JP2021530310A - 関節動作及び非対称な変形可能な先端を有する外科用ステープル留めエンドエフェクタ構成要素 - Google Patents

Abstract

器具は、本体と、シャフトと、エンドエフェクタと、を含む。シャフトが、本体から延在し、シャフトに沿って長手方向に延在するシャフト軸を画定する。エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能である。エンドエフェクタが、対向する第１のジョー及び第２のジョーと、ステープルカートリッジと、配置先端と、を含む。ジョーのうちの少なくとも一方が、開放位置と閉鎖位置との間で、他方のジョーに対して移動可能である。ステープルカートリッジは第２のジョーと結合されている。配置先端は、ジョーのうちの一方の遠位端から延在し、近位部分及び遠位部分を含む。遠位部分は、シャフトの長手方向軸に沿って非対称の外形を含む。遠位部分は、遠位部分の先端によって画定される先端軸を含む。シャフト軸及び先端軸は、選択的に調節可能な角度を画定する。

Description

内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、トロカールを通じた所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にし得る。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって更に容易にすることができる。

内視鏡外科用器具の例としては、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。単なる例示的な外科用ステープラは、２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」、２０１３年４月２日に発行された、米国特許第８，４０８，４３９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、及び２０１３年６月４日に発行された、米国特許第８，４５３，９１４号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容を参照により本明細書に援用するものとする。

外科用ステープラはまた、開腹手術及び／又は他の非内視鏡手術においても用いられ得る。あくまで例としてであるが、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることもできる。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び手術において使用され得る。

様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。

本明細書に組み込まれていると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
第１の例示的な外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。 第１の例示的なエンドエフェクタを有する、図１の器具の側面図を示す。 開放構成にある図１の器具のエンドエフェクタの斜視図を示す。 発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。 発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。 図３の線５−５線に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端面断面図を示す。 図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。 組織に位置付けられ、組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図を示す。 角度付きカートリッジと、先端を有する角度付きアンビルと、を含む、第２の例示的なエンドエフェクタの斜視図を示す。 図８のエンドエフェクタの拡大側面図を示す。 図８のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。 第３の例示的なエンドエフェクタ及び第１の例示的な配置先端を含む第２の例示的な外科用ステープル留め器具の斜視図を示し、上側ジョー及び下側ジョーは開放構成にある。 第１の角度位置にある、図１１のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。 第２の角度位置にある、図１１のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。 第３の角度位置にある、図１１のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。 第４の角度位置にある、図１１のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。 第５の角度位置にある、図１１のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。 組織開口部に入る前の図１１のエンドエフェクタの拡大斜視図を示す。 図１３Ａの組織開口部に入る第２の位置まで横方向に移動する図１１のエンドエフェクタの斜視図を示す。 図１３Ａの組織開口部を既に通った第３の位置まで横方向に移動する図１１のエンドエフェクタの斜視図を示す。 図１３Ａの組織開口部を通って横方向に移動した後の第４の位置まで遠位に移動した図１１のエンドエフェクタの斜視図を示す。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明が、示される正確な配置に限定されない点は理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく例示的な性質のものと見なされるべきである。

本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書における教示を鑑みると、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような修正形態及び変形形態は、特許請求の範囲の範囲内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、人間又はロボットである外科用器具の操作者に対して、本明細書で定義する。用語「近位」とは、人間又はロボットである外科用器具の操作者により近く、かつ、外科用器具の外科用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を意味する。用語「遠位」とは、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、人間又はロボットである外科用器具の操作者から更に離れた要素の位置を意味する。加えて、用語「上側」、「下側」、「側方」、「横断」、「底部」、「頂部」は、以下に提供される図の説明に更なる明瞭性を提供するための相対的な用語である。用語「上側」、「下側」、「側方」、「横断」、「底部」、「頂部」は、したがって、本明細書に記載される発明を不必要に限定することを意図していない。

加えて、用語「第１」及び「第２」は、本明細書では、外科用器具の１つ又は２つ以上の部分を区別するために使用される。例えば、第１のアセンブリ及び第２のアセンブリは、代替的に、及びそれぞれ第２のアセンブリ及び第１のアセンブリとして記載されてもよい。用語「第１の」及び「第２の」及び他の数値表記は、そのような用語の単なる例示であり、本明細書に記載される発明を不必要に限定することを意図していない。

Ｉ．第１の例示的なエンドエフェクタを有する第１の例示的な外科用器具
図１〜図７は、外科手術を行うために、トロカールカニューレ又は切開（例えば、開胸）を通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、第１の例示的な外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。本実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に接続されたハンドル部分（２０）を含み、シャフト（２２）は、第１の例示的なのエンドエフェクタ（１２）と更に結合される関節動作ジョイント（１１）で遠位に終端する。シャフト（２２）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１０月２４日に発行された、米国特許第９，７９５，３７９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」の教示のうちの少なくとも一部に従って構築されてもよい。

関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に仮想線で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１１月１７日に発行された、米国特許第９，１８６，１４２号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」、及び／又は開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９，７９５，３７９号の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であってもよい。

本例のエンドエフェクタ（１２）は、下側ジョー（１６）及び枢動可能なアンビル（１８）を含む。下側ジョー（１６）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１１月７日に発行された、米国特許第９，８０８，２４８号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」の教示の少なくとも一部に従って構築されてもよい。アンビル（１８）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年１２月１３日に発行された、米国特許第９，５１７，０６５号、名称「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月１２日に発行された、米国特許第９，８３９，４２１号、名称「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号、名称「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示の少なくとも一部に従って構築されてもよい。

ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下側ジョー（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）の遠位に位置付けられている。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。

ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）（図２に図示）も含む。細長部材（図示せず）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。

図３〜図６は、Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下側ジョー（１６）を通って形成された下側ジョースロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下側ジョー（１６）の下側表面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下側ジョー（１６）の上面に摺動可能に係合する。発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年８月１日に発行された、「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，７１７，４９７号の教示の少なくとも一部に従って構成され、動作可能であり得る。

図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下側ジョー（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と結合されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）が、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通じて形成されている。やはり図３に最もわかりやすく示されるように、３列のステープル穴（５１）が、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を貫通して形成され、別の３列のステープル穴（５１）の組が、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を貫通して形成されている。図４Ａ〜図６に示されるように、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内で長手方向に移動可能であるが、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内で垂直方向に移動可能である。ステープル（４７）も、カートリッジ本体（７０）内で、対応するステープルドライバ（４３）の上に配置されている。各ステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内で垂直方向に打ち込まれることで、関連するステープル穴（５１）からステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。ステープルカートリッジ（３７）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９，５１７，０６５号及び／又は開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９，８０８，２４８号の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であってもよい。

図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれて楔形スレッド（４１）を押す。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル穴（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３には示されている。アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されている。

図７は、組織（９０）を通じた１回のストロークを通して作動されたエンドエフェクタ（１２）を示している。切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通してステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから引き抜き、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してから、エンドエフェクタ（１２）を再び挿入して、ステープル留めする部位に到達させて更なる切断及びステープル留めを行う。所望の数の切断及びステープル（４７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。

器具（１０）のいくつかの変形形態は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。そのような電動制御は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年４月１８日に発行された、米国特許第９，６２２，７４６号、名称「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、及び／又は開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年７月３日に発行された、米国特許第８，２１０，４１１号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示の少なくとも一部に従って提供されてもよい。

器具（１０）の動作の説明において、「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動運動は、「枢動」、「枢動する」、「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含される。

器具（１０）は、本明細書で引用した様々な特許参考文献のうちのいずれかの教示に従って構成され、動作可能であってよい。器具（１０）に提供され得る更なる例示的な改変を、以下でより詳細に述べる。また、以下の教示は、本明細書で引用した特許に教示される器具（１０）又はデバイスに限定されない。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具にも容易に応用可能である。以下の教示を適用することができる他の様々な好適なデバイス及び状況は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。

ＩＩ．第２の例示的なエンドエフェクタを有する第１の例示的な外科用器具
エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザーは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）及びエンドエフェクタ（１２）を回転させる場合がある。いくつかの例では、エンドエフェクタ（１２）の下側ジョー（１６）は、アンビル（１８）よりも可視である。他の例では、アンビル（１８）は、下側ジョー（１６）よりも可視である。図１の器具（１０）において可能であるものを越えて手術部位の視認性をユーザーにもたらすことが望まれ得る。例えば、流体を輸送している血管を切断し、ステープル留めを行ういくつかの外科的処置の場合には、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が、切断されるべき血管を完全に包含していることが目視確認でき、１回の作動で血管を完全に切断かつステープル留めできることが望まれ得る。血管を完全にクランプするために、血管に対してアンビル（１８）及び下側ジョー（１６）の適切な位置を、操作者がより容易に視覚的に確認することを可能にすることが望ましい場合がある。手術部位の可視化を向上させる１つの考えられる方法は、下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端に隣接する区域の可視化を改善することを含み得る。アンビル（１８）の遠位端が、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって閉鎖する際にアンビル（１８）と下側ジョー（１６）との間の空間内に近位方向に組織（例えば、大血管）を付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構築することが望ましい場合もある。

図８は、アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）を含む、第２の例示的なエンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用され得る。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよいし、代替的には、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。アンビル（２１８）は、下側ジョー（２１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下側ジョー（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプし得る。エンドエフェクタ（２１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下側ジョー（２１６）内に定置されるように動作可能なカートリッジ（２３７）を更に含む。

図８〜１０に示されるアンビル（２１８）は、細長い形状を有し、アンビル（２１８）の遠位部分は、アンビル（２１８）の最遠位先端（２１９）がカートリッジ（２３７）よりも更に遠位に長手方向に延在するように、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けられている。代替的には、遠位先端（２１９）は、長手方向にカートリッジ（２３７）と等しい距離まで延在してもよく、又はカートリッジ（２３７）上の最遠位点よりも近位に延在し得る。図１０に最もわかりやすく示されるように、アンビル（２１８）は、アンビル（２１８）の最遠位先端（２１９）に近付くにつれて横方向に先細りになる側面（２４１）を含む。アンビル（２１８）の角度付き形状により、エンドエフェクタ（２１２）を手術部位へより容易に挿入することができる。例えば、アンビル（２１８）の緩斜面又は反転したスキー先端形状は、アンビル（２１８）が組織に接触する際、又は組織を通って動く際、非外傷性の組織偏向表面を提供することができる。このような非外傷性組織の偏向は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖する際に、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内に近位に組織（例えば、大血管）を付勢することを含み得る。一旦手術部位に定置されると、アンビル（２１８）の角度付き形状はまた、エンドエフェクタ（２１２）のより良好な操作性、及び外科手術部位の解剖学的構造に対するエンドエフェクタ（２１２）の遠位端のより良好な視認性を提供し得る。

カートリッジ（２３７）は、組織内に駆動するための、図４Ａに示されるステープル（４７）のようなステープルを保持するように動作可能である。図９に示されるように、カートリッジ（２３７）の遠位端は、先細り上面（２３９）及び先細り下面面（２３８）によって画定される三角形の外形を有する。カートリッジ（２３７）の遠位端はまた、各側に先細り側面（２４３）を含む。本例では、カートリッジ（２３７）の各先細り側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側面（２４１）によって提示される先細り形体と概ね整列する。したがって、図１０に示されるように、カートリッジ（２３７）の側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側面（２４１）を越えてエンドエフェクタ（２１２）の長手方向軸（ＬＡ）から外向きに延在しない。先細り上面（２３９）及び先細り下面（２３８）は、カートリッジ（２３７）の最遠位端につながる。先細り下面（２３８）は、視線（２４０）を画定し、エンドエフェクタ（２１２）が手術部位に一旦挿入されると、ユーザーは、視線（２４０）に沿って見ることができる。視線（２４０）は、先細り下面（２３８）の縁部に沿って延在する。特に、視線（２４０）は、エンドエフェクタ（２１２）を通って長手方向に延在する長手方向軸（ＬＡ）と交差し、視野角（θ）を形成する。

先細り下面（２３８）の平面形状は、アンビル（２１８）の最遠位先端（２１９）の可視化を促進する。視野角（θ）は、ユーザーが最遠位先端（２１９）の相対視認性を確立することができ、ユーザーは、視野角（θ）内の視線（２４０）と長手方向軸（ＬＡ）との交点を通過する任意の視線に沿って遠位先端（２１９）の前方を見ることができる。視野角（θ）が増加するにつれて、ユーザーは、近位の視座から最遠位先端（２１９）のすぐ前方の区域のより高い視認性を有することになるが、視野角（θ）が減少するにつれて、ユーザーは、近位の視座から最遠位先端（２１９）の前方の区域の低い視認性を有する。一部の形態においては、視野角（θ）は、９０度を超える角度を画定する。加えて、一部の形態においては、視野角（θ）は、１３５度を超える角度を画定する。例示された変形形態において、ユーザーは、一般に、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）の範囲内のいくつかの他の視線に沿って見て、ユーザーは、視線及び視野角（θ）の範囲内の任意の区域に沿う視認性を有するようにする。最遠位先端（２１９）の下面は、長手方向軸（ＬＡ）と視線（２４０）との交点の視認性を補助するために更にわずかに丸みを帯びている。

組織（９０）が、閉鎖されたカートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間にクランプされるとき、ユーザーは、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）の範囲内のどこかから見て、例えば、アンビル（２１８）がどこで組織（９０）をクランプしたかを正確に確認することができる。更に、ユーザーは、組織がエンドエフェクタ（２１２）の端部を越えてはみ出さないように、組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間で完全にクランプされているかどうかを判定することができるであろう。ユーザーは、組織（９０）に対するアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間のクランプの質も視認することができるだろう。いくつかの例では、組織（９０）をクランプする前に、クランプ中に、又はクランプした後に、エンドエフェクタ（２１２）を回転させてもよい。その結果、アンビル（２１８）の先細りの形状はまた、最遠位先端（２１９）の、又は実質的に隣接する最遠位先端（２１９）の、より見やすい視界をもたらすことができる。カートリッジ（２３７）の先細り下面（２３８）に沿うアンビル（２１８）の先細り形体により、非外傷的に、エンドエフェクタ（２１２）を組織内へ容易に挿入することを更に促進し得る。更に、エンドエフェクタ（２１２）の先細り端部によって、トロカール又はエンドエフェクタ（２１２）を手術部位に導入するように動作可能な他のデバイスを通ってエンドエフェクタ（２１２）を嵌合させることがより容易となり得る。先細り下面（２３８）及びアンビル（２１８）の先細り形状は、引込部をもたらし、エンドエフェクタ（２１２）の残りの部分をトロカール内に誘導することができる。したがって、視認性及び操作性は、アンビル（２１８）の両側（２４１）及びカートリッジ（２３７）の各側面（２４３）の先細り設計によって向上させることができる。

上記に加えて、エンドエフェクタ（２１２）及びエンドエフェクタ（２１２）を組み込んだ器具（１０）の変形形態は、本明細書に引用される特許参考文献のうちのいずれか１つ又は２つ以上の教示に従って構成され、動作可能であってもよい。エンドエフェクタ（２１２）に組み込まれ得る更なる改変が、以下により詳細に説明される。

いくつかの処置では、組織に沿って、又は組織を通して切断することが必要であり得、その場合、１つよりも多い切断順序が、処理を完了するために必要であり、換言すれば、連続経路に沿って連続的に切断する。このような処置では、この連続的な切断技術は、「マーチング（marching）」として定義され得る。マーチングを伴う処置では、器具（１０）は、手術部位に配置され、切断及びステープル留めするように作動され、次いで、新しいカートリッジ（３７）を装着するために手術部位から除去され、次いで、以前の切断及びステープル留めサイクルが行われた同一経路に沿った次の切断及びステープル留めのために手術部位に再び配置され得る。このプロセスは、切断及びステープル留め処置が完了するまで繰り返される。図４Ａ、図４Ｂ及び図７からわかるように、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成は、アンビル（１８）の遠位端とカートリッジ（３７）の遠位端との間に間隙を提供する。この間隙は、各マーチング工程の開始時に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端を進入させる組織の非外傷性空間を提供することによって、マーチングを容易にし得る。

上記のように、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成とは異なり、エンドエフェクタ（２１２）の異なる構成により、向上した可視化、操作性、及び／又は組織採取効果などの、異なる考えられる利点を提供する。しかしながら、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が硬質である変形形態では、アンビル（２１８）の最遠位先端（２１９）の屈曲構成は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖される際にアンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内に採取されない組織に最遠位先端（２１９）が外傷を与える場合があるため、マーチング操作に対してあまりふさわしくない場合がある。したがって、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が硬質である変形形態では、エンドエフェクタ（２１２）は、切断及びステープル留めされる組織の全てが最遠位先端（２１９）の近位に採取される、切断及びステープル留め操作（例えば、血管横切開）に最も好適であり得る。

上記を考慮すると、エンドエフェクタ（２１２）の完全に硬質の変形形態と別途関連付けられ得る外傷のリスクの増加をもたらさずに、エンドエフェクタ（１２）のマーチング能力、改善された視認性、及びエンドエフェクタ（２１２）に関連する組織採取効果を提供するエンドエフェクタ（１２、２１２）の変形形態を提供することが望ましい場合がある。以下では、エンドエフェクタ（１２、２１２）のそのような変形形態のいくつかの単なる例示的な例を説明する。以下の例では、アンビルは、遠位先端（２１９）のような屈曲又は角度付き構成をとるように弾性的に付勢された遠位先端を有し、更に、弾性的に付勢された遠位先端は、遠位先端に対する十分な荷重に応答して、下側ジョーから離れる方向に偏向可能である。変形可能な先端を提供することは、組織を通って手術部位へとナビゲートするという観点から、更なるレベルの操作性の利益を提供することができる。このようにして、変形可能な先端は、特にマーチング操作中に、組織を通るエンドエフェクタの平滑かつ非外傷的な運動を促進するために、偏向又は変形し得る。

ＩＩＩ．配置先端を有するエンドエフェクタを含む第２の例示的な外科用器具
図１１、１２Ａ〜１２Ｅ及び１３Ａ〜１３Ｄは、第３の例示的なエンドエフェクタ（３１２）及び第１の例示的な配置先端（３１４）を含む外科用ステープラとして構成されている第２の例示的な外科用器具（３１０）を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、上側ジョー及び下側ジョー（３１６）を含み、上側ジョーはアンビル（３１８）を含む。器具（３１０）は、ハンドル部分（３２０）として示される本体と、ハンドル部分（３２０）から延在するシャフト（３２２）と、を更に含む。図１１及び１２Ａ〜１２Ｅに示されるように、シャフト（３２２）は、以下にシャフト軸（ＳＡ）と一般に言及される長手方向軸を画定する。以下に記載される違いを除き、以下に記載される器具（３１０）は、上記の器具（１０）と同様に構成され、かつ動作可能であり得る。したがって、器具（３１０）の一定の詳細は、以下の記載から省略され、そのような詳細は、器具（１０）の記載において既に上述されていることが理解される。

器具（３１０）は、シャフト（３２２）がハンドル部分（３２０）から選択的に取り外し可能であり、ハンドル部分（３２０）に選択的に取り付け可能であるようなモジュール構成を有してもよい。器具（３１０）は器具（１０）と同様に構成されており、器具（３１０）の操作性及び使用は、モジュール構成を有する器具（３１０）の追加された特徴を有する器具（１０）について上述したものと同じである。そのモジュール構成により、器具（３１０）は、所望のエンドエフェクタを変更する方法を提供する。前述のものに加えて、又はその代わりに、器具（３１０）のモジュール構成を提供するように動作可能な特徴は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年３月３０日に公開された、米国特許出願公開第２０１７／００８６８２３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｈａｆｔ Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」、及び／又は開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月１３日に発行された、米国特許第９，９１３，６４２号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａ Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」の教示の少なくとも一部に従って構成されてもよい。いくつかの他の変形形態では、シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）から取り外し可能ではない。

以下でより詳細に論じられるように、エンドエフェクタ（３１２）はシャフト（３２２）に提供され、組織を圧縮、ステープル留め、及び切断するように動作可能である。エンドエフェクタ（３１２）は、図１に示されるエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよい。いくつかの変形形態においては、エンドエフェクタ（３１２）は、シャフト（３２２）と一体的に形成されてもよいし、代替的には、別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（３１２）は、ロボットシステムで使用するために提供されてもよい。このようなロボットシステムでは、エンドエフェクタ（３１２）を有するモジュール式シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）が本体を含むロボットシステムの構成要素によって交換されるように、使用するためにロボットシステムの一部分に取り付け可能であり得る。ユーザー操作又はロボット操作器具に配置先端（３１４）を有するエンドエフェクタ（３１２）を組み込む他の方法は、当業者には明らかであろう。

配置先端（３１４）は、非偏向位置から偏向位置へと弾性的に変形するように動作可能である。配置先端（３１４）は、エンドエフェクタ（３１２）が組織をクランプしていないときに、非偏向位置を得る。より具体的には、この非偏向位置では、エンドエフェクタ（３１２）は、図１１に示されるように開放構成にあってもよく、又はエンドエフェクタ（２１２）に関して図８及び９に示されるように閉鎖構成にあってもよい。エンドエフェクタ（３１２）がこの非偏向位置にあるときに、エンドエフェクタ（３１２）は、非負荷状態又は非負荷位置にいるとみなされてもよい。逆に、偏向位置（図示せず）では、エンドエフェクタ（３１２）が組織をクランプしているときに、エンドエフェクタ（３１２）は、負荷状態又は負荷位置にいるとみなされてもよい。偏向位置では、配置先端（３１４）の少なくとも一部分が上方に偏向する。配置先端（３１４）の偏向位置は、いくつかの変形形態では実質的に真っ直ぐであってもよいが、他の変形形態では、ある程度（例えば、シャフト軸（ＳＡ）のわずかに上方又はわずかに下方）に偏向されてもよい。配置先端（３１４）の偏向位置は、アンビル（３１８）と下側ジョー（３１６）との間に捕捉されている組織の特性（例えば、厚さ、密度など）によって画定されてもよく、それによって配置先端（３１４）の偏向を引き起こすと、理解されるべきである。いくつかの変形形態では、配置先端（３１４）は、荷重に応答して偏向しない。

本明細書の教示は、開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９４ＵＳＮＰ．０６５９２１２］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ Ｓｋｅｗｉｎｇ ｉｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｐｌａｎｅｓ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９４ＵＳＮＰ．０６５９２１２］の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

Ａ．配置先端の第１の実施例を有する第３のエンドエフェクタを含む第２の例示的な外科用器具
図１２Ａ〜１２Ｅは、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端の拡大図を示す。配置先端（３１４）は、アンビル（３１８）の遠位端（３２１）又は下側ジョー（３１６）の遠位端のうちの少なくとも１つに隣接して位置する。図１１及び１２Ａ〜１２Ｅに示されるように、配置先端（３１４）がアンビル（３１８）の遠位端（３２１）と結合されている。配置先端（３１４）は、アンビル（３１８）に恒久的に固定されてもよく、代替的には配置先端（３１４）は、アンビル（３１８）と取り外し可能に結合されてもよい。配置先端（３１４）は、一体型部品としてアンビル（３１８）と一体的に形成されてもよく、又は別個に形成された構成要素からなってもよい。配置先端（３１４）は、ステープルカートリッジ（３２４）と同じジョー上に、又はアンビル（３１８）と同じジョー上に位置付けられてもよい。図１１及び１２Ａ〜１２Ｅに示されるように、上側ジョーは、アンビル（３１８）を含み、一方下側ジョー（３１６）は、ステープルカートリッジ（３２４）と取り外し可能に結合されている。しかしながら、この関係は、必要に応じて反転されてもよい。ステープルカートリッジ（３２４）は、ステープルカートリッジ（３７）と同様の様式で１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されている。

前述したように、アンビル（３１８）又は下側ジョー（３１６）のうちの少なくとも一方は、開放構成と閉鎖構成との間でアンビル（３１８）又は下側ジョー（３１６）うちの他方に対して移動可能である。図示のように、アンビル（３１８）は、器具（１０）に関して上述したアンビル（１８）と同様に、下側ジョー（３１６）に向かって枢動可能に回転する。このようにして、エンドエフェクタ（３１２）は、横方向に偏向された構成及び配置先端（３１４）の変形性を除いて、エンドエフェクタ（１２）と同様である。閉鎖構成では、配置先端（３１４）の一部分は、ステープルカートリッジ（３２４）の角度付き表面（３３８）と当接接触してもよく、代替的には、配置先端（３１４）とステープルカートリッジ（３２４）との間に横方向間隙が存在し得る。追加的に、図１２Ａ〜１２Ｅの上面図に示されるように、下側ジョー（３１６）は、アンビル（３１８）及び配置先端（３１４）よりも長く、かつより幅広である。しかしながら、下側ジョー（３１６）は、所望であれば、アンビル（３１８）及び配置先端（３１４）より短く、及び／又はより狭くてもよい。

図１１及び１２Ａ〜１２Ｅは、近位部分（３２６）、中央部分（３２８）、及び遠位部分（３３０）を含むとして、配置先端（３１４）を示す。近位部分（３２６）は、アンビル（３１８）の遠位端（３２１）から遠位に延在し、下側ジョー（３１６）とは反対側に配設される。中央部分（３２８）は、近位部分と遠位部分（３２６、３３０）との間に長手方向に配設される。配置先端（３１４）の中央部分（３２８）及び遠位部分（３３０）は各々、シャフト（３２２）の長手方向軸、すなわちシャフト軸（ＳＡ）に沿った非対称の外形を含む。図１２Ａ〜１２Ｅの上面図に示されるように、中央部分（３２８）は、（上から見たときに）左側内向き先細り部分（３２９）に沿って内方に先細りになっており、一方、反対の右側は、遠位部分（３３０）に向かって弓状に延在する。

遠位部分（３３０）は、遠位部分（３３０）の先端（３１４）が延在する方向によって画定される先端軸（ＴＡ）を含む。先端（３１４）は、近位表面（３４０）及び遠位表面（３４２）を含み、近位表面（３４０）は、内側先細り部分（３２９）から外側に延在する。図示の実施例では、先端軸（ＴＡ）は、先端（３１４）の近位表面（３４０）を使用して測定される。代替的には、他の表面（例えば、遠位表面（３４２）も使用されてもよい。更に、シャフト軸（ＳＡ）及び先端軸（ＴＡ）は、選択的に調節可能な角度を画定する。改善された明確さのために、修正されたシャフト軸（ＳＡ’）が、図１２Ａ〜１２Ｅにそれぞれ示されており、シャフト軸（ＳＡ）と先端軸（ＴＡ）との間に概ね形成された角度θ（θ１〜θ５）をより良好に可視化する。修正シャフト軸（ＳＡ’）は、シャフト軸（ＳＡ）からオフセットされ、シャフト軸（ＳＡ）に平行に延在する。追加的に、図１２Ａ〜１２Ｅに示されるように、先端軸（ＴＡ）は、エンドエフェクタ（３１２）の長手方向軸に対して概ね垂直であり、これは本明細書ではエンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）と言及される。

器具（１０）に関して前述したように、器具（３１０）は、シャフト（３２２）をエンドエフェクタ（３１２）と枢動可能に結合する関節動作ジョイント（３３２）を含むものとして示されている。関節動作ジョイント（３３２）は、上述の関節動作ジョイント（１１）と同じ又は類似であってもよく、関節動作ジョイント（３３２）に関する詳細は、簡潔にするために省略されている。関節動作ジョイント（３３２）は、エンドエフェクタ（３１２）がシャフト（３２２）に対して横方向に枢動することを可能にするように構成されている。図１２Ａ〜１２Ｅに示されるように、修正シャフト軸（ＳＡ’）、及び先端軸（ＴＡ）は、関節動作ジョイント（３３２）を使用して選択的に調節可能な角度θを有する様々な角度θ（θ１〜θ５）を集合的に画定する。関節動作ジョイント（３３２）は、電動関節動作を使用してユーザーによって選択的に調節可能であってもよい。代替的には、関節動作ジョイント（３３２）は、図１１に示される関節動作制御部（３４４）を使用して手動で駆動されてもよい。関節動作ジョイント（３３２）は、シャフト軸（ＳＡ）に対してエンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）を移動させ、異なる角度θ（θ１〜θ５）をもたらす。

以下により詳細に記載されるように、図１２Ａ〜図１２Ｅは、約０度〜約１８０度の間で選択的に調節可能な様々な角度θ（θ１〜θ５）を示す。図１２Ａ〜１２Ｅは、５つの別個の角度として角度θ（θ１−θ５）を示し、角度θは、約０度〜約１８０度の任意の角度であってもよいことを理解されたい。例えば、図１２Ａは、シャフト軸（ＳＡ）及び先端軸（ＴＡ）が互いに概ね平行に延在するように、修正されたシャフト軸（ＳＡ’）及び先端軸（ＴＡ）によって画定される角度θ（θ１）が約０度であることを示す。エンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）は、角度γ（γ１）が９０度であるように、シャフト軸（ＳＡ１）及び先端軸（ＴＡ）の両方に対してほぼ垂直に延在する。角度θ（θ１）が０度であるときに、遠位部分（３３０）の先端（３１４）は、シャフト軸（ＳＡ）に平行に方向付けられる。先端（３１４）はまた、図１２Ａに示す状態でシャフト（３２２）に対して近位に配向される。

図１２Ｂは、角度θ（θ２）が約４５度であり、修正されたシャフト軸（ＳＡ’）と先端軸（ＴＡ）との間で測定されることを示している。角度γ（γ２）は約１３５度であり、シャフト軸（ＳＡ）とエンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）との間で測定される。

図１２Ｃは、角度θ（θ３）が約９０度であり、修正されたシャフト軸（ＳＡ’）と先端軸（ＴＡ）との間で測定される。追加的に、角度γ（γ３）は、シャフト軸（ＳＡ）とエンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）との間で測定されるが約１８０度である。

図１２Ｄは、角度θ（θ４）が約１３５度であり、修正されたシャフト軸（ＳＡ’）と先端軸（ＴＡ）との間で測定される。追加的に、角度γ（γ４）は、シャフト軸（ＳＡ）とエンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）との間で測定される約２２５度である。

図１２Ｅは、角度θ（θ５）が約１８０度であり、修正されたシャフト軸（ＳＡ’）と先端軸（ＴＡ）との間で測定されることを示す。追加的に、角度γ（γ５）は、シャフト軸（ＳＡ）とエンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）との間で測定される約２７０度である。角度θ（θ５）が１８０度であるとき、遠位部分（３３０）の先端（３１４）は、シャフト軸（ＳＡ）に平行に方向付けられる。先端（３１４）はまた、図１２Ｅに示される状態でシャフト（３２２）に対して遠位に配向される。

エンドエフェクタ（３１２）の図１２Ｃの位置が、図１１のようなベースライン位置であると仮定すると、先端角度（θ３）が９０度であるとき、シャフト軸（ＳＡ）は、エンドエフェクタ軸（ＥＥＡ）に平行である。更に、図１２Ｃがベースライン位置であると仮定すると、図１２Ａ及び１２Ｂに示される角度θ（θ１−θ２）は、関節運動の第１の方向に沿って鋭角を形成する（反時計回りの回転として示される）。逆に、図１２Ｄ及び１２Ｅに示される角度θ（θ４−θ５）は、関節動作の第２の方向に沿って鈍角を形成し、これは関節動作の第１の方向と反対である（時計回りの回転として示される）。

Ｂ．器具を操作する例示的な方法
図１３Ａ〜１３Ｄは、組織（４１０）に接触するための器具（３１０）を操作する例示的な方法を示す。図示のように、器具（３１０）は、繰り返しになるが、エンドエフェクタ（３１２）、配置先端（３１４）、下側ジョー（３１６）、アンビル（３１８）、シャフト（３２２）、ステープルカートリッジ（３２４）、近位部分（３２６）、中央部分（３２８）、遠位部分（３３０）、先端（３１４）、角度付き表面（３３８）、近位表面（３４０）、及び遠位表面（３４２）を含む。図１３Ａは、器具（３１０）が組織（４１０）の既に分離された第１及び第２の層（４１２、４１４）に向かって導入されるところを示す。第１及び第２の層（４１２、４１４）は、組織開口部（４１６）を集合的に画定する。図示のように、器具（３１０）は開放構成にある。図示されていないが、上側ジョー及び下側ジョー（３１６）が閉鎖構成にあり得ることも企図される。追加的に、配置先端（３１４）の形状は、必要に応じて異なり得る。

図１３Ｂは、器具（３１０）が組織開口部（４１６）を集合的に画定する組織（４１０）の既に分離された第１及び第２の層（４１２、４１４）に向かって横方向に移動するところを示す。図示のように、配置先端（３１４）の先端（３１４）は、既に形成された組織開口部（４１６）に入る。配置先端（３１４）は、組織開口部（４１６）を形成するための第１及び第２の層（４１２、４１４）の分離を含む組織（４１０）の切開を行わない。代わりに、組織（４１０）の第１及び第２の層（４１２、４１４）は、様々な既知の方法及びデバイスのいずれか１つを使用して既に分離されている。いくつかの他の変形例では、配置先端（３１４）は、エンドエフェクタ（３１２）が患者内で移動される際に、組織の少なくとも一部の鈍い切開（例えば、異なる解剖学的構造を互いから離れるように分離する）を提供する。

図１３Ｃは、器具（３１０）の配置先端（３１４）が組織開口部（４１６）を通って横方向に移動するところを示す。配置先端（３１４）を組織開口部（４１６）を通して配置することは、この実施例では横方向の運動のみを使用して得ることができる。前述したように、中央部分（３２８）及び遠位部分（３３０）は、配置先端（３１４）の先端軸（ＴＡ）に沿って非対称の外形を有する。図示のように、遠位部分（３３０）は、今まさに組織の既に分離された第１及び第２の層（４１２、４１４）を通過している。

図１３Ｄは、配置先端（３１４）が既に組織開口部（４１６）を通り抜けて、その後、遠位に前進する（３１４）ところを示す。図１３Ｄの斜視図によれば、遠位は、上方及び左側にあるものとして示されている。当然のことながら、これは、与えられた組織（４１０）の位置により変化し得る。図１３Ｄに示す状態に達した後、操作者は、組織（４１２）（例えば、横切開のために標的化された血管）が、アンビル（３１８）のステープル成形ポケットとステープルカートリッジの対応するステープル穴との間に位置付けられるように、エンドエフェクタ（３１２）を更に位置付けることができる。次いで、操作者は、エンドエフェクタ（３１２）を作動させて組織（４１２）を横切開及びステープル留めすることができる。

本実施例による器具（３１０）は、エンドエフェクタ（３１２）を所望の角度に回転させるための関節動作ジョイント（３３２）を、図１２Ａ〜１２Ｅに関して上述したものと類似した方式又は異なる方式で回転させることを含んでもよい。組織開口部（４１６）を通る器具（３１０）の開放ジョーの横方向移動は、器具（１０、３１０）に関して前述したように、手動で、又は電動関節動作を使用して、ユーザーが関節動作ジョイント（３３２）を選択的に調節することを含んでもよい。

ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方式に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、多くの他の方式で構成及び適用され得ると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含むいかなる特許請求の範囲も本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。

器具であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から延在するシャフトであって、シャフトに沿って長手方向に延在するシャフト軸を画定するシャフトと、（ｃ）該シャフトに連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、該エンドエフェクタは、（ｉ）対向する第１のジョー及び第２のジョーであって、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方が、開放位置と閉鎖位置との間で、第１のジョー及び第２のジョーの他方に対して移動可能である、対向する第１のジョー及び第２のジョーと、（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されているステープルカートリッジであって、ステープルカートリッジが第２のジョーと結合している、ステープルカートリッジと、（ｉｉｉ）第１のジョーの遠位端又は第２のジョーの遠位端から延在する配置先端であって、配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、遠位部分が、シャフトの長手方向軸に沿って非対称の外形を含み、遠位部分が、遠位部分の先端によって画定される先端軸を含む、配置先端と、を含み、シャフト軸及び先端軸が、選択的に調節可能な角度を画定する、エンドエフェクタと、を含む、器具。

シャフトをエンドエフェクタと結合する関節動作ジョイントを更に含み、関節動作ジョイントは、エンドエフェクタがシャフトに対して枢動することを可能にするように構成されており、シャフト軸及び先端軸が、関節動作ジョイントを使用して選択的に調節可能な角度を画定する、実施例１に記載の器具。

関節動作ジョイントが、ユーザーによって選択的に調節可能である、実施例２に記載の器具。

角度が、約０度〜約１８０度の間で選択的に調整可能である、実施例１〜３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

角度が、約４５度〜約１３５度の間で選択的に調整可能である、実施例１〜４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

角度が、関節運動の第１の方向に沿った鋭角から関節運動の第２の方向に沿った鈍角まで選択的に調節可能であり、第２の方向が、第１の方向と反対である、実施例１〜５のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

角度が１８０度であるときに、遠位部分の先端が、シャフト軸に平行に方向付けられる、実施例１〜６のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

先端軸が、エンドエフェクタに沿って長手方向に延在するエンドエフェクタ軸に対して垂直に延在する、実施例１〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

第１のジョーが、アンビル及び配置先端を含み、第２のジョーがステープルカートリッジを含む、実施例１〜８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

配置先端が、アンビルに恒久的に固定されている、実施例９に記載の器具。

配置先端の反対側に配設されたジョーが、配置先端の遠位部分の先端を越えて遠位に延在する、実施例１〜１０のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

遠位部分の先端が、配置先端の反対側に配設されたジョーの幅を越えて横方向に延在する、実施例１〜１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

器具であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から延在するシャフトであって、シャフトに沿って長手方向に延在するシャフト軸を画定するシャフトと、（ｃ）シャフトに連通するエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、エンドエフェクタは、（ｉ）対向する第１のジョー及び第２のジョーであって、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方が、開放位置と閉鎖位置との間で、第１のジョー及び第２のジョーの他方に対して移動可能である、対向する第１のジョー及び第２のジョーと、（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されているステープルカートリッジであって、ステープルカートリッジが第２のジョーと結合している、ステープルカートリッジと、（ｉｉｉ）第１のジョーの遠位端又は第２のジョーの遠位端から横方向に延在する配置先端であって、配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、遠位部分が、遠位部分の先端によって画定される先端軸を含む、配置先端と、を含む、エンドエフェクタと、（ｄ）シャフトをエンドエフェクタと結合する関節動作ジョイントであって、関節動作ジョイントは、エンドエフェクタがシャフトに対して枢動することを可能にするように構成されており、シャフト軸及び先端軸が、関節動作ジョイントを使用して選択的に調節可能な角度を画定し、角度は、約０度〜約１８０度の間で選択的に調節可能である、関節動作ジョイントと、を含む、器具。

角度が、関節運動の第１の方向に沿った鋭角から関節運動の第２の方向に沿った鈍角まで選択的に調節可能であり、第２の方向が、第１の方向と反対である、実施例１３に記載の器具。

遠位部分が、シャフトの長手方向軸に沿って非対称の外形を有する、実施例１３〜１４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。

器具を操作する方法であって、（ａ）組織開口部を集合的に画定する組織の第１の層と第２の層との間に器具のジョーの配置先端を配置することであって、配置先端が、ジョーの近位部分の長手方向軸に対して横方向に配向された先端軸に沿って配向される、配置することと、（ｂ）器具の配置先端を先端軸に沿って組織開口部を通して横方向に移動させることと、を含む、方法。

配置先端を配置することが、横方向の運動のみを使用して、配置先端を組織開口部を通して配置することを更に含む、実施例１６に記載の方法。

その後、配置先端を組織開口部を通して遠位に前進させることを更に含む、実施例１６〜１７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。

配置先端が、ジョーの遠位端から延在し、配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、遠位部分が、配置先端の長手方向軸に沿って非対称の外形を有し、配置先端を配置することが、組織の既に分離された第１の層と第２の層との間に非対称の外形を有する遠位部分を配置することを含む、実施例１６〜１８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。

器具が、シャフトと動作可能に結合された関節動作ジョイントを含み、器具の開放ジョーを組織開口部を通して横方向に移動させることが、関節動作ジョイントをユーザーが選択的に調節することを含む、実施例１６〜１９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。

Ｖ．その他
本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現要素、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書における教示を鑑みると、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような修正形態及び変形形態は、特許請求の範囲の範囲内に含まれるものとする。

本明細書の教示は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］号、名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｃｕｒｖｅｄ Ｔｉｐ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］号の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

本明細書の教示は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ２．０６５９２０４］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｊａｗ ｗｉｔｈ Ｔｉｐ Ｄｅｆｌｅｃｔｉｎｇ Ｔｏｗａｒｄ Ｏｔｈｅｒ Ｊａｗ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ２．０６５９２０４］号の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

本明細書の教示は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ１．０６５９２００］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｔｉｐ Ｈａｖｉｎｇ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｂｅｎｄ Ａｎｇｌｅ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ１．０６５９２００］号の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

本明細書の教示は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］号、名称「Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ Ｍｅａｎｓ ｆｏｒ Ｃｕｒｖｅｄ Ｔｉｐ ｏｆ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］号の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

本明細書の教示は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９３ＵＳＮＰ．０６５９２０８］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ Ｈａｖｉｎｇ Ｖｏｉｄ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９３ＵＳＮＰ．０６５９２０８］号の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

本明細書の教示は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９６ＵＳＮＰ．０６５９２１８］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ Ｈａｖｉｎｇ Ｔｈｉｃｋ Ｄｉｓｔａｌ Ｅｎｄ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９６ＵＳＮＰ．０６５９２１８］号の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

本明細書の教示は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９７ＵＳＮＰ．０６５９２２１］号、名称「Ｂｕｔｔｒｅｓｓ Ａｐｐｌｉｅｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｈａｖｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｌｅｃｔａｂｌｅ Ｃｕｒｖｅｄ Ｔｉｐ」の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９７ＵＳＮＰ．０６５９２２１］号の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

参照により本明細書に組み込まれると言及されたいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる、と理解されなければならない。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する資料に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。

上述の装置の変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単なる例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。

上述の装置の変形形態は、１回の使用後に処分するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形形態は、一方又はその両方の場合において、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてよい。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換後、装置のいくつかの変形形態を、再調整用の施設において、又は処置の直前に使用者によってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

単なる例として、本明細書に記載される変形形態は、処置前及び／又は処置後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に配置する。続いて、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で周知の他の任意の技術を用いて、装置を滅菌してもよい。

以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。このような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） 器具であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトに沿って長手方向に延在するシャフト軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトに連通するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）対向する第１のジョー及び第２のジョーであって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方が、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの他方に対して移動可能である、対向する第１のジョー及び第２のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されているステープルカートリッジであって、前記ステープルカートリッジが前記第２のジョーと結合している、ステープルカートリッジと、
（ｉｉｉ）前記第１のジョーの遠位端又は前記第２のジョーの遠位端から延在する配置先端であって、前記配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、前記遠位部分が、前記シャフトの前記長手方向軸に沿って非対称の外形を含み、前記遠位部分が、前記遠位部分の先端によって画定される先端軸を含む、配置先端と、を含み、
前記シャフト軸及び前記先端軸が、選択的に調節可能な角度を画定する、エンドエフェクタと、を含む、器具。
（２） 前記シャフトを前記エンドエフェクタと結合する関節動作ジョイントを更に含み、前記関節動作ジョイントは、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して枢動することを可能にするように構成されており、前記シャフト軸及び前記先端軸が、前記関節動作ジョイントを使用して選択的に調節可能な角度を画定する、実施態様１に記載の器具。
（３） 前記関節動作ジョイントが、ユーザーによって選択的に調節可能である、実施態様２に記載の器具。
（４） 前記角度が、約０度〜約１８０度の間で選択的に調節可能である、実施態様１に記載の器具。
（５） 前記角度が、約４５度〜約１３５度の間で選択的に調節可能である、実施態様１に記載の器具。

（６） 前記角度が、関節運動の第１の方向に沿った鋭角から関節運動の第２の方向に沿った鈍角まで選択的に調節可能であり、前記第２の方向が、前記第１の方向と反対である、実施態様１に記載の器具。
（７） 前記角度が１８０度であるときに、前記遠位部分の前記先端が、前記シャフト軸に平行に方向付けられる、実施態様１に記載の器具。
（８） 前記先端軸が、前記エンドエフェクタに沿って長手方向に延在するエンドエフェクタ軸に対して垂直に延在する、実施態様１に記載の器具。
（９） 前記第１のジョーが、アンビル及び前記配置先端を含み、前記第２のジョーが前記ステープルカートリッジを含む、実施態様１に記載の器具。
（１０） 前記配置先端が、前記アンビルに恒久的に固定されている、実施態様９に記載の器具。

（１１） 前記配置先端の反対側に配設された前記ジョーが、前記配置先端の前記遠位部分の前記先端を越えて遠位に延在する、実施態様１に記載の器具。
（１２） 前記遠位部分の前記先端が、前記配置先端の反対側に配設された前記ジョーの幅を越えて横方向に延在する、実施態様１に記載の器具。
（１３） 器具であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトに沿って長手方向に延在するシャフト軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトに連通するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）対向する第１のジョー及び第２のジョーであって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方が、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの他方に対して移動可能である、対向する第１のジョー及び第２のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されているステープルカートリッジであって、前記ステープルカートリッジが前記第２のジョーと結合している、ステープルカートリッジと、
（ｉｉｉ）前記第１のジョーの遠位端又は前記第２のジョーの遠位端から横方向に延在する配置先端であって、前記配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、前記遠位部分が、前記遠位部分の先端によって画定される先端軸を含む、配置先端と、を含む、エンドエフェクタと、
（ｄ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと結合する関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して枢動することを可能にするように構成されており、前記シャフト軸及び前記先端軸が、前記関節動作ジョイントを使用して選択的に調節可能な角度を画定し、前記角度が、約０度〜約１８０度の間で選択的に調節可能である、関節動作ジョイントと、を含む、器具。
（１４） 前記角度が、関節運動の第１の方向に沿った鋭角から関節運動の第２の方向に沿った鈍角まで選択的に調節可能であり、前記第２の方向が、前記第１の方向と反対である、実施態様１３に記載の器具。
（１５） 前記遠位部分が、前記シャフトの前記長手方向軸に沿って非対称の外形を有する、実施態様１３に記載の器具。

（１６） 器具を操作する方法であって、
（ａ）組織開口部を集合的に画定する組織の第１の層と第２の層との間に前記器具のジョーの配置先端を配置することであって、前記配置先端が、前記ジョーの近位部分の長手方向軸に対して横方向に配向された先端軸に沿って配向される、配置することと、
（ｂ）前記器具の前記配置先端を前記先端軸に沿って前記組織開口部を通して横方向に移動させることと、を含む、方法。
（１７） 前記配置先端を配置することが、横方向の運動のみを使用して、前記配置先端を前記組織開口部を通して配置することを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８） その後、前記配置先端を前記組織開口部を通して遠位に前進させることを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１９） 前記配置先端が、前記ジョーの遠位端から延在し、前記配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、前記遠位部分が、前記配置先端の長手方向軸に沿って非対称の外形を有し、前記配置先端を配置することが、組織の既に分離された第１の層と第２の層との間に前記非対称の外形を有する前記遠位部分を配置することを含む、実施態様１６に記載の方法。
（２０） 前記器具が、前記シャフトと動作可能に結合された関節動作ジョイントを含み、前記器具の開放ジョーを前記組織開口部を通して横方向に移動させることが、前記関節動作ジョイントをユーザーが選択的に調節することを含む、実施態様１６に記載の方法。

Claims (15)

1. 器具であって、
   （ａ）本体と、
   （ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトに沿って長手方向に延在するシャフト軸を画定する、シャフトと、
   （ｃ）前記シャフトに連通するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
   （ｉ）対向する第１のジョー及び第２のジョーであって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方が、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの他方に対して移動可能である、対向する第１のジョー及び第２のジョーと、
   （ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されているステープルカートリッジであって、前記ステープルカートリッジが前記第２のジョーと結合している、ステープルカートリッジと、
   （ｉｉｉ）前記第１のジョーの遠位端又は前記第２のジョーの遠位端から延在する配置先端であって、前記配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、前記遠位部分が、前記シャフトの前記長手方向軸に沿って非対称の外形を含み、前記遠位部分が、前記遠位部分の先端によって画定される先端軸を含む、配置先端と、を含み、
   前記シャフト軸及び前記先端軸が、選択的に調節可能な角度を画定する、エンドエフェクタと、を含む、器具。
2. 前記シャフトを前記エンドエフェクタと結合する関節動作ジョイントを更に含み、前記関節動作ジョイントは、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して枢動することを可能にするように構成されており、前記シャフト軸及び前記先端軸が、前記関節動作ジョイントを使用して選択的に調節可能な角度を画定する、請求項１に記載の器具。
3. 前記関節動作ジョイントが、ユーザーによって選択的に調節可能である、請求項２に記載の器具。
4. 前記角度が、約０度〜約１８０度の間で選択的に調節可能である、請求項１に記載の器具。
5. 前記角度が、約４５度〜約１３５度の間で選択的に調節可能である、請求項１に記載の器具。
6. 前記角度が、関節運動の第１の方向に沿った鋭角から関節運動の第２の方向に沿った鈍角まで選択的に調節可能であり、前記第２の方向が、前記第１の方向と反対である、請求項１に記載の器具。
7. 前記角度が１８０度であるときに、前記遠位部分の前記先端が、前記シャフト軸に平行に方向付けられる、請求項１に記載の器具。
8. 前記先端軸が、前記エンドエフェクタに沿って長手方向に延在するエンドエフェクタ軸に対して垂直に延在する、請求項１に記載の器具。
9. 前記第１のジョーが、アンビル及び前記配置先端を含み、前記第２のジョーが前記ステープルカートリッジを含む、請求項１に記載の器具。
10. 前記配置先端が、前記アンビルに恒久的に固定されている、請求項９に記載の器具。
11. 前記配置先端の反対側に配設された前記ジョーが、前記配置先端の前記遠位部分の前記先端を越えて遠位に延在する、請求項１に記載の器具。
12. 前記遠位部分の前記先端が、前記配置先端の反対側に配設された前記ジョーの幅を越えて横方向に延在する、請求項１に記載の器具。
13. 器具であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトに沿って長手方向に延在するシャフト軸を画定する、シャフトと、
    （ｃ）前記シャフトに連通するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
    （ｉ）対向する第１のジョー及び第２のジョーであって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方が、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの他方に対して移動可能である、対向する第１のジョー及び第２のジョーと、
    （ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されているステープルカートリッジであって、前記ステープルカートリッジが前記第２のジョーと結合している、ステープルカートリッジと、
    （ｉｉｉ）前記第１のジョーの遠位端又は前記第２のジョーの遠位端から横方向に延在する配置先端であって、前記配置先端が、近位部分及び遠位部分を含み、前記遠位部分が、前記遠位部分の先端によって画定される先端軸を含む、配置先端と、を含む、エンドエフェクタと、
    （ｄ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと結合する関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して枢動することを可能にするように構成されており、前記シャフト軸及び前記先端軸が、前記関節動作ジョイントを使用して選択的に調節可能な角度を画定し、前記角度が、約０度〜約１８０度の間で選択的に調節可能である、関節動作ジョイントと、を含む、器具。
14. 前記角度が、関節運動の第１の方向に沿った鋭角から関節運動の第２の方向に沿った鈍角まで選択的に調節可能であり、前記第２の方向が、前記第１の方向と反対である、請求項１３に記載の器具。
15. 前記遠位部分が、前記シャフトの前記長手方向軸に沿って非対称の外形を有する、請求項１３に記載の器具。

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