JP2021509717A - 測位システム、方法及び媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
一組のGNSS衛星から送信される搬送波信号及びコード信号を受信する受信機であって、各搬送波信号は、衛星と受信機との間を進む搬送波信号の未知の整数の波長数として搬送波位相アンビギュイティを含む、受信機と、
受信機の以前の位置を受信機の現在の位置に関係付ける運動モデルと、搬送波信号の搬送波位相アンビギュイティを用いて搬送波信号及びコード信号の測定値を受信機の現在の位置に関係付ける測定モデルとを記憶するメモリであって、運動モデルは、プロセス雑音を受ける確率的モデルであり、測定モデルは、測定雑音を受ける確率的モデルである、メモリと、
受信機の位置を追跡するプロセッサと、
を備える測位システムを開示する。
プロセス雑音及び測定雑音のうちの一方又はそれらの組み合わせによって画定される境界内において、運動モデル及び測定モデルのうちの一方又はそれらの組み合わせに従って搬送波信号及びコード信号の測定値と整合する搬送波位相アンビギュイティの整数値の一組の可能な組み合わせを求めることと、
運動モデル及び測定モデルを併せて用いることによって受信機の位置を求める一組の位置推定器であって、各位置推定器は、運動モデル及び測定モデルに関する受信機の位置の結合確率分布を求め、少なくともいくつかの異なる位置推定器の測定モデルは、一組の可能な組み合わせから選択された搬送波位相アンビギュイティの整数値の異なる組み合わせを含む、一組の位置推定器を実行することと、
搬送波信号及びコード信号の測定値に従って受信機の位置の最も高い結合確率を有する位置推定器を用いて受信機の位置を求めることと、
を行うように構成される。
一組のGNSS衛星から送信される搬送波信号及びコード信号を受信することであって、各搬送波信号は、衛星と受信機との間を進む搬送波信号の未知の整数の波長数として搬送波位相アンビギュイティを含むことと、
受信機の以前の位置を受信機の現在の位置に関係付ける運動モデルと、搬送波信号の搬送波位相アンビギュイティを用いて搬送波信号及びコード信号の測定値を受信機の現在の位置に関係付ける測定モデルとを取り出すことであって、運動モデルは、プロセス雑音を受ける確率的モデルであり、測定モデルは、測定雑音を受ける確率的モデルであることと、
プロセス雑音及び測定雑音のうちの一方又はそれらの組み合わせによって画定される境界内において、運動モデル及び測定モデルのうちの一方又はそれらの組み合わせに従って搬送波信号及びコード信号の測定値と整合する搬送波位相アンビギュイティの整数値の一組の可能な組み合わせを求めることと、
運動モデル及び測定モデルを併せて用いることによって受信機の位置を求める一組の位置推定器であって、各位置推定器は、運動モデル及び測定モデルに関する受信機の位置の結合確率分布を求め、少なくともいくつかの異なる位置推定器の測定モデルは、一組の可能な組み合わせから選択された搬送波位相アンビギュイティの整数値の異なる組み合わせを含む、一組の位置推定器を実行することと、
搬送波信号及びコード信号の測定値に従って受信機の位置の最も高い結合確率を有する位置推定器を用いて受信機の位置を求めることと、
を含む。
一組のGNSS衛星から送信される搬送波信号及びコード信号を受信することであって、各搬送波信号は、衛星と受信機との間を進む搬送波信号の未知の整数の波長数として搬送波位相アンビギュイティを含むことと、
受信機の以前の位置を受信機の現在の位置に関係付ける運動モデルと、搬送波信号の搬送波位相アンビギュイティを用いて搬送波信号及びコード信号の測定値を受信機の現在の位置に関係付ける測定モデルとを取り出すことであって、運動モデルは、プロセス雑音を受ける確率的モデルであり、測定モデルは、測定雑音を受ける確率的モデルであることと、
プロセス雑音及び測定雑音のうちの一方又はそれらの組み合わせによって画定される境界内において、運動モデル及び測定モデルのうちの一方又はそれらの組み合わせに従って搬送波信号及びコード信号の測定値と整合する搬送波位相アンビギュイティの整数値の一組の可能な組み合わせを求めることと、
運動モデル及び測定モデルを併せて用いることによって受信機の位置を求める一組の位置推定器であって、各位置推定器は、運動モデル及び測定モデルに関する受信機の位置の結合確率分布を求め、少なくともいくつかの異なる位置推定器の測定モデルは、一組の可能な組み合わせから選択された搬送波位相アンビギュイティの整数値の異なる組み合わせを含む、一組の位置推定器を実行することと、
搬送波信号及びコード信号の測定値に従って受信機の位置の最も高い結合確率を有する位置推定器を用いて受信機の位置を求めることと、
を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体を開示する。
Claims (20)
- 全地球航法衛星システム(GNSS)の測位システムであって、
一組のGNSS衛星から送信される搬送波信号及びコード信号を受信する受信機であって、各搬送波信号は、前記衛星と前記受信機との間を進む前記搬送波信号の未知の整数の波長数として搬送波位相アンビギュイティを含む、受信機と、
前記受信機の以前の位置を前記受信機の現在の位置に関係付ける運動モデルと、前記搬送波信号の前記搬送波位相アンビギュイティを用いて前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値を前記受信機の前記現在の位置に関係付ける測定モデルとを記憶するメモリであって、前記運動モデルは、プロセス雑音を受ける確率的モデルであり、前記測定モデルは、測定雑音を受ける確率的モデルである、メモリと、
前記受信機の位置を追跡するプロセッサであって、
前記プロセス雑音及び前記測定雑音のうちの一方又はそれらの組み合わせによって画定される境界内において、前記運動モデル及び前記測定モデルのうちの一方又はそれらの組み合わせに従って前記搬送波信号及び前記コード信号の前記測定値と整合する前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の一組の可能な組み合わせを求めることと、
前記運動モデル及び前記測定モデルを併せて用いることによって前記受信機の位置を求める一組の位置推定器であって、各位置推定器は、前記運動モデル及び前記測定モデルに関する前記受信機の位置の結合確率分布を求め、少なくともいくつかの異なる位置推定器の前記測定モデルは、前記一組の可能な組み合わせから選択された前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の異なる組み合わせを含む、一組の位置推定器を実行することと、
前記搬送波信号及び前記コード信号の前記測定値に従って前記受信機の位置の最も高い結合確率を有する位置推定器を用いて前記受信機の位置を求めることと、
を行うように構成されたプロセッサと、
を備える、測位システム。 - 前記プロセッサは、前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせを求めるために、
前記運動モデルの前記プロセス雑音と整合する前記受信機の1つ又は複数の位置について、前記搬送波位相アンビギュイティ、位置、並びに前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値の前記測定モデルへの無雑音適合度を中心とする前記測定雑音の確率密度関数上において搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値をサンプリングすることと、
前記一組のGNSS衛星の搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値の集合体を形成することと、
前記搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値の集合体を整数単位に離散化して、前記一組のGNSS衛星の前記搬送波位相アンビギュイティの可能な整数値を生成することと、
異なるGNSS衛星の前記搬送波位相アンビギュイティの異なる可能な整数値を組み合わせて、前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせを生成することと、
を行うように構成されている、請求項1に記載の測位システム。 - 前記プロセッサは、前記測定モデルに適合する確率が閾値を上回る前記搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値を保持するように、前記搬送波位相アンビギュイティのサンプリングされた浮動小数点値をプルーニングする、請求項2に記載の測位システム。
- 前記プロセッサは、前記搬送波位相アンビギュイティの前記浮動小数点値の前記確率を内挿及び外挿して、連続した確率密度関数を形成し、前記閾値を上回る前記連続した確率密度関数の少なくとも1つのセクションを前記搬送波位相アンビギュイティの前記整数値の範囲として選択する、請求項3に記載の測位システム。
- 前記プロセッサは、カーネル密度平滑器を用いて前記搬送波位相アンビギュイティの前記浮動小数点値の前記確率を内挿及び外挿する、請求項4に記載の測位システム。
- 前記プロセッサは、
前記受信機の前記現在の位置を推定することと、
前記現在の位置の近傍における前記受信機の位置をサンプリングして、前記運動モデルの前記プロセス雑音と整合する前記受信機の位置を生成することと、
を行うように構成されている、請求項2に記載の測位システム。 - 前記プロセッサは、前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせの変化の検出に応答して前記一組の位置推定器を更新する、請求項1に記載の測位システム。
- 前記プロセッサは、少なくとも1つの搬送波信号のマルチパスの検出に応答して前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせを更新する、請求項7に記載の測位システム。
- 前記各位置推定器は、前記運動モデルを用いて位置を推定し、前記位置推定器のために選択された前記搬送波位相アンビギュイティの前記整数値に従って調整された前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値とともに前記測定モデルを用いて前記推定された位置を調整するカルマンフィルタであり、前記カルマンフィルタは、前記調整された位置と前記測定モデルとの整合性に基づいて位置の結合確率を求める、請求項1に記載の測位システム。
- 前記プロセッサは、前記受信機の位置の追跡中に、異なるカルマンフィルタによって推定された位置を前記受信機の現在の位置として選択する、請求項9に記載の測位システム。
- 前記プロセッサは、前記受信機の位置の追跡中に、異なるカルマンフィルタが正しい整数アンビギュイティ値を有する確率を求め、各カルマンフィルタの重みは、以前の時間ステップにおける前記確率と、前記測定モデルへの位置推定値及び前記選択されたアンビギュイティの適合度との組み合わせによって求められる、請求項9に記載の測位システム。
- 前記プロセッサは、前記受信機の位置の前記追跡中に、最も高い確率を有する前記カルマンフィルタによって推定された位置として前記位置推定値を選択する、請求項11に記載の測位システム。
- 全地球航法衛星システム(GNSS)の位置推定の方法であって、前記方法は、前記方法を実施する記憶された命令と結合されたプロセッサを用い、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
一組のGNSS衛星から送信される搬送波信号及びコード信号を受信することであって、各搬送波信号は、前記衛星と前記受信する受信機との間を進む前記搬送波信号の未知の整数の波長数として搬送波位相アンビギュイティを含むことと、
前記受信機の以前の位置を前記受信機の現在の位置に関係付ける運動モデルと、前記搬送波信号の前記搬送波位相アンビギュイティを用いて前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値を前記受信機の前記現在の位置に関係付ける測定モデルとを取り出すことであって、前記運動モデルは、プロセス雑音を受ける確率的モデルであり、前記測定モデルは、測定雑音を受ける確率的モデルであることと、
前記プロセス雑音及び前記測定雑音のうちの一方又はそれらの組み合わせによって画定される境界内において、前記運動モデル及び前記測定モデルのうちの一方又はそれらの組み合わせに従って前記搬送波信号及び前記コード信号の前記測定値と整合する前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の一組の可能な組み合わせを求めることと、
前記運動モデル及び前記測定モデルを併せて用いることによって前記受信機の位置を求める一組の位置推定器であって、各位置推定器は、前記運動モデル及び前記測定モデルに関する前記受信機の位置の結合確率分布を求め、少なくともいくつかの異なる位置推定器の前記測定モデルは、前記一組の可能な組み合わせから選択された前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の異なる組み合わせを含む、一組の位置推定器を実行することと、
前記搬送波信号及び前記コード信号の前記測定値に従って前記受信機の位置の最も高い結合確率を有する位置推定器を用いて前記受信機の位置を求めることと、
を含む、前記方法のステップを実行する、方法。 - 前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせを求めることは、
前記運動モデルの前記プロセス雑音と整合する前記受信機の1つ又は複数の位置について、前記搬送波位相アンビギュイティ、位置、並びに前記搬送波信号及び前記コード信号の前記測定値の前記測定モデルへの無雑音適合度を中心とする前記測定雑音の確率密度関数上において搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値をサンプリングすることと、
前記一組のGNSS衛星の搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値の集合体を形成することと、
前記搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値の集合体を整数単位に離散化して、前記一組のGNSS衛星の前記搬送波位相アンビギュイティの可能な整数値を生成することと、
異なるGNSS衛星の前記搬送波位相アンビギュイティの異なる可能な整数値を組み合わせて、前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせを生成することと、
を更に含む、請求項13に記載の方法。 - 前記測定モデルに適合する確率が閾値を上回る前記搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値を保持するように、前記搬送波位相アンビギュイティのサンプリングされた浮動小数点値をプルーニングすること、
を更に含む、請求項14に記載の方法。 - 前記搬送波位相アンビギュイティの前記浮動小数点値の前記確率を内挿及び外挿して、連続した確率密度関数を形成することと、
前記閾値を上回る前記連続した確率密度関数の少なくとも1つのセクションを前記搬送波位相アンビギュイティの前記整数値の範囲として選択することと、
を更に含む、請求項15に記載の方法。 - 前記各位置推定器は、前記運動モデルを用いて位置を推定し、前記位置推定器のために選択された前記搬送波位相アンビギュイティの前記整数値に従って調整された前記搬送波信号及び前記コード信号の前記測定値とともに前記測定モデルを用いて前記推定された位置を調整するカルマンフィルタであり、前記カルマンフィルタは、前記調整された位置と前記測定モデルとの整合性に基づいて位置の結合確率を求める、請求項13に記載の方法。
- 異なる時間ステップのうちの少なくともいくつかにおいて、位置は、前記受信機の現在の位置と異なるカルマンフィルタによって推定される、請求項17に記載の方法。
- 方法を実行するプロセッサによって実行可能なプログラムが格納される非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法は、
一組のGNSS衛星から送信される搬送波信号及びコード信号を受信することであって、各搬送波信号は、前記衛星と前記受信する受信機との間を進む前記搬送波信号の未知の整数の波長数として搬送波位相アンビギュイティを含むことと、
前記受信機の以前の位置を前記受信機の現在の位置に関係付ける運動モデルと、前記搬送波信号の前記搬送波位相アンビギュイティを用いて前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値を前記受信機の現在の位置に関係付ける測定モデルとを取り出すことであって、前記運動モデルは、プロセス雑音を受ける確率的モデルであり、前記測定モデルは、測定雑音を受ける確率的モデルであることと、
前記プロセス雑音及び前記測定雑音のうちの一方又はそれらの組み合わせによって画定される境界内において、前記運動モデル及び前記測定モデルのうちの一方又はそれらの組み合わせに従って前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値と整合する前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の一組の可能な組み合わせを求めることと、
前記運動モデル及び前記測定モデルを併せて用いることによって前記受信機の位置を求める一組の位置推定器であって、各位置推定器は、前記運動モデル及び前記測定モデルに関する前記受信機の位置の結合確率分布を求め、少なくともいくつかの異なる位置推定器の前記測定モデルは、前記一組の可能な組み合わせから選択された前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の異なる組み合わせを含む、一組の位置推定器を実行することと、
前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値に従って前記受信機の位置の最も高い結合確率を有する位置推定器を用いて前記受信機の位置を求めることと、
を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせを求めることは、
前記運動モデルの前記プロセス雑音と整合する前記受信機の1つ又は複数の位置について、前記搬送波位相アンビギュイティ、位置、並びに前記搬送波信号及び前記コード信号の測定値の前記測定モデルへの無雑音適合度を中心とする前記測定雑音の確率密度関数上において搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値をサンプリングすることと、
前記一組のGNSS衛星の搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値の集合体を形成することと、
前記搬送波位相アンビギュイティの浮動小数点値の集合体を整数単位に離散化して、前記一組のGNSS衛星の前記搬送波位相アンビギュイティの可能な整数値を生成することと、
異なるGNSS衛星の前記搬送波位相アンビギュイティの異なる可能な整数値を組み合わせて、前記搬送波位相アンビギュイティの整数値の前記一組の可能な組み合わせを生成することと、
を更に含む、請求項19に記載の媒体。
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