CN112649820B - 射频前端芯片的信号接收方法、卫星定位系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种射频前端芯片的信号接收方法，所述方法包括以下步骤：捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收；其中，所述第一滤波器的带宽大于所述第二滤波器的带宽。本发明还公开了一种卫星定位系统及计算机可读存储介质。通过多个第一滤波器进行信号捕获，通过多个第二滤波器进行信号跟踪，提高了射频前端芯片的信号接收灵敏度。
Description
技术领域
本发明涉及卫星通信技术领域，尤其涉及一种射频前端芯片的信号接收方法、卫星定位系统及计算机可读存储介质。
背景技术
随着航天技术的发展，卫星定位系统具有全天候、高精度、自动化和高性能等显著特点，使得人类的探索范围逐渐增大。然而，对卫星定位接收机的灵敏度也提出了更高的要求。比如，在丛林或街道等复杂或微弱的应用场景中，哟与受到外界遮挡、多径衰落以及电磁干扰等多方面的影响，会导致卫星信号的接收功率降低，甚至低于卫星定位接收机的捕获与跟踪门限。此时，因卫星定位接收机的灵敏度无法满足需求而无法保持精确与连续的定位。因此，目前的卫星定位接收机依然存在信号接收灵敏度较低的问题。
发明内容
本发明主要目的在于提供一种射频前端芯片的信号接收方法、卫星定位系统及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中射频前端芯片的信号接收灵敏度低的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种射频前端芯片的信号接收方法，所述方法包括以下步骤：
捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；
采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；
采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收；
其中，所述第一滤波器的带宽大于所述第二滤波器的带宽。
可选地，所述采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的步骤包括：
将所述卫星信号发送至所述多个第一滤波器中的每一个第一滤波器；
对多个第一滤波器中的卫星信号进行权重分配处理，确定每一个第一滤波器中与伪随机码对应的第一加权系数和与多普勒频率对应的第二加权系数；
根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。
可选地，所述根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的步骤包括：
根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数，对相邻的第一滤波器进行加权处理，得到多个加权处理结果；
将所述多个加权处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。
可选地，所述根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数，对相邻的第一滤波器进行加权处理，得到多个加权处理结果的步骤包括：
根据各第一滤波器中的第一加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到伪随机码对应的多个第一处理结果；
根据各第一滤波器中的第二加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到多普勒频率对应的多个第二处理结果。
可选地，所述将所述多个加权处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的步骤包括：
对所述伪随机码对应的多个第一处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息；
对所述多普勒频率对应的多个第二处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的多普勒频率信息。
可选地，所述采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理的步骤包括：
将所述伪随机码相位和所述多普勒频率输入多个跟踪通道，并获取各第二滤波器的状态信息，所述多个跟踪通道中每个跟踪通道对应一个第二滤波器；
在不同的跟踪通道对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行积分处理后，发送至相应的第二滤波器进行处理，得到处理后的多个伪随机码相位和多个多普勒频率；
根据所述状态信息和处理后的多个伪随机码相位与多个多普勒频率，生成追踪控制指令；
响应于所述追踪控制指令，对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理。
可选地，所述根据所述状态信息和处理得到的多个伪随机码相位与多个多普勒频率生成追踪控制指令的步骤包括：
根据所述状态信息和处理后的多个多普勒频率，确定载波频率估计误差，载波相位估计误差以及信号的载波幅度；
根据所述状态信息和处理后的多个伪随机码相位，确定码相位估计误差；
根据所述载波频率估计误差，载波相位估计误差、信号的载波幅度和码相位估计误差，生成追踪控制指令。
可选地，所述获取各第二滤波器的状态信息的步骤包括：
获取载体的位置信息、速度信息和姿态信息，并获取所述卫星定位接收机的时钟偏差信息和时钟漂移误差信息；
根据所述位置信息、速度信息、姿态信息，确定各第二滤波器对应的位置误差信息、速度误差信息和姿态误差信息；
根据所述位置误差信息、速度误差信息、姿态误差信息、时钟偏差信息和时钟漂移误差信息，确定并获取各第二滤波器的状态信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种卫星定位系统，所述卫星定位系统包括存储器、处理器及存储在所述处理器上并可在处理器上运行的射频前端芯片的信号接收程序，所述处理器执行所述射频前端芯片的信号接收程序时实现如上所述的射频前端芯片的信号接收方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有射频前端芯片的信号接收程序，所述射频前端芯片的信号接收程序被处理器执行时实现如上所述的射频前端芯片的信号接收方法的步骤。
本发明实施例通过捕获卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号，并采用多个第一滤波器进行搜索，获取所捕获到的卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息，然后采用多个第二滤波器对伪随机码相位和多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波，以提取该卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收；其中，所述第一滤波器的带宽大于所述第二滤波器的带宽。也即，在信号捕获过程中采用带宽较宽的滤波器对伪随机码相位和多普勒频率进行粗略估计，在信号跟踪过程中采用带宽较窄的滤波器对伪随机码相位和多普勒频率进行精细估计，使得信号接收过程中能够根据环境的变化采用不同带宽的滤波器逐步深入的进行信号捕获与跟踪，避免应用环境变化时，无法适应环境的变化导致信号接收灵敏度低信号接收效果差，提高了信号接收的灵敏度。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的卫星定位系统结构示意图；
图2是本发明射频前端芯片的信号接收方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明射频前端芯片的信号接收方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明射频前端芯片的信号接收方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明的主要解决方案是：捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收；其中，所述第一滤波器的带宽大于所述第二滤波器的带宽。
目前的卫星信号接收方法存在接收灵敏度低，无法适应环境变化的问题。因而，本发明提出一种射频前端芯片的信号接收方法、卫星定位系统及计算机可读存储介质，通过捕获所卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号，并采用多个第一滤波器进行搜索，获取所捕获的卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息，然后采用多个带宽较第一滤波器窄的第二滤波器对伪随机码相位和多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离卫星信号的伪随机码和载波，以提取卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收，避免环境变化时，因导航定位接收机的信号接收灵敏度较低，导致接收效果不佳，通过在信号捕获过程中采用带宽较宽的滤波器对伪随机码相位和多普勒频率进行粗略估计，在信号跟踪过程中采用带宽较窄的滤波器对伪随机码相位和多普勒频率进行精细估计，使得信号接收过程中能够根据环境的变化采用不同带宽的滤波器逐步深入的进行信号捕获与跟踪，提高了信号接收的灵敏度，且提高了信号接收效果。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的卫星定位系统结构示意图。
本实施例中，该卫星定位系统可包括卫星定位接收机，该卫星定位接收机中安装有射频前端芯片，用于接收捕获与跟踪处理后的卫星信号，实现卫星定位。该卫星定位系统可适用于全球定位系统(Global Position System，GPS)，北斗卫星导航系统(BeiDouNavigation Satellite System,BDS)，格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)或欧盟的伽利略卫星导航系统(Gallileo satellite naxigation system)等卫星导航系统中的至少一种。
如图1所示，该卫星定位系统可以包括：通信总线1002，处理器1001，例如CPU，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的卫星定位系统结构并不构成对卫星定位系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或组合某些部件，或者不同的部件布置。
在图1所示的卫星定位系统中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，并执行以下操作：
捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；
采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；
采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收；
其中，所述第一滤波器的带宽大于所述第二滤波器的带宽。
可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，还执行以下操作：
将所述卫星信号发送至所述多个第一滤波器中的每一个第一滤波器；
对多个第一滤波器中的卫星信号进行权重分配处理，确定每一个第一滤波器中与伪随机码对应的第一加权系数和与多普勒频率对应的第二加权系数；
根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。
可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，还执行以下操作：
根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数，对相邻的第一滤波器进行加权处理，得到多个加权处理结果；
将所述多个加权处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。
可选地，处理器1001调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，并执行以下操作：
根据各第一滤波器中的第一加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到伪随机码对应的多个第一处理结果；
根据各第一滤波器中的第二加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到多普勒频率对应的多个第二处理结果。
可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，还执行以下操作：
对所述伪随机码对应的多个第一处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息；
对所述多普勒频率对应的多个第二处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的多普勒频率信息。
可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，还执行以下操作：
将所述伪随机码相位和所述多普勒频率输入多个跟踪通道，并获取各第二滤波器的状态信息，所述多个跟踪通道中每个跟踪通道对应一个第二滤波器；
在不同的跟踪通道对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行积分处理后，发送至相应的第二滤波器进行处理，得到处理后的多个伪随机码相位和多个多普勒频率；
根据所述状态信息和处理后的多个伪随机码相位与多个多普勒频率，生成追踪控制指令；
响应于所述追踪控制指令，对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理。
可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，还执行以下操作：
根据所述状态信息和处理后的多个多普勒频率，确定载波频率估计误差，载波相位估计误差以及信号的载波幅度；
根据所述状态信息和处理后的多个伪随机码相位，确定码相位估计误差；
根据所述载波频率估计误差，载波相位估计误差、信号的载波幅度和码相位估计误差，生成追踪控制指令。
可选地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的射频前端芯片的信号接收程序，还执行以下操作：
获取载体的位置信息、速度信息和姿态信息，并获取所述卫星定位接收机的时钟偏差信息和时钟漂移误差信息；
根据所述位置信息、速度信息、姿态信息，确定各第二滤波器对应的位置误差信息、速度误差信息和姿态误差信息；
根据所述位置误差信息、速度误差信息、姿态误差信息、时钟偏差信息和时钟漂移误差信息，确定并获取各第二滤波器的状态信息。
参照图2，图2为本发明射频前端芯片的信号接收方法的第一实施例流程图，本实施例中，所述射频前端芯片的信号接收方法包括以下步骤：
步骤S10：捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；
射频前端芯片的信号接收是指对卫星信号的多普勒频率和伪随机码延时进行精确估计的过程，可包括：信号调整、信号捕获、信号跟踪和导航电文提取步骤。其中，信号捕获可视为对参数的粗略估计，是以接收信号与本地参考信号的相关值为依据，在多普勒频率和伪随机码延时空间内进行二维搜索的过程，常见的信号捕获的实现方式有串行捕获、时域并行捕获、多普勒并行捕获和码延时并行捕获等；信号跟踪可视为对参数的精确估计，可包括载波跟踪和马跟踪，其中载波跟踪用于对接收信号的载波频率进行精确跟踪，而码跟踪用于实现伪随机码延时的精确对准。
因此，要实现信号接收，首先要捕获卫星信号，以获取所捕获到的卫星信号的伪随机码信息和载波信息。也即，射频前端芯片可应用于卫星定位接收机(尤指卫星定位过程使用的接收机)，该射频前端芯片具体可以是集成到射频模块后，与基带处理模块和处理器一起构成卫星定位接收机。其中，射频模块设置有用于接收卫星信号的天线，可以接收到在卫星定位接收机检测范围内的卫星信号，并对接收到的卫星信号进行预处理，预处理的过程可包括噪声放大、降频、AD转换、信号采样和增益控制等。于是，卫星定位接收机可以捕获到处理后的低频的卫星信号。
步骤S20：采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；
在捕获到卫星信号之后，可通过在多普勒频率和伪随机码延时空间内进行搜索，对所捕获到的卫星信号的伪随机码信息和载波信息进行粗略估计。本实施例中，所获取的伪随机码信息尤指伪随机码相位信息，所获取的载波信息尤指载波的多普勒频率信息。其中，卫星信号中的伪随机码的产生可以是通过线性反馈移位寄存器(Linear FeedbackShift Register，LFSR)在线生成，也可以是通过存储单元预先设计调整过的伪随机码，从该存储单元中获取。由于伪随机码具有近似正交性，当不同的导航卫星信号使用不同延时的同一伪随机码作为自身的伪随机码时，卫星定位接收机就可以通过本地产生的伪随机码与接收到的信号中的伪随机码做移位相关后，确定卫星信号来自那可卫星。
具体地，可采用多个第一滤波器在多普勒频率和伪随机码延时空间内进行搜索，以获取所捕获到的卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。所采用的第一滤波器可以是匹配滤波器、空域滤波器或微博光子滤波器等，本实施例中优选为匹配滤波器。匹配滤波器是输出端的信号瞬时功率与噪声平均功率的比值最大的线性滤波器，也就是说接收机通过多个匹配滤波器进行滤波后可以使输出信号的输出信噪比最大，也即，使系统的误码率最小。由于所获取卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息为粗略估计值，因而，在误码率最小时，所捕获的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的精确性也越高。
此外，所述多个第一滤波器的滤波参数可以是相同的也可以是不同的，且所述多个第一滤波器可以是并行的也可以是串行的，对应的搜索方式可以是也可以是并行的或串行的，可根据具体的应用需求进行设定，此处不做具体限定。本实施例中优选采用多个第一滤波器进行并行搜索。这里，第一滤波器的滤波参数可包括滤波器采用的算法、频率(或带宽)和深度等参数；匹配滤波器的传递函数形式是信号频谱的共轭。
步骤S30：采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收。
经过捕获过程对伪随机码相位和载波频率进行粗略估计，获取粗略估计得到的卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息之后，需要对伪随机码和载波进行跟踪处理，以进一步精细评估载波的多普勒频率的估计值和伪随机码的相位估计值，并在精细评估载波的多普勒频率的估计值和伪随机码的相位估计值之后，对卫星信号的伪随机码和载波进行剥离处理，以便提取卫星信号的导航电文。其中，卫星信号的导航电文包括描述导航卫星运行状态的参数，如系统时间、星历、历书和卫星时钟的修正参数、卫星健康状态参数、导航服务参数和电离层延时模型参数等，根据导航电文提供的参数可以计算用户的位置坐标和速度。其中，星历表示导航卫星精确位置的轨道参数，可以提供计算导航卫星运动位置的信息；历书是所有在轨卫星的粗略轨道参数，有助于缩短导航信号的捕获时间；系统时间以地面主控站的主原子钟为基站，因导航卫星时钟具有不稳定性，使得卫星时钟与系统时间存在一定的差异，历书和卫星时钟的修正参数也即消除卫星时钟与系统时间之间的差异；导航服务参数可包括卫星标识符、数据七号、导航数据有效性和信号健康状态等参数。
具体地，可采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理。所述第二滤波器可以是例子滤波器和卡尔曼滤波器等。这里，第二滤波器的作用是有效过滤带外信号，以提高跟踪灵敏度，避免带外干扰信号对伪随机码相位和所述多普勒频率的精细估计产生影响。此时，若带宽太宽会导致无法有效过滤干扰信号，在一些复杂的应用场景中的跟踪灵敏度将明显降低，不利于提高卫星定位的准确性。因而，第二滤波器的带宽应小于第一滤波器的带宽，而多个第二滤波器的带宽可以是相同的，也可以是按照一定的规律对应设置的，如按照一定的带宽间隔设置。其中，多个第二滤波器的带宽可通过调整谐振频率进行调节，谐振频率越低，带宽越窄。
另外，接收机可以从捕获的卫星信号中剥离载波和伪随机码，具体的剥离方式可以是将接收信号与本地复现的载波和伪随机码依次相乘，并进行相应的滤波后实现。其中，接收信号与本地复现的载波相乘后的信号中将包含高频风量和低频风量，低频风量即剥离载波后所得的信号，而高频分量会被后续的累加积分器滤除。
本实施例先通过多个第一滤波器对卫星信号的伪随机码相位和载波频率进行粗略估计，然后通过多个带宽较第一滤波器窄的第二滤波器对伪随机码相位和载波频率进行精细估计，避免卫星信号的捕获阶段和跟踪阶段采用相同带宽的滤波器，无法针对不同的应用阶段采用不同带宽的滤波器以真正有效的滤除掉干扰信号，导致卫星定位接收机中射频前端芯片的灵敏度降低，从而无法适应不同的应用环境，通过多个第一滤波器和多个第二滤波器，逐步深入的进行信号捕获与信号跟踪，提高了卫星定位接收机中射频前端芯片的信号接收灵敏度，使得卫星定位接收机能够适应于不同的应用环境，提高了信号接收效果。
基于上述第一实施例，提出本发明射频前端芯片的信号接收方法的第二实施例。参照图3，图3为本发明射频前端芯片的信号接收方法的第二实施例流程图，本实施例中，所述射频前端芯片的信号接收方法包括以下步骤：
步骤S11：捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；
步骤S12：将所述卫星信号发送至所述多个第一滤波器中的每一个第一滤波器；
步骤S13：对多个第一滤波器中的卫星信号进行权重分配处理，确定每一个第一滤波器中与伪随机码对应的第一加权系数和与多普勒频率对应的第二加权系数；
步骤S14：根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；
步骤S15：采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收。
本实施例中，在捕获到卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号之后，为了提高获取的卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的可靠性，可以通过为不同的第一滤波器中的伪随机码与载波分配不同权重，使得经过多个第一滤波器处理后能够有效减少其他信号的干扰。具体地，在捕获到卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号之后，先将卫星信号发送至多个第一滤波器中的每一个第一滤波器，然后对每一个第一滤波器中的卫星信号进行权重分配处理，确定每一个第一滤波器中与伪随机码对应的第一加权系数和与多普勒频率对应的第二加权系数，具体的权重分配可结合不同滤波器的参数设置及所捕获到的卫星信号的信号类型等进行确定。如，可以先确定与伪随机码对应的第一权重函数和与多普勒频率对应的第二权重函数，该第一权重函数与第二权重函数均为不同与滤波器的参数(如频率和执行顺序等)相关的函数，于是不同的第一滤波器对应不同的第一权重值和第二权重值，不同类型的卫星信号可对应不同的函数系数。如，第一权重函数可以是与滤波器的频率相关的一次函数，第二权重函数可以是与滤波器的频率相关的指数函数等。在确定每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数后，根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，便可以更加有效的获取到卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。
一实施例中，对根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，获取卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的过程可以是：先根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数，对相邻的第一滤波器中的伪随机码相位信息和多普勒频率信息进行加权处理，得到多个加权处理结果，再将多个加权处理结果进行累加处理，即可得到最终粗略估计得到的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。具体的加权处理过程可以是：先根据各第一滤波器中的第一加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到伪随机码对应的多个第一处理结果；并根据各第一滤波器中的第二加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到多普勒频率对应的多个第二处理结果。如，对于两个第一滤波器A和B，若第一滤波器A中伪随机码相位信息的第一加权系数为C1，多普勒频率信息的第二加权系数为W1；第一滤波器B中伪随机码相位信息的第一加权系数为C2，多普勒频率信息的第二加权系数为W2，则可对C1和C2进行加权处理，得到伪随机码对应的第一处理结果；对W1和W2进行加权处理，得到多普勒频率对应的第二处理结果。然后，对伪随机码对应的多个第一处理结果进行累加处理，得到卫星信号的伪随机码相位信息；对多普勒频率对应的多个第二处理结果进行累加处理，得到卫星信号的多普勒频率信息。
本实施例通过对多个第一滤波器中的卫星信号进行权重分配处理，确定每一个第一滤波器中与伪随机码对应的第一加权系数和与多普勒频率对应的第二加权系数，然后根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息，使得采用多个第一滤波器能够逐步深入的滤除掉干扰信号，避免不同的滤波器采用相同的权重来获取伪随机码相位信息和多普勒频率信息，在滤波器的参数发生变化或所捕获到的卫星信号发生变化时，无法适应不同的应用环境，导致捕获阶段最终所获取的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的可靠性不高，进而影响信号接收的灵敏度。通过权重分配提高了信号捕获过程中伪随机码相位信息和多普勒频率信息的可靠性，进而提高了信号接收的灵敏度，提高了信号接收效果。
基于上述第二实施例提出本发明射频前端芯片的信号接收方法的第三实施例。参照图4，图4为本发明射频前端芯片的信号接收方法的第三实施例流程图，本实施例中，所述射频前端芯片的信号接收方法包括以下步骤：
步骤S21：捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；
步骤S22：采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；
步骤S23：将所述伪随机码相位和所述多普勒频率输入多个跟踪通道，并获取各第二滤波器的状态信息，所述多个跟踪通道中每个跟踪通道对应一个第二滤波器；
步骤S24：在不同的跟踪通道对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行积分处理后，发送至相应的第二滤波器进行处理，得到处理后的多个伪随机码相位和多个多普勒频率；
步骤S25：根据所述状态信息和处理后的多个伪随机码相位与多个多普勒频率，生成追踪控制指令；
步骤S26：响应于所述追踪控制指令，对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收。
本实施例中，在信号捕获阶段获取到粗略估计的伪随机码相位信息和多普勒频率信息之后，为了提高对伪随机码相位和载波频率追踪的精确性，可以是将所述伪随机码相位和所述多普勒频率输入多个跟踪通道之后，在不同的跟踪通过进行相应的处理后反馈至相应的第二滤波器，由第二滤波器进一步处理得到处理后的多个伪随机码相位与多个多普勒频率，再结合各滤波器的状态信息对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理。具体地，将伪随机码相位和所多普勒频率输入多个跟踪通道之后，在不同的跟踪通道对捕获到的伪随机码相位和多普勒频率进行积分处理，由于每个跟踪通道对应一个第二滤波器，然后将积分处理后的伪随机码相位和所述多普勒频率输入相应的第二滤波器，再由各第二滤波器以一定的带宽进行滤波处理，可以得到处理后的多个伪随机码相位和多个多普勒频率。然而，在信号跟踪的过程中，跟踪效果和跟踪方式还取决于各滤波器的状态信息，因而还需获取各第二滤波器的状态信息。然后结合各第二滤波器的状态信息以及各第二滤波器处理得到的多个伪随机码相位和多个多普勒频率生成追踪控制指令，并对生成的追踪控制指令作出响应，实现对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理。其中，各第二滤波器的状态信息可通过卫星定位接收机的时钟偏差信息和接收机的时钟漂移误差信息与各第二滤波器对应的位置误差信息、速度误差信息和姿态误差信息等进行反映。
于是，一实施例中，为了获取各第二滤波器的状态信息，可以先获取载波的位置信息、速度信息和姿态信息，并获取卫星定位接收机的时钟偏差信息和时钟漂移误差信息，然后根据载波的位置信息、速度信息和姿态信息计算各第二滤波器对应的位置误差信息、速度误差信息和姿态误差信息，误差计算所采用的计算公式此处不做具体限定，可根据具体的应用场景选取不同的计算公式对误差进行评估。再结合卫星定位接收机的时钟偏差信息和时钟漂移误差信息与各第二滤波器对应的位置误差信息、速度误差信息和姿态误差信息来确定各第二滤波器的状态信息，以便获取各第二滤波器的状态信息，如，可对这多个误差信息进行加权求和，以最后的求和结果所在的误差范围来确定各第二滤波器的状态信息；也可分别对不同的误差信息对应设置相应的阈值，在各误差信息满足不同的阈值条件时，可确定各第二滤波器的状态信息。其中，各第二滤波器的状态信息可包括正常滤波状态、欠滤波状态、过度滤波状态和发散状态等。
另一实施例中，生成追踪控制指令的具体过程可以是：先根据各第二滤波器的状态信息和处理后的多个多普勒频率确定载波频率估计误差，载波相位估计误差以及信号的载波幅度，然后根据各第二滤波器的状态信息和处理后的多个伪随机码相位，确定码相位估计误差，再根据载波频率估计误差，载波相位估计误差、信号的载波幅度和码相位估计误差，生成追踪控制指令。如，可根据载波频率估计误差，载波相位估计误差、信号的载波幅度和码相位估计误差估计出卫星信号载体的位置、速度、姿态和载波相位，基于卫星信号载体的位置、速度、姿态和载波相位生成追踪控制指令。该追踪控制指令可用于对相应的第二滤波器的参数进行调节或补偿，以使各第二滤波器的处理过程均控制在有效范围内，且多个第二滤波器的最终处理结果也在有效范围内，从而提高追踪的精确性，保证追踪效果。
本实施例通过各个跟踪通道的积分处理和各第二滤波器的滤波处理后，根据各第二滤波器的状态信息与处理后的多个伪随机码相位和多个多普勒频率生成追踪控制指令，以控制卫星定位接收机响应于所述追踪控制指令，对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理，使得追踪处理过程不仅依赖于第二滤波器的处理结果，还会结合各第二滤波器的状态信息进行追踪控制，提高追踪的精确性，使得追踪灵敏度更高，可靠性更好。
此外，本发明实施例还提供一种卫星定位系统，所述卫星定位系统包括存储器、处理器及存储在所述处理器上并可在处理器上运行的射频前端芯片的信号接收程序，所述处理器执行所述射频前端芯片的信号接收程序时实现如上所述射频前端芯片的信号接收方法的步骤。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有射频前端芯片的信号接收程序，所述射频前端芯片的信号接收程序被处理器执行时实现如上所述的射频前端芯片的信号接收方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，电视，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种射频前端芯片的信号接收方法，其特征在于，所述射频前端芯片应用于卫星定位接收机，所述射频前端芯片的信号接收方法包括以下步骤：
捕获所述卫星定位接收机检测范围内可见的卫星信号；
采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息；
采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理，并在跟踪处理后剥离所述卫星信号的伪随机码和载波，以提取所述卫星信号的导航电文信息，完成卫星信号接收，所述第二滤波器用于过滤带外信号，采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理的方式包括利用所述第二滤波器对伪随机码相位信息和多普勒频率信息进行过滤带外信号处理后，根据处理后的伪随机码相位信息和多普勒频率信息生成追踪控制指令，并控制卫星定位接收机响应于所述追踪控制指令，对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理；
其中，所述第一滤波器的带宽大于所述第二滤波器的带宽；
所述采用多个第一滤波器进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的步骤包括：
将所述卫星信号发送至所述多个第一滤波器中的每一个第一滤波器；
对多个第一滤波器中的卫星信号进行权重分配处理，确定每一个第一滤波器中与伪随机码对应的第一加权系数和与多普勒频率对应的第二加权系数，所述第一加权系数以及所述第二加权系数根据第一滤波器的滤波参数以及所述卫星信号的信号类型确定，所述滤波参数包括频率以及执行顺序；
根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数进行搜索，获取所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息，包括：
根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数，对相邻的第一滤波器进行加权处理，得到多个加权处理结果；
将所述多个加权处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息。
2.如权利要求1所述的射频前端芯片的信号接收方法，其特征在于，所述根据每一个第一滤波器中的第一加权系数和第二加权系数，对相邻的第一滤波器进行加权处理，得到多个加权处理结果的步骤包括：
根据各第一滤波器中的第一加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到伪随机码对应的多个第一处理结果；
根据各第一滤波器中的第二加权系数依次对相邻的两个第一滤波器中的卫星信号进行加权处理，得到多普勒频率对应的多个第二处理结果。
3.如权利要求2所述的射频前端芯片的信号接收方法，其特征在于，所述将所述多个加权处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息和多普勒频率信息的步骤包括：
对所述伪随机码对应的多个第一处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的伪随机码相位信息；
对所述多普勒频率对应的多个第二处理结果进行累加处理，得到所述卫星信号的多普勒频率信息。
4.如权利要求1所述的射频前端芯片的信号接收方法，其特征在于，所述采用多个第二滤波器对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行追踪处理的步骤包括：
将所述伪随机码相位和所述多普勒频率输入多个跟踪通道，并获取各第二滤波器的状态信息，所述多个跟踪通道中每个跟踪通道对应一个第二滤波器；
在不同的跟踪通道对所述伪随机码相位和所述多普勒频率进行积分处理后，发送至相应的第二滤波器进行处理，得到处理后的多个伪随机码相位和多个多普勒频率；
根据所述状态信息和处理后的多个伪随机码相位与多个多普勒频率，生成追踪控制指令；
响应于所述追踪控制指令，对所捕获到的卫星信号的伪随机码和载波进行追踪处理。
5.如权利要求4所述的射频前端芯片的信号接收方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和处理得到的多个伪随机码相位与多个多普勒频率生成追踪控制指令的步骤包括：
根据所述状态信息和处理后的多个多普勒频率，确定载波频率估计误差，载波相位估计误差以及信号的载波幅度；
根据所述状态信息和处理后的多个伪随机码相位，确定码相位估计误差；
根据所述载波频率估计误差，载波相位估计误差、信号的载波幅度和码相位估计误差，生成追踪控制指令。
6.如权利要求4所述的射频前端芯片的信号接收方法，其特征在于，所述获取各第二滤波器的状态信息的步骤包括：
获取载体的位置信息、速度信息和姿态信息，并获取所述卫星定位接收机的时钟偏差信息和时钟漂移误差信息；
根据所述位置信息、速度信息、姿态信息，确定各第二滤波器对应的位置误差信息、速度误差信息和姿态误差信息；
根据所述位置误差信息、速度误差信息、姿态误差信息、时钟偏差信息和时钟漂移误差信息，确定并获取各第二滤波器的状态信息。
7.一种卫星定位系统，其特征在于，所述卫星定位系统包括卫星定位接收机，所述卫星定位接收机包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的射频前端芯片的信号接收程序，所述处理器执行所述射频前端芯片的信号接收程序时实现权利要求1-6中任一项所述的射频前端芯片的信号接收方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有射频前端芯片的信号接收程序，所述射频前端芯片的信号接收程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的射频前端芯片的信号接收方法的步骤。
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