JP2022010371A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
従って、車両が見通しの悪い交差点に進入すると判断され、ディスプレイへの表示画像を側方画像に切り替えた際には、車両が交差点からある程度離れていたり、走行路の左右に障害物等が存在していて、ブラインドコーナーカメラでは、走行路に交差する交差路を撮像できないことがある。
また、本開示の運転支援装置によれば、運転支援のために切り替える表示画像に、路面認識に用いるカメラによる撮像画像を利用する。
[実施形態]
[構成]
図1に示すように、本実施形態の運転支援装置1は、図2に例示する車両2に搭載され、周辺カメラ10にて撮像された画像をナビゲーション装置30のディスプレイ32に表示させて、運転者に対する運転支援を行うものであり、画像処理用のECU20を備える。
13、14にて構成されている。
[交差点での画像切替処理]
このように、CPU24は、画像処理部22に運転支援用の画像を生成させて、ディスプレイ32の表示画像を運転支援用の画像に切り替える。そして、車両2が走行中に見通しの悪い交差点に進入する際には、現在走行中の走行路と交わる交差路の画像をディスプレイ32に表示させることで、運転者が交差路の状況を把握し易くなるように、運転者に対する運転支援を行う。
図3に示す画像切替処理は、車速センサ34からの検出信号に基づき、車両2が走行していることが検出されているときに、CPU24において繰り返し実行される処理の1つである。
、図4Bに例示するように、走行路上に記載された「とまれ」を表す表示42を挙げることができる。また、停止表示には、図4Cに例示するように、走行路の路肩若しくは上方に設置された「とまれ」を表す標識43も含まれる。そして、画像処理部22は、撮像画像中にこれらの停止表示があるか否かを、パターン認識等で判定する。
つまり、図5の左側欄に示すように、前方カメラ11にて停止表示が撮像されて、停止表示が検知されたときには、車両2は、まだ停止位置に到達しておらず、停止位置から離れている。このため、S140では、その後車両2が移動して、図5の中央欄に示すように、車両2が停止表示に対応した停止位置に到達するのを待機する。
一方、障害物センサ36にて左右の障害物が検出されている場合には、車両2は見通しの悪い交差点に進入しようとしていると判断して、S160に移行する。
以外の非路面領域とに分類して、路面を認識させる、路面認識処理を実行する。
[効果]
以上説明したように、本実施形態の車両の運転支援装置1においては、車両2の走行中に、前方カメラ11による撮像画像から車両進行方向前方の停止表示を検知すると、車両2が停止位置まで移動するのを待って、撮像画像を利用した路面認識を行う。
また、本実施形態の運転支援装置1においては、前方カメラ11による撮像画像を利用
して、表示画像の切り替え判定を行い、画像切り替えに伴い表示する交差路の画像を生成する。
[他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
り替えるようにしてもよい。
24…CPU、32…ディスプレイ、36…障害物センサ。
[他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (3)
- 車両の周辺画像を撮像するよう構成されたカメラ(11)と、
車両が現在走行中の道路と交差する交差路に接近したことを認識するよう構成された接近認識部(22,24,S120~S140)と、
前記カメラにより撮像された前記周辺画像から路面を認識するよう構成された路面認識部(22,24,S160)と、
前記接近認識部にて前記交差路への接近が認識されると、前記路面認識部にて前記交差路の路面が認識されたか否かを判断し、前記路面認識部にて前記交差路の路面が認識されると、車両の走行案内を表示する表示装置の表示画像を、前記カメラにより撮像された前記交差路の画像に切り替えるよう構成された画像切替部(22,24,S150,S170,S180)と、
を備えた、車両の運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、
前記接近認識部は、前記カメラによる撮像画像に基づき、前記車両が前記交差路に接近したことを認識するよう構成されている、車両の運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の運転支援装置であって、
車両の左右に存在する障害物を検出するよう構成された障害物センサ(36)を備え、
前記画像切替部は、前記障害物センサにて前記障害物が検出されているときに、前記表示画像を、前記カメラにより撮像された前記交差路の画像に切り替えるよう構成されている、車両の運転支援装置。
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JP2010002275A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-01-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2011118483A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-16 | Fujitsu Ten Ltd | 車載装置および認知支援システム |
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