JP2009029340A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】強調表示された物体までの距離感や位置関係を把握しやすい強調画像を表示する画像処理装置を提供する。
【解決手段】可視画像と赤外画像とを取得可能なカメラ１０の撮像モードをヘッドライトスイッチ３０のオン／オフにより切り替え、ヘッドライトがオンのとき赤外画像を取得し、オフの時に可視画像を取得する。取得した画像中の強調表示対象物体を周知の画像処理によって抽出し、タッチパネル６０で設定された表示方法（拡大表示又はポップアップ表示）により、強調表示画像を生成する。また、ミリ波レーダ２０で強調表示対象物までの距離を測距し、強調表示画像では、強調表示対象物までの距離が短いものが画面上手前に表示されるように画像を生成する。そして、生成された強調表示画像と通常のカメラ画像とを切り替えて交互に表示する。このとき、強調表示対象物体までの距離が短くなるに従って、表示の切替速度を速くする。
【選択図】図１

Description

本発明は、取得した画像から特定の表示対象物を強調して表示する画像処理装置に関する。

従来、カメラで取得した車両周辺の状況を表示装置に表示する際、画像処理などによって検出した障害物や人を強調して表示する技術がある。この技術では、強調表示の際、色付け、輪郭強調、輝度変化、点滅あるいはＣＧ画像への置き換えなどによって強調表示を行い運転者の注意を喚起するようになっている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
特開平７−２２３４７８号公報 特開２００４−２４０４８０号公報

ところが、上記強調表示技術では、カメラで取得した画像における障害物や人などをその画面上において、色つけ、輪郭強調、輝度変化、点滅により強調表示するだけであるので、強調部分が分かり難かったり、ＣＧ画像に置き換えることで実映像との区別が付きにくくなるので、運転者にとって却って分かり難い表示となってしまうという問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、強調表示された物体までの距離感や位置関係を把握しやすい強調画像を表示する画像処理装置を提供することを目的とする。

かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の画像処理装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、強調表示対象物検出手段（４０）及び表示制御手段（４０）を備えている。

強調表示対象物検出手段（４０）は、撮像手段（１０）により取得した画像中の強調表示対象物を検出し、表示制御手段（４０）は、撮像手段（１０）により取得した画像、及び強調表示対象物検出手段（４０）で検出した強調表示対象物を強調して表示する画像を、交互に表示装置（５０）に表示する。

このような画像処理装置（１）では、撮像手段（１０）で取得した画像と強調表示対象物を強調して表示する画像とが表示装置（５０）に交互に表示される。つまり、撮像手段（１０）で取得した画像において強調表示対象物に着色、輝度変化、点滅などにより強調表示されるだけでなく、撮像手段（１０）で取得された通常の画像と強調表示対象物を強調して表示する画像とが交互に表示されるので、使用者にとっては、強調表示対象物が強調された状態で感得される。したがって、強調表示対象物までの距離感や位置関係を把握しやすくなる。

また、請求項２に記載のように、使用者が強調表示対象物の強調表示方法を設定するための強調表示設定手段（６０）を備え、表示制御手段（４０）は、強調表示設定手段（６０）によって設定された強調表示方法によって強調表示対象物を表示装置（５０）に表示するようになっていると、使用者の使いやすい強調表示がなされるので、使用者がより強調表示を認識しやすい、使いやすい画像処理装置（１）となる。

強調表示対象物の強調表示方法には種々の方法があるが、請求項３に記載のように、強調表示方法が強調表示対象物の拡大表示又は強調表示対象物のポップアップ表示であると、強調表示対象物が大きく表示されるので、使用者は強調表示対象物をより容易に認識することができる。

ところで、表示装置（５０）に表示させる強調表示対象物が複数ある場合には、強調表示対象物が重なって表示される場合がある。その場合、請求項４に記載のように、使用者が強調表示対象物の表示の優先度を設定するための表示優先度設定手段（６０）を備え、表示制御手段（４０）は、強調表示対象物までの距離が近いものを画面上の手前側に表示させる代わりに、表示優先度設定手段（６０）により設定された表示の優先度の高いものを画面上の手前側に表示させるようにしても、使用者の使いやすい画像処理装置（１）とすることができる。

また、請求項５に記載のように、強調表示対象物までの距離を取得するための測距手段（２０）を備え、表示制御手段（４０）は、強調表示対象物検出手段（４０）で検出した強調表示対象物が複数ある場合、測距手段（２０）で取得した強調表示対象物までの距離が近いものを画面上の手前側に表示させるようにするとよい。

このようにすると、強調表示対象物検出手段（４０）から最も近い位置にある強調表示対処物を画面上の手前側に表示することができる。したがって、例えば、近い距離の強調表示対象物を監視対象とする場合には、その強調表示対象物がすべて表示されるので、使用者にとって使いやすい画像処理装置（１）となる。

ところで、撮像手段（１０）により取得した画像と強調表示対象物を強調して表示する画像とを交互に表示する際の切替速度を設定できるようになっていると、使用者の好みに合わせた表示となるので、使用者にとって使いやすい画像処理装置（１）となる。

そこで、請求項６に記載のように、撮像手段（１０）により取得した画像と強調表示対象物検出手段（４０）で検出した強調表示対象物を強調して表示する画像とを交互に表示装置（５０）に表示する際の表示の切替速度を使用者が設定するための表示切替速度設定手段（６０）を備え、表示制御手段（４０）は、表示切替速度設定手段（６０）で設定された表示の切替速度に基づいて、撮像手段（１０）により取得した画像と強調表示対象物を強調して表示する画像とを交互に表示装置（５０）に表示する際の切替速度を変化させるようにするとよい。

このようにすると、使用者の設定により、撮像手段（１０）により取得した画像と強調表示対象物を強調して表示する画像とを交互に表示する際の切替速度を変更することができるので、使用者にとって使いやすい画像処理装置（１）となる。

また、測距手段（２０）を備えている場合には、請求項７に記載のように、表示制御手段（４０）は、測距手段（２０）で取得した強調表示対象物までの距離に応じて、撮像手段（１０）により取得した画像と、強調表示対象物を強調して表示する画像と、を交互に表示装置（５０）に表示する際の切替速度を変化させるようにしてもよい。

このようにすると、強調表示対象物までの距離に応じて、例えば、強調表示対象物までの距離が短くなるに従って、撮像手段（１０）により取得した画像と強調表示対象物を強調して表示する画像とを交互に表示装置（５０）に表示する際の切替速度が早くなるようにすれば、強調表示対象物が、より強調されて表示される。つまり、一種の警告表示となるので、使用者への注意をより喚起することができる。

ところで、強調表示対象物を検出するには種々の方法が考えられるが、請求項８に記載のように、強調表示対象物検出手段（４０）は、撮像手段（１０）により取得した画像中の強調表示対象物を画像処理により抽出するようにすると、画像処理により強調表示対象物を検出することができるので、他の装置を必要としない。したがって、簡単な装置構成の画像処理装置（１）とすることができる。

また、請求項９に記載のように、強調表示対象物検出手段（４０）に強調表示対象物の位置を検出する位置検出手段（２０）を備え、位置検出手段（２０）で検出した強調表示対象物の位置に基づいて、撮像手段（１０）により取得した画像中の強調表示対象物を抽出するようにしてもよい。

このようにすると、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダのような位置検出手段（２０）によって強調表示対象物の位置を検出することによって、撮像手段（１０）により取得した画像中の強調表示対象物の位置が分かる。したがって、処理負荷の大きい画像処理によらず画像中の強調表示対象物を抽出することができる。。

ところで、撮像手段（１０）の周囲は、昼間のように照度が高い場合や夜間のように照度が低い場合がある。撮像手段（１０）周囲の照度が高い場合には、請求項１０に記載のように、撮像手段（１０）は、可視画像を取得可能なカメラであればよい。

逆に撮像手段（１０）周囲の照度が低い場合には、請求項１１に記載のように撮像手段（１０）は、赤外画像を取得可能なカメラであるようにすると撮像手段（１０）周囲の照度に応じた監視対象画像の取得ができる。

また、請求項１２に記載のように、撮像手段（１０）が、可視画像と赤外画像とを取得可能なカメラであり、撮像手段（１０）によって、可視画像又は赤外画像の何れを取得するかを、使用者が切替設定するための撮像モード切替手段（３０）を備え、撮像手段（４０）は、撮像モード切替手段（３０）により、可視画像を取得するように設定された場合に可視画像を取得し、赤外画像を取得するように設定された場合には赤外画像を取得するようにしてもよい。

このようにすると、使用者の意図に応じて可視画像と赤外画像とを取得することができるので、使用者にとって使いやすい画像処理装置（１）となる。
また、請求項１３に記載のように、使用者が可視画像又は赤外画像の何れを取得するかを切替え設定する代わりに、撮像手段（１０）周囲の照度を取得する照度検出手段（７０）を備え、撮像モード切替手段（３０）は、撮像手段（１０）周囲の照度に基づいて、撮像手段（１０）の可視画像の取得と赤外画像の取得とを切り替えるようにすると、撮像手段（１０）に最も適した監視対象画像を取得することができるので、常に鮮明な画像が得られる。したがって、表示も鮮明となるので、使用者にとって使いやすい画像処理装置（１）となる。

ところで、請求項１〜１３の何れかに記載の画像処理装置（１）を、例えば、交差点などの定点観測に使用してもよいが、請求項１４に記載のように車両に搭載し、車載用画像処理装置（１）する。そして、例えば、対向車、通行人、二輪車あるいは動物などを強調表示対象物とすれば、走行中にそれらが車両周辺にある場合、それらを強調表示対象物体として表示することができる。

つまり、その表示により運転者に注意喚起をすることができる。したがって、運転者は運転中にそれらに注意を払うことができるので、運転の安全性を向上することができる。

以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［第１実施形態］
（車載用画像処理装置１の構成）
図１は、車載用画像処理装置１の概略の構成を示すブロック図である。車載用画像処理装置１は、図１に示すように、カメラ１０、ミリ波レーダ２０、ヘッドライトスイッチ３０、表示装置５０、タッチパネル６０及び表示制御部４０を備えている。

カメラ１０は、可視画像を取得可能な可視画像モードと赤外画像取得可能な赤外画像モードと切り替え可能なカメラであり、図示しない車両の前方を撮像できるように車両前部に取り付けられている。また、可視画像モードと赤外画像モードとは、ヘッドライトスイッチ３０により切り替えることができる。

ミリ波レーダ２０は、強調表示対象物までの距離を取得するためのミリ波を用いたレーダであり、ミリ波を送受信するための図示しないアンテナが車両前部のバンパーに埋め込まれている。

ヘッドライトスイッチ３０は、本来の機能は、図示しない車両のヘッドライトをオン／オフするためのスイッチであるが、使用者がカメラ１０の可視画像モードと赤外画像モードを切替るための機能を兼ねたスイッチである。

つまり、ヘッドライトスイッチ３０がオフの場合、ヘッドライトがオフになるとともにカメラ１０が可視画像モードに設定され、ヘッドライトスイッチ３０がオンの場合、ヘッドライトがオンになるとともにカメラ１０が赤外画像モードに設定される。

表示装置５０は、カメラ１０で取得した画像や強調表示対象物を表示したり、その他使用者に必要な情報を表示したりするものであり、例えば、カーナビゲーション装置に組み込まれた場合には、地図や経路案内あるいは経路案内のための操作画像などを表示するものである。表示には液晶パネルやＣＲＴが使用されている。また、表示面には、後述するタッチパネル６０が設置されており、表示画面条での操作が可能になっている。。

タッチパネル６０は、使用者が強調表示対象物の強調表示方法を設定するためのものであり、表示装置５０の表示面に設置されている。そして、表示装置５０に予め設定された強調表示方法（本第１実施形態の場合、強調表示対象物の拡大表示又はポップアップ表示）が表示され、その何れかに使用者の指先が近接したり接触したりすることによって、強調表示方法を選択して設定することができるようになっている。

また、タッチパネル６０は、強調表示方法の選択だけでなく、カーナビゲーション装置に組み込まれた場合には、地図の拡大・縮小表示や経路案内のための設定などができるようになっている。

表示制御部４０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、以下の（ア）〜（オ）に示す処理を実行する。
（ア）カメラ１０により取得した画像（以下、「カメラ画像」とも呼ぶ。）から画像処理により強調表示対象物を抽出する。

（イ）画像処理により抽出した強調表示対象物を強調して表示する画像（以下、「強調表示画像」とも呼ぶ。）とカメラ画像とを交互に表示装置５０に表示する。
（ウ）タッチパネル６０によって設定された強調表示方法（強調表示対象物の拡大表示又はポップアップ表示の何れか）によって強調表示対象物を表示装置５０に表示する。

（エ）抽出した強調表示対象物が複数ある場合、ミリ波レーダ２０で取得した強調表示対象物までの距離が近いものを画面上の手前側に表示させる。
（オ）ミリ波レーダ２０で取得した強調表示対象物までの距離に応じて、カメラ１０により取得した画像と強調表示対象物を強調して表示する画像とを交互に表示装置５０に表示する際の切替速度を変化させる。

（表示制御処理）
次に、図２に基づき、表示制御部４０で実行される表示制御処理について説明する。図２は、表示制御部４０で実行される表示制御処理の処理の流れを示すフローチャートである。

表示制御処理は、車載用画像処理装置１の電源オンとともに処理が開始され、図２に示すように、まず、Ｓ１００において、ヘッドライトスイッチ３０の状態が取得され、続くＳ１０５にて、Ｓ１００において取得したヘッドライトスイッチ３０の状態がオンであるか否かが判定される。

そして、ヘッドライトスイッチ３０の状態がオンである場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、処理がＳ１１０へ移行され、ヘッドライトスイッチ３０の状態がオフの場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、処理がＳ１１５へ移行される。

Ｓ１１０では、カメラ１０が赤外画像モードに設定された後、処理がＳ１２０へ移行され、Ｓ１１５では、カメラ１０が可視画像モードに設定された後、処理がＳ１２０へ移行される。

Ｓ１２０では、カメラ１０から画像が取得される。つまり、ヘッドライトスイッチ３０の状態がオンになっている場合、赤外画像が取得され、ヘッドライトスイッチ３０の状態がオフになっている場合には、可視画像が取得される。

続くＳ１２５では、強調表示対象物が抽出される。つまり、Ｓ１２０において取得されたカメラ画像から、強調表示対象物、例えば、人、車両、二輪車、動物などが周知の画像処理で抽出される。

続くＳ１３０では、ミリ波レーダ２０で得られた車両前方の物体の位置情報とＳ１２５において抽出された強調表示対象物とが比較されることによって、強調表示対象物までの距離が取得される。

続くＳ１３５では、タッチパネル６０から強調表示方法が取得される。つまり、表示装置５０の所定の領域に、強調表示方法として「拡大表示」及び「ポップアップ表示」の表示が行われ、何れかの領域に使用者の指が接触した場合に、タッチパネル６０においてその表示方法が選択されたとして強調表示方法が取得されるのである。

続く、Ｓ１４０では、Ｓ１３５において取得された強調表示方法に基づいた強調表示画面が生成される。
例えば、Ｓ１３５において、強調表示方法として「拡大表示」が取得された場合には、Ｓ１２５において抽出された強調表示対象物の画像を拡大してＳ１２０において取得されたカメラ画像に重畳して強調表示画像が生成される。

この際、Ｓ１２５において抽出された強調表示対象物が複数ある場合には、Ｓ１３０において取得された強調表示対象物までの距離が近いものから順に画面の手前側に表示される。

続くＳ１４５では、Ｓ１２０において取得されたカメラ画像とＳ１４０において生成された強調表示画像とが交互に表示装置５０に表示される。このとき、Ｓ１３０において取得された強調表示対象物までの距離に応じて表示の切替速度が変化される。つまり、強調表示対象物までの距離が近くなれば、カメラ画像と強調表示画像の切替速度が速くされるのである。

そして、Ｓ１４５において切替表示が終了した後、処理がＳ１００へ戻され、表示制御処理が繰替えされる。
（車載用画像処理装置１の特徴）
以上に説明した車載用画像処理装置１によれば、カメラ１０で取得した画像と強調表示画像とが表示装置５０に交互に表示される。つまり、カメラ１０で取得した画像において強調表示対象物が強調表示されるだけでなく、カメラ１０で取得された通常の画像と強調表示画像とが交互に表示されるので、使用者にとっては、強調表示対象物が強調された状態で感得される。したがって、強調表示対象物までの距離感や位置関係を把握しやすくなるので、強調表示対象物を監視・発見しやすくなる。

また、タッチパネル６０によって設定された強調表示方法によって強調表示対象物を表示装置５０に表示するようになっているので、使用者の使いやすい強調表示がなされる。したがって、使用者がより強調表示を認識しやすい、使いやすい車載用画像処理装置１となる。

強調表示方法としては、強調表示対象物の拡大表示又はポップアップ表示が選択できるようになっている。何れの表示方法によっても、強調表示対象物が大きく表示されるので、使用者は強調表示対象物をより容易に認識することができる。

また、強調表示対象物が複数ある場合、ミリ波レーダ２０で取得した強調表示対象物までの距離が近いものが画面上の手前側に表示される。したがって、例えば、近い距離の強調表示対象物を監視対象とする場合には、その強調表示対象物がすべて表示されるので、使用者にとって使いやすい車載用画像処理装置１となる。

また、ミリ波レーダ２０で取得した強調表示対象物までの距離が短くなるに従って、カメラ画像と強調表示画像とを交互に表示装置５０に表示する際の切替速度が早くなるようになっている。したがって、強調表示対象物が、より強調されて表示される。つまり、一種の警告表示となるので、使用者への注意をより喚起することができる。

さらに、カメラ１０により取得した画像中の強調表示対象物を画像処理により抽出するしているので、他の装置を必要としない。したがって、簡単な装置構成の車載用画像処理装置１とすることができる。

カメラ１０は、可視画像と赤外画像とを取得可能なカメラであり、使用者がヘッドライトスイッチ３０をオン／オフすることによって、カメラ１０による可視画像と赤外画像の何れを取得するかを切り替えることができる。つまり、使用者の意図に応じて可視画像と赤外画像とを取得することができるので、使用者にとって使いやすい車載用画像処理装置１となる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態として、第１実施形態の車載用画像処理装置１に対して、強調表示対象物の表示の優先度及び表示の切替速度を使用者が設定できるようにし、さらに、車両の周囲照度に応じて可視画像と赤外画像とを切り替えるようにした車載用画像処理装置２について説明する。

（車載用画像処理装置２の構成）
まず、車載用画像処理装置２の構成について、図３に基づき説明する。図３は、車載用画像処理装置２の概略構成を示すブロック図である。なお、車載用画像処理装置２の構成は、第１実施形態の車載用画像処理装置１と類似しているため、同じ構成品には同じ符号を付し、説明を省略する。

車載用画像処理装置２は、図３に示すように車載用画像処理装置１からミリ波レーダ２０を削除し、ヘッドライトスイッチ３０の代わりに、カメラ１０の周囲の照度を取得する照度計７０を備えた構成となっている。

また、タッチパネル６０は、使用者が強調表示対象物の表示の優先度を設定したり、カメラ画像と強調表示画像とを交互に表示装置５０に表示する際の切替速度を設定することができるようになっている。

具体的には、第１実施形態における強調表示方法の設定と同様に、表示装置５０に予め設定された表示の優先度や切替速度が表示され、使用者の指先が近接したり接触した位置や回数などによって、表示優先度や切替速度を選択して設定することができるようになっている。

（表示制御処理）
次に、図４に基づいて表示制御部４０で実行される表示制御処理について説明する。図４は、表示制御処理の処理の流れを示すフローチャートである。なお、表示制御処理についても第１実施形態における表示制御処理と類似しているので、異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。

表示制御処理では、まず、Ｓ１００において、ヘッドライトスイッチ３０の状態が取得される代わりに、照度計７０から照度が取得され、続くＳ１０５では、Ｓ１００において取得された照度が所定の値以下であるか否かが判定される。

そして、照度が所定の値以下の場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、処理がＳ１１０へ移行され、照度が所定の値以下でない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、処理がＳ１１５へ移行される。
Ｓ１１０〜Ｓ１２５までの処理は、第１実施形態と同じである。

Ｓ１３０では、ミリ波レーダ２０から強調表示対象物までの距離が取得される代わりに、タッチパネル６０から強調表示対象物の表示優先度が取得される。具体的には、表示装置５０に、人、自動車、二輪車あるいは動物などの強調表示対象物の候補の表示及び操作終了の表示がなされる。

そして、強調表示対象物の候補が表示された部分に使用者の指が接触すると、接触した順に優先順位が設定されるようになっており、使用者の指が操作終了が表示されている部分に接触すると表示の優先順位の設定が終了される。

続くＳ１３５の処理は、第１実施形態と同じである。
Ｓ１４０では、強調表示画像が生成される。ここでは、強調表示対象物までの距離が近い順に表示される代わりに、Ｓ１３０において取得された優先順位に従って、優先順位が高いものが画面上手前側に重畳されて表示される。

Ｓ１４２では、タッチパネル６０からカメラ画像と強調表示画像の表示の切替速度が設定される。具体的には、表示装置５０に複数の切替速度が表示され、使用者の指が接触した部分の切替速度が取得される。

続くＳ１４５では、第１実施形態と同じように、Ｓ１２０において取得されたカメラ画像とＳ１４０において生成された強調表示画像とが交互に表示装置５０に表示される。このとき、Ｓ１４２において取得された切替速度により、カメラ画像と強調表示画像とが切り替えられる。

そして、Ｓ１４５において切替表示が終了した後、処理がＳ１００へ戻され、表示制御処理が繰替えされる。
（車載用画像処理装置２の特徴）
以上のような車載用画像処理装置２では、強調表示対象物が複数ある場合には、強調表示対象物までの距離が近いものが画面上の手前側に表示される代わりに、タッチパネル６０により設定された表示の優先度の高いものが画面上の手前側に表示される。つまり、使用者の確認したい強調表示対象物が一番手前に表示されるので、使用者の使いやすい車載用画像処理装置２となる。

また、使用者がタッチパネル６０で切替速度を設定することにより、カメラ画像と強調表示画像とを交互に表示する際の切替速度を変更することができるので、使用者にとって使いやすい車載用画像処理装置２となる。

さらに、使用者が可視画像と赤外画像の何れを取得するかを切替え設定する代わりに、照度計７０から取得した照度に基づいて、カメラ１０の可視画像モードと赤外画像モードとを切り替えるようにしているので、カメラ１０に最も適した監視対象画像を取得することができる。したがって、常に鮮明な画像が得られるので、使用者にとって使いやすい車載用画像処理装置２となる。

［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。

（１）上記実施形態では、可視画像モードと赤外画像モードとを切り替えて取得できるカメラ１０を用いたが、赤外画像を取得できる赤外カメラと可視画像を取得できる可視カメラを別個に用いてもよいし、どちらかを単独で用いて、画像の切替えを行わないようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、車両前方の画像や強調表示対象物までの距離を取得できるようにカメラ１０やミリ波レーダ２０を車両に取り付けていたが、車両の後方や側方の画像や強調表示対象物までの距離を取得できるように取り付けて車両の側面や後方を監視できるようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、強調表示方法を強調表示対象の拡大表示及びポップアップ表示としていたが、他の方法、例えば、強調表示対象物に着色したり、強調表示対象物の輝度を変化させたり、強調表示対象物を点滅させるなどしてもよい。

（４）第１実施形態では、距離が近くなるに従ってカメラ画像と強調表示画像の切り替え時間を短くしたが、距離が近くなるに従って、強調表示画像の表示時間をカメラ画像の表示時間より長くするようにしてもよい。

（５）第１実施形態では、カメラ１０の撮像モード切替のためにヘッドライトスイッチ３０を用いていたが、その代わりに、タッチパネル６０にて使用者が撮像モードを選択できるようにしてもよい。

（６）上記実施形態では、画像処理装置を車両に搭載していたが、車両に搭載せず、定点観測用に用いてもよい。例えば、交差点における人、車両、二輪車、動物などの監視のために用いてもよい。

（７）上記実施形態では、カメラ１０により取得した画像中の強調表示対象物を画像処理により抽出していたが、ミリ波レーダ２０で強調表示対象物の位置を検出し、その位置から画像中の強調表示対象物を抽出してもよい。

（８）また、画像処理により抽出した強調表示対象物とミリ波レーダ２０で検出した強調対処物の位置とを、表示制御部４０において、画像上で重ね合わせ、両者が一致したときに、それが強調表示対象物であるとして画像中から抽出するようにすると、強調表示対象物をより正確に抽出できる。

（９）また、ミリ波レーダ２０で強調表示対象物の概略の位置を検出し、表示制御部４０において、ミリ波レーダ２０で検出した概略位置の近傍の画像領域のみを画像処理して強調表示対象物を抽出するようにしてもよい。このようにすると強調表示対象物を正確に抽出できるとともに、画像処理の領域が少なくて済むので、画像処理のためのＣＰＵの負荷を少なくすることができる。

車載用画像処理装置１の概略の構成を示すブロック図である。 第１実施形態における表示制御処理の処理の流れを示すフローチャートである。 車載用画像処理装置２の概略構成を示すブロック図である。 第２実施形態における表示制御処理の処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１，２…車載用画像処理装置、１０…カメラ、２０…ミリ波レーダ、３０…ヘッドライトスイッチ、４０…表示制御部、５０…表示装置、６０…タッチパネル、７０…照度計。

Claims (14)

1. 撮像手段により取得した画像中の強調表示対象物を検出する強調表示対象物検出手段と、
   前記撮像手段により取得した画像、及び前記強調表示対象物検出手段で検出した強調表示対象物を強調して表示する画像を、交互に表示装置に表示する表示制御手段と、
   を備えたことを特徴とする画像処理装置。
2. 請求項１に記載の画像処理装置において、
   使用者が前記強調表示対象物の強調表示方法を設定するための強調表示設定手段を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記強調表示設定手段によって設定された強調表示方法によって前記強調表示対象物を前記表示装置に表示することを特徴とする画像処理装置。
3. 請求項２に記載の画像処理装置において、
   前記強調表示設定手段において設定される前記強調表示方法は、前記強調表示対象物の拡大表示、又は前記強調表示対象物のポップアップ表示であることを特徴とする画像処理装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れかに記載の画像処理装置において、
   使用者が強調表示対象物の表示の優先度を設定するための表示優先度設定手段を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記強調表示対象物検出手段で検出した強調表示対象物が複数ある場合、前記表示優先度設定手段により設定された、表示の優先度の高いものを画面上の手前側に表示させることを特徴とする画像処理装置。
5. 請求項１〜請求項３の何れかに記載の画像処理装置において、
   前記強調表示対象物までの距離を取得するための測距手段を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記強調表示対象物検出手段で検出した強調表示対象物が複数ある場合、前記測距手段で取得した、前記強調表示対象物までの距離が近いものを画面上の手前側に表示させることを特徴とする画像処理装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れかに記載の画像処理装置において、
   前記撮像手段により取得した画像と、前記強調表示対象物検出手段で検出した強調表示対象物を強調して表示する画像と、を交互に表示装置に表示する際の表示の切替速度を使用者が設定するための表示切替速度設定手段を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記表示切替速度設定手段で設定された表示の切替速度に基づいて、前記撮像手段により取得した画像と、強調表示対象物を強調して表示する画像と、を交互に前記表示装置に表示する際の切替速度を変化させることを特徴とする画像処理装置。
7. 請求項５に記載の画像処理装置において、
   前記表示制御手段は、
   前記測距手段で取得した前記強調表示対象物までの距離に応じて、前記撮像手段により取得した画像と、強調表示対象物を強調して表示する画像と、を交互に前記表示装置に表示する際の切替速度を変化させることを特徴とする画像処理装置。
8. 請求項１〜請求項７の何れかに記載の画像処理装置において、
   前記強調表示対象物検出手段は、
   前記撮像手段により取得した画像中の強調表示対象物を画像処理により抽出することを特徴とする画像処理装置。
9. 請求項１〜請求項７の何れかに記載の画像処理装置において、
   前記強調表示対象物検出手段は、
   前記強調表示対象物の位置を検出する位置検出手段を備え、
   前記位置検出手段で検出した前記強調表示対象物の位置に基づいて、前記撮像手段により取得した画像中の強調表示対象物を抽出することを特徴とする画像処理装置。
10. 請求項１〜請求項９の何れかに記載の画像処理装置において、
    前記撮像手段は、可視画像を取得可能なカメラであることを特徴とする画像処理装置。
11. 請求項１〜請求項９の何れかに記載の画像処理装置において、
    前記撮像手段は、赤外画像を取得可能なカメラであることを特徴とする画像処理装置。
12. 請求項１〜請求項９の何れかに記載の画像処理装置において、
    前記撮像手段は、可視画像と赤外画像とを取得可能なカメラであり、
    前記撮像手段によって、可視画像又は赤外画像の何れを取得するかを、使用者が切替設定するための撮像モード切替手段を備え、
    前記撮像手段は、
    前記撮像モード切替手段により、可視画像を取得するように設定された場合に可視画像を取得し、赤外画像を取得するように設定された場合には赤外画像を取得することを特徴とする画像処理装置。
13. 請求項１２に記載の画像処理装置において、
    前記撮像手段周囲の照度を取得する照度検出手段を備え、
    前記撮像モード切替手段は、
    前記使用者による前記可視画像又は前記赤外画像の何れの画像を取得するかの設定に代えて、前記照度検出手段で検出した前記撮像手段周囲の照度に基づいて、前記撮像手段の可視画像の取得と赤外画像の取得とを切り替えることを特徴とする画像処理装置。
14. 請求項１〜１３の何れかに記載の画像処理装置を車載したことを特徴とする車載用画像処理装置。

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