备的控制方法，应用于控制终端，包括：
向自主移动设备发送至行走指令，所述行走指令用于指示所述自主移动设备沿着工作区域的边界行走，并定位采样得到各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度，根据所述信号强度获取对应的标识，以得到第二地图，所述第二地图包括各个所述位置以及与所述位置一一对应的标识；
接收所述自主移动设备发送的所述第二地图，并显示所述第二地图。
在一实施例中，所述第二地图包括各个所述位置以及对应的目标颜色，所述标识包括所述目标颜色。
在一实施例中，所述第二地图显示各个所述位置以及对应的目标类型的标识，所述目标类型包括用于指示所述位置的定位信号的信号强度低的第一标识类型、以及用于推荐在所述位置建立基站的第二标识类型。
另一方面，本发明还提供一种自主移动设备，包括：
控制模块，用于控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走
获取模块，用于获取所述自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度；
所述获取模块，还用于根据所述信号强度获取所述位置对应的标识，并根据各个所述标识构建第二地图，所述标识用于指示所述自主移动设备在所述位置的定位信号的信号强度。
另一方面，本发明还提供一种自主移动设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如上所述的自主移动设备的控制方法。
另一方面，本发明还提供一种控制终端，包括：
发送模块，用于向自主移动设备发送至行走指令，所述行走指令用于指示所述自主移动设备沿着工作区域的边界行走，并定位采样得到各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度，根据所述信号强度获取对应的标识，以得到第二地图，所述第二地图包括各个所述位置以及与所述位置一一对应的标识；
接收模块，用于接收所述自主移动设备发送的所述第二地图，并显示所述第二地图。
另一方面，本发明还提供一种控制终端，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如上所述的自主移动设备的控制方法。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的自主移动设备的控制方法。
本发明提供的自主移动设备的控制方法和相关设备，自主移动设备在沿着行走指令指定的工作区域的边界行走时，获取行走过程中定位采集的各个位置以及各个位置对应的定位信号的信号强度，基于定位信号获取位置对应的标识，并通过各个标识构建第二地图。本发明中，标识指示位置的定位信号的信号强度，因而可以通过第二地图准确了解自主移动设备途径位置的信号强度，便于操控人员引导设备避开定位信号的信号强度低位置，避免自主移动设备走出工作区域的边界，提高了自主移动设备的安全性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明自主移动设备的控制方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明自主移动设备/控制终端的一界面图；
图3为本发明自主移动设备的控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明自主移动设备的控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明自主移动设备/控制终端的另一界面图；
图6为本发明自主移动设备/控制终端的又一界面图；
图7为本发明自主移动设备的控制方法第四实施例的流程示意图；
图8为本发明自主移动设备的控制方法第五实施例的流程示意图；
图9为本发明自主移动设备的控制方法第六实施例的流程示意图；
图10为本发明自主移动设备的功能模块示意图；
图11为本发明控制终端的功能模块示意图；
图12为本发明自主移动设备/控制终端的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
参照图1，图1为本发明自主移动设备的控制方法的第一实施例，自主移动设备的控制方法包括以下步骤：
步骤S101，控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走。
在本实施例中，执行主体为自主移动设备。为了便于描述，以下采用设备指代自主移动设备。设备可以是割草机、扫地机或者机器人。
设备执行工作任务前，需要建立工作任务所对应的工作区域的地图。对此，设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走。行走指令可以用户向操作设备触发的。例如，用户在设备上输入工作任务，该工作任务指定了工作区域以及工作时间，在当前时间达到工作时间，则触发行走指令，使得设备自主的沿着工作区域的边界行走。
行走指令还可以是控制终端发送的。控制终端可以是装载有控制程序的终端设备，终端设备例如为手机、电脑、平板等。控制终端向设备发送行走指令。设备解析行走指令获得待行进的方向，设备再沿着方向行走。待行进的方向与工作区域相切，也即设备是沿着行走指令指定的工作区域的边界行走。控制终端不断的向设备发送行走指令改变待行进的方向，从而使得设备沿工作区域的边界行走一周。
步骤S102，获取自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个位置对应的定位信号的信号强度。
设备在行走过程中会进行定位。设备可以采用RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)模块进行定位采样得到各个位置，并获取该位置对应的信号强度。具体的，在行走过程中，设备每间隔一段时间或者一段距离采集自身所在位置的卫星观测数据的prn码与载噪比。一个prn码代表一个卫星，一个卫星根据发射信号频段的不同，会产生多个测量值(载噪比)，各个测量值作为一组卫星观测数据。
设备在记录下所有采样点(位置)的卫星观测数据后，设备首先剔除被干扰的载噪比以及对应的prn码，干扰可能是植被的遮挡或者建筑物的反射引起的，设备再将低于阈值的载噪比以及对应的prn码剔除。通过这两种方式，将采样点中不符合条件的载噪比以及对应的prn码剔除。设备基于剔除操作后的各个卫星观测数据中相同prn码的数量，统计设备观测到卫星的次数，并按照次数从多到少的顺序对各个卫星进行排序，且选取排序前n的卫星作为公共卫星。
设备基于采样点的原始的卫星观测数据(未进行剔除的卫星观测数据)，确定设备在该采样点所观测的公共卫星的数量，基于该数量即可确定定位信号的信号强度。数量越多，则设备在该采样点的定位信号的信号强度越大。
步骤S103，根据信号强度获取位置对应的标识，并根据各个标识构建第二地图，标识用于指示自主移动设备在位置的定位信号的信号强度。
设备通过信号强度获取位置对应的标识，从而可以通过标识构建第二地图，标识用于指示设备在位置的定位信号的信号强度。
在一示例中，设备在行走过程中会记录设备的已行走路径，在设备完成行走后，可通过已行走的路径构建一个初始地图。设备在行走过程中，定位采样了多个位置以及对应的信号强度，信号强度可以确定位置对应的标识，设备则在初始地图上对各个位置设置对应的标识，即可得到第二地图。设备可以显示第二地图，也可以将第二地图发送至控制终端，或者显示第二地图且将第二地图发送至控制终端进行显示。
位置对应的标识可以是位置在第二地图中的显示属性。例如，设备在位置的定位信号的信号强度高，则第二地图上该位置的形状为三角形；若设备在位置的定位信号的信号强度低，则第二地图上该位置的形状为圆形，也即显示属性是位置的显示形状。显示属性还可以是颜色，例如，设备在位置的定位信号的信号强度高，则第二地图上该位置的颜色为绿色；若设备在位置的定位信号的信号强度低，则第二地图上该位置的颜色为红色。
参照图2，图2为设备和/或控制终端显示的第二地图，第二地图中显示各个位置、设备的行走路径，位置采用不同的形状设置位置的标识，也即包括三角形的位置以及圆形的位置。
在本实施例中，自主移动设备在沿着行走指令指定的工作区域的边界行走时，获取行走过程中定位采集的各个位置以及各个位置对应的定位信号的信号强度，基于定位信号获取位置对应的标识，并通过各个标识构建第二地图。本发明中，标识指示位置的定位信号的信号强度，因而可以通过第二地图准确了解自主移动设备途径位置的信号强度，便于操控人员引导设备避开定位信号的信号强度低位置，避免自主移动设备走出工作区域的边界，提高了自主移动设备的安全性。
参照图3，图3为本发明自主移动设备的控制方法第二实施例的流程示意图，基于第一实施例，步骤S103包括：
步骤S301，获取第一地图，第一地图包括限制工作区域的边界和/或通道；
在本实施例中，设备中存储有第一地图。第一地图是设备在建图阶段构建的。设备之前工作任务之前，需要建立地图。对此，控制终端控制设备沿着工作任务指定的工作区域的边界行走，设备在行走过程中定位采集各个位置。设备沿着边界行走一周后，可以通过定位采集的各个位置拟合成虚拟边界，虚拟边界和虚拟边界的内部区域即可构成第一地图。
此外，第一地图包括限制工作区域的边界和/或通道。例如，工作区域是草坪，则第一地图是草坪的边界所构成的地图，或者，第一地图是草坪周围的道路合围构成的地图。
步骤S302，在第一地图上设置各个位置对应的标识得到第二地图。
在得到第一地图后，设备在第一地图上确定当前定位采样的位置，并在第一地图上设置位置对应的标识得到第二标识。
需要说明的是，设备在建立第一地图时，设备定位采集的位置的频率较高，例如，设备每间隔0.2m定位采集一个位置，或设备每间隔3s定位采集一个位置。相对于第一地图的位置采集频率而言，设备在建立第二地图时，设备定位采集的位置的频率较低，例如，设备每间隔0.5m采集一个位置，或设备每间隔5s定位采集一个位置。
在本实施例中，设备在第一地图上设置各个位置对应的标识得到第二地图，第一地图包括限制工作区域的边界和/或通道，使得构建的第二地图能够形象的显示设备执行任务的工作区域。
参照图4，图4为本发明自主移动设备的控制方法第三实施例的流程示意图，基于第一实施例，步骤S103包括：
步骤S401，根据信号强度确定位置对应的目标颜色，并根据各个标识构建第二地图，标识包括目标颜色，标识用于指示自主移动设备在位置的定位信号的信号强度。
在本实施例中，设备可以通过在位置观测的信号强度设置该位置在第一地图中的目标颜色。
在一示例中，不同信号强度对应不同的颜色。例如，信号强度分为7个级别，信号强度为1、2、3、4、5、6、7级分别对应赤、橙、红、绿、青、蓝、紫。级别越高，信号强度越大。
在另一示例中，确定信号强度所在的分区，每个分区对应一个色系的颜色，在通过信号强度在该色系中确定目标颜色。例如，分区为[4，6]对应绿色色系，若是信号强度是4，则目标颜色是浅绿；若是信号强度是6，则对应的目标颜色是深绿。
在确定信号强度对应的位置的目标颜色后，即可根据各个位置对应的目标构建第二地图，也即第二地图中将每个位置的颜色是位置对应的目标颜色。
在一示例中，不同信号强度对应不同的颜色。在位置的颜色是绿色、青色、蓝色或者紫色时，设备在该位置的定位信号的信号强度高，且位置的颜色是紫色时，设备在该位置的定位信号的信号强度是最高的。若位置的颜色是赤色、橙色、或者红色时，即可确定设备在该位置的定位信号的信号强度低，且位置的颜色为赤色，设备在该位置的定位信号的信号强度极低。
参照图5，控制终端显示设备的行走路径，且显示行走路径上的不同位置的颜色，颜色深浅不同，则设备在颜色所在的路径上的位置的定位信号的信号强度不同。
进一步的，参照图6，控制终端的显示界面包括控制区域以及显示区域，显示区域显示第二地图。控制区域可显示coverage以及progress，coverage为覆盖率，progress为进度。Coverage对应显示割草机已割草的面积，已割草的面积例如为0.0m2，且会显示progress对应的进度值，进度值例如为0％。控制区域还显示有暂停/开始按键，例如STOP指示割草机当前在割草，且按下STOP会使得割草机暂停割草。控制区域显示有返回首页按键，返回首页按键即为图9中标记有HOME的按键。控制区域还可显示控制终端与割草机的通信方式、割草机的电量以及与割草机的通信质量。例如，控制区域显示割草机的电量为98％，割草机与控制终端的连接方式是蓝牙，且割草机与控制终端的信号质量是4格信号。另外，控制区域还可被锁定，例如，可点击控制区域中锁形态的按键，可以锁定控制区域或者解锁控制区域。锁定的控制区域上的其他按键无法响应用户的点击操作。显示区域显示工作区域的边界上颜色，边界上的颜色不同，则颜色对应的位置的信号强度不同。
在本实施例中，设备确定信号强度对应的目标颜色，从而根据各个位置对应的目标颜色构建第二地图，从而使得控制终端或设备通过第二地图上位置的颜色准确的确定设备在该位置的定位信号的信号强度。
参照图7，图7为本发明自主移动设备的控制方法第四实施例的流程示意图，基于第一或第二实施例，步骤S103包括：
步骤S701，将信号强度与预设强度进行比对，得到每个信号强度对应的比对结果。
在本实施例中，设备中存储有预设强度，若设备在位置的定位信号的信号强度达到预设强度，则可确定设备在该位置的定位精度较好。
步骤S702，根据信号强度对应的比对结果确定位置的待设置的标识的目标类型。
设备在得到各个位置的信号强度后，将各个信号强度与预设强度进行比对得到每个信号强度对应的比对结果。比对结果例如为：信号强度比预设强度大n，n是正数或者负数。设备基于信号强度的比对结果确定信号强度对应的等级，也即基于n确定信号强度的等级，n不同，则等级不同。
设备通过等级确定位置待设置的标识的目标类型。在一示例中，有7个标识，各个标识分为含有1、2、3、4、5、6、7个数字的标识。等级1对应含有数字1的标识、等级2对应含有数字2的标识……等级7对应含有数字7的标识。
各级标识的种类可以相同，也可以不同。例如，各级标识的形状不同，例如圆形、方形或三角形等。
在另一示例中，等级不同，则标识的颜色不同。例如，等级1对应的颜色是赤色、等级2对应的颜色是橙色、等级3对应的颜色是红色、等级4对应的颜色是绿色、等级5对应的颜色是青色、等级6对应的颜色是蓝色、且等级6对应的颜色是紫色。
步骤S703，将目标类型对应的标识确定位置对应的标识。
设备在确定各个位置对应的标识的目标类型后，将目标类型对应的标识确定为位置对应的标识。
在本实施例中，通过将信号强度与预设强度进行比对，以确定位置的待设置的标识的目标类型，从而在第一地图上对位置设置对应的目标类型的标识，以指示控制终端基于目标类型的标识确定对应的位置的定位信号的信号强度。
参照图8，图8为本发明自主移动设备的控制方法第五实施例的流程示意图，基于第四实施例，步骤S702包括：
步骤S801，在比对结果是信号强度小于预设强度，将第一标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型，第一标识类型是用于指示位置的定位信号的信号强度低的标识类型。
步骤S802，在比对结果是信号强度大于或等于预设强度，将第二标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型，第二标识类型是用于推荐在位置建立基站的标识类型。
在本实施例中，比对结果是信号强度小于预设强度，以及信号强度大于或等于预设强度两种结果。
若是信号强度小于预设强度，则将第一标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型。若是信号强度大于或等于预设强度，则将第二标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型。第一标识类型是用于指示设备在位置的定位信号的信号强度低的标识类型，而第二标识类型是用于推荐在位置建立基站的标识类型，也即第二标识类型是用于指示设备在位置的定位信号的信号强度高的标识类型。控制终端可以通过第二标识类型确定建立基站的最佳位置。
第一标识类型的标识可以是红色，而第二标识类型的标识可以是绿色，也即在第一地图上将定位精度低的位置设置为红色，且在第一地图上将定位精度高的位置设置为绿色。
在本实施例中，通过信号强度与预设强度的不同比对结果，设置不同类型的标识，使得控制终端或设备能够通过不同类型的标识确定设备在不同位置的定位信号的信号强度，进而通过定位信号的信号强度进行基站的设置，以提高自主移动设备的工作效率。
本发明还提供一种自主移动设备的控制方法。
参照图9，图9是本发明自主移动设备的控制方法的第六实施例的流程示意图，该方法包括：
步骤S901，向自主移动设备发送至行走指令，行走指令用于指示自主移动设备沿着工作区域的边界行走，并定位采样得到各个位置以及各个位置对应的定位信号的信号强度，根据信号强度获取对应的标识，以得到第二地图，第二地图包括各个位置以及与位置一一对应的标识。
在本实施例中，执行主体是控制终端。控制终端装载有控制自主移动设备的的程序的终端设备，终端设备可以是手机、电脑或者平板。为了便于描述，以下采用设备指代自主移动设备。设备可以是割草机、扫地机或者机器人。
设备执行工作任务前，需要建立工作任务所对应的工作区域的地图。在建立地图时，控制终端控制设备在工作区域进行行走以建立工作区域的地图。控制终端可以是装载有控制程序的终端设备，终端设备例如为手机、电脑、平板等。
控制终端向设备发送行走指令。设备解析行走指令获得待行进的方向，设备再沿着方向行走。待行进的方向与工作区域相切，也即设备是沿着行走指令指定的工作区域的边界行走。控制终端不断的向设备发送行走指令改变待行进的方向，从而使得设备沿工作区域的边界行走一周。可以理解的是，行走指令用于指示自主移动设备沿着工作区域的边界行走一周。
设备在行走过程中会进行定位。设备可以采用RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)模块进行定位采样得到各个位置，并获取该位置对应的信号强度。具体的，在行走过程中，设备每间隔一段时间或者一段距离采集自身所在位置的卫星观测数据的prn码与载噪比。一个prn码代表一个卫星，一个卫星根据发射信号频段的不同，会产生多个测量值(载噪比)，各个测量值作为一组卫星观测数据。
设备在记录下所有采样点(位置)的卫星观测数据后，设备首先剔除被干扰的载噪比以及对应的prn码，干扰可能是植被的遮挡或者建筑物的反射引起的，设备再将低于阈值的载噪比以及对应的prn码剔除。通过这两种方式，将采样点中不符合条件的载噪比以及对应的prn码剔除。设备基于剔除操作后的各个卫星观测数据中相同prn码的数量，统计设备观测到卫星的次数，并按照次数从多到少的顺序对各个卫星进行排序，且选取排序前n的卫星作为公共卫星。
设备基于采样点的原始的卫星观测数据(未进行剔除的卫星观测数据)，确定设备在该采样点所观测的公共卫星的数量，基于该数量即可确定定位信号的信号强度。数量越多，则设备在该采样点的定位信号的信号强度越大。
设备通过信号强度获取位置对应的标识，从而可以通过标识构建第二地图，标识用于指示设备在位置的定位信号的信号强度。
在一示例中，设备在行走过程中会记录设备的已行走路径，在设备完成行走后，可通过已行走的路径构建一个初始地图。设备在行走过程中，定位采样了多个位置以及对应的信号强度，信号强度可以确定位置对应的标识，设备则在初始地图上对各个位置设置对应的标识，即可得到第二地图。设备将第二地图发送至控制终端。
在另一示例中，设备中存储有第一地图，通过第一地图以及各个标识构建第二地图。第一地图是设备在建图阶段构建的。设备之前工作任务之前，需要建立地图。对此，控制终端控制设备沿着工作任务指定的工作区域的边界行走，设备在行走过程中定位采集各个位置。设备沿着边界行走一周后，可以通过定位采集的各个位置拟合成虚拟边界，虚拟边界和虚拟边界的内部区域即可构成第一地图。第一地图包括限制工作区域的边界和/或通道。例如，工作区域是草坪，则第一地图是草坪的边界所构成的地图，或者，第一地图是草坪周围的道路合围构成的地图。设备在得到第一地图后，设备在第一地图上确定当前定位采样的位置，并在第一地图上设置位置对应的标识得到第二标识。
需要说明的是，设备在建立第一地图时，设备定位采集的位置的频率较高，例如，设备每间隔0.2m定位采集一个位置，或设备每间隔3s定位采集一个位置。相对于第一地图的位置采集频率而言，设备在建立第二地图时，设备定位采集的位置的频率较低，例如，设备每间隔0.5m采集一个位置，或设备每间隔5s定位采集一个位置。
步骤S902，接收自主移动设备发送的第二地图，并显示第二地图。
控制终端在接收到第二地图后，会输出提示信息，提示信息用于是否显示第二地图中的各个位置对应的标识。若是基于提示信息触发确定操作，控制终端则显示第二地图，且会显示第二地图中的各个位置以及对应的标识。例如，提示信息可以是提示框的形式显示，且提示框携带确认按钮以及否认按钮。若是检测到确认按钮被点击，点击操作即为触发提示信息的确定操作。
位置对应的标识可以是位置在第二地图中的显示属性。例如，设备在位置的定位信号的信号强度高，则第二地图上该位置的形状为三角形；若设备在位置的定位信号的信号强度低，则第二地图上该位置的形状为圆形，也即显示属性是位置的显示形状。显示属性还可以是颜色，例如，设备在位置的定位信号的信号强度高，则第二地图上该位置的颜色为绿色；若设备在位置的定位信号的信号强度低，则第二地图上该位置的颜色为红色。
参照图2，图2为设备和/或控制终端显示的第二地图，第二地图中显示各个位置、设备的行走路径，位置采用不同的形状设置位置的标识，也即包括三角形的位置以及圆形的位置。
在本实施例中，控制终端显示第二地图，且第二地图显示的工作区域的边界上的位置具有对应的标识，而标识指示该位置的定位信号的信号强度，因而可以通过第二地图准确了解自主移动设备途径位置的信号强度，便于操控人员引导设备避开定位信号的信号强度低位置，避免自主移动设备走出工作区域的边界，提高了自主移动设备的安全性。
在一实施例中，控制终端所显示的第二地图包括各个位置以及对应的目标颜色，标识包括目标颜色。
在本实施例中，设备可以通过在位置观测的信号强度设置该位置在第一地图中的目标颜色。
在一示例中，不同信号强度对应不同的颜色。例如，信号强度分为7个级别，信号强度为1、2、3、4、5、6、7级分别对应赤、橙、红、绿、青、蓝、紫。级别越高，信号强度越大。
在另一示例中，确定信号强度所在的分区，每个分区对应一个色系的颜色，在通过信号强度在该色系中确定目标颜色。例如，分区为[4，6]对应绿色色系，若是信号强度是4，则目标颜色是浅绿；若是信号强度是6，则对应的目标颜色是深绿。
在确定信号强度对应的位置的目标颜色后，在第一地图中将每个位置的颜色设置对应的目标颜色，目标颜色即为位置对应的标识。
在确定信号强度对应的位置的目标颜色后，即可根据各个位置对应的目标构建第二地图，也即第二地图中将每个位置的颜色是位置对应的目标颜色。
在一示例中，不同信号强度对应不同的颜色。在位置的颜色是绿色、青色、蓝色或者紫色时，设备在该位置的定位信号的信号强度高，且位置的颜色是紫色时，设备在该位置的定位信号的信号强度是最高的。若位置的颜色是赤色、橙色、或者红色时，即可确定设备在该位置的定位信号的信号强度低，且位置的颜色为赤色，设备在该位置的定位信号的信号强度极低。
在一个实施例中，信号等级可以进一步细分，比如，信号强度等级对应RGB颜色表。最终，呈现在控制终端的是彩带环。第二地图也可以称为热力图。
参照图5，控制终端显示设备的行走路径，且显示行走路径上的不同位置的颜色，颜色深浅不同，则设备在颜色所在的路径上的位置的定位信号的信号强度不同。
进一步的，参照图6，控制终端的显示界面包括控制区域以及显示区域，显示区域显示第二地图。控制区域可显示coverage以及progress，coverage为覆盖率，progress为进度。Coverage对应显示割草机已割草的面积，已割草的面积例如为0.0m2，且会显示progress对应的进度值，进度值例如为0％。控制区域还显示有暂停/开始按键，例如STOP指示割草机当前在割草，且按下STOP会使得割草机暂停割草。控制区域显示有返回首页按键，返回首页按键即为图9中标记有HOME的按键。控制区域还可显示控制终端与割草机的通信方式、割草机的电量以及与割草机的通信质量。例如，控制区域显示割草机的电量为98％，割草机与控制终端的连接方式是蓝牙，且割草机与控制终端的信号质量是4格信号。另外，控制区域还可被锁定，例如，可点击控制区域中锁形态的按键，可以锁定控制区域或者解锁控制区域。锁定的控制区域上的其他按键无法响应用户的点击操作。显示区域显示工作区域的边界上颜色，边界上的颜色不同，则颜色对应的位置的信号强度不同。
在本实施例中，控制终端基于第二地图显示位置的颜色，从而基于颜色准确的确定设备在该位置的定位信号的信号强度。
在一实施例中，控制终端所显示的第二地图包括各个位置以及对应的目标颜色，标识包括目标颜色。
在本实施例中，设备中存储有预设强度，若设备在位置所观测的信号强度达到预设强度，则可确定设备在该位置的定位信号的信号强度较好。
设备在得到各个位置的信号强度后，将各个信号强度与预设强度进行比对得到每个信号强度对应的比对结果。比对结果例如为：信号强度比预设强度大n，n是正数或者负数。设备基于信号强度的比对结果确定信号强度对应的等级，也即基于n确定信号强度的等级，n不同，则等级不同。
设备通过等级确定位置待设置的标识的目标类型。在一示例中，有7个标识，各个标识分为含有1、2、3、4、5、6、7个数字的标识。等级1对应含有数字1的标识、等级2对应含有数字2的标识……等级7对应含有数字7的标识。
在另一示例中，等级不同，则标识的颜色不同。例如，等级1对应的颜色是赤色、等级2对应的颜色是橙色、等级3对应的颜色是红色、等级4对应的颜色是绿色、等级5对应的颜色是青色、等级6对应的颜色是蓝色、且等级6对应的颜色是紫色。
设备在确定各个位置对应的标识的目标类型后，将目标类型对应的标识确定为位置对应的标识。
另外，比对结果是信号强度小于预设强度，以及信号强度大于或等于预设强度两种结果。
若是信号强度小于预设强度，则将第一标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型。若是信号强度大于或等于预设强度，则将第二标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型。第一标识类型是用于指示设备在位置的定位信号的信号强度低的标识类型，而第二标识类型是用于推荐在位置建立基站的标识类型，也即第二标识类型是用于指示设备在位置的定位信号的信号强度高的标识类型。控制终端可以通过第二标识类型确定建立基站的最佳位置。
第一标识类型的标识可以是红色，而第二标识类型的标识可以是绿色，也即在第一地图上将定位精度低的位置设置为红色，且在第一地图上将定位精度高的位置设置为绿色。
可以理解的是，控制终端基于第二地图显示各个位置以及对应的目标类型的标识，目标类型包括用于指示位置的定位信号的信号强度低的第一标识类型、以及用于推荐在位置建立基站的第二标识类型。参照图2，图2中位置的形状为圆形是第二标识类型对应的标识，位置的形状为三角形是第一标识类型对应的标识。
在本实施例中，控制终端基于显示的第二地图中的不同类型的标识确定设备在不同位置的定位信号的信号强度，进而通过定位信号的信号强度进行基站的设置，以提高自主移动设备的工作效率。
本发明还提供一种自主移动设备，参照图10，自主移动设备1000包括：
控制模块1010，用于控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走；
获取模块1020，用于获取自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个位置对应的定位信号的信号强度；
获取模块1020，还用于根据信号强度获取位置对应的标识，并根据各个标识构建第二地图，标识用于指示自主移动设备在位置的定位信号的信号强度。
在一实施例中，获取模块1020包括：
获取单元，用于获取第一地图，第一地图包括限制工作区域的边界和/或通道；
设置单元，用于在第一地图上设置各个位置对应的标识得到第二地图。
在一实施例中，获取模块1020包括：
第一确定单元，用于根据信号强度确定位置对应的目标颜色，标识包括目标颜色。
在一实施例中，获取模块1020包括：
比对单元，用于将信号强度与预设强度进行比对，得到每个信号强度对应的比对结果；
第二确定单元，用于根据信号强度对应的比对结果确定位置的待设置的标识的目标类型；
第二确定单元，还用于将目标类型对应的标识确定位置对应的标识。
在一实施例中，第二确定单元包括：
确定子单元，用于在比对结果是信号强度小于预设强度，将第一标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型，第一标识类型是用于指示位置的定位信号的信号强度低的标识类型；
确定子单元，还用于在比对结果是信号强度大于或等于预设强度，将第二标识类型确定为位置的待设置的标识的目标类型，第二标识类型是用于推荐在位置建立基站的标识类型。
在一实施例中，自主移动设备1000包括：
显示模块，用于显示第二地图和/或将第二地图发送至控制终端进行显示。
本发明还提供一种控制终端，参照图11，控制终端1100包括：
发送模块1110，用于向自主移动设备发送至行走指令，行走指令用于指示自主移动设备沿着工作区域的边界行走，并定位采样得到各个位置以及各个位置对应的定位信号的信号强度，根据信号强度获取对应的标识，以得到第二地图，第二地图包括各个位置以及与位置一一对应的标识；
接收模块1120，用于接收自主移动设备发送的第二地图，并显示第二地图。
在一实施例中，第二地图包括各个位置以及对应的目标颜色，标识包括目标颜色。
在一实施例中，第二地图显示各个位置以及对应的目标类型的标识，目标类型包括用于指示位置的定位信号的信号强度低的第一标识类型、以及用于推荐在位置建立基站的第二标识类型。
图12是根据一示例性实施例示出的一种自主移动设备/控制终端的硬件结构示意图。
自主移动设备/控制终端1200可以包括：处理器1201，例如CPU，存储器1202、收发器1203。本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对自主移动设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。存储器1202可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
处理器1201可以调用存储器1202内存储的计算机程序，以完成上述的自主移动设备的控制方法的全部或部分步骤。
收发器1203用于接收外部设备发送的信息以及向外部设备发送信息。
一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由自主移动设备/控制终端的处理器执行时，使得自主移动设备/控制终端能够执行上述自主移动设备的控制方法。
一种计算机程序产品，包括计算机程序，当该计算机程序由自主移动设备的处理器执行时，使得自主移动设备/控制终端能够执行上述自主移动设备的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (14)

1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，应用于自主移动设备，包括：
控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走；
获取所述自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度；
根据所述信号强度获取所述位置对应的标识，并根据各个所述标识构建第二地图，所述标识用于指示所述自主移动设备在所述位置的定位信号的信号强度。
2.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述标识构建第二地图的步骤包括：
获取第一地图，所述第一地图包括限制工作区域的边界和/或通道；
在所述第一地图上设置各个所述位置对应的标识得到第二地图。
3.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述信号强度获取所述位置对应的标识的步骤包括：
根据所述信号强度确定所述位置对应的目标颜色，所述标识包括所述目标颜色。
4.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述信号强度获取所述位置对应的标识的步骤包括：
将所述信号强度与预设强度进行比对，得到每个所述信号强度对应的比对结果；
根据所述信号强度对应的比对结果确定所述位置的待设置的标识的目标类型；
将所述目标类型对应的标识确定所述位置对应的标识。
5.根据权利要求4所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述信号强度对应的比对结果确定所述位置的待设置的标识的目标类型的步骤包括：
在所述比对结果是所述信号强度小于预设强度，将第一标识类型确定为所述位置的待设置的标识的目标类型，所述第一标识类型是用于指示所述位置的定位信号的信号强度低的标识类型；
在所述比对结果是所述信号强度大于或等于预设强度，将第二标识类型确定为所述位置的待设置的标识的目标类型，所述第二标识类型是用于推荐在所述位置建立基站的标识类型。
6.根据权利要求1-5任一项所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述标识构建第二地图之后，还包括：
显示所述第二地图和/或将所述第二地图发送至控制终端进行显示。
7.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，包括：
向自主移动设备发送至行走指令，所述行走指令用于指示所述自主移动设备沿着工作区域的边界行走，并定位采样得到各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度，根据所述信号强度获取对应的标识，以得到第二地图，所述第二地图包括各个所述位置以及与所述位置一一对应的标识；
接收所述自主移动设备发送的所述第二地图，并显示所述第二地图。
8.根据权利要求7所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述第二地图包括各个所述位置以及对应的目标颜色，所述标识包括所述目标颜色。
9.根据权利要求7所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述第二地图显示各个所述位置以及对应的目标类型的标识，所述目标类型包括用于指示所述位置的定位信号的信号强度低的第一标识类型、以及用于推荐在所述位置建立基站的第二标识类型。
10.一种自主移动设备，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走
获取模块，用于获取所述自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度；
所述获取模块，还用于根据所述信号强度获取所述位置对应的标识，并根据各个所述标识构建第二地图，所述标识用于指示所述自主移动设备在所述位置的定位信号的信号强度。
11.一种自主移动设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如权利要求1至6任一项所述的自主移动设备的控制方法。
12.一种控制终端，其特征在于，包括：
发送模块，用于向自主移动设备发送至行走指令，所述行走指令用于指示所述自主移动设备沿着工作区域的边界行走，并定位采样得到各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度，根据所述信号强度获取对应的标识，以得到第二地图，所述第二地图包括各个所述位置以及与所述位置一一对应的标识；
接收模块，用于接收所述自主移动设备发送的所述第二地图，并显示所述第二地图。
13.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如权利要求7至9任一项所述的自主移动设备的控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至9中任一项所述的自主移动设备的控制方法。
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