JP2021195954A - 減速機、及び、駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動力伝達部での異音の発生を抑制することができる減速機、及び、駆動装置を提供する。【解決手段】減速機１０は、減速ユニット５０と、入力歯車と、駆動歯車３３と、無端ベルト４０と、を備えている。減速ユニット５０は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する。入力歯車は、減速ユニット５０の入力側の軸に一体回転可能に設けられている。駆動歯車３３は、駆動源の動力を受けて回転する。無端ベルト４０は、駆動歯車３３と入力歯車に噛み合って駆動歯車３３の回転を入力歯車に伝達する。【選択図】図２

Description

本発明は、減速機、及び、その減速機を用いる駆動装置に関する。

産業用ロボットや工作機械等においては、モーター等の駆動源の回転を減速するために減速機が用いられる（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の減速機は、ケーシングの内周に内歯が形成され、ケーシングの内側に、内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部が収容されている。減速機構部の入力側には駆動源の動力を受けて回転するクランク軸（入力側の軸）が設けられている。クランク軸には、入力歯車が一体回転可能に取り付けられている。入力歯車は、中間歯車（平歯車）を介して駆動源側の駆動歯車と連動可能とされている。この減速機では、駆動歯車の回転が中間歯車を介して入力歯車に伝達されると、クランク軸が偏心回転することによって減速機構部が作動する。これにより、減速機構部で減速された駆動源の回転が被駆動側に伝達される。

特開２０１６−１０９２６４号公報

上記従来の減速機は、高速回転する駆動歯車の回転が中間歯車を介して入力歯車に伝達される構造であるため、駆動歯車から入力歯車までの駆動力伝達部において、歯面の噛み合いによる異音が発生することが懸念される。特に、様々な部品の公差の累積や経時使用に伴う構成部品の微小な変形があると、歯車の噛み合い部に隙間が生じ易い。そして、こうして生じた隙間は、駆動歯車が高速で回転することとも相俟って、駆動力伝達部における異音発生の原因となり易い。

本発明は、駆動力伝達部での異音の発生を抑制することができる減速機、及び、駆動装置を提供する。

本発明の一態様に係る減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、前記減速ユニットの入力側の軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、前記駆動歯車と前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備えている。

本発明の他の態様に係る減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、駆動源の動力を前記減速ユニットの入力側に伝達する駆動力伝達部と、を備え、前記減速ユニットは、内周側に内歯を有するケースと、前記ケースに相対回転可能に組付けられたキャリアブロックと、前記キャリアブロックの同心円上の位置に回転可能に支持された複数のクランク軸と、前記内歯よりも歯数が少なく、かつ前記内歯と噛み合う外歯を外周に有し、複数の前記クランク軸の偏心部と一体に揺動回転する揺動歯車と、を備え、前記駆動力伝達部は、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、各前記クランク軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、前記駆動歯車と複数の前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を複数の前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備え、前記クランク軸は、前記駆動歯車と前記無端ベルトを介して前記駆動源の動力によって回転する。

本発明のさらに他の態様に係る減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、駆動源の動力を前記減速ユニットの入力側に伝達する駆動力伝達部と、を備え、前記減速ユニットは、内周側に内歯を有するケースと、前記ケースに相対回転可能に組付けられたキャリアブロックと、前記キャリアブロックの同心円上の位置に回転可能に支持された三つのクランク軸と、前記内歯よりも歯数が少なく、かつ前記内歯と噛み合う外歯を外周に有し、三つの前記クランク軸の偏心部と一体に揺動回転する揺動歯車と、を備え、前記駆動力伝達部は、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、各前記クランク軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、前記駆動歯車と三つの前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を三つの前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備え、前記無端ベルトは、三つの前記入力歯車の外周面に略正三角形状に掛け渡されている。

前記無端ベルトは、内周側に配置されて複数の前記入力歯車に噛み合う第１噛み合い歯と、外周側に配置されて前記駆動歯車に噛み合う第２噛み合い歯と、を有する構成であっても良い。

前記駆動歯車は、隣接する二つの前記入力歯車からの距離が等距離となる位置で前記第２噛み合い歯と噛み合うように配置されるようにしても良い。

前記無端ベルトは、周回方向に沿って延びる芯材と、前記芯材を覆う弾性部材と、を有する構造であることが望ましい。

本発明の一態様に係る駆動装置は、減速機と、前記減速機に駆動力を伝達する駆動源と、を備え、前記減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、前記減速ユニットの入力側の軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、前記駆動歯車と前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備えている。

上述の減速機は、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と入力歯車とが無端ベルトに噛み合い、駆動歯車の回転が無端ベルトを通して入力歯車に伝達される構造とされている。このため、駆動歯車や入力歯車の噛み合い隙間が無端ベルトによって吸収される。したがって、上述の減速機を採用した場合には、駆動力伝達部での異音の発生を抑制することができる。

実施形態の駆動装置の斜視図。 実施形態の減速機を入力側から見た正面図。 一部を断面にした実施形態の減速機の側面図。 実施形態の無端ベルトの一部を断面にした斜視図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、溶接や部品組付け等を行う際に用いられる駆動装置１の斜視図である。
駆動装置１は、床面Ｆ上に設置されるベースブロック１１と、ベースブロック１１の長手方向の一端側の上面に固定設置された減速機１０と、減速機１０に動力を出力する駆動源であるモーター２と、ベースブロック１１の長手方向の他端側の上面に固定設置された保持装置１２と、減速機１０と保持装置１２とに長手方向の両端部を支持された回転ブロック１３と、を備えている。

モーター２は、減速機１０の入力側に一体に取り付けられている。減速機１０は、モーター２の回転を減速し、その回転を回転ブロック１３の長手方向の一端側に伝達する。保持装置１２は、回転ブロック１３の長手方向の他端側を回転可能に支持する。回転ブロック１３は、減速機１０を介してモーター２から動力が伝達されることにより、水平方向に略沿う軸心ｏ１回りに回転する。

本実施形態の場合、回転ブロック１３は、軸心ｏ１回りに複数のワーク支持面１３ａを有する。各ワーク支持面１３ａには、作業対象であるワークｗが取り付けられる。ワーク支持面１３ａに取り付けられたワークｗは、モーター２による回転ブロック１３の回転により、作業位置に向けて移動させられる。作業位置には、例えば、溶接ロボット等の作業装置３が設置されている。

図２は、減速機１０を入力側から見た正面図であり、図３は、減速機１０の一部を断面にした減速機１０の側面図である。図３の一部の断面は、図２のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面に対応する。
減速機１０は、ベースブロック１１（図１参照）の長手方向の一端側に固定設置される固定ブロック１４（図２，図３では図示省略）と、固定ブロック１４に連結された減速ユニット５０と、減速ユニット５０と固定ブロック１４の間に配置された駆動力伝達部５１と、を備えている。固定ブロック１４には、駆動源であるモーター２が取り付けられている。減速ユニット５０は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する。

減速ユニット５０は、固定ブロック１４に固定された第１キャリアブロック１５Ａ及び第２キャリアブロック１５Ｂと、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂの外周側に回転可能に支持された外筒１７（ケース）と、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂに回転可能に支持された三つのクランク軸１８と、各クランク軸１８の二つの偏心部１８ａ，１８ｂと一体に揺動回転する第１揺動歯車１９Ａ及び第２揺動歯車１９Ｂと、を備えている。減速機１０は、出力部の回転中心軸線ｃ１が駆動装置１の軸心ｏ１（図１参照）と合致するようにベースブロック１１に設置される。

第１キャリアブロック１５Ａは、孔空き円板状に形成されている。第１キャリアブロック１５Ａは、固定ブロック１４の図示しないベースフランジにボルト締結等によって固定されている。第１キャリアブロック１５Ａのベースフランジと逆側の端面には、第２キャリアブロック１５Ｂがボルト締結等によって固定されている。第２キャリアブロック１５Ｂは、孔空き円板状の基板部１５Ｂａと、当該基板部１５Ｂａの端面から第１キャリアブロック１５Ａの方向に向かって延びる図示しない複数の支柱部と、を有する。第２キャリアブロック１５Ｂは、支柱部の端面が第１キャリアブロック１５Ａの端面に突き合わされ、各支柱部が第１キャリアブロック１５Ａに固定されている。第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂの基板部１５Ｂａとの間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂが配置されている。

第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂには、第２キャリアブロック１５Ｂの各支柱部が貫通する図示しない逃げ孔が形成されている。逃げ孔は、各支柱部が第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの揺動回転（偏心回転）を妨げないように、支柱部に対して充分に大きい内径に形成されている。

外筒１７は、第１キャリアブロック１５Ａの外周面と、第２キャリアブロック１５Ｂの基板部１５Ｂａの外周面とに跨って配置されている。外筒１７の軸方向の両端部は、第１キャリアブロック１５Ａと、第２キャリアブロック１５Ｂの基板部１５Ｂａとに軸受１６を介して回転可能に支持されている。また、外筒１７の軸方向の中央領域（第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、回転中心軸線ｃ１と平行に延びる複数のピン溝３５が形成されている。各ピン溝３５には、略円柱状の内歯ピン２０が回転可能に収容されている。外筒１７のピン溝３５に保持された複数の内歯ピン２０は、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの各外周面に対向している。

第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂは、外筒１７の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの各外周面には、外筒１７の内周側に保持された複数の内歯ピン２０に噛み合い状態で接触する外歯１９Ａａ，１９Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの各外周面に形成された外歯１９Ａａ，１９Ｂａの歯数は、内歯ピン２０の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。

三つのクランク軸１８は、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂの回転中心軸線ｃ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランク軸１８は、軸受２２を介して第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂとに回転可能に支持されている。各クランク軸１８の偏心部１８ａ，１８ｂは、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂを夫々貫通している。各偏心部１８ａ，１８ｂは、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂに夫々形成された支持孔２１に偏心部軸受２３を介して回転可能に係合されている。なお、各クランク軸１８の二つの偏心部１８ａ，１８ｂは、クランク軸１８の軸線回りに位相が１８０°ずれるように偏心している。また、各クランク軸１８は第１キャリアブロック１５Ａを軸方向外側に貫通している。第１キャリアブロック１５Ａから軸方向外側に突出した各クランク軸１８の端部には、クランク軸歯車３１（入力歯車）が一体回転可能に取り付けられている。

三つのクランク軸１８が外力を受けて一方向に回転すると、クランク軸１８の偏心部１８ａ，１８ｂが所定の半径で同方向に揺動回転し、それに伴って第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂが同じ半径で同方向に揺動回転する。このとき、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの各外歯１９Ａａ，１９Ｂａが、外筒１７の内周に保持された複数の内歯ピン２０と噛み合うように接触する。
なお、本実施形態では、ピン溝３５に保持された内歯ピン２０が外筒１７の内歯を構成している。

本実施形態の減速機１０では、外筒１７側の内歯ピン２０（内歯）の数が、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの各外歯１９Ａａ，１９Ｂａの歯数よりも僅かに（例えば、一つ）多く設定されているため、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂが一揺動回転する間に、外筒１７が所定のピッチだけ揺動回転方向と同方向に押し回される。この結果、クランク軸１８の回転は大きく減速されて外筒１７の回転として出力される。なお、本実施形態では、各クランク軸１８の偏心部１８ａ，１８ｂが軸心回りに１８０°ずれるように偏心しているため、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂの揺動位相は１８０°ずれることになる。

外筒１７のベースフランジ（固定ブロック１４）と逆側の軸方向の端部には、孔空き円板状の出力プレート２６が取り付けられている。出力プレート２６は、第２キャリアブロック１５Ｂの端部を非接触状態で覆っている。出力プレート２６の軸方向外側の端面には、被駆動部であるワーク保持用の回転ブロック１３（図１参照）がボルト締結等によって取付可能とされている。

減速機１０の駆動力伝達部５１は、モーター２の回転軸に連結される駆動歯車３３と、三つのクランク軸１８の各端部に一体回転可能に取り付けられたクランク軸歯車３１（入力歯車）と、駆動歯車３３と、三つのクランク軸歯車３１に噛み合って駆動歯車３３の回転を各クランク軸歯車３１に伝達する無端ベルト４０と、を備えている。三つクランク軸歯車３１は同サイズ同形状に形成されている。クランク軸歯車３１の外径は駆動歯車３３の外径よりも大きく設定されている。また、クランク軸歯車３１の歯数は駆動歯車３３の歯数よりも多く設定されている。したがって、駆動歯車３３に入力されたモーター２の回転は、所定の減速機に減速されて各クランク軸歯車３１に伝達される
なお、本実施形態では、駆動歯車３３とクランク軸歯車３１は平歯車によって構成されている。

図４は、無端ベルト４０の一部を断面にして示した斜視図である。
図２，図４に示すように、本実施形態の無端ベルト４０は、捩じれの無い一定幅の環状の帯状部材によって構成されている。無端ベルト４０の内周側には、三つのクランク軸歯車３１と噛み合う第１噛み合い歯４１が形成され、無端ベルト４０の外周側には、駆動歯車３３と噛み合う第２噛み合い歯４２が形成されている。第１噛み合い歯４１と第２噛み合い歯４２は、いずれも歯筋が無端ベルト４０の周回方向（移動方向）と直交する方向に延びるように形成されている。

また、本実施形態の無端ベルト４０は、図４に示すように、無端ベルト４０周回方向に沿って延びる芯材４３と、芯材４３の外側を覆うゴムや軟質樹脂等の弾性部材４４と、を有する。弾性部材４４は、第１噛み合い歯４１と第２噛み合い歯４２の実機能部を造形し、芯材４３は、無端ベルト４０の周回方向の強度を補強するように弾性部材４４の内部に埋設されている。芯材４３は、例えば束ねられた金属線や樹脂線によって構成することができる。この場合、束ねられた金属線や樹脂線は、無端ベルト４０の幅方向に並列に配置することが望ましい。また、本実施形態の無端ベルト４０は、弾性部材４４の外側（内周側と外周側）は、摩擦強度の高い布材等から成る表皮材４５によって覆われている。

三つのクランク軸歯車３１は、図２に示すように、各歯車中心ｃｇを結ぶ直線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が軸方向視で正三角形状を成すように配置されている。無端ベルト４０は、三つのクランク軸歯車３１の外周面に略三角形状にかけ渡されている。駆動歯車３３は、二つのクランク軸歯車３１に無端ベルト４０が最短距離でかけ渡されるときの無端ベルト４０直線状の軌道ａよりも減速機１０の中心側（回転中心軸線ｃ１側）で無端ベルト４０の第２噛み合い歯４２と噛み合う位置に配置されている。また、駆動歯車３３は、隣接する二つのクランク軸歯車３１からの距離が等距離となる位置で無端ベルト４０の第２噛み合い歯４２と噛み合うように配置されている。

上述の減速機１０を採用した駆動装置１は、駆動源であるモーター２が駆動されると、モーター２の回転軸とともに駆動歯車３３が回転し、駆動歯車３３の回転が無端ベルト４０を介して三つのクランク軸歯車３１に同位相の回転として伝達される。これにより、三つのクランク軸歯車３１が同位相で回転し、第１揺動歯車１９Ａと第２揺動歯車１９Ｂとを揺動回転させる。このとき、第１，第２揺動歯車１９Ａ，１９Ｂは外筒１７側の内歯ピン２０と噛み合いつつ、減速された回転を外筒１７に伝達する。外筒１７の回転は出力プレート２６を介して被駆動部（回転ブロック１３）に出力される。

以上のように、本実施形態の減速機１０は、駆動力伝達部５１の駆動歯車３３とクランク軸歯車３１（入力歯車）が無端ベルト４０に噛み合い、駆動歯車３３の回転が無端ベルト４０を通してクランク軸歯車３１に伝達される構造とされている。このため、駆動歯車３３やクランク軸歯車３１の噛み合い隙間が、柔軟に形状変化できる無端ベルト４０によって吸収される。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、駆動力伝達部５１での異音の発生を抑制することができる。

また、本実施形態の減速機１０は、駆動力伝達部５１の駆動歯車３３と複数のクランク軸歯車３１（入力歯車）が無端ベルト４０に噛み合い、駆動歯車３３の回転が無端ベルト４０を通して複数のクランク軸歯車３１に並列に伝達される。このため、本実施形態の減速機１０では、多数の中間歯車を必要としない簡単な構成でありながら、減速ユニット５０の第１，第２揺動歯車１９Ａ，１９Ｂを揺動回転させる複数のクランク軸１８に入力回転を同期させて伝達することができる。
なお、本実施形態の減速機１０は、入力軸であるクランク軸１８を三つ備えているが、クランク軸１８の数は、二つ以上であれば三つに限らず任意である。

本実施形態の減速機１０は、クランク軸歯車３１（入力歯車）の歯車中心ｃｇを結ぶ直線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が正三角形状を成すように三つのクランク軸歯車３１が配置されている。そして、三つのクランク軸歯車３１の外周面に無端ベルト４０が略正三角形状に掛け渡されている。このため、三つのクランク軸歯車３１と無端ベルト４０が占有する径方向のスペースを、容易に外筒１７の内周寸法よりも小さくすることができる。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、装置全体をより小型化することができる。

さらに、本実施形態の減速機１０は、無端ベルト４０の内周側にクランク軸歯車３１と噛み合う第１噛み合い歯４１が設けられ、無端ベルト４０の外周側に駆動歯車３３と噛み合う第２噛み合い歯４２が設けられている。このため、クランク軸歯車３１から無端ベルト４０には、無端ベルト４０を径方向外側に向かって押圧する荷重が作用し、駆動歯車３３から無端ベルト４０には、無端ベルト４０を径方向内側に向かって押圧する荷重が作用する。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、無端ベルト４０の外側方向と内側方向に作用する押圧荷重の偏りが少なくなるため、無端ベルト４０の耐久性をより高めることができる。

また、本実施形態の減速機１０は、駆動力伝達部５１の駆動歯車３３が、隣接する二つのクランク軸歯車３１からの距離が等距離となる位置で無端ベルト４０の第２噛み合い歯４２と噛み合うように配置されている。このため、隣接する二つのクランク軸歯車３１の間で無端ベルト４０が撓んで駆動歯車３３と噛み合うときに、無端ベルト４０の一方のクランク軸歯車３１側の傾斜角度と他方のクランク軸歯車３１側の傾斜角度がほぼ均等な角度となる。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、駆動歯車３３と無端ベルト４０の噛み合い状態を安定させることができる。

また、本実施形態の減速機１０は、駆動力伝達部５１の無端ベルト４０が、周回方向に沿って延びる芯材４３と、芯材４３を覆う弾性部材４４と、を有する構造とされている。このため、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、芯材４３によって無端ベルト４０の強度を保ち、かつ、弾性部材４４の撓みによって各歯車と無端ベルト４０の噛み合い部の隙間を無くすことができる。
さらに、本実施形態のように弾性部材４４の外側を摩擦強度の高い表皮材４５によって覆うよいにした場合には、無端ベルト４０の耐摩耗性を高めることができる。

以上で説明した実施形態では、無端ベルト４０の外周側には駆動歯車３３のみが接触しているが、無端ベルト４０のテンションを調整するためのテンション調整ローラを無端ベルト４０の外周面にさらに接触させるようにしても良い。この場合、テンション調整ローラによって無端ベルト４０のテンションを適切に調整することにより、無端ベルト４０と各歯車との噛み合い状態を安定させることができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。

例えば、上記の実施形態では、減速ユニット５０が外筒１７、第１，第２揺動歯車１９Ａ，１９Ｂ、クランク軸１８、第１，第２キャリアブロック１５Ａ，１５Ｂ等から成る揺動揺動式の減速機構によって構成されているが、減速機ユニットは遊星歯車式の減速機構によって構成するようにしても良い。

１…駆動装置、２…モーター（駆動源）、１０…減速機、１５Ａ…第１キャリアブロック（キャリアブロック）、１５Ｂ…第２キャリアブロック（キャリアブロック）、１７…外筒（ケース）、１８…クランク軸、１９Ａ…第１揺動歯車（揺動歯車）、１９Ｂ…第２揺動歯車（揺動歯車）、１９Ａａ，１９Ｂａ…外歯、２０…内歯ピン（内歯）、３１…クランク軸歯車、３３…駆動歯車、４０…無端ベルト、４１…第１噛み合い歯、４２…第２噛み合い歯、４３…芯材、４４…弾性部材、５０…減速ユニット、５１…駆動力伝達部。

本発明の一態様に係る減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、前記減速ユニットの入力側の軸に設けられた入力歯車と、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、前記駆動歯車と前記入力歯車に接触して前記駆動歯車の回転を前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備えている。

本発明の他の態様に係る減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、駆動源の動力を前記減速ユニットの入力側に伝達する駆動力伝達部と、を備え、前記減速ユニットは、内周側に内歯を有するケースと、前記ケースに相対回転可能に組付けられたキャリアブロックと、前記キャリアブロックの同心円上の位置に回転可能に支持された複数のクランク軸と、前記内歯よりも歯数が少なく、かつ前記内歯と噛み合う外歯を外周に有し、複数の前記クランク軸の偏心部と一体に揺動回転する揺動歯車と、を備え、前記駆動力伝達部は、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、各前記クランク軸に設けられた入力歯車と、前記駆動歯車と複数の前記入力歯車に接触して前記駆動歯車の回転を複数の前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備え、前記クランク軸は、前記駆動歯車と前記無端ベルトを介して前記駆動源の動力によって回転する。

本発明のさらに他の態様に係る減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、駆動源の動力を前記減速ユニットの入力側に伝達する駆動力伝達部と、を備え、前記減速ユニットは、内周側に内歯を有するケースと、前記ケースに相対回転可能に組付けられたキャリアブロックと、前記キャリアブロックの同心円上の位置に回転可能に支持された三つのクランク軸と、前記内歯よりも歯数が少なく、かつ前記内歯と噛み合う外歯を外周に有し、三つの前記クランク軸の偏心部と一体に揺動回転する揺動歯車と、を備え、前記駆動力伝達部は、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、各前記クランク軸に設けられた入力歯車と、前記駆動歯車と三つの前記入力歯車に接触して前記駆動歯車の回転を三つの前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備え、前記無端ベルトは、三つの前記入力歯車の外周面に略正三角形状に掛け渡されている。

本発明の一態様に係る駆動装置は、減速機と、前記減速機に駆動力を伝達する駆動源と、を備え、前記減速機は、入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、前記減速ユニットの入力側の軸に設けられた入力歯車と、駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、前記駆動歯車と前記入力歯車に接触して前記駆動歯車の回転を前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備えている。

Claims (7)

1. 入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、
   前記減速ユニットの入力側の軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、
   駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、
   前記駆動歯車と前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備えている減速機。
2. 入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、
   駆動源の動力を前記減速ユニットの入力側に伝達する駆動力伝達部と、を備え、
   前記減速ユニットは、
   内周側に内歯を有するケースと、
   前記ケースに相対回転可能に組付けられたキャリアブロックと、
   前記キャリアブロックの同心円上の位置に回転可能に支持された複数のクランク軸と、
   前記内歯よりも歯数が少なく、かつ前記内歯と噛み合う外歯を外周に有し、複数の前記クランク軸の偏心部と一体に揺動回転する揺動歯車と、を備え、
   前記駆動力伝達部は、
   駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、
   各前記クランク軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、
   前記駆動歯車と複数の前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を複数の前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備え、
   前記クランク軸は、前記駆動歯車と前記無端ベルトを介して前記駆動源の動力によって回転する減速機。
3. 入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、
   駆動源の動力を前記減速ユニットの入力側に伝達する駆動力伝達部と、を備え、
   前記減速ユニットは、
   内周側に内歯を有するケースと、
   前記ケースに相対回転可能に組付けられたキャリアブロックと、
   前記キャリアブロックの同心円上の位置に回転可能に支持された三つのクランク軸と、
   前記内歯よりも歯数が少なく、かつ前記内歯と噛み合う外歯を外周に有し、三つの前記クランク軸の偏心部と一体に揺動回転する揺動歯車と、を備え、
   前記駆動力伝達部は、
   駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、
   各前記クランク軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、
   前記駆動歯車と三つの前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を三つの前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備え、
   前記無端ベルトは、三つの前記入力歯車の外周面に略正三角形状に掛け渡されている減速機。
4. 前記無端ベルトは、
   内周側に配置されて複数の前記入力歯車に噛み合う第１噛み合い歯と、
   外周側に配置されて前記駆動歯車に噛み合う第２噛み合い歯と、を有する請求項２または３に記載の減速機。
5. 前記駆動歯車は、隣接する二つの前記入力歯車からの距離が等距離となる位置で前記第２噛み合い歯と噛み合うように配置されている請求項４に記載の減速機。
6. 前記無端ベルトは、
   周回方向に沿って延びる芯材と、
   前記芯材を覆う弾性部材と、を有する請求項１〜５のいずれか１項に記載の減速機。
7. 減速機と、
   前記減速機に駆動力を伝達する駆動源と、を備え、
   前記減速機は、
   入力側の回転を減速して出力側に伝達する減速ユニットと、
   前記減速ユニットの入力側の軸に一体回転可能に設けられた入力歯車と、
   駆動源の動力を受けて回転する駆動歯車と、
   前記駆動歯車と前記入力歯車に噛み合って前記駆動歯車の回転を前記入力歯車に伝達する無端ベルトと、を備えている駆動装置。

Images