JP2022013407A - リスク推定装置、リスク推定システム、リスク推定方法およびプログラム - Google Patents

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Abstract

【課題】靴との関係以外の足に関するリスクを推定できるようにする。【解決手段】リスク推定装置が、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる前記足圧の測定データを取得するデータ取得部と、前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する立脚期特定部と、前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するリスク推定部と、を備える。を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、リスク推定装置、リスク推定システム、リスク推定方法およびプログラムに関する。
靴にセンサを設けて足に関する評価を行う技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載のシステムは、靴のインソールに設けられたセンサを用いて得られるデータを、ユーザ毎に蓄積しておく。このシステムは、測定されたデータに類似するデータを選び、選んだデータについて示される、胼胝形成など足部と靴とに関する情報を用いて、胼胝形成の有無などユーザが靴を使用継続した場合に足部異常発生の可能性を判定する。
国際公開第２０１８／１６４１５７号
靴との関係に限らず足に関するリスクを推定できることが好ましい。
本発明は、上述の課題を解決することのできるリスク推定装置、リスク推定システム、リスク推定方法およびプログラムを提供することを目的としている。
本発明の第１の態様によれば、リスク推定装置は、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる前記足圧の測定データを取得するデータ取得部と、前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する立脚期特定部と、前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するリスク推定部と、を備える。
本発明の第２の態様によれば、リスク推定システムは、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサと、前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する立脚期特定部と、前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するリスク推定部と、を備える。
本発明の第３の態様によれば、リスク推定方法は、リスク推定装置が、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる前記足圧の測定データを取得する工程と、前記リスク推定装置が、前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する工程と、前記リスク推定装置が、前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する工程と、を含む。
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる前記足圧の測定データを取得する工程と、前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する工程と、前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する工程と、を実行させるためのプログラムである。
この発明によれば、靴との関係以外の足に関するリスクを推定することができる。
実施形態に係るリスク推定システムの装置構成の例を示す概略構成図である。 実施形態に係るリスク推定システムの機能構成の例を示す概略ブロック図である。 実施形態に係るセンサシステムのセンサの配置例を示す第１の図である。 実施形態に係るセンサシステムのセンサの配置例を示す第２の図である。 １歩行周期における立脚期および遊脚期の例を示す図である。 実施形態に係るセンサシステムによる足圧の測定値の例を示す図である。 実施形態に係る記憶部が記憶するリスクレベル情報の例を示す図である。 実施形態に係るリスク推定装置が下肢異常リスクを推定する処理の手順の例を示すフローチャートである。 実施形態に係るリスク推定装置が左側センサシステムのデータと右側センサシステムのデータとの同期をとる処理の手順の例を示すフローチャートである。 実施形態に係るリスク推定装置が左側センサシステムのデータと右側センサシステムのデータとの立脚期を判定する処理の手順の例を示すフローチャートである。 実施形態に係るリスク推定システムのもう１つの構成例を示す図である。 実施形態に係るリスク推定装置の構成例を示す図である。 実施形態に係るリスク推定システムの構成例を示す図である。 実施形態に係るリスク推定装置のリスク推定方法における処理の手順の例を示すフローチャートである。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、実施形態に係るリスク推定システムの装置構成の例を示す概略構成図である。図１に示す構成で、リスク推定システム１は、左側センサシステム１０１と、右側センサシステム１０２と、リスク推定装置２００とを備える。
リスク推定システム１は、リスク推定の対象者の足圧を測定し、測定データに基づいて、リスク推定の対象者の下肢異常リスクを推定する。ここでいう足圧は、足の裏にかかる圧力である。足で体重を支えることによって足圧が生じる。ここでいう下肢異常リスクは、下肢に異常が生じる可能性の高さである。また、リスク推定の対象者を単に対象者とも称する。
具体的には、リスク推定システム１は、対象者の歩行時における左右の足の足圧を測定し、左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する。ここでいう左右の足の足圧の非対称性とは、左足と右足とで、歩行動作の同じフェーズにおける足圧が異なることである。
ここで、足にかかる荷重が小さいと、足の骨の密度が低下する。足の骨の密度が低下すると、下肢異常リスクが高まる。このことから、足にかかる荷重が小さいと、下肢異常リスクが高まる。
そこで、リスク推定システム１は、左右の足の足圧の非対称性に基づいて、下肢異常リスクを推定する。左右の足の足圧が非対称であることにより、足圧が小さい側の足の骨の密度が低下し、下肢異常リスクが高まると考えられる。
左側センサシステム１０１は、左足側の靴に設けられて左足の足圧を測定する。左側センサシステム１０１は、左足の足圧の測定データをリスク推定装置２００へ送信する。
右側センサシステム１０２は、右足側の靴に設けられて、右足の足圧を測定する。右側センサシステム１０２は、右足の足圧の測定データをリスク推定装置２００へ送信する。
左側センサシステム１０１と右側センサシステム１０２とを総称してセンサシステム１００と表記する。センサシステム１００は、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサの例に該当する。
センサシステム１００が設けられる靴を靴８１０と称する。靴８１０のうち左足用の靴を左足靴８１１と称する。左足靴８１１には、左側センサシステム１０１が設けられる。靴８１０のうち右足用の靴を右足靴８１２と称する。右足靴８１２には、右側センサシステム１０２が設けられる。
リスク推定装置２００は、対象者の左右の足の足圧の非対称性に基づいて、対象者の下肢異常リスクを推定する。具体的には、リスク推定装置２００は、左側センサシステム１０１、右側センサシステム１０２から左右それぞれの足の足圧の測定データを受信する。そして、リスク推定装置２００は、得られた測定データに基づいて、左右の足の足圧の非対称性の指標値を算出する。リスク推定装置２００は、左右の足の足圧の非対称性の指標値に基づいて、下肢異常リスクを算出する。
リスク推定装置２００は、例えばスマートフォン（Smartphone）またはタブレットＰＣ（Tablet PC, Tablet Personal Computer）など携帯型のコンピュータを用いて構成される。このように、リスク推定装置２００が携帯型のコンピュータを用いて構成され、対象者がリスク推定装置２００を携帯することで、リスク推定装置２００は、センサシステム１００の近くに位置し続ける。これにより、リスク推定装置２００とセンサシステム１００とが例えば近距離無線通信にて通信を行うなど、リスク推定装置２００とセンサシステム１００との通信が比較的容易に行える。
図２は、リスク推定システム１の機能構成の例を示す概略ブロック図である。図２は、図１に示される左側センサシステム１０１、右側センサシステム１０２、および、リスク推定装置２００の機能構成を示している。左側センサシステム１０１は、左つま先側センサ１１１と、左踵側センサ１２１と、左側通信装置１３１とを備える。右側センサシステム１０２は、右つま先側センサ１１２と、右踵側センサ１２２と、右側通信装置１３２とを備える。リスク推定装置２００は、通信部２１０と、表示部２２０と、操作入力部２３０と、記憶部２８０と、制御部２９０とを備える。制御部２９０は、データ取得部２９１と、同期部２９２と、立脚期特定部２９３と、リスク推定部２９４とを備える。
左つま先側センサ１１１は、左足靴８１１のつま先側に設けられて、左足のつま先側における足圧を測定する。特に、左つま先側センサ１１１は、左足のつま先離地の際の足圧を測定する。
左踵側センサ１２１は、左足靴８１１の踵側に設けられて、左足の踵側における足圧を測定する。特に左踵側センサ１２１は、左足の踵接地の際の足圧を測定する。ここでいう足の接地は靴の接地であってもよい。すなわち、靴の接地を足の接地と称するようにしてもよい。また、足の離地は靴の離地であってもよい。すなわち、靴の離地を足の離地と称するようにしてもよい。
左側通信装置１３１は、左つま先側センサ１１１および左踵側センサ１２１の測定データをリスク推定装置２００へ送信する。
右つま先側センサ１１２は、右足靴８１２のつま先側に設けられて、右足のつま先側における足圧を測定する。特に、右つま先側センサ１１２は、右足のつま先離地の際の足圧を測定する。
右踵側センサ１２２は、右足靴８１２の踵側に設けられて、右足の踵側における足圧を測定する。特に右踵側センサ１２２は、右足の踵接地の際の足圧を測定する。
右側通信装置１３２は、右つま先側センサ１１２および右踵側センサ１２２の測定データをリスク推定装置２００へ送信する。
図３は、センサシステム１００のセンサの配置例を示す第１の図である。図３は、靴８１０を横方向から見た場合の、センサシステム１００のセンサの配置例を示している。
図３の例で、つま先側センサ１１０がつま先側に設けられ、踵側センサ１２０が踵側に設けられている。特に、図３の例では、靴８１０の接地部分が、つま先側（靴８１０の前側）のつま先部分と、踵側（靴８１０の後ろ側）の踵部分とに分かれている。つま先側センサ１１０は、靴８１０のつま先部分に設けられ、踵側センサ１２０は、靴８１０の踵部分に設けられている。
通信装置１３０は、靴８１０のつま先部分と踵部分との間に設けられている。
なお、図３では、つま先側センサ１１０と踵側センサ１２０とが靴の底面（地面と接する面）の付近に設けられる場合の例を示しているが、つま先側センサ１１０および踵側センサ１２０の配置はこれに限定されない。例えば、靴底の上面（例えば、インソール（中敷き）のすぐ下）につま先側センサ１１０、踵側センサ１２０それぞれを格納する穴が設けられ、つま先側センサ１１０、踵側センサ１２０が、それぞれ穴にはめ込まれていてもよい。あるいは、つま先側センサ１１０および踵側センサ１２０がインソールに設けられていてもよい。
また、通信装置１３０の配置は、つま先側センサ１１０および踵側センサ１２０から測定データを取得してリスク推定装置２００へ送信可能な位置であればよい。
図４は、センサシステム１００のセンサの配置例を示す第２の図である。図４は、左足靴８１１を靴底側から見た場合の、左側センサシステム１０１のセンサの配置例を示している。すなわち、図４は、歩行時に地面側から左足靴８１１の靴底を見上げるように見た場合の、左側センサシステム１０１のセンサの配置例を示している。
図４の例で、左足靴８１１は、線Ｌ１１を境につま先側と踵側とに分けられている。左つま先側センサ１１１は、左足靴８１１のつま先側に設けられている。左踵側センサ１２１は、左足靴８１１の踵側に設けられている。
右側センサシステム１０２が、図４の例と左右対称に設けられていてもよい。右足靴８１２もつま先側と踵側に分けられ、右つま先側センサ１１２が右足靴８１２のつま先側に設けられ、右踵側センサ１２２が右足靴８１２の踵側に設けられていてもよい。
靴８１０のつま先側と踵側との設定は、つま先側センサ１１０が、つま先離地の際の足圧を測定可能な位置に配置され、踵側センサ１２０が、踵接地の際の足圧を測定可能な位置に配置される設定であればよい。
例えば、靴８１０のつま先側と踵側とは、図３の例のように靴８１０の構造に基づいて設定されていてもよい。
あるいは、靴８１０のつま先側と踵側とは、足の構造に基づいて設定されていてもよい。例えば、対象者が靴８１０を履いたときの足底弓蓋の位置を基準に、足底弓蓋よりもつま先側が靴８１０のつま先側となっており、足底弓蓋よりも踵側が靴８１０の踵側となっていてもよい。あるいは、対象者が靴８１０を履いたときの中足骨と足根骨との結合箇所の位置を基準に、中足骨と足根骨との結合箇所よりもつま先側が靴８１０のつま先側となっており、中足骨と足根骨との結合箇所よりも踵側が靴８１０の踵側となっていてもよい。
センサシステム１００が備えるセンサの個数は２個に限定されない。リスク推定装置２００が左右の足の足圧の非対称性の指標値を算出する方法によっては、センサシステム１００が、つま先側センサ１１０または踵側センサ１２０の何れか一方のみを備えていてもよい。すなわち、靴８１０つま先側、踵側のうち何れか一方のみにセンサが設けられていてもよい。
あるいは、センサシステム１００が、３個以上のセンサを備えていてもよい。あるいは、センサシステム１００が、つま先側および踵側の両方の足圧を測定可能な１個のセンサを備えていてもよい。
センサシステム１００が、つま先側センサ１１０および踵側センサ１２０を備える場合、通信装置１３０が、つま先側センサ１１０の測定データ、踵側センサ１２０の測定データそれぞれをリスク推定装置２００へ送信するようにしてもよい。あるいは、通信装置１３０が、つま先側センサ１１０が測定する足圧と、踵側センサ１２０が測定する足圧とを合計した足圧のデータをリスク推定装置２００へ送信するようにしてもよい。
リスク推定装置２００の通信部２１０は、他の装置と通信を行う。特に、通信部２１０は、左側通信装置１３１と通信を行って、左足の足圧の測定データを取得する。また、通信部２１０は、右側通信装置１３２と通信を行って、右足の足圧の測定データを取得する。
リスク推定装置２００の通信方式は、特定の方式に限定されない。例えば、リスク推定装置２００が、左側通信装置１３１、右側通信装置１３２のそれぞれと近距離無線通信の通信方式にて通信を行うようにしてもよいが、これに限定されない。
表示部２２０は、例えば液晶パネルまたはＬＥＤ（Light Emitting Diode、発光ダイオード）パネル等の表示画面を備え、各種画像を表示する。例えば、表示部２２０は、対象者の下肢異常リスクの推定結果を表示する。
ただし、リスク推定装置２００がデータを出力する方法は、表示部２２０がデータを表示する方法に限定されない。例えば、通信部２１０が、対象者の下肢異常リスクの推定結果を、サーバ装置など他の装置へ送信するようにしてもよい。
操作入力部２３０は、例えば表示部２２０の表示画面に設けられたタッチパネルを構成するタッチセンサなどの入力デバイスを備え、ユーザ操作を受け付ける。例えば、操作入力部２３０は、下肢異常リスクの推定を指示するユーザ操作を受け付ける。
記憶部２８０は、各種データを記憶する。記憶部２８０は、リスク推定装置２００が備える記憶デバイスを用いて構成される。
制御部２９０は、リスク推定装置２００の各部を制御して各種処理を行う。制御部２９０の機能は、例えばリスク推定装置２００が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が、記憶部２８０からプログラムを読み出して実行することで実行される。
データ取得部２９１は、左側センサシステム１０１による左足の足圧の測定データと、右側センサシステム１０２による右足の足圧の測定データとを取得する。具体的には、データ取得部２９１は、通信部２１０が左側センサシステム１０１からの信号を受信した受信信号から、左足の足圧の測定データを抽出する。また、データ取得部２９１は、通信部２１０が右側センサシステム１０２からの信号を受信した受信信号から、右足の足圧の測定データを抽出する。
データ取得部２９１が、左右の足それぞれの、踵側およびつま先側における足圧の測定データを取得するようにしてもよい。例えば、データ取得部２９１が、つま先側センサ１１０の測定データと、踵側センサ１２０の測定データとを取得するようにしてもよい。あるいは、データ取得部２９１が、つま先側センサ１１０による足圧の測定値と、踵側センサ１２０による足圧の測定値とを合計したデータを取得するようにしてもよい。
同期部２９２は、左足の足圧の測定データと右足の足圧の測定データとの同期をとる。ここでいう、左足の足圧の測定データと右足の足圧の測定データとの同期をとることは、測定期間の少なくとも一部が時間的に重なる、左足の足圧の測定データと右足の足圧の測定データとを紐づけることである。例えば、左足の足圧の測定データと右足の足圧の測定データとの同期をとることは、測定期間の一部が重なる、左足の１歩行周期分のデータと、右足の１歩行周期分のデータとを紐づけることであってもよい。
立脚期特定部２９３は、左右の足それぞれの足圧の測定データから左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する。
図５は、１歩行周期における立脚期および遊脚期の例を示す図である。図５の横軸は、時間を示す。図５の横軸では、１歩行周期を１００に正規化した時間が示されている。
図５の例では、正規化時間０で右足（右足部）が接地し、正規化時間６０で右足が離地し、正規化時間１００で右足が再び接地している。図５の例では、足が接地するときは、踵から接地している。また、足が離地するときは、つま先が最後に離地している。このため、正規化時間０では右足の踵が接地し、正規化時間６０では、右足のつま先が離地している。正規化時間１００では、右足の踵が再び接地している。
このように、一般的な歩行では、足が踵から接地し、足が離地するときはつま先が最後に離地する。
足が接地してから離地するまでの期間を立脚期と称する。また、足が離地してから接地するまでの期間を遊脚期と称する。図５の例では、正規化時間０から正規化時間６０までの期間が右足の立脚期に該当する。正規化時間６０から正規化時間１００までの期間が右足の遊脚期に該当する。
左足（左足部）については、正規化時間１０で左足が離地し、正規化時間５０で左足が接地している。正規化時間１０までの期間、および、正規化時間５０からの期間のそれぞれが、左足の立脚期に該当する。正規化時間１０から正規化時間５０までの期間が、左足の遊脚期に該当する。左足についても、踵から接地し、つま先が最後に離地している。
図５の例では、１歩行周期は、右足が接地してから次に右足が接地するまでの期間である。ただし、１歩行周期はこれに限定されず、左右何れかの足におけるあるフェーズから、次に同じ足の同じフェーズになるまでの期間であればよい。例えば、１歩行周期は、左足が接地してから、次に左足が再度接地するまでの期間であってもよい。あるいは、１歩行周期は、右足が離地してから、次に右足が再度離地するまでの期間であってもよい。
図５の例で、右足の立脚期である正規化時間０から正規化時間６０までの期間と、左足の立脚期である正規化時間５０からの期間とは、正規化時間５０から正規化時間６０までの期間が時間的に重なっている。このように、歩行では右足の立脚期と左足の立脚期との一部が重なる。
同期部２９２は、例えば、右足の立脚期である正規化時間０から正規化時間６０までの期間における右足の足圧の測定データと、左足の立脚期である正規化時間５０から期間における左足の足圧の測定データとのように、測定期間の少なくとも一部が重なる測定データを紐づける。
仮に、左足の足圧の測定データの測定時刻と、右足の足圧の測定データの測定時刻とが大きく異なる場合、例えば歩く速さおよび歩幅が異なるなど、左足の足圧の測定時と右足の足圧の測定時とで歩行の態様が異なることが考えられる。例えば、左足の足圧の測定時には、左足の足圧と右足の足圧とがほぼ同様であるなど、本来は左右の足で足圧が対称的であるにもかかわらず、左右の足で足圧の測定時期が異なり歩行の態様が異なることで、リスク推定装置２００が、左右の足で足圧の非対称性が大きいと誤判定してしまう可能性がある。
これに対し、リスク推定装置２００が、左右の足で紐付けられた足圧のデータ（同期部２９２が同期をとった足圧のデータ）を用いて非対称性を判定することで、足圧の非対称性をより高精度に判定できることが期待される。
リスク推定部２９４は、立脚期の左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する。
例えば、リスク推定部２９４が、立脚期の左右の足の踵における足圧とつま先における足圧との合計の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するようにしてもよい。すなわち、リスク推定部２９４が、左足の立脚期における、左足の踵における足圧とつま先における足圧との合計と、右足の立脚期における、右足の踵における足圧とつま先における足圧との合計との非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するようにしてもよい。
また、例えば、リスク推定部２９４が、測定期間の一部が時間的に重なる、左右の足それぞれの立脚期における左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するようにしてもよい。すなわち、リスク推定部２９４が、同期部２９２が同期をとった、左足の立脚期における左足の足圧の測定データと右足の立脚期における右足の足圧の測定データとを用いて、左右の足の足圧の非対称性を判定するようにしてもよい。
図６は、センサシステム１００による足圧の測定値の例を示す図である。図６の横軸は、時刻を示す。縦軸は、足圧の測定値を示す。図６の縦軸では、足圧の基準値を１００として足圧を正規化した値（正規化荷重）が示されている。
線Ｌ２１は、左側センサシステム１０１による左足の圧力測定値の例を示している。線Ｌ２１は、左つま先側センサ１１１による左足のつま先の足圧と、左踵側センサ１２１による左足の踵の足圧とを合計した値を示す。
線Ｌ２２は、右側センサシステム１０２による右足の圧力測定値の例を示している。線Ｌ２２は、右つま先側センサ１１２による右足のつま先の足圧と、左踵側センサ１２１による右足の踵の足圧とを合計した値を示す。
閾値Ａは、立脚期特定部２９３が、立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定するために用いる閾値である。立脚期特定部２９３は、足圧と閾値Ａとを比較し、足圧が閾値Ａよりも小さい値から閾値Ａよりも大きい値に変化するタイミングを立脚期の開始タイミングと判定する。また、立脚期特定部２９３は、足圧が閾値Ａよりも大きい値から閾値Ａよりも小さい値に変化するタイミングを立脚期の終了タイミングと判定する。
図６の例では、線Ｌ２１で示される左足の足圧が、時刻Ｔ１１Ｌに、閾値Ａよりも小さい値から閾値Ａよりも大きい値に変化している。これにより、立脚期特定部２９３は、時刻Ｔ１１Ｌを左足の立脚期の開始タイミングと判定する。
また、線Ｌ２１で示される左足の足圧は、時刻Ｔ１２Ｌに、閾値Ａよりも大きい値から閾値Ａよりも小さい値に変化している。これにより、立脚期特定部２９３は、時刻Ｔ１２Ｌを左足の立脚期の終了タイミングと判定する。
さらに、線Ｌ２１で示される左足の足圧は、時刻Ｔ２１Ｌに、閾値Ａよりも小さい値から閾値Ａよりも大きい値に変化している。これにより、立脚期特定部２９３は、時刻Ｔ２１Ｌを左足の立脚期の開始タイミングと判定する。
左足の立脚期が開始する時刻Ｔ１１Ｌから、左足の立脚期が再び開始する時刻Ｔ２１Ｌまでの期間が、１歩行周期に該当する。左足を基準に定められる１歩行周期を、左足の１歩行周期とも称する。
また、図６の例では、線Ｌ２２で示される右足の足圧が、時刻Ｔ１１Ｒに、閾値Ａよりも小さい値から閾値Ａよりも大きい値に変化している。これにより、立脚期特定部２９３は、時刻Ｔ１１Ｒを右足の立脚期の開始タイミングと判定する。
また、線Ｌ２２で示される右足の足圧は、時刻Ｔ１２Ｒに、閾値Ａよりも大きい値から閾値Ａよりも小さい値に変化している。これにより、立脚期特定部２９３は、時刻Ｔ１２Ｒを右足の立脚期の終了タイミングと判定する。
さらに、線Ｌ２２で示される右足の足圧は、時刻Ｔ２１Ｒに、閾値Ａよりも小さい値から閾値Ａよりも大きい値に変化している。これにより、立脚期特定部２９３は、時刻Ｔ２１Ｒを右足の立脚期の開始タイミングと判定する。
右足の立脚期が開始する時刻Ｔ１１Ｒから、右足の立脚期が再び開始する時刻Ｔ２１Ｒまでの期間が、１歩行周期に該当する。右足を基準に定められる１歩行周期を、右足の１歩行周期とも称する。
時刻Ｔ１１Ｌから時刻Ｔ２１Ｌまでの左足の１歩行周期と、時刻Ｔ１１Ｒから時刻Ｔ２１Ｒまでの右足の１歩行周期とは、時刻Ｔ１１Ｒから時刻Ｔ２１Ｌまでの期間が時間的に重なる。
例えば、立脚期特定部２９３が、左足の足圧の測定データから左足の１歩行周期毎のデータを切り出し、右足の足圧の測定データから右足の１歩行周期毎のデータを切り出すようにしてもよい。
そして、同期部２９２が、左足の１歩行周期分のデータと、その左足の１歩行周期中に開始する右足の１歩行周期分のデータとを紐づける（同期をとる）ようにしてもよい。例えば、同期部２９２が、時刻Ｔ１１Ｌから時刻Ｔ２１Ｌまでの左足の１歩行周期における左足の足圧の測定データと、時刻Ｔ１１Ｒから時刻Ｔ２１Ｒまでの右足の１歩行周期における右足の足圧の測定データとを紐づけるようにしてもよい。
この場合、リスク推定部２９４が、紐付けられた１歩行周期のうちの立脚期の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するようにしてもよい。
例えば、時刻Ｔ１１Ｌから時刻Ｔ２１Ｌまでの左足の１歩行周期には、時刻Ｔ１１Ｌから時刻Ｔ１２Ｌまでの立脚期が含まれる。また、時刻Ｔ１１Ｒから時刻Ｔ２１Ｒまでの右足の１歩行周期には、時刻Ｔ１１Ｒから時刻Ｔ１２Ｒまでの立脚期が含まれる。リスク推定部２９４が、時刻Ｔ１１Ｌから時刻Ｔ１２Ｌまでの立脚期と、時刻Ｔ１１Ｒから時刻Ｔ１２Ｒまでの立脚期の非対称性の指標値を算出するようにしてもよい。
リスク推定部２９４が算出する非対称性の指標値として、いろいろな値を用いることができる。例えば、リスク推定部２９４が、線Ｌ２１で示される左足の足圧と、線Ｌ２２で示される右足の足圧とを比較して、以下の何れかを非対称性の指標値として算出するようにしてもよい。
（１）点Ｐ１で示される足圧の極大値の差
点Ｐ１は、立脚期の開始時に、踵が接地しているがつま先はまだ接地していないか十分に接地しておらず、かつ、反対側の足が遊脚期になる（地面から離れる）ことで、片足の踵に体重が集中し、踵側センサ１２０による足圧の測定値が大きくなるものである。
（２）点Ｐ２で示される足圧の極大値の差
点Ｐ２は、立脚期の終了時に、踵が浮いてつま先のみで接地し、かつ、反対側の足がまだ地面についていないことで、片足のつま先に体重が集中し、つま先側センサ１１０による足圧の測定値が大きくなるものである。
（３）点Ｄで示される足圧の極小値の差
点Ｄは、片足の足の裏（靴底）が全体的に接地して体重が足の裏全体に分散することで、つま先側センサ１１０および踵側センサ１２０にかかる足圧が比較的小さくなるものである。
（４）１歩行周期における足圧の積分値の差
図６の例では、左足の１歩行周期における足圧の積分値は、時刻Ｔ１１Ｌから時刻Ｔ２１Ｌまでの期間における、線Ｌ２１と横軸とで囲まれた部分の面積として示される。また、右足の１歩行周期における足圧の積分値は、時刻Ｔ１１Ｒから時刻Ｔ２１Ｒまでの期間における、線Ｌ２２と横軸とで囲まれた部分の面積として示される。
なお、遊脚期においては、足圧は０またはほとんど０になる。そこで、リスク推定部２９４が、立脚期のみについて足圧の積分値を算出するようにしてもよい。
（５）立脚期における足圧の平均値の差
例えば、リスク推定部２９４が、立脚期における足圧を所定のサンプリング周期でサンプリングして平均値を算出する用にしてもよい。あるいは、リスク推定部２９４が、立脚期における足圧の積分値を時間で除算することで、足圧の平均値を算出するようにしてもよい。
（６）上記の（１）から（５）までで得らえる値に、四則演算など所定の演算を適用して得られる値
リスク推定部２９４が、上記の（１）から（６）までで、左足の足圧と右足の足圧との「差」に代えて、左足の足圧と右足の足圧との「比（割合）」を算出する用にしてもよい。
上記の（１）から（５）までで算出される指標値は、いずれも値が大きいほど、左足の足圧と右足の足圧との非対称性が強いことを示す。
リスク推定部２９４が、算出した指標値が、予め定められているリスクレベルの区分の何れに該当するかを判定するようにしてもよい。
図７は、記憶部２８０が記憶するリスクレベル情報の例を示す図である。リスク推定部２９４が、リスクレベル情報を用いて下肢異常リスクを推定するようにしてもよい。
図７の例で、リスクレベル情報は表形式のデータとして構成されており、１行が下肢異常リスクの１つのレベルに対応する。リスクレベル情報の各行は、「非対称性」欄と、「下肢異常レベル」欄とを含む。
「下肢異常レベル」欄には、下肢異常リスクのレベルが示される。図７の例では、下肢異常リスクのレベルとして「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」、・・・が示されており、数値が大きいほどリスクが高いことを示す。
「非対称性」欄には、リスク推定部２９４が算出する指標値の区分が、最小値および最大値によって示されている。例えば、リスク推定部２９４が算出した指標値ｘが、ａ≦ｘ＜ｂを満たす場合、リスク推定部２９４は、下肢異常リスクを「レベル１」と判定する。リスク推定部２９４が算出した指標値ｘが、ｂ≦ｘ＜ｃを満たす場合、リスク推定部２９４は、下肢異常リスクを「レベル２」と判定する。リスク推定部２９４が算出した指標値ｘが、ｃ≦ｘ＜ｄを満たす場合、リスク推定部２９４は、下肢異常リスクを「レベル３」と判定する。
このように、リスク推定部２９４が下肢異常リスクを推定することで、対象者は、下肢異常リスクを知ることができる。下肢異常リスクが高い場合、対象者は、例えば歩容を改善して左足の足圧と右足の足圧との非対称性を減少させる等の対策を講じることができる。
なお、リスク推定部２９４が、例えば線形回帰または機械学習によって下肢異常リスクのレベルを推定するなど、リスクレベル情報を参照する以外の方法で下肢異常リスクのレベルを推定するようにしてもよい。
また、リスク推定部２９４が、左右の足について同期する複数歩行周期分のデータを用いて下肢異常リスクのレベルを推定するようにしてもよい。例えば、リスク推定部２９４が、複数歩行周期分の足圧の平均値を用いて下肢異常リスクのレベルを推定するようにしてもよい。
次に、図８から図１０を参照してリスク推定装置２００の動作について説明する。
図８は、リスク推定装置２００が下肢異常リスクを推定する処理の手順の例を示すフローチャートである。
図８の処理で、データ取得部２９１は、左足の足圧の測定データと、右足の足圧の測定データとを取得する（ステップＳ１０１）。
また、同期部２９２は、左足の足圧の測定データと右足の足圧の測定データとの時刻合わせを行う（ステップＳ１０２）。例えば、左足の足圧の測定データに付されている時刻（タイムスタンプ）が、右足の足圧の測定データに付されている時刻に対して遅れている場合、同期部２９２が、左足の足圧の測定データに付されている時刻を差分の時刻だけ進める時刻合わせを行うようにしてもよい。
次に、立脚期特定部２９３は、左足の足圧の測定データ、右足の足圧の測定データそれぞれについて、立脚期の開始タイミングと立脚期の終了タイミングとを特定する（ステップＳ１０３）。例えば、図６を参照して説明したように、立脚期特定部２９３が、足圧の測定値と閾値との比較によって立脚期の開始タイミングと立脚期の終了タイミングとを特定するようにしてもよい。
ステップＳ１０３の処理によって、足圧の測定データが１歩行周期毎のデータに切り分けられる。例えば、左足の立脚期の開始タイミングから次の立脚期の開始タイミングまでの期間における左足の足圧の測定データを、左足の１歩行周期分の測定データとして用いることができる。右足の立脚期の開始タイミングから次の立脚期の開始タイミングまでの期間における右足の足圧の測定データを、右足の１歩行周期分の測定データとして用いることができる。
次に、同期部２９２は、左足の１歩行周期分の測定データと、右足の１歩行周期分の測定データとの同期をとる（ステップＳ１０４）。例えば、図６を参照して説明したように、同期部２９２が、左足の１歩行周期分の測定データと、その歩行周期の期間中に開始する右足の１歩行周期分の測定データとの同期をとる（データを紐づける）ようにしてもよい。
次に、リスク推定部２９４は、同期する左右の足の足圧の測定データ（左足の足圧の１歩行周期分の測定データ、および、そのデータに紐付けられる右足の足圧の１歩行周期分の測定データ）を用いて、足圧の非対称性の指標値を算出する（ステップＳ１０５）。上述したように、足圧の非対称性の指標値としていろいろな指標値を用いることができる。
そして、リスク推定部２９４は、算出した指標値に基づいて下肢異常リスクを推定する（ステップＳ１０６）。図７を参照して説明したように、リスク推定部２９４が、リスクレベル情報を用いて下肢異常リスクを推定するようにしてもよい。リスク推定部２９４が、例えば、推定したリスクを表示部２２０に表示させるようにしてもよい。
ステップＳ１０６の後、リスク推定装置２００は、図８の処理を終了する。
なお、図８に示される処理手順は、リスク推定装置２００が行う処理の手順の例であり、リスク推定装置２００が行う処理の手順はこれに限定されない。例えば、リスク推定装置２００が左側センサシステム１０１、右側センサシステム１０２の各々から足圧の測定データをリアルタイムで受信し、リスク推定装置２００側でタイムスタンプを付加する場合、測定データの時刻合わせ（ステップＳ１０２）は不要である。図９、図１０を参照して説明する処理についても、リスク推定装置２００が行う処理の手順はこれらに限定されない。
図９は、リスク推定装置２００が左側センサシステム１０１のデータと右側センサシステム１０２のデータとの同期をとる処理の手順の例を示すフローチャートである。
図９の処理で、同期部２９２は、左側センサシステム１０１の時刻と右側センサシステム１０２の時刻とを同期させる（ステップＳ２０１）。例えば、左側センサシステム１０１、右側センサシステム１０２の各々がタイムスタンプ用の時計を内蔵している場合、同期部２９２が、左側センサシステム１０１の時計の時刻、および、右側センサシステム１０２の時計の時刻を、同期部２９２自らが内蔵する時計の時刻に合わせるようにしてもよい。ステップＳ２０１の処理によって、左側センサシステム１０１による左足の足圧の測定データに付加される時刻と、右側センサシステム１０２による右足の足圧の測定データに付加される時刻との同期がとられる。
ステップＳ２０１の処理は、図８のステップＳ１０１の処理の例に該当する。
次に、立脚期特定部２９３は、左側センサシステム１０１による左足の足圧の測定データのモニタリングを開始する（ステップＳ２０２）。
そして、立脚期特定部２９３は、左足の踵の接地時刻を判定し、左足の立脚期の開始時刻として記憶部２８０に記憶させる（ステップＳ２０３）。例えば、図６を参照して説明したように、立脚期特定部２９３が足圧の測定値と閾値との比較によって立脚期の開始時刻（踵の接地時刻）を検出するようにしてもよい。
ステップＳ２０３で判定された左足の踵の接地時刻を時刻Ｔ３１Ｌと表記する。
ステップＳ２０３で左足の立脚期の開始時刻を検出した立脚期特定部２９３は、左足の足圧の測定データのモニタリングを終了し（ステップＳ２０４）、右側センサシステム１０２による右足の足圧の測定データのモニタリングを開始する（ステップＳ２０５）。
そして、立脚期特定部２９３は、右足の踵の接地時刻を判定し、右足の立脚期の開始時刻として記憶部２８０に記憶させる（ステップＳ２０６）。
ステップＳ２０６で判定された右足の踵の接地時刻を時刻Ｔ３１Ｒと表記する。
ステップＳ２０６で右足の立脚期の開始時刻を検出した立脚期特定部２９３は、右足の足圧の測定データのモニタリングを終了し（ステップＳ２０７）、再度、左側センサシステム１０１による左足の足圧の測定データのモニタリングを開始する（ステップＳ２０８）。
そして、立脚期特定部２９３は、左足の踵の接地時刻を判定し、ステップＳ２０３で検出した左足の立脚期の次の左足の立脚期の開始時刻として記憶部２８０に記憶させる（ステップＳ２０９）。
ステップＳ２０９で判定された左足の踵の接地時刻を時刻Ｔ４１Ｌと表記する。
ステップＳ２０９で左足の立脚期の開始時刻を検出した立脚期特定部２９３は、左足の足圧の測定データのモニタリングを終了し（ステップＳ２１０）、再度、右側センサシステム１０２による右足の足圧の測定データのモニタリングを開始する（ステップＳ２１１）。
そして、立脚期特定部２９３は、右足の踵の接地時刻を判定し、ステップＳ２０６で検出した右足の立脚期の次の右足の立脚期の開始時刻として記憶部２８０に記憶させる（ステップＳ２１２）。
ステップＳ２１２で判定された右足の踵の接地時刻を時刻Ｔ４１Ｒと表記する。
ステップＳ２１２で右足の立脚期の開始時刻を検出した立脚期特定部２９３は、右足の足圧の測定データのモニタリングを終了する（ステップＳ２１３）。
ステップＳ２０２からステップＳ２１３までの処理は、図８のステップＳ１０３の処理のうち、立脚期の開始タイミングを特定する処理の例に該当する。
次に、同期部２９２は、左足の１歩行周期分のデータと、右足の１歩行周期分のデータとに同期フラグを付加する（ステップＳ２１４）。同期フラグは、同期によるデータの紐付けを示すフラグである。
具体的には、同期部２９２は、時刻Ｔ３１Ｌから時刻Ｔ４１Ｌまでの左足の１歩行周期分の足圧の測定データと、時刻Ｔ３１Ｒから時刻Ｔ４１Ｒまでの右足の１歩行周期分の足圧の測定データとを、同期フラグの付加によって紐づける。
ステップＳ２１４の処理は、図８のステップＳ１０４の処理の例に該当する。
ステップＳ２１４の後、リスク推定装置２００は、図９の処理を終了する。
図１０は、リスク推定装置２００が左側センサシステム１０１のデータと右側センサシステム１０２のデータとの立脚期を判定する処理の手順の例を示すフローチャートである。リスク推定装置２００は、左足の足圧の測定データ、右足の足圧の測定データのそれぞれに対して図１０の処理を行う。
図１０の処理は、図８のステップＳ１０３の処理の例に該当する。
図１０の処理で、立脚期特定部２９３は、足圧の測定データを時刻順に参照していき、足圧が閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
足圧が閾値以下であると立脚期特定部２９３が判定した場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、処理がステップＳ３０１に戻る。
一方、足圧が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、立脚期特定部２９３は、踵接地のタイミグであると判定し、その時刻を記憶部２８０に記憶させる（ステップＳ３０２）。
次に、立脚期特定部２９３は、足圧の測定データをさらに時刻順に参照していき、足圧が閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
足圧が閾値以上であると立脚期特定部２９３が判定した場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、処理がステップＳ３０３に戻る。
一方、足圧が閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、立脚期特定部２９３は、つま先離地のタイミグであると判定し、その時刻のデータに立脚期終了フラグを付加する（ステップＳ３０４）。あるいは、立脚期特定部２９３が、その時刻を立脚期の終了時刻として記憶部２８０に記憶させるようにしてもよい。
次に、立脚期特定部２９３は、足圧の測定データをさらに時刻順に参照していき、足圧が閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３０５）。
足圧が閾値以下であると立脚期特定部２９３が判定した場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、処理がステップＳ３０５に戻る。
一方、足圧が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、立脚期特定部２９３は、ステップＳ３０２で検出した踵接地の次の踵接地のタイミグであると判定し、その時刻を記憶部２８０に記憶させる（ステップＳ３０６）。
ステップＳ３０６の後、リスク推定装置２００は、図１０の処理を終了する。
図１１は、リスク推定システム１のもう１つの構成例を示す図である。
図１１の例では、リスク推定装置２００が、携帯端末装置３１０とサーバ装置３２０とを含んで構成されている。
携帯端末装置３１０は、例えばスマートフォンなど、左側センサシステム１０１、右側センサシステム１０２、サーバ装置３２０のそれぞれと通信可能な機器である。
サーバ装置３２０は、リスク推定装置２００の機能のうち少なくとも一部の機能を実行する装置である。サーバ装置３２０は、例えばパソコン（Personal Computer）またはワークステーション（Workstation）とのコンピュータを用いて構成される。
図１１の構成で、携帯端末装置３１０とサーバ装置３２０とによるリスク推定装置２００の機能の分担は、いろいろな分担とすることができる。
例えば、サーバ装置３２０が、リスク推定部２９４の機能を実行するようにし、リスク推定装置２００のその他の機能については携帯端末装置３１０が実行するようにしてもよい。あるいは、携帯端末装置３１０が、左側センサシステム１０１からのデータおよび右側センサシステム１０２からのデータをそのままサーバ装置３２０へ転送し、サーバ装置３２０がリスク推定装置２００の各機能を実行するようにしてもよい。
以上のように、データ取得部２９１は、左側センサシステム１０１、右側センサシステム１０２それぞれから足圧の測定データを取得する。立脚期特定部２９３は、足圧の測定データから左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する。リスク推定部２９４は、立脚期の左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する。
このように、リスク推定装置２００によれば、靴８１０との関係以外の足に関するリスクを推定することができる。リスク推定装置２００が下肢異常リスクを推定することで、対象者は、下肢異常リスクを知ることができる。下肢異常リスクが高い場合、対象者は、例えば歩容を改善して左足の足圧と右足の足圧との非対称性を減少させる等の対策を講じることができる。
また、リスク推定システム１では、センサが靴８１０に設けられていることで、対象者は、例えばリストバンドなどを別途装着する必要がない。リスク推定システム１によれば、この点で、対象者がセンサ等の着脱のわずらわしさを感じること、および、対象者がセンサを装着し忘れることを回避できる。
また、対象者がセンサの装着感を感じないことで、通常時の歩行どおりの歩容にて歩行することが期待される。リスク推定システム１によれば、この点で、下肢異常リスクを高精度に推定できる。
また、データ取得部２９１は、左右の足それぞれの踵側およびつま先側における足圧の測定データを取得する。リスク推定部２９４は、立脚期の、左右の足の踵側およびつま先側における足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する。
このように、リスク推定部２９４が踵側の足圧およびつま先側の足圧の両方を用いて下肢異常リスクを推定することで、踵側またはつま先側の何れか一方のみに足圧の非対称性が生じる場合でも、その非対称性を反映して下肢異常リスクを推定できる。リスク推定装置２００によれば、この点で、下肢異常リスクを高精度に推定することができる。
また、リスク推定部２９４は、測定期間の一部が時間的に重なる、左右の足それぞれの立脚期における左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する。
仮に、左足の足圧の測定データの測定時刻と、右足の足圧の測定データの測定時刻とが大きく異なる場合、例えば歩く速さおよび歩幅が異なるなど、左足の足圧の測定時と右足の足圧の測定時とで歩行の態様が異なることが考えられる。例えば、左足の足圧の測定時には、左足の足圧と右足の足圧とがほぼ同様であるなど、本来は左右の足で足圧が対称的であるにもかかわらず、左右の足で足圧の測定時期が異なり歩行の態様が異なることで、リスク推定装置２００が、左右の足で足圧の非対称性が大きいと誤判定してしまう可能性がある。
これに対し、リスク推定部２９４が、測定期間の一部が時間的に重なる、左右の足それぞれの立脚期における左右の足の足圧（同期部２９２が同期をとった足圧のデータ）を用いて足圧の非対称性を判定することで、足圧の非対称性をより高精度に判定できることが期待される。
図１２は、実施形態に係るリスク推定装置の構成例を示す図である。
図１２に示す構成で、リスク推定装置４１０は、データ取得部４１１と、立脚期特定部４１２と、リスク推定部４１３とを備える。
かかる構成で、データ取得部４１１は、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる足圧の測定データを取得する。立脚期特定部４１２は、足圧の測定データから左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する。リスク推定部４１３は、立脚期の左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する。
このように、リスク推定装置４１０によれば、靴との関係以外の足に関するリスクを推定することができる。リスク推定装置４１０が下肢異常リスクを推定することで、対象者（下肢異常リスクの推定の対象者）は、下肢異常リスクを知ることができる。下肢異常リスクが高い場合、対象者は、例えば歩容を改善して左足の足圧と右足の足圧との非対称性を減少させる等の対策を講じることができる。
また、リスク推定装置４１０が、靴に設けられているセンサを用いることで、対象者は、例えばリストバンドなどを別途装着する必要がない。リスク推定装置４１０によれば、この点で、対象者がセンサ等の着脱のわずらわしさを感じること、および、対象者がセンサを装着し忘れることを回避できる。
また、対象者がセンサの装着感を感じないことで、通常時の歩行どおりの歩容にて歩行することが期待される。リスク推定装置４１０によれば、この点で、下肢異常リスクを高精度に推定できる。
図１３は、実施形態に係るリスク推定システムの構成例を示す図である。
図１３に示す構成で、リスク推定システム４２０は、センサ４２１と、立脚期特定部４２２と、リスク推定部４２３とを備える。
かかる構成で、センサ４２１は、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定する。立脚期特定部４２２は、足圧の測定データから左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する。リスク推定部４２３は、立脚期の左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する。
このように、リスク推定システム４２０によれば、靴との関係以外の足に関するリスクを推定することができる。リスク推定システム４２０が下肢異常リスクを推定することで、対象者（下肢異常リスクの推定の対象者）は、下肢異常リスクを知ることができる。下肢異常リスクが高い場合、対象者は、例えば歩容を改善して左足の足圧と右足の足圧との非対称性を減少させる等の対策を講じることができる。
また、センサ４２１が靴に設けられていることで、対象者は、例えばリストバンドなどを別途装着する必要がない。リスク推定システム４２０によれば、この点で、対象者がセンサ等の着脱のわずらわしさを感じること、および、対象者がセンサを装着し忘れることを回避できる。
また、対象者がセンサの装着感を感じないことで、通常時の歩行どおりの歩容にて歩行することが期待される。リスク推定システム４２０によれば、この点で、下肢異常リスクを高精度に推定できる。
図１４は、実施形態に係るリスク推定装置のリスク推定方法における処理の手順の例を示すフローチャートである。
図１４の処理で、リスク推定装置は、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる足圧の測定データを取得する工程（ステップＳ４０１）と、足圧の測定データから左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する工程（ステップＳ４０２）と、立脚期の左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する工程（ステップＳ４０３）とを実行する。
このように、図１４の処理によれば、靴との関係以外の足に関するリスクを推定することができる。リスク推定装置が図１４の処理で下肢異常リスクを推定することで、対象者（下肢異常リスクの推定の対象者）は、下肢異常リスクを知ることができる。下肢異常リスクが高い場合、対象者は、例えば歩容を改善して左足の足圧と右足の足圧との非対称性を減少させる等の対策を講じることができる。
また、図１４の処理で、リスク推定装置が靴に設けられているセンサを用いることで、対象者は、例えばリストバンドなどを別途装着する必要がない。図１４の処理によれば、この点で、対象者がセンサ等の着脱のわずらわしさを感じること、および、対象者がセンサを装着し忘れることを回避できる。
また、対象者がセンサの装着感を感じないことで、通常時の歩行どおりの歩容にて歩行することが期待される。図１４によれば、この点で、下肢異常リスクを高精度に推定できる。
図１５は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
図１５に示す構成で、コンピュータ７００は、ＣＰＵ７１０と、主記憶装置７２０と、補助記憶装置７３０と、インタフェース７４０とを備える。
上記のリスク推定装置２００、および、リスク推定装置４１０のうち何れか１つ以上が、コンピュータ７００に実装されてもよい。その場合、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ７１０は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置７２０に確保する。各装置と他の装置との通信は、インタフェース７４０が通信機能を有し、ＣＰＵ７１０の制御に従って通信を行うことで実行される。
リスク推定装置２００がコンピュータ７００に実装される場合、制御部２９０およびその各部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。
また、ＣＰＵ７１０は、プログラムに従って、記憶部２８０に対応する記憶領域を主記憶装置７２０に確保する。通信部２１０が行う通信は、インタフェース７４０が通信機能を有し、ＣＰＵ７１０の制御に従って通信を行うことで実行される。表示部２２０の機能は、インタフェース７４０が表示画面を備え、ＣＰＵ７１０の制御に従って表示画面に画像を表示することで実行される。操作入力部２３０の機能は、インタフェース７４０が入力デバイスを備えてユーザ操作を受け付けることで実行される。
リスク推定装置４１０がコンピュータ７００に実装される場合、データ取得部４１１、立脚期特定部４１２およびリスク推定部４１３の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。
なお、リスク推定装置２００、および、リスク推定装置４１０が行う処理の全部または一部を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
１、４２０ リスク推定システム
１００ センサシステム
１１０ つま先側センサ
１２０ 踵側センサ
１３０ 通信装置
１０１ 左側センサシステム
１１１ 左つま先側センサ
１２１ 左踵側センサ
１３１ 左側通信装置
１０２ 右側センサシステム
１１２ 右つま先側センサ
１２２ 右踵側センサ
１３２ 右側通信装置
２００、４１０ リスク推定装置
２１０ 通信部
２２０ 表示部
２３０ 操作入力部
２８０ 記憶部
２９０ 制御部
２９１、４１１ データ取得部
２９２ 同期部
２９３、４１２、４２２ 立脚期特定部
２９４、４１３、４２３ リスク推定部
４２１ センサ

Claims (6)

  1. 靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる前記足圧の測定データを取得するデータ取得部と、
    前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する立脚期特定部と、
    前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するリスク推定部と、
    を備えるリスク推定装置。
  2. 前記データ取得部は、前記左右の足それぞれの踵側およびつま先側における前記足圧の測定データを取得し、
    前記リスク推定部は、前記立脚期の、前記左右の足の踵側およびつま先側における前記足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する、
    請求項１に記載のリスク推定装置。
  3. 前記リスク推定部は、測定期間の一部が時間的に重なる、左右の足それぞれの前記立脚期における前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する、
    請求項１または請求項２に記載のリスク推定装置。
  4. 靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサと、
    前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する立脚期特定部と、
    前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定するリスク推定部と、
    を備えるリスク推定システム。
  5. リスク推定装置が、靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる前記足圧の測定データを取得する工程と、
    前記リスク推定装置が、前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する工程と、
    前記リスク推定装置が、前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する工程と、
    を含むリスク推定方法。
  6. コンピュータに、
    靴に設けられて左右の足それぞれの足圧を測定するセンサによる前記足圧の測定データを取得する工程と、
    前記足圧の測定データから前記左右の足それぞれの立脚期の開始タイミングおよび終了タイミングを特定する工程と、
    前記立脚期の前記左右の足の足圧の非対称性に基づいて下肢異常リスクを推定する工程と、
    を実行させるためのプログラム。
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