JP2022006374A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】相電流の波形の歪みを抑制する。【解決手段】２組の三相巻線組を備えたモータを各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置は、同じ相の相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成し、上下アームのデッドタイムに起因する出力電圧の低下を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する補償と、デッドタイムに起因する出力電圧の増加を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する補償とを相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行する。また、モータ制御装置は、Ｕ１、Ｕ２相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｕ２の差ΔＩｕが第１の範囲外のとき、Ｕ１、Ｕ２相のＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(U2)の補償の切り替えタイミングをΔＩｕに応じて早める。【選択図】図１４

Description

本発明は、複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを駆動するモータ制御装置及びモータ制御方法に関する。

特許文献１には、複数の巻線組を備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をパルス幅変調（ＰＷＭ）制御することで駆動するモータ制御装置が記載されている。このモータ制御装置では、複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差（例えば、３０°）を有するように各インバータの上下アームを駆動するためのＰＷＭ制御信号を生成している。

また、従来において、上下アームの短絡抑制用のデッドタイムに起因する出力電圧の低下及び増加によって生じる相電流の波形の歪みを抑制する手段として、出力電圧の低下を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、出力電圧の増加を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値（例えば、０）となるタイミングで切り替えながら実行するデッドタイム補償が知られている。

特開２０１３－２３００１９号公報

ここで、特許文献１に記載のモータでは、複数の巻線組は磁気的に結合している。このようなモータの制御に上述のデッドタイム補償を適用した場合、巻線組間の磁気的な干渉のため各巻線組に流れる相電流の波形が歪んでしまう。すなわち、従来のデッドタイム補償では、相電流の歪みを抑制できないおそれがあった。

そこで、本発明は、相電流の波形の歪みを抑制することのできるモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。

そこで、複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置は、複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成する生成部と、上下アームのデッドタイムに起因する出力電圧の低下を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、デッドタイムに起因する出力電圧の増加を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するデッドタイム補償部と、補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて上下アームを駆動する駆動部と、所定の位相差を有する２つの相電流の一方が所定の閾値となった場合の２つの相電流の電流差が第１の範囲外のとき、２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の第１の補償と第２の補償との切り替えタイミングを電流差に応じて変更する変更部と、を含む。

また、複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置は、複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成する生成部と、上下アームのデッドタイムに起因する出力電圧の低下を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、デッドタイムに起因する出力電圧の増加を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するデッドタイム補償部と、補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて上下アームを駆動する駆動部と、所定の位相差を有する２つの相電流の両方が所定の閾値となった場合の位相差が第２の範囲外のとき、２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の第１の補償と第２の補償との切り替えタイミングを位相差に応じて変更する変更部と、含む。

また、複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置が実行するモータ制御方法は、複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成するステップと、上下アームのデッドタイムに起因する出力電圧の低下を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、デッドタイムに起因する出力電圧の増加を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するステップと、補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて上下アームを駆動するステップと、所定の位相差を有する２つの相電流の一方が所定の閾値となった場合の２つの相電流の電流差が第１の範囲外のとき、２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の第１の補償と第２の補償との切り替えタイミングを電流差に応じて変更するステップと、を含む。

また、複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置が実行するモータ制御方法は、複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成するステップと、上下アームのデッドタイムに起因する出力電圧の低下を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、デッドタイムに起因する出力電圧の増加を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するステップと、補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて上下アームを駆動するステップと、所定の位相差を有する２つの相電流の両方が所定の閾値となった場合の位相差が第２の範囲外のとき、２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の第１の補償と第２の補償との切り替えタイミングを前記位相差に応じて変更するステップと、を含む。

モータ制御装置及びモータ制御方法によれば、相電流の波形の歪みを抑制することができる。

モータ制御装置の一例を適用した電動パワーステアリング装置を示す概略構成図である。 電動モータの一例を示す断面図である。 電動モータのステータの一例を示す斜視図である。 前記ステータのスロットに挿入されたＵ相巻線の一例を示す模式図である。 前記ステータにおける各巻線組の配置の一例を示す模式図である。 スロットにおけるＵ相電流の向きの一例を示す模式図である。 図５の部分拡大図である。 モータ制御装置及び電動モータの回路の一例を示す回路構成図である。 モータ制御装置の制御機能の一例を示す機能ブロック図である。 デッドタイムを説明するための図である。 通常時のデッドタイム補償を説明するための図である。 前記デッドタイム補償の切り替えタイミングを説明するための図である。 前記デッドタイム補償で生じる問題を説明するための図である。 前記切り替えタイミングの変更の一例を説明するための図である。 前記切り替えタイミングの変更前後の相電流の波形を比較する図である。 ＰＷＭ制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１６の閾値決定処理の一例を示すフローチャートである。 図１６の極性決定処理の一例を示すフローチャートである。 図１６の補正処理の一例を示すフローチャートである。 図１６の閾値決定処理の変形例を示すフローチャートである。 モータ制御装置の制御機能の変形例を示す機能ブロック図である。 前記切り替えタイミングの変更の変形例を説明するための図である。 ＰＷＭ制御処理の変形例を示すフローチャートである。 図２３の位相変更可否判定処理の一例を示すフローチャートである。 図２３の極性決定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しつつ本発明を実施するための実施形態について説明する。
図１は、モータ制御装置の一例を適用した電動パワーステアリングの例を示す。

電動パワーステアリング装置１は、車両２に設けられており、操舵補助力を発生させる装置である。より詳細には、電動パワーステアリング装置１は、操舵部材であるステアリングホイール１０、ステアリングコラム１２、電動モータ１４及びその駆動を制御するモータ制御システム１６などを含む。

ステアリングコラム１２には、ステアリングシャフト１８、操舵トルクセンサ２０、舵角センサ２２及び減速機２４が内包されている。ステアリングシャフト１８は、ステアリングホイール１０に接続されている。操舵トルクセンサ２０は、ステアリングシャフト１８に発生する操舵トルクを検出する。舵角センサ２２は、ステアリングホイール１０の切れ角（舵角）を検出する。減速機２４は、電動モータ１４の回転を減速してステアリングシャフト１８に伝達する。

ステアリングシャフト１８の先端には、ラックシャフト２６に係合するピニオンギア２８が設けられている。ラックシャフト２６の両端には、それぞれ車輪３０の操舵機構３２が設けられている。ピニオンギア２８が回転すると、ラックシャフト２６が車両２の進行方向に対して左右に移動する。これにより車輪３０の向きが変化する。

電動モータ１４（以下、単に「モータ１４」という）は、例えば、三相ブラシレスモータであり、複数の相に対応する（複数相の）巻線（コイル）を有する巻線組を複数備えている。尚、モータ１４の構造の詳細については後述する。

モータ制御システム１６は、プロセッサ１００Ａ、不揮発性メモリ１００Ｂ、揮発性メモリ１００Ｃ、入出力回路１００Ｄ及びこれらを相互に接続するバス１００Ｅを含むマイクロコンピュータを内蔵する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１００、モータ１４を駆動するためのインバータ２００、及び、その駆動回路３００などを備えている。

プロセッサ１００Ａは、ソフトウエアプログラムに記述された命令セットを実行することで各種制御プログラムを実行するハードウエアであって、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などからなる。

不揮発性メモリ１００Ｂは、制御プログラムなどが格納されると共に各種データを保存可能な半導体メモリであって、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read Only Memory）及びフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などで構成されている。

揮発性メモリ１００Ｃは、一時的な記憶領域となる半導体メモリであって、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などで構成されている。

入出力回路１００Ｄは、各種センサなどからアナログ信号又はデジタル信号を読み込むと共に駆動回路３００などにアナログ信号又はデジタル信号を出力するデバイスであって、例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ｄコンバータなどで構成されている。

そして、車両２の運転者がステアリング操作を行う際、ＥＣＵ１００には、操舵トルクセンサ２０が検出した操舵トルクに相当する信号ＳＴ及び舵角センサ２２が検出した舵角に相当する信号ＳＡが出力される。これらに加えて、ＥＣＵ１００には、車両２に設けられた車速センサ３４が検出した車速に相当する信号ＶＳＰなどが出力される。

ＥＣＵ１００は、操舵トルク信号ＳＴ、舵角信号ＳＡ及び車速信号ＶＳＰなどの車両２の運転状態に基づいてモータ１４への通電を制御する。これにより、モータ１４の発生トルク、つまり、電動パワーステアリング装置１の操舵補助力（アシスト）を制御する。

以下、モータ１４の構造の一例について図２～図７を参照して説明する。図２は、モータ１４の一例を示す断面図である。モータ１４は、２つの巻線組１４Ａ、１４Ｂを含むステータ１４０と、ロータ１４２と、これらを収容する略円筒状のハウジング１４４とを含む。ステータ１４０は、略円筒状に形成されている。ロータ１４２は、複数の永久磁石が埋め込まれた永久磁石回転子である。また、ロータ１４２には、減速機２４に回転力を伝達するための出力シャフト１４６が取り付けられている。出力シャフト１４６は、ハウジング１４４の一端部から突出しており、複数（例えば、２個）のベアリングを介してハウジング１４４に回転可能に支持されている。これにより、ロータ１４２がステータ１４０の略中央で回転可能となっている。ハウジング１４４の他端部からは複数のリード線１４８が延出している。

図３は、ステータ１４０の一例を示す斜視図である。ステータ１４０は、第１巻線組１４Ａ、第２巻線組１４Ｂに加えてステータコア１４Ｃを含む。第１巻線組１４Ａは、Ｕ相巻線１４Ａ１、Ｖ相巻線１４Ａ２及びＷ相巻線１４Ａ３を有する三相巻線組である。第２巻線組１４Ｂも、Ｕ相巻線１４Ｂ１、Ｖ相巻線１４Ｂ２及びＷ相巻線１４Ｂ３を有する三相巻線組である。ステータコア１４Ｃは、略円筒状に形成され、その内周面からロータ１４２に向かって延びる複数のティース１４Ｃ１が形成されている。第１巻線組１４Ａ及び第２巻線組１４Ｂは、隣り合うティース１４Ｃ１によって形成される複数のスロットに配置されている。第１巻線組１４Ａは、スロットのロータ１４２側（以下、単に「内周側」という）に配置され、第２巻線組１４Ｂはスロットにおいて第１巻線組１４Ａよりも外周側に配置されている。以下、第１巻線組１４Ａを構成するＵ、Ｖ、Ｗ相巻線を「Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１相巻線」といい、第２巻線組１４Ｂを構成するＵ、Ｖ、Ｗ相巻線を「Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相巻線」という。

リード線１４８は、ステータコア１４Ｃの軸方向上側（つまり、ハウジング１４４の出力シャフト１４６が突出している側とは反対側）に配置された各巻線組１４Ａ、１４Ｂのコイルエンド部から引き出されている。リード線１４８は、６本の入力線１４８Ａ１、１４８Ａ２、１４８Ａ３、１４８Ｂ１、１４８Ｂ２、１４８Ｂ３と、６本の中性線１４８Ａ４、１４８Ａ５、１４８Ａ６、１４８Ｂ４、１４８Ｂ５、１４８Ｂ６と、で構成されている。

より詳細には、入力線１４８Ａ１及び中性線１４８Ａ４は、それぞれ、Ｕ１相巻線１４Ａ１の入力線及び中性線に対応している。入力線１４８Ａ２及び中性線１４８Ａ５は、それぞれ、Ｖ１相巻線１４Ａ２の入力線及び中性線に対応している。入力線１４８Ａ３及び中性線１４８Ａ６は、それぞれ、Ｗ１相巻線１４Ａ３の入力線及び中性線に対応している。入力線１４８Ｂ１及び中性線１４８Ｂ４は、それぞれ、Ｕ２相巻線１４Ｂ１の入力線及び中性線に対応している。入力線１４８Ｂ２及び中性線１４８Ｂ５は、それぞれ、Ｖ２相巻線１４Ｂ２の入力線及び中性線に対応している。入力線１４８Ｂ３及び中性線１４８Ｂ６は、それぞれ、Ｗ２相巻線１４Ｂ３の入力線及び中性線に対応している。

第１巻線組１４Ａのコイルエンド部と第２巻線組１４Ｂのコイルエンド部との間には、巻線組間の短絡を抑制するための略円筒状のコイルエンド絶縁部材１４Ｄが設けられている。尚、図示はしていないが、ステータコア１４Ｃの軸方向下側（つまり、ハウジング１４４の出力シャフト１４６突出側）のコイルエンド部間にも同様にコイル絶縁部材が設けられている。

ステータコア１４Ｃの軸方向上側の各巻線組１４Ａ、１４Ｂのコイルエンド部には、６本の渡り線１４Ｅ１、１４Ｅ２、１４Ｅ３、１４Ｆ１、１４Ｆ２、１４Ｆ３が設けられている。渡り線１４Ｅ１、１４Ｅ２、１４Ｅ３、１４Ｆ１、１４Ｆ２、１４Ｆ３は、それぞれ、詳細を後述する三相巻線１４Ａ１、１４Ａ２、１４Ａ３、１４Ｂ１、１４Ｂ２、１４Ｂ３のそれぞれを構成する複数のセグメントコイルの一部を接続するためのものである。

モータ１４は、第１巻線組１４Ａ及び第２巻線組１４Ｂのそれぞれを構成する三相巻線１４Ａ１～１４Ａ３、１４Ｂ１～１４Ｂ３が複数のティース１４Ｃ１に跨って巻かれた分布巻のモータである。また、各三相巻線１４Ａ１～１４Ａ３、１４Ｂ１～１４Ｂ３は、複数のセグメントコイルを波形状に直列接続した波巻構造を有する。

以下、モータ１４が、例えば、１０極６０スロットのモータである場合について説明する。すなわち、ステータコア１４Ｃには、６０個のティース１４Ｃ１が設けられており、隣り合うティース１４Ｃ１で構成されるスロットが６０個設けられている。図４は、ステータ１４０をその中央から視た展開図であり、スロットに挿入されたＵ１相巻線１４Ａ１の一例を示す模式図である。ここで、図４において、Ｎｏ．１、Ｎｏ．２・・・Ｎｏ．５６、Ｎｏ．６０などは、ステータコア１４Ｃの周方向に配置されたスロットの番号を示している。尚、スロット番号はステータコア１４Ｃの軸方向上側から視て、例えば、時計回りに大きくなるものとする。また、図４の上側はステータコア１４Ｃの軸方向上側であり、図４の下側はステータコア１４Ｃの軸方向下側である。

Ｕ１相巻線１４Ａ１は、説明の便宜を図るため、第１の周回コイル、第２の周回コイル、第３の周回コイル及び第４の周回コイルで構成されるものとする。第１～第２の周回コイルは、それぞれステータコア１４Ｃの周方向に延びると共に所望のスロットにステータコア１４Ｃの軸方向上側から軸方向下側に向かって挿入された複数のセグメントコイルで形成されている。尚、図４において、第１の周回コイル及び第２の周回コイルは実線で示され、第３の周回コイル及び第４の周回コイルは破線で示されている。

第１の周回コイルは、例えば、５個のセグメントコイル（第１～第５のセグメントコイル４０１～４０５）で形成されている。

第１のセグメントコイル４０１の一端は、入力線１４８Ａ１に接続されている。第１のセグメントコイル４０１の他端はスロットＮｏ．２に挿入された後、軸方向下側で時計回りの方向（図４では右方向）に折り曲げられている。

第２～第５のセグメントコイル４０２～４０５の一端は、それぞれ、スロットＮｏ．８、Ｎｏ．２０、Ｎｏ．３２、Ｎｏ．４４に挿入された後、軸方向下側で反時計回りの方向（図４では左方向）に折り曲げられている。第２～第５のセグメントコイル４０２～４０５の他端は、それぞれ、スロットＮｏ．１４、Ｎｏ．２６、Ｎｏ．３８、Ｎｏ．５０に挿入された後、軸方向下側で時計回りの方向に折り曲げられている。

第２～第５のセグメントコイル４０２～４０５は、軸方向下側で向かい合う端部同士を、例えば、溶接することによって接続される。一例を挙げると、第３のセグメントコイル４０３の一端は、第２のセグメントコイル４０２の他端に接続される（図４に示す接続部５００Ａ）。また、第３のセグメントコイル４０３の他端は、第４のセグメントコイル４０４の一端に接続される（図４に示す接続部５００Ｂ）。また、第１のセグメントコイル４０１の他端は、例えば、溶接によって第２のセグメントコイル４０２の一端に接続される（図４に示す接続部５００Ｃ）。これにより、複数のスロット分（図４では５スロット分）の間隔をあけて配置された波形状の第１の周回コイルが形成される。

第２の周回コイルは、例えば、６個のセグメントコイル（第６～第１１のセグメントコイル４１１～４１６）で形成されている。

第６～第１０のセグメントコイル４１１～４１５の一端は、それぞれ、スロットＮｏ．５６、Ｎｏ．７、Ｎｏ．１９、Ｎｏ．３１、Ｎｏ．４３に挿入された後、軸方向下側で反時計回りの方向に折り曲げられている。第６～第１０のセグメントコイル４１１～４１５の他端は、それぞれ、スロットＮｏ．１、Ｎｏ．１３、Ｎｏ．２５、Ｎｏ．３７、Ｎｏ．４９に挿入された後、軸方向下側で時計回りの方向に折り曲げられている。

第１１のセグメントコイル４１６の一端は、軸方向上側から軸方向下側に向かってスロットＮｏ．５５に挿入された後、軸方向下側で反時計回りの方向に折り曲げられている。第１１のセグメントコイル４１６の他端は、渡り線１４Ｅ１に接続されている。

第６～第１０のセグメントコイル４１１～４１５のステータコア１４Ｃの軸方向下側で向かい合う端部同士は、第１の周回コイル４００と同様に、例えば、溶接によって接続される。これにより、複数のスロット分（図４では５スロット分）の間隔をあけて配置された波形状の第２の周回コイルが形成される。また、第６のセグメントコイル４１１の一端は、例えば、溶接によって第１の周回コイル４００の第５のセグメントコイル４０５の他端に接続される。

第３の周回コイルは、例えば、５個のセグメントコイル（第１２～第１６のセグメントコイル４２１～４２５）で形成されている。

第１２のセグメントコイル４２１の一端は、中性線１４８Ａ４に接続されている。第１２のセグメントコイル４２１の他端は、スロットＮｏ．８に挿入された後、軸方向下側で時計回りの方向に折り曲げられている。

第１３～第１６のセグメントコイル４２２～４２５の一端は、それぞれ、スロットＮｏ．１４、Ｎｏ．２６、Ｎｏ．３８、Ｎｏ．５０に挿入された後、軸方向下側で反時計回りの方向に折り曲げられている。第１３～第１６のセグメントコイル４２２～４２５の他端は、それぞれ、スロットＮｏ．２０、Ｎｏ．３２、Ｎｏ．４４、Ｎｏ．５６に挿入された後、軸方向下側で時計回りの方向に折り曲げられている。

第１３～第１６のセグメントコイル４２２～４２５のステータコア１４Ｃの軸方向下側で向かい合う端部同士についても、例えば、溶接によって接続される。また、第１３のセグメントコイル４２２の一端は、例えば、溶接によって第１２のセグメントコイル４２２の他端に接続される。これにより、複数のスロット分（図４では５スロット分）の間隔をあけて配置された波形状の第３の周回コイルが形成される。

第４の周回コイルは、例えば、６個のセグメントコイル（第１７～第２２のセグメントコイル４３１～４３６）で形成されている。

第１７～２１のセグメントコイル４３１～４３５の一端は、それぞれ、スロットＮｏ．２、Ｎｏ．１３、Ｎｏ．２５、Ｎｏ．３７、Ｎｏ．４９に挿入された後、軸方向下側で反時計回りの方向に折り曲げられている。第１７～２１のセグメントコイル４３１～４３５の他端は、それぞれ、スロットＮｏ．７、Ｎｏ．１９、Ｎｏ．３１、Ｎｏ．４３、Ｎｏ．５５に挿入された後、軸方向下側で時計回りの方向に折り曲げられている。

第１７～第２１のセグメントコイル４３１～４３５のステータコア１４Ｃの軸方向下側で向かい合う端部同士についても、例えば、溶接によって接続される。これにより、複数のスロット分（図４では５スロット分）の間隔をあけて配置された波形状の第４の周回コイルが形成される。また、第２２のセグメントコイル４３６の一端は、スロットＮｏ．１に挿入された後、軸方向下側で反時計回りの方向に折り曲げられている。そして、第１７のセグメントコイル４３１の一端が第２２のセグメントコイル４３６の一端に接続される。また、第２２のセグメントコイル４３６の他端は、渡り線１４Ｅ１に接続されている。これにより、第２の周回コイルと第４の周回コイルとが接続され、Ｕ１相巻線１４Ａ１が複数のセグメントコイルを波形状に直列接続した波巻構造を有することになる。

以上では、Ｕ１相巻線１４Ａ１について説明したが、第１巻線組１４ＡのＶ１、Ｗ１相巻線１４Ａ２、１４Ａ３を構成する第１～第４の周回コイルについても同様にＵ１相巻線１４Ａ１が配置されたスロットを除いたスロットに配置され、波形状に直列接続された複数のセグメントコイルで形成される。また、Ｖ１、Ｗ１相巻線１４Ａ２、１４Ａ３の第２の周回コイルと第４の周回コイルとは、それぞれ、渡り線１４Ｅ２、１４Ｅ３を介して接続される。図５は、ステータコア１４Ｃの軸方向上側から視たステータ１４０における各巻線組１４Ａ、１４Ｂの配置に示す模式図である。図５に示すように、Ｗ１相巻線１４Ａ３は、Ｕ１相巻線１４Ａ１が配置されたスロットから時計回りに２スロット分ずらして配置される。Ｖ１相巻線１４Ａ２は、Ｗ１相巻線１４Ａ３が配置されたスロットから時計回りに２スロット分ずらして配置される。

第２巻線組１４ＢのＵ２、Ｖ２、Ｗ２相巻線１４Ｂ１、１４Ｂ２、１４Ｂ３についても同様に第１～第４の周回コイルで構成されている。また、図５に示すように、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相巻線１４Ｂ１、１４Ｂ２、１４Ｂ３は、それぞれ、Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１相巻線１４Ａ１、１４Ａ２、１４Ａ３よりも外周側においてＵ１、Ｖ１、Ｗ１相巻線１４Ａ１、１４Ａ２、１４Ａ３が配置されたスロットから時計回りに１スロット分ずらして配置される。

１０極６０スロットのモータにおいて、１スロット分の機械角は６°であり、これは、１スロット分の電気角が３０°（電気角＝機械角×（極数／２））であることに相当する。すなわち、第１巻線組１４Ａと第２巻線組１４Ｂとは、電気角で所定の位相差（３０°）を有するように配置されている。したがって、詳細を後述するように、Ｕ１相巻線１４Ａ１及びＵ２相巻線１４Ｂ１は、Ｕ１相電流とＵ２相電流とが電気角で所定の位相差（本例では３０°）を有するように通電制御される。同様に、Ｖ１相巻線１４Ａ２及びＶ２相巻線１４Ｂ２は、Ｖ１相電流とＶ２相電流とが電気角で所定の位相差を有するように通電制御され、Ｗ１相巻線１４Ａ３及びＷ２相巻線１４Ｂ３は、Ｗ１相電流とＷ２相電流とが電気角で所定の位相差を有するように通電制御される。尚、各巻線組１４Ａ、１４Ｂにおいて、Ｕ相電流とＶ相電流とが電気角で１２０°の位相差を有するように、且つ、Ｖ相電流とＷ相電流とが電気角で１２０°の位相差を有するように通電制御される。

ここで、一般に、三相モータのトルクリプルは基本波の６次成分となるため、トルクリプルの発生周期は電気角で６０°となる。図２～図５を参照して説明したモータ１４では、第１巻線組１４Ａと第２巻線組１４Ｂとが電気角で３０°の位相差を有する。これにより、第１巻線組１４Ａへの通電制御で発生するモータ１４の出力トルク（第１トルク）の波形と第２巻線組１４Ｂへの通電制御で発生するモータ１４の出力トルク（第２トルク）の波形とは電気角で３０°の位相差を有する。したがって、電気角で３０°の位相差を有する第１トルクと第２トルクとを加え合わせることで、電気角６０°の周期で発生する互いのトルクリプルが打ち消されるように合成される。その結果、最終的にモータ１４から出力される合成トルクの波形はトルクリプルが小さい波形となる。このようなモータ１４を電動パワーステアリング装置１に適用した場合、非常に良い性能を発揮することができる。

また、図４においてスロットに挿入されたセグメントコイル上に示す矢印は、Ｕ１相電流の向きを表している。ここで、Ｕ１相電流とＵ２相電流とによって発生する磁束の方向を一致させるべく、Ｕ２相巻線１４Ｂ１は、Ｕ１相巻線１４Ａ１から１スロット分ずれた位置でＵ２相電流の向きがＵ１相電流の向きと同じ方向になるように配置されている。図６は、ステータコア１４Ｃの軸方向上側から視たスロットＮｏ．１、２、３、７、８、９におけるＵ１相電流及びＵ２相電流の向きの一例を示す模式図である。スロットＮｏ．１、２、３では、Ｕ１、Ｕ２相電流はステータコア１４Ｃの軸方向上側から軸方向下側に向かって流れた後、図６において点線で示すようにステータコア１４Ｃの軸方向下側を通ってスロットＮｏ．７、８、９に向かう。そして、スロットＮｏ．７、８、９では、Ｕ１、Ｕ２相電流はステータコア１４Ｃの軸方向下側から軸方向上側に向かって流れる。その後、図示しないが、Ｕ１、Ｕ２相電流は、ステータコア１４Ｃの軸方向上側を通ってスロットＮｏ．１３、１４、１５に向かう。尚、図６では、説明の便宜上、Ｕ１、Ｕ２相電流以外の相電流については省略しているが、Ｖ１相電流とＶ２相電流との関係及びＷ１相電流とＷ２相電流との関係についても同様である。すなわち、各巻線組１４Ａ、１４Ｂは、同じ相の電流によって発生する磁束の方向を一致させるべく、同じ相の巻線に流れる電流の方向が同一となるようにスロットに配置されている。

図７は、図５の部分拡大図である。各スロットには、第１巻線組１４Ａと第２巻線組１４Ｂとを電気的に絶縁するスロット内絶縁部材１４Ｇが設けられている。尚、図７では、スロットＮｏ．２におけるＵ１相巻線１４Ａ１とＵ２相巻線１４Ｂ１との電気的な絶縁構造を示しているが、他のスロットにおける絶縁構造についても同様である。スロット内絶縁部材１４Ｇは、例えば、図７に示すような形状に折り曲げた絶縁紙が用いられる。スロットＮｏ．２のスロット内絶縁部材１４Ｇは、それぞれスロットＮｏ．２内に配置された２本のＵ１相巻線１４Ａ１及び２本のＵ２相巻線１４Ｂ１の周囲を囲むようにスロットＮｏ．２内に配置されている。

より詳細には、スロット内絶縁部材１４Ｇの両端は、それぞれ、Ｕ１相巻線１４Ａ１とＵ２相巻線１４Ｂ１との間に挿入されるように折り曲げられている。すなわち、Ｕ１相巻線１４Ａ１とＵ２相巻線１４Ｂ１との間には、スロット内絶縁部材１４Ｇの両端が２重に重なり合っている。これにより、巻線組１４Ａ、１４Ｂ間の電気的絶縁性を向上させることができる。また、上述のコイルエンド絶縁部材１４Ｄ及びスロット内絶縁部材１４Ｇの厚さを適宜調整することで、各スロット内の巻線組１４Ａ、１４Ｂ間の距離を広くすることが可能である。これにより、巻線組１４Ａ、１４Ｂ間の短絡をより効果的に抑制することができる。

尚、図７に示す絶縁構造では、スロット内絶縁部材１４Ｇの両端が２重に重なり合っているが、これに限るものではない。例えば、スロット内絶縁部材１４Ｇの両端をそれぞれ折り返して２重に重なり合わせることにより、スロット内絶縁部材１４Ｇが巻線組１４Ａ、１４Ｂ間に４重に重なり合った構造としてもよい。これにより、スロット内で巻線組１４Ａ、１４Ｂ間の隙間をより大きくすることが可能である。したがって、巻線組１４Ａ、１４Ｂ間の絶縁性を向上させることができる。この場合、スロット内で巻線組１４Ａ、１４Ｂ間の隙間が十分に大きくなっているので、コイルエンド絶縁部材１４Ｄを省力してもよい。

以上説明したモータ１４において、複数の巻線組１４Ａ、１４Ｂはステータコア１４Ｃに分布巻で配置されている。より詳細には、ステータコア１４Ｃのロータ１４２に向かって延び、ステータコア１４Ｃの周方向に隣り合うティース１４Ｃ１で形成されるスロットの内周側に第１巻線組１４Ａが配置され、スロットの外周側に第２巻線組１４Ｂが配置されている。また、第１巻線組１４Ａと第２巻線組１４Ｂとは、ティースの内周側と外周側とで電気的に絶縁するように分離して配置されているが、磁気回路を共有している。すなわち、第１巻線組１４Ａ及び第２巻線組１４Ｂは、電気的に絶縁されており、磁気的に結合している。

図８は、モータ制御装置及びモータ１４の回路の一例を示す回路構成図である。第１巻線組１４ＡのＵ１相巻線１４Ａ１、Ｖ１相巻線１４Ａ２及びＷ１相巻線１４Ａ３は、それぞれの一端が中性線１４８Ａ４、１８４Ａ５、１４８Ａ６を介して中性点Ｎ１で電気的に接続されることでスター結線されている。これと同様に、第２巻線組１４ＢのＵ２相巻線１４Ｂ１、Ｖ２相巻線１４Ｂ２及びＷ２相巻線１４Ｂ３も、それぞれの一端が中性線１４８Ｂ４、１８４Ｂ５、１４８Ｂ６を介して中性点Ｎ２で電気的に接続されることでスター結線されている。但し、これに限るものではなく、各巻線組１４Ａ、１４Ｂにおいて、三相巻線がデルタ結線されていてもよい。

また、モータ１４には、例えば、ロータ１４２の回転に伴う磁界変化を検出し、ロータ１４２の回転角度θに応じた磁界検出信号を出力するホール素子又はエンコーダなどの角度センサ１５０が内蔵されている。但し、これに限るものではなく、角度センサ１５０は、例えば、ロータ１４２の回転角度θに応じた信号を検出するレゾルバであってもよい。

インバータ２００は、車載バッテリである直流電源ＶＢの直流（電圧）を交流（電圧）に変換して当該交流電力をモータ１４（その三相コイル）に供給することでモータ１４を駆動する電力変換器である。

より詳細には、インバータ２００は、第１巻線組１４Ａに入力線１４８Ａ１、１４８Ａ２、１４８Ａ３を介して接続される第１インバータ２００Ａと、第２巻線組１４Ｂに入力線１４８Ｂ１、１４８Ｂ２、１４８Ｂ３を介して接続される第２インバータ２００Ｂと、を含む。すなわち、インバータ２００は、第１巻線組１４Ａに対応して設けられた第１インバータ２００Ａと、第２巻線組１４Ｂに対応して設けられた第２インバータ２００Ｂとを含む。これにより、第１巻線組１４Ａには、第１インバータ２００Ａから電力が供給され、第２巻線組１４Ｂには、第２インバータ２００Ｂから電力が供給される。

第１インバータ２００Ａのインバータ回路は、Ｕ１相巻線１４Ａ１、Ｖ１相巻線１４Ａ２及びＷ１相巻線１４Ａ３への通電を切り替えるための６つの半導体素子２００Ａ１～２００Ａ６を含む三相ブリッジ回路で構成されている。

第２インバータ２００Ｂのインバータ回路は、Ｕ２相巻線１４Ｂ１、Ｖ２相巻線１４Ｂ２及びＷ２相巻線１４Ｂ３への通電を切り替えるための６つの半導体素子２００Ｂ１～２００Ｂ６を含む三相ブリッジ回路で構成されている。

各半導体素子（スイッチング素子）２００Ａ１～２００Ａ６、２００Ｂ１～２００Ｂ６としては、例えば、Ｎチャネル型ＭＯＳＦＥＴが用いられる。スイッチング素子２００Ａ１～２００Ａ３（２００Ｂ１～２００Ｂ３）のドレインは、直流電源ＶＢの正極側に接続されている。スイッチング素子２００Ａ４～２００Ａ６（２００Ｂ４～２００Ｂ６）のソースは、直流電源ＶＢの負極側に接続されている。以下、高電位側のスイッチング素子２００Ａ１～２００Ａ３（２００Ｂ１～２００Ｂ３）を「上アーム」といい、低電位側のスイッチング素子２００Ａ４～２００Ａ６（２００Ｂ４～２００Ｂ６）を「下アーム」という。

上アーム２００Ａ１、２００Ａ２、２００Ａ３（２００Ｂ１、２００Ｂ２、２００Ｂ３）のソースは、それぞれ、下アーム２００Ａ４、２００Ａ５、２００Ａ６（２００Ｂ４、２００Ｂ５、２００Ｂ６）のドレインに直列接続されている。

上アーム２００Ａ１、２００Ａ２、２００Ａ３と下アーム２００Ａ４、２００Ａ５、２００Ａ６との接続点（インバータ出力点）には、それぞれ、Ｕ１相巻線１４Ａ１、Ｖ１相巻線１４Ａ２、Ｗ１相巻線１４Ａ３が接続されている。

また、上アーム２００Ｂ１、２００Ｂ２、２００Ｂ３と下アーム２００Ｂ４、２００Ｂ５、２００Ｂ６との接続点（インバータ出力点）には、それぞれ、Ｕ２相巻線１４Ｂ１、Ｖ２相巻線１４Ｂ２、Ｗ２相巻線１４Ｂ３が接続されている。

要するに、第１インバータ２００Ａ（第２インバータ２００Ｂ）において、上アーム２００Ａ１（２００Ｂ１）と下アーム２００Ａ４（２００Ｂ４）とによってＵ相レグが構成され、上アーム２００Ａ２（２００Ｂ２）と下アーム２００Ａ５（２００Ｂ５）とによってＶ相レグが構成され、上アーム２００Ａ３（２００Ｂ３）と下アーム２００Ａ６（２００Ｂ６）とによってＷ相レグが構成されている。

以下、上アーム２００Ａ１を「Ｕ１相上アーム」といい、下アーム２００Ａ４を「Ｕ１相下アーム」という。また、上アーム２００Ａ２を「Ｖ１相上アーム」といい、下アーム２００Ａ５を「Ｖ１相下アーム」という。さらに、上アーム２００Ａ３を「Ｗ１相上アーム」といい、下アーム２００Ａ６を「Ｗ１相下アーム」という。一方、上アーム２００Ｂ１を「Ｕ２相上アーム」といい、下アーム２００Ｂ４を「Ｕ２相下アーム」という。また、上アーム２００Ｂ２を「Ｖ２相上アーム」といい、下アーム２００Ｂ５を「Ｖ２相下アーム」という。さらに、上アーム２００Ｂ３を「Ｗ２相上アーム」といい、下アーム２００Ｂ６を「Ｗ２相下アーム」という。

また、図８に示すように、各上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６（２００Ｂ１～２００Ｂ６）のドレイン－ソース間に逆並列に接続されているダイオード２０２Ａ１～２０２Ａ６（２０２Ｂ１～２０２Ｂ６）はＭＯＳＦＥＴの製造過程で形成される寄生ダイオードである。ここで、各上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６（２００Ｂ１～２００Ｂ６）がオン状態のときに流すことができる電流の方向を順方向とする。この場合、寄生ダイオード２０２Ａ１～２０２Ａ６（２０２Ｂ１～２０２Ｂ６）は、順方向とは逆の方向に電流を流すことを可能にする。

各上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６、２００Ｂ１～２００Ｂ６のゲートは、それぞれ、駆動回路３００を介してＥＣＵ１００（マイクロコンピュータ）の出力ポートに接続されている。

尚、上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６、２００Ｂ１～２００Ｂ６としては、ＩＧＢＴなど、他の電力制御用の半導体素子を用いてもよい。上下アームがＩＧＢＴである場合、帰還ダイオードがＩＧＢＴのコレクタ－エミッタ間に逆並列に接続される。帰還ダイオードは、寄生ダイオード２０２Ａ１～２０２Ａ６、２０２Ｂ１～２０２Ｂ６と同様の機能を有する。

駆動回路３００は、第１インバータ２００Ａの各上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６をオンオフ駆動する回路である第１駆動回路３００Ａと、第２インバータ２００Ｂの各上下アーム２００Ｂ１～２００Ｂ６をオンオフ駆動する回路である第２駆動回路３００Ｂとを含む。

第１駆動回路３００Ａは、例えば、上アーム２００Ａ１～２００Ａ３のそれぞれを駆動する３つの高電位側ドライバと、下アーム２００Ａ４～２００Ａ６のそれぞれを駆動する３つの低電位側ドライバとを有する。

第２駆動回路３００Ｂは、例えば、上アーム２００Ｂ１～２００Ｂ３のそれぞれを駆動する３つの高電位側ドライバと、下アーム２００Ｂ４～２００Ｂ６のそれぞれを駆動する３つの低電位側ドライバとを有する。

各駆動回路３００Ａ、３００Ｂは、ＥＣＵ１００からの指令信号であるＰＷＭ制御信号に基づいて各インバータ２００Ａ、２００Ｂの上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６、２００Ｂ１～２００Ｂ６を駆動する。したがって、ＥＣＵ１００は、第１巻線組１４Ａ、第１インバータ２００Ａ及び第１駆動回路３００Ａを含む第１通電系統と、第２巻線組１４Ｂ、第２インバータ２００Ｂ及び第２駆動回路３００Ｂを含む第２通電系統との２つの通電系統の通電を制御する。

各インバータ２００Ａ、２００Ｂの上流側において、直流電源ＶＢの正極側は、第１電源リレー２０４Ａ及び第２電源リレー２０４Ｂを介して第１インバータ２００Ａ及び第２インバータ２００Ｂのそれぞれに接続されている。各電源リレー２０４Ａ、２０４Ｂは、例えば、ＭＯＳＦＥＴなどの半導体素子などで構成されている。各電源リレー２０４Ａ、２０４Ｂは、ＥＣＵ１００によりオンオフ駆動される。これにより、各通電系統の少なくとも一方に異常が発生した場合、異常が発生した通電系統の電源リレーをオフ状態とすることで、電源リレーの下流側のインバータへの電力供給を遮断するフェールセーフ処理が実行可能となる。

直流電源ＶＢと第１インバータ２００Ａとの間には、直流電源ＶＢに並列接続された電源安定化用の第１コンデンサ２０６Ａが設けられている。また、直流電源ＶＢと第２インバータ２００Ｂとの間には、直流電源ＶＢに並列接続された電源安定化用の第２コンデンサ２０６Ｂが設けられている。

第１インバータ２００Ａには、第１巻線組１４Ａに流れる三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を検出するための第１電流センサ２０８Ａが設けられている。また、第２インバータ２００Ｂには、第２巻線組１４Ｂに流れる三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を検出するための第２電流センサ２０８Ｂが設けられている。第１及び第２電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂは、例えば、各下アーム２００Ａ４～２００Ａ６、２００Ｂ４～２００Ｂ６のソースに直列接続されたシャント抵抗２０８Ａ１～２０８Ａ３、２０８Ｂ１～２０８Ｂ３の両端電位差Ｖｉｕ１、Ｖｉｖ１、Ｖｉｗ１、Ｖｉｕ２、Ｖｉｖ２、Ｖｉｗ２をオペアアンプなどによって検出する。そして、第１及び第２電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂは、各両端電位差に対応した電位差信号をＥＣＵ１００に出力する。

尚、第１及び第２電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂは、各インバータ２００Ａ、２００Ｂの出力点と各三相巻線１４Ａ１～１４Ａ３、１４Ｂ１～１４Ｂ３との間に配置されたシャント抵抗を用いて各相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を検出するものであってもよい。

図９は、モータ制御装置の制御機能の一例を示す機能ブロック図である。ＥＣＵ１００は、機能ブロックとして、角度演算部１０２、回転速度演算部１０４、相電流演算部１０６、三相二相変換部１０８、目標電流演算部１１０、信号生成部１１２及びデッドタイム補償部１１４を有する。

角度演算部１０２は、角度センサ１５０から出力された磁界検出信号に基づいて、ロータ１４２の回転角度θを演算する。

回転速度演算部１０４は、角度演算部１０２が演算した回転角度θの時間変化からロータ１４２の角速度（モータ回転速度）ωｒを演算することで検出する。

相電流演算部１０６は、第１電流センサ２０８Ａから出力された電位差信号Ｖｉｕ１、Ｖｉｖ１、Ｖｉｗ１に基づいて第１通電系統についての三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を演算することで検出する。また、相電流演算部１０６は、第２電流センサ２０８Ｂから出力された電位差信号Ｖｉｕ２、Ｖｉｖ２、Ｖｉｗ２に基づいて第２通電系統についての三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を演算することで検出する。

三相二相変換部１０８は、回転角度θを用いて三相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１をｄｑ回転座標におけるｄ軸電流検出値Ｉｄ１及びｑ軸電流検出値Ｉｑ１に変換する。また、三相二相変換部１０８は、回転角度θを用いて三相電流検出値Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２をｄｑ回転座標におけるｄ軸電流検出値Ｉｄ２及びｑ軸電流検出値Ｉｑ２に変換する。ここで、ｄｑ回転座標は、モータ１４のロータ１４２に同期して回転する界磁方向をｄ軸とし、このｄ軸に直交するトルク生成方向をｑ軸とした回転座標である。

目標電流演算部１１０は、操舵トルク、舵角及び車速などを含む車両２の運転状態に基づいて目標アシストトルク（モータ１４の出力トルク）の目標値を演算し、この目標アシストトルクに応じた目標電流を演算する。ここで、目標電流演算部１１０は、第１通電系統の目標アシストトルク及びこれに応じた目標電流と、第２通電系統の目標アシストトルク及びこれに応じた目標電流とを個別に設定する。これにより、第１通電系統での通電制御で発生する出力トルク（第１トルク）と、第２通電系統での通電制御で発生する出力トルク（第２トルク）との総和（合成トルク）が操舵補助力として発生する。

より詳細には、目標電流演算部１１０は、操舵トルクセンサ２０から出力された操舵トルク信号ＳＴ、舵角センサ２２から出力された舵角信号ＳＡ及び車速センサ３４から出力された車速信号ＶＳＰを入力する。次に、目標電流演算部１１０は、操舵トルク、舵角及び車速に基づいて、第１通電系統の目標アシストトルク及びこれに応じた目標電流であるｄ軸電流指令値Ｉｄ１^＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ１^＊を演算する。同様に、目標電流演算部１１０は、操舵トルク、舵角及び車速に基づいて、第２通電系統の目標アシストトルク及びこれに応じた目標電流であるｄ軸電流指令値Ｉｄ２^＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ２^＊を演算する。

信号生成部１１２は、ｄ、ｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２と、ｄ、ｑ軸電流指令値Ｉｄ１^＊、Ｉｑ１^＊、Ｉｄ２^＊、Ｉｑ２^＊と、角速度検出値ωｒと、回転角度θと、に基づいて各インバータ２００Ａ、２００Ｂの上下アームのオンオフ駆動を制御するためのＰＷＭ制御信号を生成する。

より詳細には、信号生成部１１２は、まず、通電系統毎に、角速度検出値、ｄ、ｑ軸電流指令値及びｄ、ｑ軸電流検出値を用いてｄ、ｑ軸電圧指令値を演算する。例えば、信号生成部１１２は、ｄ、ｑ軸電流指令値とｄ、ｑ軸電流検出値との偏差（ｄ、ｑ軸の電流偏差）に対する比例積分制御（ＰＩ制御）などのフィードバック制御を含むベクトル制御を実行する。これにより、通電系統毎に、ｄ、ｑ軸の電流検出値をｄ、ｑ軸の電流指令値に近付けるようなｄ、ｑ軸電圧指令値が演算される。次に、信号生成部１１２は、通電系統毎に、回転角度θに基づいてｄ、ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換する。信号生成部１１２は、各通電系統の三相電流指令値を算出すると、各通電系統の三相電圧指令値とキャリア波（搬送波）との比較に基づいて第１巻線組１４Ａの三相デューティ指令値に相当するＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(V1)、PWM(W1)及び第２巻線組１４Ｂの三相デューティ指令値に相当するＰＷＭ制御信号PWM(U2)、PWM(V2)、PWM(W2)を生成する。その後、信号生成部１１２は生成したＰＷＭ制御信号をデッドタイム補償部１１４に出力する。

ＰＷＭ制御信号を生成する際の変調波としては正弦波が用いられ、搬送波としては、例えば、三角波が用いられる。したがって、ＥＣＵ１００は、インバータ２００Ａ、２００Ｂの正弦波ＰＷＭ制御によりモータ１４を駆動する、いわゆる正弦波駆動を実行する。

第１巻線組１４ＡについてのＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(V1)、PWM(W1)は、それぞれ、第１インバータ２００ＡのＵ１、Ｖ１、Ｗ１相上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６のオンオフ駆動を制御するための指令信号であると共に第１インバータ２００Ａの出力電圧の波形を規定するものである。

同様に、第２巻線組１４ＢについてのＰＷＭ制御信号PWM(U2)、PWM(V2)、PWM(W2)は、それぞれ、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相上下アーム２００Ｂ１～２００Ｂ６のオンオフ駆動を制御するための指令信号であると共に第２インバータ２００Ｂの出力電圧の波形を規定するものである。

また、ＥＣＵ１００は、各インバータ２００Ａ、２００Ｂのある１つの相レグにおいて、上アームのオン（オフ）期間に下アームがオフ（オン）となるような相補式のＰＷＭ制御を実行する。したがって、ＰＷＭ制御信号は、ある１つの相レグを構成する上アームのオン期間とオフ期間との比率であるデューティ比で表され、上アームのオン期間では下アームがオフとなり、上アームのオフ期間では下アームがオンとなる。例えば、第１巻線組１４ＡのＵ１相巻線１４Ａ１についてのＰＷＭ制御信号PWM(U1)は、第１インバータ２００ＡのＵ１相上アーム２００Ａ１のスイッチング波形を示す。一方、Ｕ１相上アーム２００Ａ１のスイッチング波形を反転させた波形は、第１インバータ２００ＡのＵ１相下アーム２００Ａ４のスイッチング波形を示す。要するに、ある１つの相についてのＰＷＭ制御信号が生成されると、同じ相についての上アーム及び下アームの両方のオン期間及びオフ期間が決定される。

デッドタイム補償部１１４は、各巻線組１４Ａ、１４ＢについてのＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(V1)、PWM(W1)、PWM(U2)、PWM(V2)、PWM(W2)にデッドタイム補償を施すことで最終的なＰＷＭ制御信号PWM(U1)^＊、PWM(V1)^＊、PWM(W1)^＊、PWM(U2)^＊、PWM(V2)^＊、PWM(W2)^＊を生成し、駆動回路３００Ａ、３００Ｂに出力する。以下、本明細書において、デッドタイム補償を施す前のＰＷＭ制御信号を「第１のＰＷＭ制御信号」という。また、本明細書において、デッドタイム補償を施した後の最終的なＰＷＭ制御信号を「第２のＰＷＭ制御信号」という。

デッドタイムは、各インバータ２００Ａ、２００ＢのＵ、Ｖ、Ｗ相レグを構成する上下アームのスイッチング波形の立ち上がりを遅らせることで生じる上下アームの両方がオフとなる期間である。これにより、Ｕ、Ｖ、Ｗ相レグにおいて、上下アームの両方がオンとなることを抑制して、上下アームの短絡の発生を抑制している。そして、デッドタイム補償とは、インバータ２００Ａ、２００Ｂの理想的な出力電圧に対してデッドタイムの存在によって生じる誤差電圧を補償するための処理である。

駆動回路３００Ａ、３００Ｂは、第２のＰＷＭ制御信号PWM(U1)^＊、PWM(V1)^＊、PWM(W1)^＊、PWM(U2)^＊、PWM(V2)^＊、PWM(W2)^＊に応じて、各上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６、２００Ｂ１～２００Ｂ６のゲート信号を生成する。その後、駆動回路３００Ａ、３００Ｂは、生成したゲート信号を各上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６、２００Ｂ１～２００Ｂ６に出力する。これにより、インバータ２００Ａ、２００Ｂから巻線組１４Ａ、１４Ｂに電圧が印加されてモータ１４が駆動される。すなわち、駆動回路３００Ａ、３００Ｂは、補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて上下アームを駆動する。ここで、駆動回路３００Ａ、３００Ｂが駆動部の一例として挙げられる。したがって、ＥＣＵ１００及び駆動回路３００が、各巻線組１４Ａ、１４Ｂに対応して設けられたインバータ２００Ａ、２００Ｂの出力電圧をＰＷＭ制御することでモータ１４を駆動するモータ制御装置の一例として挙げられる。

次に、デッドタイム補償部１１４による通常時のデッドタイム補償の一例について図１０～図１２を参照して説明する。図１０～図１２では、第１インバータ２００ＡのＵ相レグを構成するＵ１相上下アーム２００Ａ１、２００Ａ４についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)に施す通常時のデッドタイム補償について説明する。

図１０に示すように、まず、信号生成部１１２におけるＵ１相電圧指令値と搬送波との比較により、第１インバータ２００Ａの理想的な出力電圧の波形に相当するＰＷＭ波形が生成される。尚、以下では、電圧値がＥｄである直流電源ＶＢを中性点のある直流電圧±Ｅｄ／２の電源と考える。

第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)は、ＰＷＭ波形に基づいて、理想的には、Ｕ１相上アーム２００Ａ１のオン期間が出力電圧＋Ｅｄ／２の期間ｔ１、ｔ２と一致すると共にＵ１相上アーム２００Ａ１のオフ期間が出力電圧－Ｅｄ／２の期間と一致するように生成される。これにより、Ｕ１相上アーム２００Ａ１の理想的なスイッチング波形が決まる。これと同時に、Ｕ１相下アーム２００Ａ４のオン期間が出力電圧－Ｅｄ／２の期間と一致すると共にＵ１相下アーム２００Ａ４のオン期間が出力電圧－Ｅｄ／２の期間と一致するように、Ｕ１相下アーム２００Ａ４のスイッチング波形が決まる。

しかしながら、上述したように、Ｕ１相上下アーム２００Ａ１、２００Ａ４の短絡を抑制すべく、実際のＵ１相上下アーム２００Ａ１、２００Ａ４のスイッチング波形（実スイッチング波形）の立ち上がりをデッドタイムｔｄだけ遅らせている。すなわち、ＥＣＵ１００は、上下アームのスイッチング波形の立ち上がりを予め定められたデッドタイムｔｄだけ遅らせたＰＷＭ制御信号を生成する。ここで、デッドタイムｔｄは、上下アーム（スイッチング素子）がＭＯＳＦＥＴの場合、例えば、０．５μ秒～２μ秒である。

但し、ＥＣＵ１００においてスイッチング波形の立ち上がりを遅らせたＰＷＭ制御信号を生成することに限るものではない。例えば、駆動回路３００Ａ、３００Ｂに遅延回路などを設けることにより、スイッチング波形の立ち上がりを遅らせるようなゲート信号が出力されるようになっていてもよい。

デッドタイムｔｄでは、Ｕ１相上下アーム２００Ａ１、２００Ａ４の両方がオフとなっているので、Ｕ１相上下アーム２００Ａ１、２００Ａ４（ＭＯＳＦＥＴ）のいずれにも電流は流れない。しかし、Ｕ１相上下アーム２００Ａ１、２００Ａ４の寄生ダイオード２０２Ａ１、２０２Ａ４のいずれかに電流が流れる。そのため、デッドタイムに起因してインバータの実際の出力電圧に対する誤差電圧が生じる。

図１１は、図１０においてＵ１相電流検出値Ｉｕ１が正である領域（Ｉｕ１＞０）でのデッドタイム補償前後の実際の出力電圧を比較する図である。デッドタイム補償前において、デッドタイムｔｄでは、Ｕ１相下アーム２００Ａ４の寄生ダイオード２０２Ａ４を通ってＵ１相巻線１４Ａ１に電流が流れる。これにより、デッドタイムｔｄでは、第１インバータ２００Ａの実際の出力電圧が－Ｅｄ／２となる。したがって、実際の出力電圧が＋Ｅｄ／２である期間ｔ３、ｔ４のそれぞれは、理想的な出力電圧がＥｄ／２である期間ｔ１、ｔ２よりも短くなってしまう（ｔ３＜ｔ１、ｔ４＜ｔ２）。すなわち、理想的な出力電圧に対する誤差電圧－Ｅｄが生じ、第１インバータ２００Ａの出力電圧が低下してしまう。

一方、Ｕ１相電流検出値Ｉｕ１が負の場合（Ｉｕ１＜０）、デッドタイムｔｄでは、Ｕ１相巻線１４Ａ１からＵ１相上アーム２００Ａ１の寄生ダイオード２０２Ａ１を通って直流電源ＶＢの正極側に電流が流れる。この場合、実際の出力電圧は＋Ｅｄ／２となるため、＋Ｅｄだけ誤差電圧が生じ、第１インバータ２００Ａの出力電圧が増加してしまう。

このようなデッドタイムで生じる誤差電圧により、三相電流の波形が歪んでしまうため、三相電流の波形が理想的な正弦波に対して乱れてしまう。そこで、デッドタイム補償では、誤差電圧を補償するように第１のＰＷＭ制御信号を補正する。

例えば、Ｉｕ１が正のとき、第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)は、第１インバータ２００Ａの実際の出力電圧を誤差電圧分だけ増やすように補正される。より詳細には、PWM(U1)は、Ｕ１相上アーム２００Ａ１のオン期間を誤差電圧分（図１１に示すハッチング部分）だけ増やすように補正される。これに伴って、Ｕ１相下アーム２００Ａ４の実スイッチング波形において、オン期間が誤差電圧分だけ減る。すなわち、Ｕ１相上アーム２００Ａ１がオフとなるタイミングを誤差電圧分だけ遅らせ、Ｕ１相下アーム２００Ａ４がオンとなるタイミングを誤差電圧分だけ遅らせている。これにより、実際の出力電圧が＋Ｅｄ／２である期間ｔ５、ｔ６のそれぞれを、理想的な出力電圧が＋Ｅｄ／２である期間ｔ１、ｔ２と略同じ期間とすることが可能となる（ｔ５＝ｔ１、ｔ６＝ｔ２）。

一方、Ｉｕ１＜０のとき、第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)は、第１インバータ２００Ａの実際の出力電圧を誤差電圧分だけ減らすように補正される。より詳細には、PWM(U1)は、Ｕ１相上アーム２００Ａ１のオン期間を誤差電圧分だけ減らすように補正される。これに伴って、Ｕ１相下アーム２００Ａ４の実スイッチング波形において、オン期間は誤差電圧分だけ増える。

以上説明した通常時のデッドタイム補償により、通電系統が１つである場合、Ｉｕ１＞０のとき第１インバータ２００Ａの出力電圧の低下を抑制することが可能になると共にＩｕ１＜０のとき第１インバータ２００Ａの出力電圧の増加を抑制することが可能となる。したがって、従来では、通常のデッドタイム補償により通電系統が１つである場合の三相電流の波形の歪みを抑制することができた。

以下、三相電流検出値が正の場合に三相上アームのオン期間を増やすと共に三相下アームのオン期間を減らす補正を、第１のＰＷＭ制御信号の増加補正という。一方、三相電流検出値が負の場合に三相上アームのオン期間を減らすと共に三相下アームのオン期間を増やす補正を、第１のＰＷＭ制御信号の減少補正という。

デッドタイム補償の補正値は、例えば、直流電圧±Ｅｄ／２、デッドタイムｔｄ及び搬送波の周期（キャリア周期）Ｔｃなどを用いて（±Ｅｄ／２）×（ｔｄ／Ｔｃ）で表される。例えば、図１２に示すように、Ｉｕ１＞０のとき、デッドタイム補償の補正値は（＋Ｅｄ／２）×（ｔｄ／Ｔｃ）である。一方、Ｉｕ１＜０のとき、デッドタイム補償の補正値は（－Ｅｄ／２）×（ｔｄ／Ｔｃ）である。

尚、以上では、Ｕ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)のデッドタイム補償について説明したが、Ｖ１、Ｗ１、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(V1)、PWM(W1)、PWM(U2)、PWM(V2)、PWM(W2)のデッドタイム補償についても同様であり、説明を省略する。

要するに、通常時のデッドタイム補償は、Ｕ１相電流が略０となるゼロクロスが発生したか否かを判定すると共にデッドタイム補償の増加補正と減少補正との切り替えタイミングを規定するための閾値（所定の閾値）を０として、Ｉｕ１が正のときはＵ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)を増加補正し、Ｉｕ１が負のときはＵ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)を減少補正する。すなわち、デッドタイム補償部１１４は、通常時において、デッドタイムに起因するインバータ２００Ａ、２００Ｂの出力電圧の低下を抑制するようにＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償（増加補正）と、デッドタイムに起因するインバータ２００Ａ、２００Ｂの出力電圧の増加を抑制するように第１のＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償（減少補正）と、を相電流が所定の閾値（＝０）となったタイミングで切り替えながら実行する。

ところで、上述したように、トルクリプルを抑制すべく、モータ１４の構造を第１巻線組１４Ａに対して第２巻線組１４Ｂを１スロット分（電気角で３０°）だけずらして配置した構造としている。そのため、第２巻線組１４Ｂに流れる三相電流の波形を、第１巻線組１４Ａに流れる三相電流の波形よりも所定の位相（電気角で３０°）だけ遅らせるように通電制御が実行される。そこで、より詳細には、三相二相変換部１０８は、回転角度θを用いて、第１通電系統についての三相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１をｄ、ｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１に変換する。一方、三相二相変換部１０８は、回転角度θから３０°を減算した回転角度θ－３０°を用いて、第２通電系統についての三相電流検出値Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２をｄ、ｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２に変換する。

また、信号生成部１１２は、回転角度θを用いて、第１通電系統についてのｄ、ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換する一方、回転角度θ－３０°を用いて、第２通電系統についてのｄ、ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換する。すなわち、信号生成部１１２は、巻線組１４Ａ、１４Ｂの同じ相の巻線に流れる相電流（同相電流）の位相差が所定の位相差となるように各インバータ２００Ａ、２００Ｂの上下アームをオンオフ駆動するためのＰＷＭ制御信号を生成する。これにより、例えば、第１巻線組１４ＡのＵ１相電流と第２巻線組１４ＢのＵ２相電流とはモータ１４の電気角で所定の位相差を有するように隣り合うことが可能となる。

また、上述したように、第１巻線組１４Ａと第２巻線組１４Ｂとは磁気的に結合している。そのため、各巻線組１４Ａ、１４Ｂに流れる三相電流は、相互誘導など、第１巻線組１４Ａと第２巻線組１４Ｂとの間に生じる磁気的な干渉の影響を受ける。したがって、上述のデッドタイム補償を実行しても、例えば、図１３に示すように、Ｕ１、Ｕ２相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｕ２の波形は理想的な波形である正弦波の波形と比較して歪んでしまう。

ここで、モータ１４の出力トルクは、第１通電系統での通電制御で発生する出力トルクと、第２通電系統での通電制御で発生する出力トルクとの総和である。すなわち、このような複数の通電系統の通電制御により駆動されるモータ１４では、各巻線組１４Ａ、１４Ｂの同じ相の電流（例えば、Ｕ１、Ｕ２相電流）によって発生する磁束の方向を一致させるべく、上述したように、各巻線組１４Ａ、１４Ｂは、同じ相の巻線に流れる電流の方向が同一となるようにスロットに配置されている。このようなモータ１４（図２～図７を参照して説明したモータ１４）の構造では、例えば、以下のような問題が生じる。Ｕ１、Ｕ２相巻線１４Ａ１、１４Ｂ１の一方の電圧の絶対値は、Ｕ１、Ｕ２相巻線１４Ａ１、１４Ｂ１の他方に流れる電流の変化に応じた相互誘導起電力によって増加する。例えば、図１３の破線で囲まれた領域に示すように、Ｉｕ１、Ｉｕ２は、減少変化する立ち下がり波形領域では、ゼロクロスが発生する前に一度増加するように変化する。また、Ｉｕ１、Ｉｕ２は、増加変化する立ち上がり領域では、ゼロクロスが発生する前に一度減少するように変化する。

また、上述した従来のデッドタイム補償を実行しても波形の歪みを抑制することができないことから、一方の巻線組の相電流の波形においてデッドタイムにより生じる歪みが他方の巻線組の相電流の波形に影響を与えているものと考えられる。そこで、デッドタイムを短くすることで相電流の波形の歪みをある程度抑制することが可能であるものの、上下アームの短絡を抑制するために設けられたデッドタイムを０にすることはできない。以上の点から、複数の通電系統の通電制御によりモータ１４を駆動する場合では、デッドタイミング補償の増加補正と減少補正とが適切なタイミングで切り替えられていないものと考えられる。三相電流に歪みが発生すると、ｄ、ｑ軸電流が振れるため、モータ１４の制御性が悪化してしまい、トルクリプル、異音などのノイズが発生するおそれがあった。

そこで、デッドタイム補償部１１４は、巻線組１４Ａ、１４Ｂ間の磁気的な干渉に起因する三相電流の波形の歪みを抑制すべく、巻線組１４Ａ、１４Ｂの同じ相の巻線（例えば、Ｕ１相巻線１４Ａ１とＵ２相巻線１４Ｂ１）に流れる相電流（例えば、Ｕ１相電流検出値Ｉｕ１とＵ２相電流検出値Ｉｕ２）に基づいてデッドタイム補償の切り替えタイミングを変更する。より詳細には、デッドタイム補償部１１４は、所定の位相差を有する２つの相電流の一方が切り替え判定用の閾値（所定の閾値）となった場合の２つの相電流の電流差が第１の範囲外のとき、デッドタイム補償の切り替えタイミングを電流差に応じて早めるように変更する。ここで、デッドタイム補償部１１４が変更部の一例としての機能も有する。

以下、切り替えタイミングの変更の一例について図１４を参照して説明する。図１４は、Ｕ１、Ｕ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(U2)についてのデッドタイム補償の切り替えタイミングの変更を示している。

切り替えタイミングは、例えば、巻線組１４Ａ、１４Ｂに流れるＵ１、Ｕ２相電流のうち位相が最も進んでいるＵ１相電流（Ｕ１相電流検出値Ｉｕ１）が所定の閾値（初期設定値＝０）となった場合のＩｕ１とＩｕ２との差（電流差ΔＩｕ＝Ｉｕ２－Ｉｕ１）が第１の範囲外のときに変更される。

例えば、図１４では、時刻ｔ７でＩｕ１が０になっており、電流差ΔＩｕ（ｔ７）はＩｕ２（ｔ７）－Ｉｕ１（ｔ７）である。電流差ΔＩｕ（ｔ７）が取り得る値は、Ｉｕ１及びＩｕ２の波形が理想的な正弦波に近い波形である場合、Ｉｕ１の波形とＩｕ２の波形との位相差に応じて許容される範囲内となる。したがって、電流差ΔＩｕと比較される第１の範囲は、電流差ΔＩｕが取り得る値として許容される上限値及び下限値で規定される。これにより、電流差ΔＩｕが第１の範囲外となったときに巻線組１４Ａ、１４Ｂ（Ｕ１、Ｕ２相巻線１４Ａ１、１４Ｂ１）間の磁気的な干渉によりＩｕ１とＩｕ２の波形が理想的な正弦波の波形と比較して歪んでいると判定することが可能となる。

第１の範囲を規定する上限値及び下限値は、例えば、所定の位相差に加えて各電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂの検出ばらつきなどに応じて予め設定されている。但し、これに限るものではなく、上限値及び下限値は、所定の位相差及び検出ばらつきに加えて、モータ回転速度を考慮してもよい。これは、モータ回転速度が高くなるにつれて相電流の波形の傾きが大きくなる（相電流検出値の変化速度が高くなる）場合があるからである。そこで、デッドタイム補償部１１４は、回転速度演算部１０４から回転速度ωｒを入力するようになっていてもよい（図９を参照）。

所定の閾値の初期設定値は、基本的には０であるが、これに限るものではない。例えば、電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂの検出ばらつきなどを考慮して、所定の閾値の初期設定値を０以外の値に設定してもよい。また、初期設定値を相電流毎に異なる値に設定してもよい。いずれの場合においても、所定の閾値は、デッドタイムで生じる誤差電圧の極性に応じてデッドタイム補償の極性（すなわち、増加補正又は減少補正を行うか）を判定すべく、相電流が実質的に０になったか否かを判定するためのものである。

また、電流差ΔＩｕは、第２巻線組１４Ｂに流れるＵ２相電流（Ｕ２相電流検出値Ｉｕ２）が０になったときにＩｕ１とＩｕ２との差であってもよい。

そして、デッドタイム補償部１１４は、電流差ΔＩｕが第１の範囲外のとき、所定の閾値を電流差ΔＩｕに応じて変更することでデッドタイム補償の切り替えタイミングを早める。例えば、図１４に示す時刻ｔ７より前の時刻では、電流歪みの影響はあるものの、Ｉｕ１及びＩｕ２の波形はＩｕ１及びＩｕ２が正から０に向かって立ち下がる波形（立ち下がり波形）となっており、時刻ｔ７でＩｕ１が０となっている。この場合、所定の閾値を、電流差ΔＩｕに応じて定まる値を初期設定値（＝０）に加算して得られる第１の閾値とする。

第１の閾値は、２つの同相電流（Ｕ１、Ｕ２相電流）の波形が立ち下がり波形である領域、すなわち、２つの同相電流が減少する領域での閾値である。図１４では、初期設定値に加算する値（加算値）は、例えば、時刻ｔ７における電流差ΔＩｕ（ｔ７）の絶対値に相当する。また、第１の範囲を規定する上限値及び下限値と同様、加算値は、電流差ΔＩｕに加えて電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂによる検出ばらつき及びモータ回転速度などを考慮した値であってもよい。

そして、時刻ｔ７以降、Ｉｕ１及びＩｕ２のそれぞれが第１の閾値以下になったときに、第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(U2)のそれぞれのデッドタイム補償が増加補正から減少補正に切り替えられる。

例えば、図１４では、Ｉｕ２は時刻ｔ７で第１の閾値以下となる。したがって、Ｕ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U2)のデッドタイム補償は、時刻ｔ７において増加補正から減少補正に切り替えられる。また、Ｕ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)のデッドタイム補償は、Ｉｕ１の波形が２度目の立ち下がり波形である場合においてＩｕ１が第１の閾値以下になったとき（図１４に示す時刻ｔ８）に増加補正から減少補正に切り替えられる。さらに、第１のＰＷＭ制御信号PWM(U2)のデッドタイム補償は、Ｉｕ２の波形が２度目の立ち下がり波形である場合においてＩｕ２が第１の閾値以下になったとき（図１４に示す時刻ｔ９）に増加補正から減少補正に切り替えられる。

要するに、デッドタイム補償部１１４は、２つの同相電流（Ｕ１、Ｕ２相電流）が減少する領域では、Ｉｕ１、Ｉｕ２のそれぞれが第１の閾値よりも大きいときは増加補正を実行し、Ｉｕ１、Ｉｕ２のそれぞれが第１の閾値以下のときは減少補正を実行する。

一方、Ｉｕ１及びＩｕ２の波形がＩｕ１及びＩｕ２が負から０に向かって立ち上がる波形（立ち上がり波形）である場合において、Ｉｕ１が時刻ｔ１０で０となっている。そして、時刻ｔ１０での電流差ΔＩｕ（ｔ１０）＝Ｉｕ２（ｔ１０）－Ｉｕ１（ｔ１０）が第１の範囲外になったとする。この場合、所定の閾値を電流差ΔＩｕ（ｔ１０）に応じて定まる値（図１４では、電流差ΔＩｕ（ｔ１０）の絶対値）を所定の閾値から減算した第２の閾値とする。第２の閾値は、２つの同相電流（Ｕ１、Ｕ２相電流）の波形が立ち上がり波形である領域、すなわち、２つの同相電流が増加する領域での閾値である。

例えば、図１４では、Ｉｕ２は、時刻ｔ１０で第２の閾値以上となる。これにより、Ｕ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U2)のデッドタイム補償が時刻ｔ１０において減少補正から増加補正に切り替えられる。また、Ｕ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)のデッドタイム補償は、Ｉｕ１の波形が２度目の立ち上がり波形である場合においてＩｕ１が第２の閾値以上となったとき（図１４に示す時刻ｔ１１）に減少補正から増加補正に切り替えられる。さらに、第１のＰＷＭ制御信号PWM(U2)のデッドタイム補償は、Ｉｕ２の波形が２度目の立ち上がり波形である場合においてＩｕ２が第２の閾値以上となったとき（図１４に示す時刻ｔ１２）に減少補正から増加補正に切り替えられる。

要するに、デッドタイム補償部１１４は、２つの同相電流（Ｕ１、Ｕ２相電流）の波形が増加する領域では、Ｉｕ１、Ｉｕ２のそれぞれが第２の閾値未満の場合は減少補正を実行し、Ｉｕ１、Ｉｕ２のそれぞれが第２の閾値以上の場合は増加補正を実行する。

このように、デッドタイム補償部１１４は、２つの同相電流が減少する領域では、所定の閾値を電流差に応じて増加させることで切り替えタイミングを早め、２つの同相電流が増加する領域では、所定の閾値を電流差に応じて減少させることで切り替えタイミングを早める。尚、以上では、Ｕ１、Ｕ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(U2)のデッドタイミング補償の切り替えタイミングの変更について説明したが、Ｖ１、Ｖ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(V1)、PWM(V2)及びＷ１、Ｗ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(W1)、PWM(W2)についても同様である。

以上のように構成されたデッドタイム補償部１１４により、磁気的な干渉により２つの同相電流の波形が歪んだ場合、２つの同相電流が減少する領域では同相電流が変更前の閾値以下となる前に２つの同相電流と同じ相についての第１のＰＷＭ制御信号が減少補正される。また、２つの同相電流が減少する領域では同相電流が変更前の閾値以上となる前に２つの同相電流と同じ相についての第１のＰＷＭ制御信号が増加補正される。

例えば、時刻ｔ８では、Ｕ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)の減少補正が開始される。また、図１４では、デッドタイム補償の切り替えタイミング変更前のＩｕ１、Ｉｕ２の波形を示しており、時刻ｔ８以降、磁気的な干渉（相互誘導起電力）の影響を受け、Ｉｕ１は一度増加する方向に変化している。しかしながら、PWM(U1)の減少補正を時刻ｔ８から開始することで、PWM(U1)の減少補正が早められるのに伴ってＩｕ１が減少する方向（矢印Ａの方向）に変化する。一方、切り替えタイミング変更前のＩｕ１は時刻ｔ１１以降、磁気的な干渉（相互誘導起電力）の影響を受け、一度減少する方向に変化している。この場合も、Ｕ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)の増加補正を時刻ｔ１１から開始することで、PWM(U1)の増加補正が早められるのに伴ってＩｕ１が増加する方向（矢印Ｂの方向）に変化する。これにより、Ｉｕ１の波形を理想的な正弦波の波形に近付けることが可能となる。

尚、以上の説明は、Ｉｕ２の波形についても同様である。例えば、図１５に示すように、Ｉｕ１、Ｉｕ２の波形を比較したデッドタイム補償の切り替えタイミング変更後では、変更前と比較してＩｕ１、Ｉｕ２の波形を理想的な正弦波の波形に近付けることが可能となる。すなわち、相電流の波形の歪みを抑制することができる。したがって、モータ１４のトルク制御に関連するｄ、ｑ軸電流の振れを抑制することができるので、トルクリプル、異音などのノイズの発生を抑制されるなど、２つの通電系統の通電制御によるモータ１４の制御性を向上させることができる。

次に、以上のように構成されたモータ制御装置において、ＥＣＵ１００のプロセッサ１００Ａが実行するＰＷＭ制御処理の一例について図１６を参照して説明する。ＰＷＭ制御処理は、例えば、車両２のイグニッションスイッチ（図示省略）がオンとなったことを契機として所定の周期（例えば、０．１μ秒）ごとに実行される。但し、これに限るのものではなく、ＰＷＭ制御処理は、例えば、操舵トルクセンサ２０からの信号に基づいて操舵トルク用の閾値以上の操舵トルクを検出したこと又は舵角センサ２２からの信号に基づいて舵角用の閾値以上の舵角を検出したことを契機として実行されてもよい。

ステップ１０では、まず、プロセッサ１００Ａは、舵角、操舵トルク及び車速を取得し、これらに基づいてモータ１４の出力トルクの目標値を演算する。次に、プロセッサ１００Ａは、出力トルクの目標値に応じて目標電流である各通電系統のｄ、ｑ軸電流指令値Ｉｄ１^＊、Ｉｑ１^＊、Ｉｄ２^＊、Ｉｑ２^＊を演算する。

ステップ１２では、プロセッサ１００Ａは、ｄ、ｑ軸電流指令値に基づいて第１のＰＷＭ制御信号を生成する。プロセッサ１００Ａは、まず、各通電系統の三相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｘ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２、角速度検出値ωｒ及び回転角度θを取得し、回転角度を用いて三相電流指令値を各通電系統のｄ、ｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２に変換する。次に、プロセッサ１００Ａは、通電系統毎に、ｄ、ｑ軸電流指令値、ｄ、ｑ軸電流検出値及び角速度検出値を用いてｄ、ｑ軸電流指令値とｄ、ｑ軸電流検出値とが一致するようなｄ、ｑ軸電圧指令値を演算する。また、プロセッサ１００Ａは、回転角度θを用いて第１通電系統のｄ、ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換し、回転角度θから所定の角度（例えば、３０°）を減算した回転角度を用いて第２通電系統のｄ、ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換する。その後、プロセッサ１００Ａは、通電系統毎に、三相電圧指令値と搬送波との比較に基づいて第１のＰＷＭ制御信号を生成する。

ステップ１４では、プロセッサ１００Ａは、通電系統毎に、生成した第１のＰＷＭ制御信号に施すデッドタイム補償の極性を判定するための所定の閾値を決定する処理を実行する。所定の閾値は、例えば、０に初期設定されているが、上述したように、電流差に応じて変更又は維持すべく、ステップ１４の処理を実行する。

ステップ１６では、プロセッサ１００Ａは、通電系統毎に、決定した閾値と三相電流検出値との比較に基づいてデッドタイム補償の増加補正及び減少補正のいずれを実行するかを判定する。すなわち、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性（補正極性）を決定する。

ステップ１８では、プロセッサ１００Ａは、通電系統毎に、決定した補正極性に応じて第１のＰＷＭ制御信号にデッドタイム補償を施すための補正処理を実行する。すなわち、プロセッサ１００Ａは、第１のＰＷＭ制御信号の増加補正又は減少補正を実行する。

ステップ２０では、プロセッサ１００Ａは、各通電系統の補正後のＰＷＭ制御信号である第２のＰＷＭ制御信号を各駆動回路３００Ａ、３００Ｂに出力し、処理を終了させる。その後、各駆動回路３００Ａ、３００Ｂからこれらに対応するインバータ２００Ａ、２００Ｂに第２のＰＷＭ制御信号に応じたゲート信号が出力される。これにより、インバータ２００Ａ、２００Ｂの上下アーム２００Ａ１～２００Ａ６、２００Ｂ１～２００Ｂ６が第２のＰＷＭ制御信号に基づいてオンオフ駆動される。したがって、モータ１４に電圧が印加されモータ１４が駆動する。

図１７は、図１６のステップ１４の処理の一例を示すフローチャートである。
ステップ１００では、プロセッサ１００Ａは、第１巻線組１４Ａの三相電流のうちゼロクロスが発生した相電流があるか否かを判定する。プロセッサ１００Ａは、例えば、第１巻線組１４Ａの三相電流検出値のいずれかが所定の閾値の初期設定値である０となったときにゼロクロスが発生した相電流があると判定する。

尚、上述したように所定の閾値の初期設定値は０以外であってもよい。この場合、処理は、ステップ１００において第１巻線組１４Ａの三相電流検出値のいずれかが初期設定値となったときにステップ１０２に進むことは勿論である。

ステップ１０２では、プロセッサ１００Ａは、ゼロクロスの発生順序が正しいか否かを判定する。ここで、図１３～図１５に示すように、デッドタイム補償の切り替えタイミング変更前の三相電流の波形は歪んでおり、三相電流検出値は比較的短い時間間隔でゼロクロスが発生するおそれがある。そのため、ステップ１００でＹＥＳと判定される頻度が高くなり、詳細を後述する閾値の変更が頻繁に行われてしまう。ところで、正弦波ＰＷＭ制御では、一般に、Ｕ相電流の位相はＶ相電流の位相よりも電気角で１２０°進んでおり、Ｖ相電流の位相はＷ相電流の位相よりも電気角で１２０°進んでいる。また、各相電流のゼロクロスは、電気角で１８０°毎に発生する。以上の点から、ゼロクロスは、Ｕ相電流、Ｗ相電流、Ｖ相電流の順に発生する。

そこで、閾値の変更が頻繁に行われるのを抑制すべく、プロセッサ１００Ａは、ステップ１００において、ゼロクロスが発生した相電流を毎回記憶しておく。そして、ステップ１０２において、プロセッサ１００Ａは、前回ゼロクロスが発生した相電流と今回ゼロクロスが発生した相電流とを比較する。例えば、今回ゼロクロスが発生した相電流がＵ１相電流である場合、前回ゼロクロスが発生した相電流がＶ１相電流であれば、ゼロクロスの発生順序が正しいと判定することが可能である。プロセッサ１００Ａは、ゼロクロスの発生順序が正しいと判定すると、処理をステップ１０４に進める。

以下、Ｘ＝Ｕ１、Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１又はＷ２として、Ｘ相電流検出値をＩｘといい、各通電系統のＸ１、Ｘ２相電流検出値のそれぞれをＩｘ１、Ｉｘ２という。また、Ｘ相についての第１及び第２のＰＷＭ制御信号PWM(X)、PWM(X)^＊という。さらに、第１通電系統のＸ１相についての第１及び第２のＰＷＭ制御信号のそれぞれをPWM(X1)、PWM(X1)^＊といい、第２通電系統のＸ２相についての第１及び第２のＰＷＭ制御信号のそれぞれをPWM(X2)、PWM(X2)^＊という。

ステップ１０４では、プロセッサ１００Ａは、ゼロクロス発生時（Ｉｘ１が初期設定値になった場合）のＩｘ１とＩｘ２との差（電流差ΔＩｘ＝Ｉｘ２－Ｉｘ１）を算出する。

ステップ１０６では、プロセッサ１００Ａは、電流差ΔＩｘが第１の範囲外であるか否かを判定する。例えば、プロセッサ１００Ａは、電流差ΔＩｘが第１の範囲の下限値未満のとき、又は、電流差ΔＩｘが第１の範囲の上限値よりも大きいとき、電流差ΔＩｘが第１の範囲外であると判定する。そして、プロセッサ１００Ａは、電流差ΔＩｘが第１の範囲外であると判定すると、処理をステップ１０８に進める。

ステップ１０８では、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流の波形（第１巻線組１４ＡのＸ１相電流及び第２巻線組１４ＢのＸ２相電流の両方の波形）が立ち下がり波形であるか否かを判定する。例えば、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘ１（Ｉｘ２）の今回値がその前回値未満であれば、第１巻線組１４ＡのＸ１相電流（第２巻線組１４ＢのＸ２相電流）の波形が立ち下がり波形であると判定する。

但し、上述したように、デッドタイム補償の切り替えタイミング変更前は三相電流の波形は歪んでおり、三相電流の波形は比較的短い時間間隔で立ち下がり波形と立ち上がり波形とを繰り返す場合がある。そのため、詳細を後述する閾値の変更を理想通りに行うことができないおそれがある。そこで、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘ１、Ｉｘ２に基づいて移動平均値を演算し、記憶しておいてもよい。そして、ステップ１０８では、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘ１（Ｉｘ２）の今回値に基づいて演算した移動平均値の今回値がその前回値未満のときに第１巻線組１４ＡのＸ１相電流（第２巻線組１４ＢのＸ２相電流）の波形が立ち下がり波形であると判定する。プロセッサ１００Ａは、Ｘ１、Ｘ２相電流の波形が立ち下がり波形であると判定すると、処理をステップ１１０に進める。

ステップ１１０では、プロセッサ１００Ａは、Ｘ１、Ｘ２相電流の波形が立ち下がり波形である場合の所定の閾値を電流差に応じて定まる値（例えば、電流差の絶対値）を初期設定値に加算した第１の閾値とする。すなわち、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流の波形が立ち下がり波形である領域でのデッドタイム補償の切り替え判定用の閾値を第１の閾値に変更する。その後、プロセッサ１００Ａは、処理をステップ１６に進める。

一方、ステップ１０８において、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流の波形が立ち下がり波形でないと判定すると、処理をステップ１１２に進める。この場合、Ｘ１、Ｘ２相電流の波形は立ち上がり波形である。

ステップ１１２では、プロセッサ１００Ａは、Ｘ１、Ｘ２相電流の波形が立ち上がり波形である場合の所定の閾値を電流差に応じて定まる値（例えば、電流差の絶対値）を初期設定値から減算した第２の閾値とする。すなわち、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流の波形が立ち上がり波形である領域でのデッドタイム補償の切り替え判定用の閾値を第２の閾値に変更する。その後、プロセッサ１００Ａは、処理をステップ１６に進める。

また、ステップ１００において、プロセッサ１００Ａは、第１巻線組１４Ａの三相電流のいずれにおいてもゼロクロスが発生していないと判定すると、所定の閾値の今回値を前回値に維持し、処理をステップ１６に進める。ステップ１０２においてゼロクロスの発生順序が正しくない場合（「ＮＯ」）も、ステップ１０６において電流差ΔＩｘが第１の範囲内である場合（「ＮＯ」）も、所定の閾値の今回値が前回値に維持され、処理はステップ１６に進む。

ここで、ＰＷＭ制御処理の開始後、処理がステップ１１０及びステップ１１２のいずれにも進んでいなければ、所定の閾値は初期設定値のままである。所定の閾値が初期設定値のままである場合、立ち下がり波形領域及び立ち上がり波形領域のいずれにおいても初期設定値を基準にデッドタイム補償の切り替えが実行される。この場合、Ｘ相電流の極性（正負）に応じてデッドタイム補償の極性が切り替ええられる。

また、例えば、処理が初めてステップ１１０（又はステップ１１２）に進んだ場合、所定の閾値は、立ち下がり波形領域での閾値としての第１の閾値（又は初期設定値）と、立ち上がり波形領域での閾値としての初期設定値（又は第２の閾値）と、を有することになる。

さらに、例えば、前回の処理がステップ１１０に進み、今回の処理がステップ１１２に進んだ場合、所定の閾値は、第１の閾値と第２の閾値とを有することになる。すなわち、所定の閾値は初期設定値を基準として増加方向と減少方向とにオフセットされることになる。

図１８は、図１６のステップ１６の処理の一例を示すフローチャートである。尚、ステップ１６の処理は、各通電系統の三相電流検出値の全てについて実行される。

ステップ２００では、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流の波形が立ち下がり波形であるか否かを判定する。この判定は、ステップ１１０と同様である。プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流の波形が立ち下がり波形であると判定すると、処理をステップ２０２に進める。

ステップ２０２では、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流検出値Ｉｘが所定の閾値よりも大きいか否かを判定する。ここで、所定の閾値が第１の閾値を有する場合、ステップ２０２でＩｘと比較される閾値は第１の閾値である。一方、所定の閾値が第１の閾値を有していない場合、ステップ２０２でＩｘと比較される所定の閾値は初期設定値である。

尚、ステップ２０２において、プロセッサ１００Ａは、例えば、Ｉｘの移動平均値の今回値が所定の閾値よりも大きいか否かを判定してもよい。これにより、Ｘ相電流検出値が比較的短い時間間隔で所定の閾値を超えたり所定の閾値以下となったりすることに伴って後述するデッドタイム補償の極性が頻繁に変化するのを抑制している。すなわち、デッドタイム補償における増加補正と減少補正との頻繁な切り替えが抑制される。ステップ２０２において、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値よりも大きいと判定すると、処理をステップ２０４に進める。

ステップ２０４では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を正（＋）に設定する。すなわち、Ｘ相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)のデッドタイム補償では、増加補正が実行される。

一方、ステップ２０２において、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値以下であると判定すると、処理をステップ２０６に進める。

ステップ２０６では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を負（－）に設定する。すなわち、Ｘ相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)のデッドタイム補償では、減少補正が実行される。

また、ステップ２００において、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流の波形が立ち上がり波形であると判定すると、処理をステップ２０８に進める。

ステップ２０８では、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値未満であるか否かを判定する。ここで、所定の閾値が第２の閾値を有する場合、ステップ２０８でＩｘと比較される所定の閾値は第２の閾値である。一方、所定の閾値が第２の閾値を有していない場合、ステップ２０８でＩｘと比較される所定の閾値は初期設定値である。また、ステップ２０８の判定は、ステップ２０２で説明したように、Ｉｘの移動平均値の今回値と所定の閾値との比較によって実行されてもよい。そして、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値未満であると判定すると、処理をステップ２１０に進める。

ステップ２１０では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を負（－）に設定する。

一方、ステップ２０８において、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値以上であると判定すると、処理をステップ２１２に進める。

ステップ２１２では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を正（＋）に設定する。

尚、ステップ１６の処理は、上述したように各通電系統の三相電流検出値の全てについて実行されるので、プロセッサ１００Ａは、Ｕ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)のデッドタイム補償の極性を決定すると、Ｖ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(V1)、Ｗ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(W1)の順にデッドタイム補償の極性を決定する。その後、プロセッサ１００Ａは、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相についてのＰＷＭ制御信号PWM(U2)、PWM(V2)、PWM(W2)のデッドタイム補償の極性を決定すると、処理をステップ１８に進める。

図１９は、図１６のステップ１８の処理の一例を示すフローチャートである。尚、ステップ１８の処理も、ステップ１６で各通電系統の三相電流検出値の全てについて実行したのと同様、各通電系統の第１のＰＷＭ制御信号の全てについて実行される。

ステップ３００では、第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)の補正値（デッドタイム補償量）を決定する。この補正値は、上述したように、例えば、直流電圧Ｅｄ、デッドタイムｔｄ及びキャリア周期Ｔｃを用いて（Ｅｄ／２）×（ｔｄ／Ｔｃ）で表される。但し、これに限るものではなく、補正値は、直流電圧Ｅｄ、デッドタイムｔｄ及びキャリア周期Ｔｃに加えて、例えば、ｄ、ｑ軸電流指令値を変換した三相電流指令値、三相電圧指令値、三相電流検出値及びロータ１４２の回転角度θを考慮してもよい。例えば、第１通電系統のＵ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)の補正値は、直流電圧Ｅｄ、デッドタイムｔｄ、キャリア周期Ｔｃ、Ｕ１相電流指令値、Ｕ１相電圧指令値、Ｕ１相電流検出値Ｉｕ１及び回転角度θを考慮して決定される。

ステップ３０２では、プロセッサ１００Ａは、ステップ１６の処理で決定したデッドタイム補償の極性が正（＋）であるか否かを判定する。そして、プロセッサ１００Ａは、極性が正であると判定すると、処理をステップ３０４に進める。

ステップ３０４では、プロセッサ１００Ａは最終的な補正値をステップ３００で決定した補正値（最終的な補正値＝＋決定した補正値）とし、処理をステップ３０８に進める。

一方、ステップ３０２において、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性が負（－）であると判定すると、処理をステップ３０６に進める。

ステップ３０６では、プロセッサ１００Ａは、最終的な補正値をステップ３００で決定した補正値にマイナス（－）を乗算した値（最終的な補正値＝－決定した補正値）とし、処理をステップ３０８に進める。

ステップ３０８では、プロセッサ１００Ａは、第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)にステップ３０４又は３０６で決定した最終的な補正値を加えた値を第２のＰＷＭ制御信号PWM(X)^＊とする。すなわち、処理がステップ３０４からステップ３０８に進んだ場合は、第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)に最終的な補正値を加算する増加補正（第１の補償）が実行される。一方、処理がステップ３０６からステップ３０８に進んだ場合は、第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)から最終的な補正値を減算する減少補正（第２の補償）が実行される。その後、プロセッサ１００Ａは、各通電系統の第１のＰＷＭ制御信号の全てについてステップ３０８の処理を実行すると、処理をステップ２０に進める。

以上の説明では、磁気的な干渉に起因する電流歪みが発生したか否かを、２つの同相電流の一方がゼロクロスした場合の電流差に基づいて判定したが、これに限るものではない。例えば、第１巻線組１４Ａの三相電流検出値のゼロクロスが発生した時間と、第２巻線組１４Ｂの三相電流検出値のゼロクロスが発生した時間との差（すなわち、ゼロクロス発生時の位相差）に基づいて電流歪みが発生したか否かを判定してもよい。上記位相差は、三相電流の歪みが小さい場合、所定の位相差（例えば、３０°）などに応じて取り得る値として許容される上限値及び下限値で規定される範囲（第２の範囲）内の値を取り得る。したがって、プロセッサ１００Ａは、巻線組１４Ａ、１４Ｂの同相電流のそれぞれが所定の閾値（初期設定値）となった場合の位相差が第２の範囲外のとき、電流歪みが発生したと判定する。この判定を反映させたステップ１４の処理の変形例について図２０を参照して説明する。

図２０に示す処理は、ステップ１００～１０６に代えてステップ１１４～ステップ１２２が挿入されている点で図１７に示す処理と異なる。
ステップ１１４は、プロセッサ１００Ａは、各巻線組１４Ａ、１４Ｂの三相電流のうちゼロクロスが発生した相電流があるか否かを判定する。そして、プロセッサ１００Ａは、各巻線組１４Ａ、１４Ｂの三相電流のうちゼロクロスが発生した相電流があると判定すると、処理をステップ１１６に進める。

ステップ１１６では、プロセッサ１００Ａは、図１７のステップ１０２と同様、ゼロクロスの発生順序が正しいか否かを判定する。例えば、プロセッサ１００Ａは、ステップ１１４においてゼロクロスが発生した相電流が第１巻線組１４ＡのＵ１相電流であると判定すると、第１巻線組１４Ａについて前回ゼロクロスが発生した相電流がＶ１相電流であれば、ゼロクロスの発生順序が正しいと判定する。また、例えば、プロセッサ１００Ａは、ステップ１１４においてゼロクロスが発生した相電流が第２巻線組１４ＢのＶ２相電流であると判定すると、第２巻線組１４Ｂについて前回ゼロクロスが発生した相電流がＷ２相電流であれば、ゼロクロスの発生順序が正しいと判定する。そして、プロセッサ１００Ａは、ゼロクロスの発生順序が正しいと判定すると、ゼロクロスが発生した相電流の相及びゼロクロスが発生した時間を記憶し、処理をステップ１１８に進める。

ステップ１１８では、プロセッサ１００Ａは、第２巻線組１４Ｂについてゼロクロスが発生したか否かを判定する。より詳細には、プロセッサ１００Ａは、ゼロクロスが発生した相電流が第２巻線組１４ＢのＵ２、Ｖ２、Ｗ２相電流のいずれかであるかを判定する。そして、プロセッサ１００Ａは、ゼロクロスが発生した電流がＵ２、Ｖ２、Ｗ２相電流のいずれかであると判定すると、処理をステップ１２０に進める。

ステップ１２０では、プロセッサ１００Ａは、各巻線組１４Ａ、１４Ｂにおいてゼロクロスが発生した時間差、すなわち、２つの同相電流のゼロクロス発生時の位相差を算出する。より詳細には、プロセッサ１００Ａは、ステップ１２０で「ＹＥＳ」と判定された相電流についてのゼロクロスが発生した時間ｔ（Ｉｘ２）と、記憶した相電流の相のうちステップ１１４で「ＹＥＳ」と判定された相電流と同相の相電流についてゼロクロスが発生した時間（ｔ（Ｉｘ１））との差である位相差Δｔｘ＝ｔ（Ｉｘ２）－ｔ（Ｉｘ１）を算出する。但し、これに限るものではなく、例えば、プロセッサ１００Ａは、ステップ１１６で「ＹＥＳ」と判定された相電流についてのゼロクロス発生時間と、記憶したゼロクロス発生時間のうち直近の発生時間との差を算出してもよい。これは、Ｕ、Ｖ、Ｗ相電流の位相差（１２０°）よりも各巻線組１４Ａ、１４Ｂの同相電流の位相差（例えば、３０°）の方が小さいため、ゼロクロスは、Ｕ１相電流、Ｕ２相電流、Ｗ１相電流、Ｗ２相電流、Ｖ１相電流、Ｖ２相電流の順に発生するからである。例えば、Ｕ２相電流にゼロクロスが発生した場合、直近のゼロクロスが発生した相電流はＵ１相電流である。

ステップ１２２では、プロセッサ１００Ａは、算出した位相差Δｔｘが第２の範囲外であるか否かを判定する。ここで、第２の範囲を規定する上限値及び下限値は、第１の範囲について説明したのと同様、例えば、所定の位相差に加えて電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂの検出ばらつきなどに応じて予め設定されている。また、上限値及び下限値は、所定の位相差及び検出ばらつきに加えて、モータ回転速度を考慮してもよい。そして、プロセッサ１００Ａは、Δｔｘが第２の範囲外であるとき、電流歪みが発生したと判定し、処理をステップ１０８に進める。

ステップ１０８の処理は、既に図１７で説明した通りである。ステップ１０８において、プロセッサ１００Ａは、立ち下がり波形を検出すると、処理をステップ１１０に進め、立ち下がり波形領域での所定の閾値を、位相差に応じて定まる値（加算値）を初期設定値に加算して得られる第１の閾値とする。一方、ステップ１０８において、プロセッサ１００Ａは、立ち上がり波形を検出すると、処理をステップ１１２に進め、立ち上がり波形領域での所定の閾値を、位相差に応じて定まる値（減算値）を初期設定値から減算して得られる第２の閾値とする。図２０に示す処理を実行した場合の加算値及び減算値は、例えば、ゼロクロス発生時の位相差Δｔｘ、電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂによる検出ばらつき及びモータ回転速度などを考慮した値である。また、加算値及び減算値は、位相差Δｔｘに基づいて予測される電流差の絶対値に相当する値、又は、この値に加えて検出ばらつき及びモータ回転速度などを考慮した値であってもよい。

一方、ステップ１１４において、プロセッサ１００Ａは、ゼロクロスが発生した相電流がないと判定すると、所定の閾値の今回値を前回値に維持して、処理をステップ１６に進める。また、ステップ１１６でゼロクロスの発生順序が正しくないと判定された場合、ステップ１１８で第２通電系統についてゼロクロスが発生していないと判定された場合、又は、ステップ１２２でΔｔｘが第２の範囲内であると判定された場合も、所定の閾値の今回値は前回値に維持され、処理がステップ１６に進む。

図２０に示す処理で所定の閾値が変更された後の処理は、図１８、１９に示す処理と同様である。したがって、ゼロクロス発生時の電流差に基づく所定の閾値の変更に代えて、ゼロクロス発生時の位相差に基づいて所定の閾値を変更した場合も、デッドタイム補償の切り替えタイミングが早められる。これにより、相電流の波形の歪みを抑制することができる。

次に、デッドタイミング補償の切り替えタイミングの変更の変形例の詳細について説明する。この変形例では、図２１に示す機能ブロック図で説明すると、デッドタイム補償部１１４に目標電流演算部１１０が演算したｄ、ｑ軸電流指令値Ｉｄ１^＊、Ｉｑ１^＊、Ｉｄ２^＊、Ｉｑ２^＊、角度演算部１０２が演算した回転角度θが入力される。そして、デッドタイム補償部１１４は、電流差が第１の範囲外のとき又は位相差が第２の範囲外のとき、通電系統毎に、回転角度θ及び所定の位相変更量を用いてｄ、ｑ軸電流指令値を三相電流指令値に変換する。

より詳細には、デッドタイム補償部１１４は、三相電流検出値よりも所定の位相変更量だけ位相を進めた三相電流指令値を算出する。そして、デッドタイム補償部１１４は、通電系統毎に、位相を進めた三相電流指令値と所定の閾値の初期設定値（＝０）とを比較してデッドタイム補償の極性を決定する。すなわち、この変形例では、所定の閾値を変更せず、デッドタイム補償の切り替えタイミングを三相電流指令値と所定の閾値との比較に基づいて変更する。ここで、三相電流検出値は、磁気的な干渉に伴う歪みの影響はあるものの、位相を進める前の三相電流指令値に応じた変化を示す。したがって、位相を進めた三相電流指令値と所定の閾値との比較に基づいて変更されるデッドタイム補償の切り替えタイミングは、位相を進める前の切り替えタイミングよりも早くなる。

ここで、所定の位相変更量は、例えば、各巻線組１４Ａ、１４Ｂのｄ、ｑ軸電流指令値、ゼロクロス発生時の電流差又は位相差と、モータ回転速度ωｒとに応じて予め定められた位相である。より詳細には、例えば、実機試験などによって、ｄ、ｑ軸電流指令値、ゼロクロス発生時の電流差又は位相差、及び、モータ回転速度ωｒと、三相電流の歪みが抑制されるような位相変更量との関係を規定するテーブルを予め作成し、デッドタイム補償部１１４（より詳細には、ＥＣＵ１００の不揮発性メモリ１００Ｂ）に記憶させておく。そして、デッドタイム補償部１１４は、記憶したテーブルを参照して、ｄ、ｑ軸電流指令値、ゼロクロス発生時の電流差又は位相差、及び、モータ回転速度の現在値に応じて予め定められた位相を読み出す。つまり、デッドタイム補償部１１４は、ｄ、ｑ軸電流指令値を変換して求まる巻線組１４Ａ、１４Ｂの三相電流指令値の位相を予め定められた位相だけ進める。

例えば、図２２を参照して、Ｕ１、Ｕ２相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(U2)のデッドタイム補償について説明する。また、以下では、所定の閾値を０とし、Ｕ１、Ｕ２相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｕ２のゼロクロス発生時の位相差が第２の範囲外となったか否かを判定する場合について説明する。

Ｉｕ１は時刻ｔ１３で０となり、その後、Ｉｕ２は時刻ｔ１４で０となっている。そして、デッドタイム補償部１１４は、位相差Δｔｕ（＝ｔ１４－ｔ１３）が第２の範囲外となったとき、上述した位相変更量に基づいて三相電流指令値を算出する。より詳細には、例えば、位相変更量を３０°とすると、Ｕ１、Ｕ２相電流指令値の波形（図２２において実線で示す）は、位相を進める前のＵ１、Ｕ２相電流指令値の波形（図２２において点線で示す）よりも３０°だけ進んだ波形となる。そして、デッドタイム補償部１１４は、位相を進めたＵ１、Ｕ２相電流指令値が正のときは、第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(U2)の増加補正を実行し、位相を進めたＵ１、Ｕ２相電流指令値が負のときは、第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)、PWM(U2)の減少補正を実行する。

要するに、図２２では、Ｕ１相電流指令値が所定の閾値以上になったとき（時刻ｔ１５、ｔ１９）にPWM(U1)の減少補正が増加補正に切り替わる。また、Ｕ１相電流指令値が所定の閾値以下になったとき（時刻ｔ１７）にPWM(U1)の増加補正が減少補正に切り替わる。さらに、Ｕ２相電流指令値が所定の閾値以上になったとき（時刻ｔ１６、ｔ２０）にPWM(U2)の減少補正が増加補正に切り替わる。また、Ｕ２相電流指令値が所定の閾値以下になったとき（時刻ｔ１８）にPWM(U2)の増加補正が減少補正に切り替わる。

このように、デッドタイム補償の切り替えタイミングは、三相電流指令値の位相を進めた分だけ早められる。これにより、例えば、時刻ｔ１７以降、Ｉｕ１が０となる前からＩｕ１を減少させる方向（図２２に示す矢印Ｃの方向）に変化させるような第２のＰＷＭ制御信号PWM(U1)^＊の出力が可能となる。また、時刻ｔ１９以降、Ｉｕ１が０となる前からＩｕ１を増加させる方向（図２２に示す矢印Ｄの方向）に変化させるような第２のＰＷＭ制御信号PWM(U2)^＊の出力が可能となる。これにより、所定の閾値の変更により切り替えタイミングを変更した場合と同様、三相電流の波形を理想的な正弦波の波形に近付けることが可能となるので、三相電流の歪みを抑制することができる。したがって、位相変更量は、例えば、実機試験などによって、ｄ、ｑ軸電流指令値と、ゼロクロス発生時の電流差又は位相差と、モータ回転速度ωｒとに応じて三相電流の歪みが抑制されるように予め定められた値である。

三相電流指令値の位相変更によりデッドタイム補償の切り替えタイミングを変更するデッドタイム補償部１１４の機能を有するＥＣＵ１００のプロセッサ１００Ａが実行する処理について、図２３～２５を参照して説明する。

図２３は、プロセッサ１００Ａが実行するＰＷＭ制御処理の変形例を示すフローチャートであり、図１６に示すステップ１４、１６をステップ２２、２４に置き換えている点で図１６に示すＰＷＭ制御処理と異なる。ステップ１２において、プロセッサ１００Ａは、通電系統毎に第１のＰＷＭ制御信号を生成すると、処理をステップ２２に進める。

ステップ２２では、プロセッサ１００Ａは、各通電系統の三相電流指令値の位相を変更するか否かを判定するための処理を実行する。

図２４は、ステップ２２の処理の一例を示すフローチャートである。
ステップ４００、４０２、４０４、４０６及び４０８の処理は、それぞれ、図２０に示すステップ１１４、１１６、１１８、１２０及び１２２の処理と同様である。すなわち、図２４に示す処理では、ゼロクロス発生時の位相差が第２の範囲外であるか否かを判定することによって電流歪みが発生したか否かを判定している。但し、これに限るものではなく、ステップ４００～４０８の処理に代えて図１７に示すステップ１００～１０６の処理を挿入してもよい。この場合、ゼロクロス発生時の電流差が第１の範囲外であるか否かを判定することによって電流歪みが発生したか否かを判定する。

ステップ４０８において、プロセッサ１００Ａは、ゼロクロス発生時の位相差Δｔｘが第２の範囲外であると判定すると、処理をステップ４１０に進める。この場合、各通電系統の三相電流指令値の位相を進める変更が許可される。これにより、位相を進めた三相電流指令値の極性（正負）に応じてデッドタイム補償の増加補正及び減少補正を実行することが可能となり、切り替えタイミングが早められる。

ステップ４１０では、プロセッサ１００Ａは、上述したように、予め作成されたテーブルを用いて、ｄ、ｑ軸電流指令値、モータ回転速度、及び、位相差Δｔｘに応じて予め定められた、三相電流指令値の位相変更量を決定する。

ステップ４１２では、プロセッサ１００Ａは、決定した位相変更量及び回転角度θに基づいて各通電系統のｄ、ｑ軸電流指令値を三相電流指令値に変換し、処理をステップ２４に進める。上述したように、第１巻線組１４Ａの三相電流指令値は、回転角度θに位相変更量を加算した回転角度を用いて算出される。また、所定の位相差が３０°であれば、第２巻線組１４Ｂの三相電流指令値は、回転角度θから３０°を減算した値に位相変更量を加算した回転角度を用いて算出される。

一方、ステップ４０８において、プロセッサ１００Ａは、位相差Δｔｘが第２の範囲内であると判定すると、処理をステップ２４に進める。この場合、電流歪みが発生していないので、位相変更量を決定せず、位相を進めた三相電流指令値を算出しない（三相電流指令値の位相の変更を禁止する）。また、ステップ４００、４０２又はステップ４０４において「ＮＯ」と判定された場合も同様である。

ステップ２４では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を決定する。図２５は、ステップ２４の処理の一例を示すフローチャートである。
ステップ５００では、プロセッサ１００Ａは、位相が変更されたか否かを判定する。この判定は、例えば、図２４に示すステップ４１２の処理が実行され、位相を進めた三相電流指令値が算出されたか否かを判定することにより実行される。そして、プロセッサ１００Ａは、位相を進めた三相電流指令値が算出されており、位相が変更されたと判定すると、処理をステップ５０２に進める。

ステップ５０２では、プロセッサ１００Ａは、算出した各通電系統のＸ相電流指令値が所定の閾値よりも大きいか否かを判定する。そして、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流指令値が所定の閾値よりも大きいと判定すると、処理をステップ５０４に進める。

ステップ５０４では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を正（＋）に設定し、処理をステップ１８に進める。したがって、Ｘ相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)の増加補正が実行される。

一方、ステップ５０２において、プロセッサ１００Ａは、Ｘ相電流指令値が所定の閾値以下であると判定すると、処理をステップ５０６に進める。

ステップ５０６では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を負（－）に設定し、処理をステップ１８に進める。したがって、Ｘ相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)の減少補正が実行される。

また、ステップ５００において、プロセッサ１００Ａは、位相を進めた三相電流指令値が算出されておらず、位相が変更されていないと判定すると、処理をステップ５０８に進める。ステップ５０８以降の処理では、Ｘ相電流検出値Ｉｘと所定の閾値と比較に基づいてデッドタイム補償の極性を判定する。すなわち、Ｘ相電流検出値Ｉｘの極性に応じた通常のデッドタイム補償が実行される。

ステップ５０８では、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値よりも大きいか否かを判定する。そして、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値よりも大きいと判定すると、処理をステップ５１０に進める。

ステップ５１０では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を正（＋）に設定し、処理をステップ１８に進める。したがって、Ｘ相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)の増加補正が実行される。

一方、ステップ５０８において、プロセッサ１００Ａは、Ｉｘが所定の閾値以下であると判定すると、処理をステップ５１２に進める。

ステップ５１２では、プロセッサ１００Ａは、デッドタイム補償の極性を負（－）に設定し、処理をステップ１８に進める。したがって、Ｘ相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(X)の減少補正が実行される。

ところで、巻線組１４Ａ、１４Ｂの三相電流値の和（電流和）Ｉｕ１＋Ｉｖ１＋Ｉｗ１、Ｉｕ２＋Ｉｖ２＋Ｉｗ２のそれぞれは、インバータ２００Ａ、２００Ｂ、駆動回路３００Ａ、３００Ｂ及び巻線組１４Ａ、１４Ｂの故障などの各通電系統の異常や電流センサ２０８Ａ、２０８Ｂの異常がなければ、略０となる。そこで、プロセッサ１００Ａは、例えば、第１巻線組１４Ａ及び第２巻線組１４Ｂの一方についての電流和が０を含む異常判定用の所定の範囲（第３の範囲）外となったとき、当該巻線組への通電を停止する。

例えば、プロセッサ１００Ａは、第１巻線組１４Ａの電流和が第３の範囲外のとき、第１電源リレー２０４Ａをオフにすると共に第１駆動回路３００ＡへのＰＷＭ制御信号の出力を停止する。これにより、第１巻線組１４Ａへの通電を停止することが可能となる。この処理は、図１６又は図２３に示すステップ１０の処理において実行するか、又は、ステップ１０の処理よりも前に実行するなど、三相電流検出値を取得したときに実行される。

通電系統の一方に異常が生じ、異常が生じた通電系統に含まれる巻線組への通電が停止されると、巻線組１４Ａ、１４Ｂ間に生じる磁気的な干渉による影響が抑制される。そこで、プロセッサ１００Ａは、他方の通電系統のインバータのＰＷＭ制御におけるデッドタイム補償処理を図１１、１２において説明した通常時のデッドタイム補償処理に変更する。例えば、第１通電系統に異常が生じた場合、プロセッサ１００Ａは、第２巻線組１４Ｂの三相電流検出値Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２の極性（所定の閾値の初期設定値（＝０）との比較）に応じた第１のＰＷＭ制御信号PWM(U2)、PWM(V2)、PWM(W2)のデッドタイム補償処理を実行する。すなわち、所定の閾値又は三相電流指令値の位相を変更せずに、PWM(U2)、PWM(V2)、PWM(W2)の増加補正又は減少補正が実行される。

また、デッドタイミング補償の切り替えタイミングを所定の閾値の変更に応じて変更するように構成されたＥＣＵ１００のプロセッサ１００Ａは、変更後の閾値を変更時のモータ回転速度及びｄ、ｑ軸電流指令値などと関係付けて不揮発性メモリ１００Ｂに記憶させるようになっていてもよい。そして、次回の車両２のイグニッションスイッチがオンした後のＰＷＭ制御処理を実行する際、プロセッサ１００Ａは、記憶しておいた閾値を用いてデッドタイム補償を実行するようになっていてもよい。

尚、以上では、ＥＣＵ１００が２つの通電系統の通電を制御する場合について説明したが、これに限るものではなく、ＥＣＵ１００が３つ以上の通電系統の通電を制御してもよい。例えば、ＥＣＵ１００は、磁気的に結合する３つ以上の三相巻線組を備えたモータ１４を、各巻線組のそれぞれに対応して設けられた３つ以上のインバータの出力電圧を正弦波ＰＷＭ制御することで駆動するものであってもよい。

通電系統が３つ設けられている場合、すなわち、巻線組及びインバータのそれぞれが３つ設けられている場合について説明する。以下、３つの巻線組及びインバータのそれぞれを、第１巻線組、第２巻線組及び第３巻線組、並びに、第１インバータ、第２インバータ及び第２インバータとする。上述したように、三相モータのトルクリプルは、電気角６０°の周期で発生する。３つの通電系統の通電制御で発生する第１～第３のトルクでトルクリプルを打ち消すためには、１スロット分の電気角を２０°にする必要がある。そのため、モータ１４の極数が１０極である場合、１スロット分の機械角は４°（＝電気角２０°／５（＝極数１０／２））である必要があり、スロット数は９０スロットである必要がある。また、スロットの内周側に配置された第１巻線組と外周側に配置された第３の巻線組との間に第２巻線組が配置される。さらに、通電系統が２つの場合には三相巻線のそれぞれはステータコア１４Ｃの周方向に隣り合う２つのスロットに配置されていたのに対し（図５を参照）、３つの巻線組のそれぞれを構成する三相巻線のそれぞれは、周方向に隣り合う３つのスロットに配置される。また、第２の巻線組は、第１巻線組に対してステータコア１４Ｃの周方向に沿って時計回りに１スロット分ずらして配置され、第３の巻線組は第２巻線組に対してステータコア１４Ｃの周方向に沿って時計回りに１スロット分ずらして配置される。これにより、ステータコア１４Ｃの径方向に隣り合う巻線組に流れる電流の位相差を電気角で２０°にすることができる。

この場合、ＥＣＵ１００のプロセッサ１００Ａは、３つの巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流の位相差（例えば、第１巻線組のＵ１相電流と第２巻線組のＵ２相電流の位相差、Ｕ２相電流と第３巻線組のＵ３相電流の位相差）が所定の位相差（通電系統が３つの場合は２０°）となるように各インバータの上下アームをオンオフ駆動するためのＰＷＭ制御信号を生成する。

また、デッドタイム補償について、プロセッサ１００Ａは、所定の位相差を有する相電流のうち少なくとも２つの相電流（例えば、Ｕ２相電流及びＵ３相電流）のゼロクロス発生時の電流差（位相差）が第１の範囲（第２の範囲）外のとき、当該２つの同相電流についてのＰＷＭ制御信号の増加補正と減少補正との切り替えタイミングを電流差（位相差）に応じて早めるように変更する。

通電系統が４つ設けられている場合には、１スロット分の電気角を１５°にすることでトルクリプルを打ち消すことが可能である。この場合、モータ１４の極数が１０極であれば、１スロット分の機械角は３°となり、３６０°をこの機械角３°で除算することによりスロット数は、１２０スロットとなる。つまり、トルクリプルの発生周期６０°を通電系統の数（巻線組の数）で除算した電気角が１スロット分の電気角となり、この電気角に対応する機械角及び極数に応じてモータのスロット数を決定すればよい。言い換えれば、巻線組の数をＬとし、極数をＭとし、スロット数をＮとした場合、６０°／Ｌ＝（３６０°×Ｎ）×（Ｍ／２）という関係からこれらＬ、Ｍ、Ｎの関係は３×Ｍ×Ｌ＝Ｎという式で表すことができる。尚、分布巻のモータの場合、スロット数Ｎと極数Ｍとの関係は、Ｎ：Ｍ＝３×ｋ：１（ｋ＝１，２，３…）となる場合が多い。また、通電系統が４つの場合、ステータコア１４Ｃの内周側から外周側に向かって配置された４つの第１～第４巻線組は、それぞれ、ステータコア１４Ｃの周方向に隣り合う４つ（すなわち巻線組の数と等しいスロット数）のスロットに配置される。さらに、第１巻線組がステータコア１４Ｃの最も内周側に配置されている場合、第２～第４巻線組は、それぞれ、内周側に配置された巻線組に対してステータコア１４Ｃの周方向に沿って時計回りに１スロット分ずらして配置される。これにより、隣り合う巻線組に流れる電流の位相差を１５°にすることができる。また、ＰＷＭ制御信号における所定の位相差についても、トルクリプルの発生周期を巻線組の数で除算した電気角（６０°／Ｌ＝１５°）とすればよい。

また、以上では、図１４に示すように、相電流の波形が減少（増加）変化する立ち下がり（立ち上がり）波形領域では、相電流の検出値がゼロクロス発生前に一度増加（減少）してから減少（増加）するように変化する特性を有するモータにモータ制御装置を適用した場合について説明した。したがって、デッドタイム補償の切り替えタイミングを早めることで、相電流の波形を理想的な波形に近付けることが可能である。但し、モータ１４は、上述の特性を有するモータに限るものではない。例えば、モータ１４は、その構造などにより上述の特性とは逆の特性を有するモータであってもよい。すなわち、モータ１４が、相電流の波形が減少（増加）変化する立ち下がり（立ち上がり）波形領域では、相電流の検出値がゼロクロス発生前に理想的な波形に対して一度減少（増加）してから増加（減少）するように変化する特性を有する場合である。このようなモータにモータ制御装置を適用した場合、デッドタイム補償の切り替えタイミングを遅らせるように変更する。例えば、立ち下がり波形領域において、Ｕ１相についての第１のＰＷＭ制御信号PWM(U1)の減少補正の開始を遅らせることで、ゼロクロス発生前に理想的な波形に対して一度減少する傾向を示すＵ１相電流を増加する方向に変化させることが可能である。これにより、相電流の波形を理想的な波形に近付けることが可能となるので、相電流の波形の歪みを抑制することができる。要するに、モータ制御装置は、モータの特性などによっては、電流差又は位相差に応じてデッドタイム補償の切り替えタイミングを早めるように変更することに限るものではなく、切り替えタイミングを遅らせるように変更してもよい。同様に、三相電流指令値の位相の変更についても、モータの特性などによっては、位相を早めるように変更することに限るものではなく、位相を遅らせるように変更してもよい。

尚、当業者であれば、様々な上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を置換したりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。

１４ 電動モータ（モータ）
１４Ａ 第１巻線組
１４Ａ１ Ｕ１相巻線
１４Ａ２ Ｖ１相巻線
１４Ａ３ Ｗ１相巻線
１４Ｂ 第２巻線組
１４Ｂ１ Ｕ２相巻線
１４Ｂ２ Ｖ２相巻線
１４Ｂ３ Ｗ２相巻線
１００ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１００Ａ プロセッサ
２００ インバータ
２００Ａ 第１インバータ
２００Ａ１、２００Ａ２、２００Ａ３ Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１相上アーム
２００Ａ４、２００Ａ５、２００Ａ６ Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１相下アーム
２００Ｂ 第２インバータ
２００Ｂ１、２００Ｂ２、２００Ｂ３ Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相上アーム
２００Ｂ４、２００Ｂ５、２００Ｂ６ Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相下アーム
３００ 駆動回路
３００Ａ 第１駆動回路
３００Ｂ 第２駆動回路

Claims (10)

1. 複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置であって、
   前記複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成する生成部と、
   前記上下アームのデッドタイムに起因する前記出力電圧の低下を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、前記デッドタイムに起因する前記出力電圧の増加を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するデッドタイム補償部と、
   補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて前記上下アームを駆動する駆動部と、
   前記所定の位相差を有する２つの相電流の一方が前記閾値となった場合の当該２つの相電流の電流差が第１の範囲外のとき、前記２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の前記第１の補償と前記第２の補償との切り替えタイミングを前記電流差に応じて変更する変更部と、
   を含む、モータ制御装置。
2. 前記変更部は、前記２つの相電流が減少する領域では、前記閾値を前記電流差に応じて増加させることで前記切り替えタイミングを早め、前記２つの相電流が増加する領域では、前記閾値を前記電流差に応じて減少させることで前記切り替えタイミングを早める、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記生成部は、前記モータのｄ、ｑ軸電流指令値に基づいて前記ＰＷＭ制御信号を生成し、
   前記変更部は、前記ｄ、ｑ軸電流指令値を変換して求まる前記２つの相電流についての相電流指令値の位相を、前記電流差、前記モータの回転速度及び前記ｄ、ｑ軸電流指令値に応じて予め定められた位相だけ進め、前記第１の補償と前記第２の補償とを前記相電流指令値が前記閾値となったタイミングで切り替えることで前記切り替えタイミングを早める、請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 前記第１の範囲は、前記所定の位相差に基づいて前記電流差が取り得る値として許容される上限値及び下限値で規定される、請求項１～請求項３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
5. 複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置であって、
   前記複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成する生成部と、
   前記上下アームのデッドタイムに起因する前記出力電圧の低下を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、前記デッドタイムに起因する前記出力電圧の増加を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するデッドタイム補償部と、
   補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて前記上下アームを駆動する駆動部と、
   前記所定の位相差を有する２つの相電流の両方が前記閾値となった場合の位相差が第２の範囲外のとき、前記２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の前記第１の補償と前記第２の補償との切り替えタイミングを前記位相差に応じて変更する変更部と、
   を含む、モータ制御装置。
6. 前記変更部は、前記２つの相電流が減少する領域では、前記閾値を前記位相差に応じて増加させることで前記切り替えタイミングを早め、前記２つの相電流が増加する領域では、前記閾値を前記位相差に応じて減少させることで前記切り替えタイミングを早める、請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記生成部は、前記モータのｄ、ｑ軸電流指令値に基づいて前記ＰＷＭ制御信号を生成し、
   前記変更部は、前記ｄ、ｑ軸電流指令値を変換して求まる前記２つの相電流についての相電流指令値の位相を、前記位相差、前記モータの回転速度及び前記ｄ、ｑ軸電流指令値に応じて予め定められた位相だけ進め、前記第１の補償と前記第２の補償とを前記相電流指令値が前記閾値となったタイミングで切り替えることで前記切り替えタイミングを早める、請求項５に記載のモータ制御装置。
8. 前記第２の範囲は、前記所定の位相差に基づいて前記位相差が取り得る値として許容される上限値及び下限値で規定される、請求項５～請求項７のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
9. 複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置が実行するモータ制御方法であって、
   前記複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成するステップと、
   前記上下アームのデッドタイムに起因する前記出力電圧の低下を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、前記デッドタイムに起因する前記出力電圧の増加を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するステップと、
   補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて前記上下アームを駆動するステップと、
   前記所定の位相差を有する２つの相電流の一方が前記閾値となった場合の当該２つの相電流の電流差が第１の範囲外のとき、前記２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の前記第１の補償と前記第２の補償との切り替えタイミングを前記電流差に応じて変更するステップと、
   を含む、モータ制御方法。
10. 複数相の巻線を有する巻線組を複数備えたモータを、各巻線組に対応して設けられたインバータの出力電圧をＰＷＭ制御することで駆動するモータ制御装置が実行するモータ制御方法であって、
    前記複数の巻線組の同じ相の巻線に流れる相電流が所定の位相差を有するように各インバータの上下アームを駆動するＰＷＭ制御信号を生成するステップと、
    前記上下アームのデッドタイムに起因する前記出力電圧の低下を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第１の補償と、前記デッドタイムに起因する前記出力電圧の増加を抑制するように前記ＰＷＭ制御信号を補正する第２の補償と、を相電流が所定の閾値となったタイミングで切り替えながら実行するステップと、
    補正後のＰＷＭ制御信号に基づいて前記上下アームを駆動するステップと、
    前記所定の位相差を有する２つの相電流の両方が前記閾値となった場合の位相差が第２の範囲外のとき、前記２つの相電流と同じ相の上下アームについてのＰＷＭ制御信号の前記第１の補償と前記第２の補償との切り替えタイミングを前記位相差に応じて変更するステップと、
    を含む、モータ制御方法。

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