JP2022022549A5 - - Google Patents

Description

ここで、数３式中の小カッコ「（Ｆ＋Ｆ_LOSS）」は、必要推力に対応する。また、数３式中の大カッコ「｛・・・・・｝」は、必要トルクに対応する。数３式中の「Ｊω′」は、回転加速度ω′による補正項に対応する。「ｃω」は、回転速度ωによる補正項に対応する。数３式より算出した目標電流閾値Ｉは、回転速度ωと回転加速度ω′とに基づいて算出された電流閾値、即ち、回転速度ωと回転加速度ω′とに応じて変更（補正）された電流閾値となる。

前記数３式では、必要推力を、目標推力Ｆと推力ロス分Ｆ_LOSSから求める。即ち、数３式中の小カッコ「（Ｆ＋Ｆ_LOSS）」は、必要推力に対応する。そして、前記数３式では、必要トルクを、必要推力、回転運動を直動運動へ変換する機械効率γ、減速比ｎ_ＧＲ、減速機効率η_ＧＲ、回転加速度ω′、イナーシャＪ、回転速度ω、粘性係数ｃを用いて算出する。即ち、数３式中の大カッコ「｛・・・・・｝」は、必要トルクに対応する。必要トルクは、回転加速度ω′と回転速度ωによるトルク変化分を考慮しているため、電動モータ７Ａの回転状態による推力のばらつきを補正することができる。そして、目標電流閾値Ｉは、必要トルクと逆起電圧定数ｋｔから求めることができる。モニタ電流は、モニタした際に誤差が発生する場合があるため、モニタ誤差αを考慮する。