JP2021189150A - 案内システム及び案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】配達先から出発する経路に配達先へ向かう経路を戻る経路が含まれる場合において、配達車両が走行しやすい経路が案内される可能性を高める。【解決手段】配達車両による荷物の配達先となる第１の配達先及び第１の配達先の次の配達先である第２の配達先を含む第１の配達経路を取得する取得部と、第１の配達経路中の第１の配達先から第２の配達先への経路に、第１の配達先へ向かう経路を戻る戻り経路が含まれる場合に、第１の配達先へ向かう経路のうち、戻り経路に対応した経路である対応経路への配達車両の進入方法を前進及び後進のいずれとするかを案内する案内部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、案内システム及び案内プログラムに関する。

従来から、地図情報を参照し、出発地から目的地までの経路を探索するシステムが知られている。特許文献１には、車両が経路に沿って走行し、訪問先において配達、集荷等の作業を行うシステムにおいて、訪問先の道路が狭い、所定の場所に必ず駐車すること、といった注意情報を案内する技術が開示されている。

特開２０１５−２２４９５８号公報

経路探索においては、配達先を経由するような経路において、配達先から出発する経路に、配達先へ向かう経路を再び戻るような経路が探索される場合がある。このような経路では、配達車両が前進で配達先に到着したものの、配達車両の向きを変更できず、後進で配達先を出発しなければいけないことがある。しかしながら、後進で配達先を出発するよりも、予め後進で配達先への経路に進入し、前進で配達先を出発する方が運転しやすい場合もある。

従来技術においては、配達先から出発する経路に配達先へ向かう経路を戻る経路が含まれる場合に、配達車両のドライバーは、前進及び後進のいずれの進入方法で配達先へ走行すべきかがわからず、適切な走行が行えないという問題があった。

本発明は、前記課題に鑑みなされたもので、配達先から出発する経路に配達先へ向かう経路を戻る経路が含まれる場合において、配達車両が走行しやすい経路が案内される可能性を高めることを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の案内システムは、配達車両による荷物の配達先となる第１の配達先及び前記第１の配達先の次の配達先である第２の配達先を含む第１の配達経路を取得する取得部と、前記第１の配達経路中の前記第１の配達先から前記第２の配達先への経路に、前記第１の配達先へ向かう経路を戻る戻り経路が含まれる場合に、前記第１の配達先へ向かう経路のうち、前記戻り経路に対応した経路である対応経路への前記配達車両の進入方法を前進及び後進のいずれとするかを案内する案内部と、を備える、案内システム。

さらに、上記の目的を達成するため、本発明の案内プログラムは、コンピュータを配達車両による荷物の配達先となる第１の配達先及び前記第１の配達先の次の配達先である第２の配達先を含む第１の配達経路を取得する取得部、及び前記第１の配達経路中の前記第１の配達先から前記第２の配達先への経路に、前記第１の配達先へ向かう経路を戻る戻り経路が含まれる場合に、前記第１の配達先へ向かう経路のうち、前記戻り経路に対応した経路である対応経路への前記配達車両の進入方法を前進及び後進のいずれとするかを案内する案内部として機能させる。

上記案内システム及び案内プログラムは、第１の配達先から次の配達先である第２の配達先への経路を含む第１の配達経路を取得する。そして、案内システム及び案内プログラムは、第１の配達経路に、第１の配達先へ向かう経路を戻る戻り経路が含まれる場合に、第１の配達先へ向かう経路のうち、戻り経路に対応した経路である対応経路への車両の進入方法として、前進又は後進を案内する。このように、車両の進入方法が案内されることにより、配達車両が走行しやすい経路が案内される可能性を高めることができる。

システムの全体図。 図２Ａは、第１の配達経路の一例を示す図。図２Ｂは、リンクを示す図。 後進の走行の説明図である。 図４Ａは、第１の配達経路の一例を示す図。図４Ｂは、リンクを示す図。 図５Ａ及び図５Ｂは、配達車両の進行方向を変更可能なスペースの説明図。 案内処理を示すフローチャート。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）システムの構成：
（２）案内処理：
（３）他の実施形態：

（１）システムの構成：
図１は、第１の実施形態に係るシステムの構成を示すブロック図である。システムは、サーバ１０と、案内システム２０と、管理者端末３０と、を備えている。サーバ１０は、情報処理装置であり、案内システム２０と通信可能に設けられている。案内システム２０は、配達車両に搭載され、走行経路等の案内を行う。ここで、配達車両とは、荷物を載せ、荷物の配達を行う車両である。また、荷物は、宅配等に係る配達物等である。管理者端末３０は、配達車両による配達を管理する管理者が利用する情報処理装置である。管理者端末３０は、管理者によるマウスやキーボード等の入力装置への入力操作を受け付け、入力操作に応じた情報をサーバ１０に送信する。

サーバ１０は、通信部１１と、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部１２と、記録媒体１３と、を備えた装置である。通信部１１は、案内システム２０と情報の送受信を行う。制御部１２は、記録媒体１３やＲＯＭに記憶された種々のプログラムを実行することができる。制御部１２は、例えば、案内システム２０に対し、地図情報１３１等の情報を送信する。記録媒体１３は、地図情報１３１、配達計画１３２及び走行履歴情報１３３を記憶している。

地図情報１３１は、道路区間の端点に対応するノードの位置を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士を接続するリンクを示すリンクデータ等を含んでいる。ここで、ノードは、交差点に対応し、リンクは、交差点から交差点までの道路区間に対応する。地図情報１３１は、車両の位置の特定や目的地までの経路探索、経路案内等に利用される。本実施形態において、リンクデータには、リンクデータが示す道路区間上で車両が進行可能な方向を示す情報が含まれている。双方向の道路区間に対しては、２方向にそれぞれ対応した２つのリンクデータが登録されている。地図情報１３１はさらに、施設情報を含んでいる。施設情報は、施設を識別する施設ＩＤと、ポリゴンデータとを対応付けた情報である。ここで、施設は、公共施設のほか、個人宅、マンションなどの集合住宅などを含む。ここで、ポリゴンデータは、施設の位置、サイズ及び形状を示す二次元のポリゴンデータである。

サーバ１０は、複数の配達車両及び配達車両に搭載される複数の案内システム２０を管理し、記録媒体１３は、サーバ１０が管理する各配達車両の配達計画１３２を記憶している。配達計画１３２は、出発地点、配達先となる複数の施設（個人宅やマンション）等の施設ＩＤ、各施設への配達順を含んでいる。配達計画１３２は、さらに、配達車両を識別する車両ＩＤを含んでおり、車両ＩＤにより、いずれの配達車両に係る配達計画であるかが識別される。配達計画１３２は、例えば管理者等が利用する管理者端末３０から入力され、サーバ１０に送信されることにより、記録媒体１３に格納される。

次に、走行履歴情報１３３について説明する。例えば、地図情報１３１に含まれるリンクのうち、細街路等は高いコストが割り当てられている等により、経路探索において、経路に含まれる可能性が低い。また、細街路は公道であるのか私道であるかが不明なものもあるため、経路として選択されないように設定されている場合もある。このように、地図情報１３１に含まれるリンクのうち、経路として選択されないリンクや、選択される可能性が低いリンクの中には、配達車両が実際に走行した実績のあるリンクが存在する。このようなリンクを示すのが走行履歴情報１３３である。走行履歴情報１３３には、リンクＩＤと、当該リンクを走行した日時を対応付けた走行実績が履歴として複数含まれている。走行履歴情報１３３は、例えば、管理者端末３０からの入力に応じて生成され、サーバ１０の記録媒体１３に格納される。また、ドライバーが案内システム２０のユーザＩ／Ｆ部２４を介して実際に走行したリンクを入力し、入力された情報がサーバ１０に送信され、走行履歴情報１３３として格納されてもよい。なお、リンクの入力は、後述のディスプレイに表示された地図においてリンクを選択することにより行われてもよい。走行履歴情報１３３は、新たな走行実績が登録される度に更新される。また、他の例としては、配達車両は、プローブ情報をサーバ１０にアップロードすることとし、サーバ１０は、プローブ情報に基づいて、走行実績を格納してもよい。

案内システム２０は、通信部２１と、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２２と、記録媒体２３と、を備えた装置である。制御部２２は、記録媒体２３やＲＯＭに記憶された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態の制御部２２は、このプログラムの１つとして、案内プログラム２２０を実行することができる。制御部２２は、案内プログラム２２０の処理により、走行案内を行うことができる。記録媒体２３は、地図情報２３１、配達計画２３２及び走行履歴情報２３３を記憶している。

地図情報２３１及び走行履歴情報２３３は、それぞれサーバ１０の地図情報１３１及び走行履歴情報１３３と同様である。配達計画２３２は、案内システム２０が搭載された配達車両の配達計画である。すなわち、配達計画２３２は、サーバ１０に記憶される複数の配達計画１３２のうち、１台の配達車両に係る配達計画である。地図情報２３１、配達計画２３２及び走行履歴情報２３３は、サーバ１０から送信され、記録媒体２３に格納される。

配達車両にはさらに、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６と、ジャイロセンサ２７と、ユーザＩ／Ｆ部２４と、通信部２１と、が搭載されている。ＧＮＳＳ受信部２５は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信部２５は、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して、車両の位置を算出するための信号を出力する。制御部２２は、この信号を取得して車両の位置を取得する。車速センサ２６は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２２は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ２７は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２２は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ２６およびジャイロセンサ２７等は、車両の走行軌道を特定するために利用される。本実施形態においては、制御部２２は、車両の出発地と走行軌道とに基づいて車両の位置を特定し、出発地と走行軌道とに基づいて特定された車両の位置をＧＮＳＳ受信部２５の出力信号に基づいて補正する。

ユーザＩ／Ｆ部２４は、ユーザの指示を入力し、また、ユーザに各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル式のディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部２４は画像や音声の出力部およびユーザによる指示の入力部を備えている。通信部２１は、外部の装置と無線通信を行うための装置であり、制御部２２は、通信部２１を介してサーバ１０と通信することができる。

案内システム２０の制御部２２が実行する案内プログラム２２０は、走行経路等の案内を行うための、通信処理部２２１と、取得部２２２と、案内部２２３と、を備えている。通信処理部２２１は、通信部２１を介した情報の送受信を制御する機能を制御部２２に実現させるプログラムモジュールである。取得部２２２は、地図情報２３１を参照した経路探索により得られた配達経路を取得する機能を制御部２２に実現させるプログラムモジュールである。制御部２２は、取得部２２２の機能により以下の処理を行う。制御部２２は、配達車両が配達計画２３２に従い走行を開始する前に、地図情報２３１を参照し、出発地から１番目の配達先までの配達区間の配達経路を探索する。そして、配達車両がこの配達経路に従い、１番目の配達先に向かって走行し、１番目の配達先の所定距離手前にくると、１番目の配達先から２番目の配達先までの配達区間の配達経路を探索する。このように、制御部２２は、次の配達先からさらにその次の配達先までの配達区間の配達経路を探索する。

以下においては、配達順が連続する任意の２つの配達先を第１の配達先及び第２の配達先とし、第１の配達先から第２の配達先までの経路探索を行う場合を例に説明する。なお、以下においては、地図情報２３１を参照した探索により得られた第１の配達先及から第２の配達先までの経路を第１の配達経路と称する。

案内部２２３は、配達車両の経路案内を行う機能を制御部２２に実現させるプログラムモジュールである。制御部２２は、案内部２２３の機能により以下の処理を行う。制御部２２は、取得部２２２の機能により取得した第１の配達経路に、直前配達経路を戻る経路が含まれるか否かを判定する。ここで、直前配達経路とは、配達計画２３２に従い、第１の配達経路の直前に配達車両が走行する配達経路であり、第１の配達先を目的地とする配達経路である。以下、第１の配達経路中の経路で、直前配達経路を戻る経路を戻り経路と称する。戻り経路は、直前配達経路中の経路と同一のリンクであり、直前配達経路中の経路とは走行方向が逆になる経路である。また、直前配達経路中の経路で、第１の配達経路の戻り経路に対応した経路（戻り経路と進行方向のみ逆の経路）を対応経路と称する。

図２Ａ及び図２Ｂを参照しつつ、戻り経路及び対応経路について説明する。図２Ａは、第１の配達経路の一例を示す図である。図２Ｂは、図２Ａに示す道路に対応したリンクを示す図である。図２Ａ及び図２Ｂにおいて紙面上方向を北とする。東西に延びる道路を道路Ａ、南北に延びる道路を道路Ｂとする。この例において、第１の配達先を出発地とし、リンクＬ２１（道路Ｂ）を北へ向かい、続いてリンクＬ１２（道路Ａ）を西に向かい、第２の配達先３０２へ到着する経路が第１の配達経路３１１として探索されたとする。また、直前配達経路３１０の最終の経路が、リンクＬ１１を西に向かい、続いてリンクＬ２１を南に向かい、第１の配達先３０１へ到着する経路であるとする。この場合、走行方向は異なるが、第１の配達経路３１１の１番目のリンクと直前配達経路３１０の最終リンクは同一リンクになる。このように、第１の配達経路中の出発地からの一部の経路と、直前配達経路中の目的地への一部の経路に含まれるリンクが同一で走行経路が逆向きの場合に、第１の配達経路の一部の経路が戻り経路となり、直前配達経路の一部の経路が対応経路となる。図２Ｂの例では、第１の配達経路３１１の１番目のリンク（リンクＬ２１）が戻り経路となり、直前配達経路３１０の最終リンク（リンクＬ２１）が対応経路となる。なお、本実施形態においては、１車線の道路を対象として説明するが、２車線以上の場合もあり、この場合は、接続される２つのノードが同一で進行方向が異なるリンクが戻り経路及び対応経路になる。

図２Ａに示すように、直前配達経路３１０の最終リンクＬ２１の先（南側）が行き止まりの場合や、最終リンクＬ２１の南側に繋がる道路からリンクＬ１２に繋がるような経路が地図情報２３１を参照した経路探索により得られない場合に、戻り経路を含んだ第１の配達経路３１１が探索される。また、最終リンクＬ２１の南側のノードに接続するリンクが細街路など狭く走行が困難な道路で高いコストが設定されている場合や最終リンクＬ２１の南側のノードに接続する道路が私道か公道か不明で経路として探索されない場合にも、戻り経路が探索される。

配達車両は、図２Ａに示すような直前配達経路３１０に従い、リンクＬ２１に進入した場合には、第１の配達経路３１１に従い、リンクＬ２１を引き返さなければならない。さらに、リンクＬ２１の道幅が狭いなどの理由で、Ｕターンができない場合には、配達車両は、第１の配達経路３１１の走行において、リンクＬ２１を後進によりし、道路Ａまで戻らなければならない。

しかしながら、道路Ａの交通量が多く、後進で戻り難いような場合等には、図３に示すように、直前配達経路３１０において第１の配達先３０１に向かうときにリンクＬ２１を後進で走行した方が好ましい。この場合には、第１の配達経路３１１の走行においてリンクＬ２１を前進で戻ることができるので、後進でリンクＬ２１から退出するよりも楽に走行できる場合もある。また、直前配達経路の最終リンクの先（図３の例ではリンクＬ２１の南側）に走行履歴情報２３３において走行実績のある細街路が存在し、この細街路を走行してリンクＬ１２に繋がる経路が存在する場合には、走行実績のある細街路を通る経路の方が楽に走行できる場合もある。これに対し、本実施形態の制御部２２は、対応経路や対応経路に続く経路の案内や、対応経路への進入方法（前進又は後進）等の案内を行う。

なお、第１の配達経路の戻り経路には、直前配達経路の複数のリンクが含まれる場合もある。図４Ａは、第１の配達経路の戻り経路に直前配達経路の複数のリンクが含まれる例を示す図である。図４Ｂは、図４Ａに示す道路に対応したリンクを示す図である。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第１の配達先４０１から第２の配達先４０２への第１の配達経路４１１として、第１の配達先４０１を出発し、リンクＬ５２、Ｌ５１の順に北に向かい、続いてリンクＬ４２を西に向かい、第２の配達先４０２へ到着する経路が地図情報２３１を参照した経路探索により得られたとする。また、直前配達経路４１０の最終の経路が、リンクＬ４１を西に向かい、続いてリンクＬ５１、Ｌ５２の順に南へ向かい、第１の配達先４１へ到着する経路であるとする。この場合、走行方向は異なるが第１の配達経路４１１の１番目と２番目のリンクと、直前配達経路４１０の最終リンクと、最終リンクの１つ前のリンクは、いずれもリンクＬ５１、Ｌ５２で等しくなる。この場合、第１の配達経路４１１の１番目と２番目のリンクが戻り経路となり、直前配達経路の最終リンクと、最終リンクの１つ前のリンクが対応経路となる。このように、戻り経路及び対応経路は、２以上のリンクを含む場合もある。

図１に戻り説明を続ける。制御部２２は、案内部２２３の機能により、第１の配達経路に、戻り経路が含まれるか否かを判定する。制御部２２は、具体的には、直前配達経路の最終リンクまたは最終リンクから連続する複数のリンクが第１の配達経路に含まれ、第１の配達経路と直前配達経路において共通の経路における走行方向が逆である場合に、戻り経路が含まれると判定する。制御部２２は、第１の配達経路に、戻り経路が含まれる場合には、戻り経路を後進するリスク（後進リスク）を特定する。ここで、後進リスクは、戻り経路を後進で走行するリスクの指標値であり、後進のリスクが高いほど、後進リスクの値は高い値をとる。制御部２２は、以下の情報に基づいて、後進リスクを判定する。
（１）戻り経路の距離（後進で走行する距離）
（２）戻り経路の交通量
（３）戻り経路の道幅
（４）戻り経路にスクールゾーンが含まれるか否か
（５）戻り経路の交差点の有無
（６）戻り経路の交差点の交通量
（７）戻り経路に続く道路の交通量

制御部２２は、戻り経路の距離が長いほど、後進リスクが高いと判定する。制御部２２はまた、戻り経路の交通量が多いほど、また戻り経路の道路幅が狭いほど、後進リスクが高いと判定する。制御部２２はまた、戻り経路にスクールゾーンが含まれる場合には、スクールゾーンが含まれない場合よりも後進リスクが高いと判定する。なお、スクールゾーンだけでなくゾーン３０の有無も考慮してもよい。制御部２２はまた、戻り経路に交差点が含まれる場合には、交差点が含まれない場合よりも後進リスクが高いと判定する。制御部２２はまた、戻り経路の交差点の交通量が多いほど、後進リスクが高いと判定する。制御部２２はまた、戻り経路に続く道路の交通量が多いほど、後進リスクが高いと判定する。ここで、戻り経路に続く道路は、第１の配達経路において、戻り経路に続く道路区間を含む道路であり、図２Ａの例では、道路Ａが戻り経路に続く道路となる。

本実施形態においては、制御部２２は、上記（１）〜（７）のパラメータを総合して後進リスクを特定する。具体的には、制御部２２は、（式１）により、上記（１）〜（７）それぞれのパラメータから求めた第１〜第７のリスクの値の合計値を後進リスクとして求める。

後進リスク＝（第１リスク）＋（第２リスク）＋（第３リスク）＋（第４リスク）
＋（第５リスク）＋（第６リスク）＋（第６リスク） …（式１）

（第１リスク）＝（戻り経路の距離）×ａ
（第２リスク）＝（戻り経路の交通量）×ｂ
（第３リスク）＝１／（戻り経路の道幅）×ｃ
（第４リスク）＝ｄ（ｄ１：スクールゾーンあり、ｄ２：スクールゾーンなし）
（第５リスク）＝ｅ（ｅ１：交差点あり、ｅ２：交差点なし）
（第６リスク）＝（戻り経路の交差点の交通量）×ｆ
（第７リスク）＝（戻り経路に続く道路の交通量）×ｇ

ここで、ａ，ｂ、ｃ、ｆ、ｇは予め設定された係数でる。また、ｄ及びｅは、それぞれ２段階の値をとるものとする。ｄは、戻り経路にスクールゾーンがある場合にはｄ１、スクールゾーンがない場合にはｄ２をとり、ｄ１はｄ２よりも大きい値とする。ｅは、戻り経路に交差点がある場合にｅ１、交差点がない場合にｅ２をとり、ｅ１はｅ２よりも大きい値とする。

なお、第１のリスクは、「（戻り経路の距離）×ａ」の項に替えて、距離に応じた２段階以上の値をとるものとしてもよい。交通量、道幅についても同様に、交通量、道幅の値に応じて、２段階以上の値をとるものとしてもよい。また、各パラメータに対応した係数や値の大小を調整することで、各パラメータの重みを調整することができる。

制御部２２は、地図情報２３１において各リンクに対応付けられた所要距離の合計を戻り経路の距離として求める。また、地図情報２３１において、リンクの道路幅、スクールゾーンを含むか否かの情報がリンクに対応付けられているものとする。そして、制御部２２は、地図情報２３１を参照することで、戻り経路の道路幅、スクールゾーンの有無を特定する。また、制御部２２は、戻り経路に２以上のリンクが含まれる場合に、交差点ありと判定する。例えば、図４Ｂの例では、戻り経路に２つのリンクＬ５１、Ｌ５２が含まれるため、制御部２２は、交差点ありと判定する。また、制御部２２は、通信部２１を介してＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）情報を受信することで、交通量を取得する。他の例としては、サーバ１０がプローブ情報に基づいて、各道路の渋滞情報を管理しているものとし、制御部２２は、サーバ１０から各道路の交通量（渋滞情報）を受信してもよい。

制御部２２は、後退リスクが予め設定された閾値以上の場合には、戻り経路を戻ることなく第２の配達先へ到達する配達経路が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部２２は、第１の配達先に繋がるリンク（図２Ｂの例ではＬ２１）とノードを介して接続する細街路のリンクが存在するか否かを地図情報２３１から判定する。制御部２２は、細街路のリンクが存在する場合には、当該細街路リンクの走行履歴が走行履歴情報２３３に記録されているか否かを確認し、記憶されている場合に、この細街路のリンクを経由して第２の配達先３０２へ到達する経路を探索する。制御部２２は、例えば、走行履歴のある細街路のコストを下げて経路探索を行うことで、走行履歴のある細街路を含む経路を探索する。以下、このように、地図情報２３１及び走行履歴情報２３３を参照した探索で得られる配達経路を第２の配達経路と称する。

制御部２２は、第２の配達経路が得られた場合には、第２の配達経路を案内すると共に、直前配達経路の対応経路への進入方法として前進を案内するよう制御する。具体的には、制御部２２は、配達車両の走行に従い、直前配達経路の走行時には、直前配達経路に従い、非直進の交差点の手前において、交差点の進行方向を案内する。制御部２２は、同様に、第２の配達経路の走行時には、第２の配達経路に従った案内を行う。制御部２２は、対応経路への進入方法の案内は、直前配達経路において、対応経路の直前の交差点から予め設定された距離内に配達車両が位置する場合に行うものとする。制御部２２は、進入方法をディスプレイに表示された地図上にアイコン等で表示してもよく、また、音声出力してもよい。制御部２２はさらに、この場合に、ディスプレイに表示された地図上に、第２の配達経路を重畳表示してもよい。なお、制御部２２は、駐車地点案内部２１ｂの機能により、ＧＮＳＳ受信部１６，車速センサ１７，ジャイロセンサ１８の出力信号に基づいて、配達車両の位置を取得する。

制御部２２は、第２の配達経路が得られなかった場合には、直前配達経路の最終リンクを第１の配達経路に沿って戻らずに、対応経路を前進した先に、配達車両の進行方向を変更可能なスペースが存在するか否かを判定する。制御部２２は、進行方向を変更可能なスペースが存在する場合には、進行方向を変更可能なスペースを案内すると共に、第１の配達経路を案内し、さらに対応経路への進入方法として前進を案内するよう制御する。なお、この場合も、制御部２２は、対応経路へ進入方法の案内は、直前配達経路において、対応経路の直前の交差点から予め設定された距離内に配達車両が位置する場合に行うものとする。制御部２２はさらにこの場合に、進行方向を変更可能なスペースをディスプレイに表示された地図上にアイコン等で表示してもよい。

次に、進行方向を変更可能なスペースが存在するか否かを判定する処理について説明する。制御部２２は、対応経路を前進した先のノードに、対応経路以外に、２つ以上のリンクが接続している場合に、進行方向を変更可能なスペースが存在すると判定する。例えば、図５Ａの例において、リンクＬ２１が対応経路であるとする。さらに、リンクＬ２１と繋がるノードＴを介してリンクＬ７１、Ｌ７２が接続されているとする。この場合、配達車両はリンクＬ７１、Ｌ７２を利用してＵターンすることが可能であるので、制御部２２は、進行方向を変更可能なスペースが存在すると判定する。また、図５Ｂの例において、リンクＬ２１が対応経路であるとする。さらに、リンクＬ２１の先のリンクＬ２２に続くリンクＬ２２に繋がるノードＶに、リンクＬ９１、Ｌ９２が接続されているとする。この場合も、制御部２２は、進行方向を変更可能なスペースが存在すると判定する。また、制御部２２は、対応経路を前進した先の道路が環状に接続されており、当該道路を走行することにより進行方向を変換できる場合、進行方向地図で迂回スペースの存在を確認できる場合に、進行方向を変更可能なスペースが存在すると判定してもよい。

制御部２２は、進行方向を変更可能なスペースが存在しない場合には、第１の配達経路を案内すると共に、対応経路の進入方法として後進を案内するよう制御する。なお、この場合も、制御部２２は、対応経路への進入方法の案内は、直前配達経路において対応経路の直前の交差点から予め設定された距離内に配達車両が位置する場合に行うものとする。

以上のように、本実施形態の案内システム２０は、第１の配達経路に、戻り経路が含まれる場合に、対応経路への車両の進入方法として、前進又は後進を案内することができる。これにより、ドライバーは、案内に従い進入方法を決定することができる。また、案内システム２０は、戻り経路の後進リスクが高い場合には、第２の配達経路を案内し、また第２の配達経路が得られない場合には、対応経路を後進で進入することを案内する。これにより、戻り経路の後進リスクが高い場合に、戻り経路を後進で走行するのを避けるよう促すことができる。このように、対応経路への車両の進入方法が案内され、適切な配達経路が案内されることにより、配達車両が走行しやすい経路が案内される可能性を高めることができる。また、案内システム２０は、対応経路の直前の交差点から予め設定された距離内に配達車両が位置する場合に進入方法の案内を行う。したがって、ドライバーは、進入前のタイミングにおいて、進入方法を確認することができるので、適切な方向で配達車両を走行させることができる。

（２）案内処理：
図６は、案内処理を示すフローチャートである。案内処理は、配達車両が第１の配達先から所定距離手間に位置する場合に実行される処理である。なお、前提として、案内処理の開始時には、第１の配達先への配達経路である直前配達経路が得られているものとする。制御部２２は、まず取得部２２２の機能により、第１の配達先の次の配達先である第２の配達先を取得する（ステップＳ１００）。次に、制御部２２は、取得部２２２の機能により、地図情報２３１を参照し、第１の配達先から第２の配達先への配達経路の経路探索を行う（ステップＳ１０２）。これにより、第１の配達経路が得られる。

ステップＳ１０４以降の処理は、制御部２２が案内部２２３の機能により実行する処理である。制御部２２は、第１の配達経路に戻り経路が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部２２は、第１の配達経路に戻り経路が含まれない場合には（ステップＳ１０４でＮ）、案内処理を終了する。なお、この場合は、制御部２２は、配達車両の走行に応じて、案内経路（直前配達経路及び第１の配達経路）に従った案内を行う。

一方、制御部２２は、第１の配達経路に戻り経路が含まれる場合には（ステップＳ１０４でＹ）、戻り経路の後進リスクを特定する（ステップＳ１０６）。後進リスクが閾値未満の場合には（ステップＳ１０８でＮ）、制御部２２は、案内処理を終了する。

制御部２２は、後進リスクが閾値以上の場合には（ステップＳ１０８でＹ）、戻り経路を後進することなく直前配達経路の対応経路を前進して第２の配達先へ到着する経路、すなわち第２の配達経路が存在するか否かを判定する(ステップＳ１１０)。具体的には、制御部２２は、地図情報２３１に加えて、走行履歴情報２３３を参照することで、走行実績のある細街路を含むような経路を第２の配達経路として探索する。制御部２２は、第２の配達経路が存在する場合には（ステップＳ１１０でＹ）、第２の配達経路を案内すると共に、対応経路を前進で進入する旨の案内を行う（ステップＳ１１２）。

制御部２２は、第２の配達経路が存在しない場合には（ステップＳ１１０でＮ）、対応経路を前進した先に配達車両の進行方向を変更可能なスペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。制御部２２は、進行方向を変更可能なスペースが存在する場合には（ステップＳ１１４でＹ）、進行方向を変更可能なスペースを案内すると共に、対応経路を前進で進入する旨の案内を行う（ステップＳ１１６）。制御部２２は、進行方向を変更可能なスペースが存在しない場合には（ステップＳ１１４でＮ）、第１の配達経路を案内すると共に、対応経路を後進で進入する旨の案内を行う（ステップＳ１１８）。

なお、ステップＳ１１２、ステップＳ１１６及びステップＳ１１８における対応経路への進入方法の案内は、前述の通り、配達車両が対応経路の直前の交差点から予め設定された距離内に配達車両が位置する場合に行われるものとする。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、案内システム２０は、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであってもよい。案内システム２０を構成する通信処理部２２１、取得部２２２及び案内部１２３の機能の少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在してもよい。例えば、案内システム２０の機能の少なくとも一部がサーバ１０の制御部１２により実現されてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。また、案内システム２０は、車両に搭載されたシステムに替えて、例えばスマートフォンなど携帯型のシステムであってもよい。この場合、案内システム２０は、車両に搭載されたシステムから配達車両の位置を取得してもよく、案内システム２０の位置を配達車両の位置として特定してもよい。

また、制御部２２は、配達計画２３２における出発地から目的地までの配達先間のすべての配達経路を第１の配達経路として、例えば配達車両の出発前に一度に取得してもよい。さらに、この場合には、制御部２２は、配達車両の出発前に、図６に示す案内処理を実行することで、各配達経路における戻り経路の有無を確認し、戻り経路が存在する場合には、対応経路の進入方法を配達車両の出発前に決定しておいてもよい。

また、制御部２２は、第１の配達経路に戻り経路が含まれる場合には、第２の配達経路や進行方向を変更可能なスペースの有無に関わらず、進入方法として後進を案内することとしてもよい。また、制御部２２は、第１の配達経路に戻り経路が含まれる場合において、後進リスクが閾値以上の場合に、第２の配達経路や進行方向を変更可能なスペースの有無に関わらず、後進を案内することとしてもよい。

また、進入方法を案内するタイミングは、対応区間への進入前であればよく、実施形態に限定されるものではない。

配達車両は、荷物を載せて配達可能な車両であればよく、車両の種類は限定されるものではない。配達車両はトラックでもよく、乗用車であってもよい。配達先は、所定の施設であればよい。ここで、施設としては、公共施設、個人宅、集合住宅等が挙げられる。

また、制御部２２は、実施形態において説明した（１）〜（７）のパラメータの少なくとも一部に基づいて後進リスクを判定すればよく、必ずしもすべてを考慮しなくてもよい。

また、制御部２２は、（１）〜（７）のパラメータの少なくとも一部に基づいて、進入方法を決定してもよい。例えば、制御部２２は、第１の配達経路に戻る経路が含まれ、かつ戻る経路に続く道路の交通量が閾値以上の場合に、進入方法として後進を案内してもよい。

また、制御部２２は、第１の配達経路に戻る経路が含まれ、かつ対応経路の道幅が所定の幅以下の場合に、進入方法として後進を案内してもよい。また、対応経路を進行した先が行き止まりの場合には、第２の配達経路が存在しない。制御部２２は、このような場合には、対応経路への進入方法として後進を案内してもよい。このように、道幅が狭い場合やその先が行き止まりの場合には、Ｕターンができないので、予め後進で進入することにより、退出時に楽に走行することができる。

なお、ここで、対応経路を進行した先が行き止まりとは、対応経路から第２の配達先へ繋がる経路が存在しない状態である。すなわち、対応経路の先にさらに道路が存在していても、その道路から第２の配達先へ繋がる経路が存在しない場合には行き止まりとなる。

さらに、本発明は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムで実現される方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…サーバ、２０…案内システム、２２…制御部、２２１…通信処理部、２２２…取得部、２２３…案内部、２３１…地図情報、２３２…配達計画、２３３…走行履歴情報

Claims (6)

1. 配達車両による荷物の配達先となる第１の配達先及び前記第１の配達先の次の配達先である第２の配達先を含む第１の配達経路を取得する取得部と、
   前記第１の配達経路中の前記第１の配達先から前記第２の配達先への経路に、前記第１の配達先へ向かう経路を戻る戻り経路が含まれる場合に、前記第１の配達先へ向かう経路のうち、前記戻り経路に対応した経路である対応経路への前記配達車両の進入方法を前進及び後進のいずれとするかを案内する案内部と、
   を備える、案内システム。
2. 前記案内は、前記対応経路の直前の交差点から予め設定された距離内に前記配達車両が位置する場合に行われる、請求項１に記載の案内システム。
3. 前記対応経路の道幅が所定の幅以下の場合及び前記対応経路を進行した先が行き止まりの場合のうち少なくとも一方の場合に、前記第１の配達経路が案内され、前記進入方法として後進が案内される、請求項１又は２に記載の案内システム。
4. 前記案内部は、前記第１の配達経路に前記戻り経路が含まれる場合に、前記第１の配達先から前記戻り経路を戻ることなく前記第２の配達先へ到達する第２の配達経路が存在するか否かを判定し、
   前記第２の配達経路が存在する場合に、前記第２の配達経路が案内され、前記対応経路への前記進入方法として前進が案内される、請求項１乃至３の何れか１項に記載の案内システム。
5. 前記案内部は、前記第１の配達経路に前記戻り経路が含まれる場合に、前記配達車両が前記第１の配達先へ向かって前記対応経路を前進した先に前記配達車両の進行方向を変更可能なスペースが存在するか否かを判定し、
   前記スペースが存在する場合に、前記第１の配達経路が案内され、前記対応経路への前記進入方法として前進が案内される、請求項１乃至３の何れか１項に記載の案内システム。
6. コンピュータを、
   配達車両による荷物の配達先となる第１の配達先及び前記第１の配達先の次の配達先である第２の配達先を含む第１の配達経路を取得する取得部、及び
   前記第１の配達経路中の前記第１の配達先から前記第２の配達先への経路に、前記第１の配達先へ向かう経路を戻る戻り経路が含まれる場合に、前記第１の配達先へ向かう経路のうち、前記戻り経路に対応した経路である対応経路への前記配達車両の進入方法を前進及び後進のいずれとするかを案内する案内部
   として機能させるための案内プログラム。

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