JP2022026315A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. コンテナヤードに並ぶ複数のコンテナ群におけるコンテナの搬送を行うクレーンと、
   荷役対象である荷役対象コンテナ群におけるコンテナと、前記荷役対象コンテナ群に隣接する隣接コンテナ群におけるコンテナとの位置関係を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、搬送経路を設定し、前記クレーンのスプレッダが設定された搬送経路に従って移動すると共に、搬送台車へコンテナを移載するように、前記クレーンを制御する制御装置と、を備える、自動クレーンシステム。
2. 前記検出部は、搬送台車に載置されたコンテナの上面よりも高い位置に配置される、請求項１に記載の自動クレーンシステム。
3. 前記検出部は、複数の長さのコンテナに対応して、複数段階の検出範囲を設定可能である、請求項１又は２に記載の自動クレーンシステム。
4. 前記検出部は、三次元スキャナを有する、請求項１～３の何れか一項に記載の自動クレーンシステム。
5. 前記検出部は、三次元カメラを有する、請求項１～３の何れか一項に記載の自動クレーンシステム。
6. 前記検出部によって、前記荷役対象コンテナ群におけるコンテナと、前記隣接コンテナ群におけるコンテナとの近接が検出された場合、
   前記制御装置は、前記隣接コンテナ群における前記コンテナとの衝突を回避するように、前記コンテナの搬送経路を設定する、請求項１～５の何れか一項に記載の自動クレーンシステム。
7. 前記検出部によって、前記荷役対象コンテナ群におけるコンテナと、前記隣接コンテナ群におけるコンテナとの近接が検出された場合、
   前記制御装置は、前記コンテナが所定の最大高さを移動するように定められた安全経路を前記コンテナの搬送経路として設定する、請求項１～６の何れか一項に記載の自動クレーンシステム。
8. コンテナヤードに並ぶ複数のコンテナ群におけるコンテナをクレーンで搬送する自動クレーンシステムの制御方法であって、
   荷役対象である荷役対象コンテナ群におけるコンテナと、前記荷役対象コンテナ群に隣接する隣接コンテナ群におけるコンテナとの位置関係を検出する検出工程と、
   前記検出工程での検出結果に基づいて、搬送経路を設定し、前記クレーンのスプレッダが設定された搬送経路に従って移動すると共に、搬送台車へコンテナを移載するように、前記クレーンを制御する制御工程と、を備える、自動クレーンシステムの制御方法。