JP2021188935A - アクチュエータ制御装置、および、アクチュエータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】アクチュエータを正確に駆動することの可能なアクチュエータ制御装置を提供する。【解決手段】アクチュエータ制御装置は、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出するS10。そして、センサからの出力値を信号処理してセンサ検出角度を検出するS20、S30。そのセンサ検出角度の変化量から回転部の角速度を算出するS40。角速度が第1閾値以上のときまたは第2閾値以下のとき、その角速度を正規の角速度に近づける補正を行うS50、S60。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出しS90、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータの駆動をフィードバック制御するS100、S110。【選択図】図6
Description
本発明は、アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御装置、および、アクチュエータ制御方法に関するものである。
従来、アクチュエータにより駆動される回転部(すなわち、ギヤまたは制御対象)の回転角度と目標回転角度とが一致するようにアクチュエータをフィードバック制御するアクチュエータ制御装置が知られている。なお、以下の説明では、回転角度を、単に「角度」という。また、degreeを単に「deg」と表記する。
特許文献1に記載のセンサは、回転部の角度を検出するものであり、その回転部と共に回転する磁石と、その磁石の外側に設けられたホールICを備えている。このセンサは、回転軸方向から視た磁石の形状を楕円形とすることで、回転部の角度に応じたホール素子の出力波形が直線状(すなわち、理想波形)に近づくように構成されている。
しかしながら、特許文献1に記載のセンサでも、回転部が360deg以上回転する場合には、ホールICの感磁面を通過する磁束の向きが逆向きになる場所でセンサの出力値が連続性を有しない範囲が生じることになる。なお、センサの出力値が連続性を有しない範囲とは、言い換えれば、回転部の角度変化に応じたセンサ出力値の変化量が逆になる範囲であり、理想波形では直線性が途切れる範囲ということもできる。本明細書では、センサの出力値が連続性を有しない角度範囲の中心を「基準位置」ということとする。特許文献1では、回転部の角度が180degから−180degをまたぐ際にセンサの出力値が連続性を有しない構成とされている。
特許文献1に記載のセンサに限らず、一般に、回転部の角度を検出するセンサは、その出力値が連続性を有しない基準位置を有している。また、一般に、アクチュエータのフィードバック制御では、回転部を回転開始角度から目標角度まで回転させるための角度(以下、「目標相対角度」という)を、「目標相対角度」=「目標角度」−「回転部の現在の角度」として算出する。そのため、回転部を360deg以上回転させるためのフィードバック制御では、センサの出力値が基準位置を跨ぐ際に、目標相対角度が正しく演算できず、アクチュエータが意図した動作とは逆の動作をしてしまう恐れがある。例えば、基準位置が0deg(すなわち360deg)にあるセンサを使用した場合、回転部が390degにあるときの角度は、センサの出力値により30degと検出される。そのため、例えば、回転部を350degから390degに回転するために目標相対角度を算出する場合、正しくは「目標相対角度=390−350=40」と算出すべきであるが、誤って「目標相対角度=30−350=−320」と算出されてしまう。このような場合、アクチュエータを時計回りに40deg動作させるのが本来の意図であっても、その意図に反してアクチュエータが反時計回りに320deg動作してしまう。
本発明は上記点に鑑みて、アクチュエータを正確に駆動することの可能なアクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に係る発明は、アクチュエータ(2)により360deg以上回転動作する回転部(3〜6)の角度に応じてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御装置である。このアクチュエータ制御装置は、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出する(S10)。そして、回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ(7)からの出力値を信号処理して回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出する(S20、S30)。そのセンサ検出角度の変化量から回転部の角速度を所定の演算周期で算出する(S40)。そして、角速度が0より大きく360deg/secより小さい所定の値に設定された第1閾値以上のとき、または角速度が0より小さく−360deg/secより大きい所定の値に設定された第2閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う(S50、S60〜S64)。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し(S90)、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータの駆動をフィードバック制御する(S100、S110)。
これにより、センサの出力値が連続性を有しない角度範囲の中心(以下、「基準位置」という)を跨ぐ場合、角速度を正規の角速度に近づける補正が行われる。そして、所定の演算周期で算出される角速度の積算に、その補正された角速度を使用することで、センサの出力値が基準位置を跨ぐ場合でも、実相対角度を連続して正確に算出することが可能である。したがって、このアクチュエータ制御装置は、アクチュエータを正確にフィードバック制御することができる。
また、請求項6に係る発明は、アクチュエータ(2)により360deg以上回転動作する回転部(3〜6)の角度に応じてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御方法である。このアクチュエータ制御方法は、次の処理を含んでいる。すなわち、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出すること(S10)。そして、回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ(7)からの出力値を信号処理して回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出すること(S20、S30)。そのセンサ検出角度の変化量から回転部の角速度を所定の演算周期で算出すること(S40)。そして、角速度が0より大きく360deg/secより小さい所定の値に設定された第1閾値以上のとき、または角速度が0より小さく−360deg/secより大きい所定の値に設定された第2閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行うこと(S50、S60〜S64)。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し(S90)、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータの駆動を制御すること(S100、S110)である。
これにより、この請求項6のアクチュエータ制御方法も、上述した請求項1と同様の作用効果を奏する。なお、請求項6に係る発明に対し、請求項2〜5に係る発明の内容を任意に組み合わせることも可能である。
これにより、この請求項6のアクチュエータ制御方法も、上述した請求項1と同様の作用効果を奏する。なお、請求項6に係る発明に対し、請求項2〜5に係る発明の内容を任意に組み合わせることも可能である。
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
(第1実施形態)
第1実施形態について図面を参照しつつ説明する。図1に示すように、本実施形態のアクチュエータ制御装置1は、アクチュエータ2のトルクにより回転動作する回転部の角度に応じてアクチュエータ2をフィードバック制御するものである。なお、以下の説明では、アクチュエータ制御装置1を、ECU1(ECUは、Electronic Control Unitの略)という。
第1実施形態について図面を参照しつつ説明する。図1に示すように、本実施形態のアクチュエータ制御装置1は、アクチュエータ2のトルクにより回転動作する回転部の角度に応じてアクチュエータ2をフィードバック制御するものである。なお、以下の説明では、アクチュエータ制御装置1を、ECU1(ECUは、Electronic Control Unitの略)という。
図1に示すアクチュエータ2は、例えば、通電により駆動する電気モータである。アクチュエータ2のトルクは、アクチュエータ2のシャフトに接続されるモータギヤ3から、中間ギヤ4、出力ギヤ5の順に伝わる。これにより、出力ギヤ5に接続される制御対象6が回転動作する。図1では3個のギヤ3、4、5を見やすくするために離して記載しているが、実際には3個のギヤ3、4、5は互いに噛み合っているものとする。なお、アクチュエータ2から制御対象6へトルクを伝達するためのギヤの数は、3個に限らず、任意に設定可能である。制御対象6は、アクチュエータ2の駆動により360deg以上回転動作する。そのような制御対象6として、例えば、車両のトランスミッションに用いられるシフトドラムがある。なお、制御対象6は、それに限るものでなく、360deg以上回転動作する種々のものを適用することができる。
本実施形態では、出力ギヤ5および制御対象6の角度がセンサ7により検出される。本実施形態では、出力ギヤ5および制御対象6が「回転部」の一例に相当する。なお、後述する実施形態で説明するように、モータギヤ3または中間ギヤ4が「回転部」の一例に相当することもある。
図2は、センサ7の構成の一例を示したものである。図2に示すように、センサ7は、出力ギヤ5と共に回転する磁界形成部8と、その磁界形成部8の内側に設けられた磁界検出部9とを有している。磁界形成部8は、回転中心を挟んで対向する位置に配置される第1磁石81および第2磁石82と、その第1磁石81と第2磁石82を接続する第1ヨーク83および第2ヨーク84を有している。なお、第1ヨーク83は、第1磁石81のN極と、第2磁石82のN極とを接続している。第2ヨーク84は、第1磁石81のS極と、第2磁石82のS極とを接続している。一方、磁界検出部9は、図示しない2個のホールICを有しており、図示しないハウジングカバーなどに固定されている。2個のホールICは、磁界形成部8により形成される閉磁路内の直交する磁束密度の大きさをそれぞれ検出する。言い換えれば、2個のホールICは、一方のホールICの感磁面と他方のホールICの感磁面とが直交するように設けられている。2個のホールICから出力される出力信号(以下、センサ7の出力値という)は、ECU1に入力される。
図3では、一方のホールICからの出力を実線Aで示し、他方のホールICからの出力を実線Bで示している。ECU1は、一方のホールICからの出力をSin成分、他方のホールICからの出力をCos成分として、Atan演算により角度変換する。これにより、センサ7の出力値は、回転部の角度が0degから360degにかけて、直線状に変化するものとなる。また、このセンサ7は、2個のホールICを使用することで、磁石の温度特性が除算により原理的にキャンセル可能となっている。
図4に示すように、センサ7の出力値は、回転部の角度が0degから360degにかけて、最小値(例えば0.5V)から最大値(例えば4.5V)にほぼ直線状に変化する。そして、回転部が360deg回転するごとに(すなわち、360deg、720deg、1080deg・・・)最小値に戻るようになっている。すなわち、センサ7の出力値は、回転部の角度が360deg加算されるごとに連続性を有しない角度範囲(言い換えれば、回転部の角度変化に応じたセンサ出力値の変化量が逆になり、直線性が途切れる範囲)が生じる。本明細書では、センサ7の出力値が連続性を有しない角度範囲の中心を「基準位置」という。
ECU1は、センサ出力により検出される回転部の実相対角度と目標相対角度とが一致するようにアクチュエータ2をフィードバック制御する。図5は、ECU1が実行するフィードバック制御の一例としてPI制御を説明するための説明図である。
図5に示すように、ECU1には、アクチュエータ2により回転動作される回転部の角度を検出するセンサ7からの出力信号が入力される。ECU1は、そのセンサ7の出力値に基づいて回転部の実相対角度を算出する。また、ECU1は、回転部の目標相対角度を算出する。この実相対角度と目標相対角度の算出方法については後述する。
ECU1は、減算器11により回転部の実相対角度と目標相対角度との角度偏差を算出する。そして、比例制御器12により角度偏差に応じたP項を算出する。また、積分器13により積分角度偏差を算出し、積分制御器14によりI項を算出する。そして、加算器15によりP項とI項を加算し、アクチュエータ2に供給する電流のデューティー比を算出し、アクチュエータ2を駆動制御する。
続いて、本実施形態のECU1が実行するアクチュエータ制御方法について、図6のフローチャート、図7A〜図7D、図8A〜図8Cのタイムチャート、および図9の説明図を参照して説明する。
なお、このアクチュエータ制御方法の説明で参照する図7A〜図7Dは、アクチュエータ2の制御の一例を示したものである。図7A〜図7Dでは、時刻T0で、回転部が回転開始角度0degから最初の目標角度500degに向けて回転を開始し、時刻T2で回転部が最初の目標角度500degに到達している。そして、その時刻T2で目標角度が0degに変更され、回転部が再び回転を開始して時刻T4で変更後の目標角度0degに到達している。
図6に示したフローチャートにおいて、まず、ステップS10でECU1は、目標相対角度を算出する。目標相対角度は、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための角度である。目標相対角度は、目標角度が変更される前の目標角度と、それが変更された後の目標角度との偏差として算出される。すなわち、「目標相対角度」=「変更後の目標角度」−「変更前の目標角度」 である。なお、目標角度は、回転部において所定の位置を基準とした絶対角度であり、360degを超える値で設定されることもある。
図7Dのタイムチャートでは、目標相対角度を破線で示している。時刻T0で目標角度が500degに設定される。なお、時刻T0より前の目標角度は0degであるとする。そのため、図7Dの破線に示すように、時刻T0で目標相対角度は500degに設定される。すなわち、「変更後の目標角度500deg」−「変更前の目標角度0deg」=「目標相対角度500deg」である。
また、時刻T2で目標角度が0degに変更される。そのため、時刻T2で目標相対角度は−500degに設定される。すなわち、「変更後の目標角度0deg」−「変更前の目標角度500deg」=「目標相対角度−500deg」である。
また、時刻T2で目標角度が0degに変更される。そのため、時刻T2で目標相対角度は−500degに設定される。すなわち、「変更後の目標角度0deg」−「変更前の目標角度500deg」=「目標相対角度−500deg」である。
次に、図6のステップS20でECU1は、回転部の角度に応じた電圧信号を出力するセンサ7からの出力値[V]を検出する。図4を参照して説明したように、センサ7の出力値は、回転部の角度が0degから360degにかけて、最小値から最大値にほぼ直線状に変化する。そして、回転部が0から360deg回転するごとに最小値に戻るようになっている。
続いて、図6のステップS30でECU1は、センサ7からの出力値に対しAD変換などを含む信号処理を行うことで、センサ検出角度θ[deg]を検出する。センサ検出角度は、センサ7の出力値を信号処理して検出される回転部の絶対角度であり、所定の演算周期(例えば、数ミリ秒)ごとに検出される。
図7Aのタイムチャートでは、回転部の実際の角度を破線で示し、センサ検出角度を実線で示している。回転部の実際の角度は、回転部の回転に伴って、時刻T0から時刻T2にかけて0degから500degに変化している。また、時刻T2から時刻T4にかけて500degから0degに変化している。
一方、センサ検出角度は、センサ7の出力値を信号処理して検出されるものであるので、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐごとに0degとなる。そのため、センサ検出角度は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐ時刻T1で360degから0degに変化している。また、センサ検出角度は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐ時刻T3で0degから360degに変化している。
一方、センサ検出角度は、センサ7の出力値を信号処理して検出されるものであるので、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐごとに0degとなる。そのため、センサ検出角度は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐ時刻T1で360degから0degに変化している。また、センサ検出角度は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐ時刻T3で0degから360degに変化している。
次に、図6のステップS40でECU1は、センサ検出角度の変化量を時間微分(dθ/dt)することで、回転部の角速度[deg/s]を算出する。具体的には、ECU1は、所定のセンサ検出角度θから1演算周期前に検出したセンサ検出角度(すなわち、θ前回値)を引くことで、回転部の角速度を検出することが可能である。すなわち、dθ/dt=「θ」−「θ前回値」である。なお、角速度も、センサ検出角度と同じく、所定の演算周期(例えば、数ミリ秒)ごとに算出される。
図7Bのタイムチャートでは、センサ検出角度の変化量を時間微分することで算出された回転部の角速度を示している。図7Bにおいて、時刻T1では、角速度が急激に小さくなっている。また、時刻T3でも、角速度が急激に大きくなっている。これは、図7Aに示したように、角速度を算出するための基になるセンサ検出角度が、時刻T1と時刻T3で大きく変化することに起因するものである。
次に、図6のステップS50でECU1は、角速度が第1閾値以上であるか、または、角速度が第2閾値以下であるかを判定する。第1閾値は、0より大きく360[deg/s]より小さい所定の値に設定される。一方、第2閾値は、0より小さく−360[deg/s]より大きい所定の値に設定される。そして、第1閾値および第2閾値は、アクチュエータ2の出力やギヤ比などに応じて、実用域であり得ない角速度の範囲に設定される。図7Bでは、第1閾値が例えば70deg/sに設定され、第2閾値が例えば−70deg/sに設定されている。
図6のステップS50の判定において、角速度が第1閾値以上である場合、または、角速度が第2閾値以下である場合(すなわち、ステップS50にて肯定判定の場合)、処理はステップS60に移行する。
ステップS60でECU1は、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う。第1実施形態では、角速度を正規の角速度に近づける補正として、角速度が第1閾値以上のとき、その第1閾値以上の角速度に対し、360[deg/s]減算する補正を行う。これにより、第1閾値以上の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。
一方、角速度が第2閾値以下のとき、その第2閾値以下の角速度に対し、360[deg/s]加算する補正を行う。これにより、第2閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。
一方、角速度が第2閾値以下のとき、その第2閾値以下の角速度に対し、360[deg/s]加算する補正を行う。これにより、第2閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。
それに対し、ステップS50の判定において、角速度が第1閾値より小さい場合、または、角速度が第2閾値より大きい場合(すなわち、ステップS50にて否定判定の場合)、角速度は正規の角速度として処理される。
図7Cのタイムチャートは、補正後の角速度を示している。補正後の角速度は、時刻T0から時刻T2まで例えば10deg/sで略一定の値を示し、時刻T2から時刻T4まで例えば−10deg/sで略一定の値を示している。
図6のステップS50にて否定判定の場合、および、ステップS60の補正処理を行った後、処理はステップS70に進む。
ステップS70でECU1は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更されたか否かを判定する。ステップS70の判定において目標角度が変更された場合(すなわち、ステップS70にて肯定判定の場合)、処理はステップS80に移行する。そのステップS80の処理は後述する。
ステップS70でECU1は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更されたか否かを判定する。ステップS70の判定において目標角度が変更された場合(すなわち、ステップS70にて肯定判定の場合)、処理はステップS80に移行する。そのステップS80の処理は後述する。
それに対し、ステップS70の判定において目標角度が変更されていない場合(すなわち、ステップS70にて否定判定の場合)、処理はステップS90に移行する。
ステップS90でECU1は、実相対角度を算出する。実相対角度は、回転部が回転開始角度から相対回転した角度である。実相対角度は、角速度の積分により算出される。具体的には、ECU1は、所定の演算周期(例えば、数ミリ秒)ごとに算出される角速度および補正された角速度を積算することで算出される。
ステップS90でECU1は、実相対角度を算出する。実相対角度は、回転部が回転開始角度から相対回転した角度である。実相対角度は、角速度の積分により算出される。具体的には、ECU1は、所定の演算周期(例えば、数ミリ秒)ごとに算出される角速度および補正された角速度を積算することで算出される。
続いて、ステップS100でECU1は、回転部の実相対角度と目標相対角度との偏差を算出する。そして、ステップS110でECU1は、アクチュエータ2の操作量を算出し、アクチュエータ2の駆動をフィードバック制御する。なお、ステップS100とステップS110の処理は、図5を参照して説明したフィードバック制御の一例に対応するものである。
図7Dのタイムチャートでは、回転部の実相対角度を実線で示し、目標相対角度を破線で示している。回転部の実相対角度は、時刻T0から時刻T2にかけて0degから次第に大きくなり、時刻T2で最初の目標相対角度である500degに一致する。そして、時刻T2で目標相対角度は−500degに変更されている。実相対角度と目標相対角度とが一致した後に目標角度が変更されると、実相対角度は0degにリセットされる。回転部の実相対角度は、時刻T2から時刻T4にかけて0degから次第に小さくなり、時刻T4で変更後の目標相対角度である−500degに一致する。
次に、上述した図6のステップS80の処理について説明する。
ECU1は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合(すなわち、ステップS70にて肯定判定の場合)、実相対角度を(0−a)にリセットする処理を行う。
ここで、aは、「変更前の目標相対角度」−「目標角度が変更された時刻における実相対角度」として算出される角度偏差である。
すなわち、「リセット後の実相対角度」=0−(「変更前の目標相対角度」−「目標角度が変更された時刻における実相対角度」) である。この式を展開すると、「リセット後の実相対角度」=「目標角度が変更された時刻における実相対角度」−「変更前の目標相対角度」 となる。したがって、ECU1は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、「目標角度が変更された時刻における実相対角度」から「変更前の目標相対角度」を減算した値に実相対角度をリセットする。その理由を、図8A〜図8C、および図9を参照して説明する。
ECU1は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合(すなわち、ステップS70にて肯定判定の場合)、実相対角度を(0−a)にリセットする処理を行う。
ここで、aは、「変更前の目標相対角度」−「目標角度が変更された時刻における実相対角度」として算出される角度偏差である。
すなわち、「リセット後の実相対角度」=0−(「変更前の目標相対角度」−「目標角度が変更された時刻における実相対角度」) である。この式を展開すると、「リセット後の実相対角度」=「目標角度が変更された時刻における実相対角度」−「変更前の目標相対角度」 となる。したがって、ECU1は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、「目標角度が変更された時刻における実相対角度」から「変更前の目標相対角度」を減算した値に実相対角度をリセットする。その理由を、図8A〜図8C、および図9を参照して説明する。
図8Aのタイムチャートでは、目標相対角度を一点鎖線で示し、回転部の実相対角度を実線で示している。図8Aでは、時刻T10より前の目標角度が0degであり、時刻T10で目標角度が45degに設定され、時刻T11で目標角度が100degに変更されるものとする。そのため、図8Aに一点鎖線で示したように、時刻T10で最初の目標相対角度が45−0=45[deg]に設定され、時刻T11で変更後の目標相対角度が100−45=55[deg]に設定される。したがって、目標相対角度は、時刻T10から時刻T11まで45deg、時刻T11から時刻T12まで55degとなっている。
回転部は、時刻T10以降、回転開始角度0degから最初の目標相対角度45degに向けて回転動作しているが、その回転動作の途中の時刻T11で、目標角度が変更されている。そのため、回転部の実相対角度は、時刻T11で最初の目標相対角度45degに到達していない。その時刻T11において「最初の目標相対角度45deg」から「目標角度が変更された時刻T11における実相対角度」を減算した角度偏差を、図8Aに両矢印aとして表わしている。
上述したように、ECU1は、回転部が最初の目標相対角度45degに向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を(0−a)にリセットする。なお、図8Bのタイムチャートは、時刻T11で目標角度が変更されたことを示している。そのため、図8Aのタイムチャートでは、時刻T11で回転部の実相対角度が−aにリセットされている。そして、回転部の実相対角度は、時刻T11でリセットされた−aから変更後の目標相対角度55degに向けて次第に増加し、時刻T12で変更後の目標相対角度55degに一致する。
図8Cのタイムチャートは、目標相対角度と実相対角度との偏差(すなわち、「目標相対角度」−「実相対角度」)を示している。時刻T10で偏差は45degである。時刻T11以降、偏差は次第に小さくなる。そして、目標角度が変更された時刻T11で、偏差はaから、55+aに変更される。その後、偏差は次第に小さくなり、時刻T12で0となる。
図9は、図8A〜図8Cを参照して説明した制御に基づく回転部の実際の動作を模式図で示したものである。図9の矢印M1は、時刻T10から時刻T11の間における回転部の回転量を示し、矢印M2は、時刻T11から時刻T12の間における回転部の回転量を示している。矢印M1に示したように、時刻T11では、回転部は最初の目標角度45degに到達していない。そのため、ECU1は、時刻T11で実相対角度を(0−a)にリセットする処理を行う。そして、ECU1は、時刻T11以降、残りの偏差aと、変更後の目標相対角度とを合わせた角度を回転部が回転するようにフィードバック制御する。したがって、矢印M2に示したように、回転部は変更後の目標角度に到達することが可能である。このように、ECU1は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を(0−a)にリセットすることで、目標角度変更時の偏差aをフィードバック制御で吸収し、回転部を目標角度に到達させることができる。
上述した第1実施形態のECU1が実行する制御処理と比較するため、比較例のECUが実行する制御処理について説明する。
図10A〜図10C、および図11は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合に比較例のECUが実行する制御処理を説明するための図である。
図10A〜図10C、および図11は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合に比較例のECUが実行する制御処理を説明するための図である。
比較例のECUは、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を0にリセットする処理を行う。
図10Aのタイムチャートでも、目標相対角度を一点鎖線で示し、回転部の実相対角度を実線で示している。図10Aでも、時刻T20より前の目標角度がdegであり、時刻T20で目標角度が45degに設定され、時刻T21で目標角度が100degに変更されるものとする。そのため、図10Aに一点鎖線で示したように、時刻T20で最初の目標相対角度が45degに設定され、時刻T21で変更後の目標相対角度が55degに設定される。したがって、目標相対角度は、時刻T20から時刻T21まで45deg、時刻T21から時刻T22まで55degとなっている。
回転部は、時刻T20以降、回転開始角度0degから最初の目標相対角度45degに向けて回転動作しているが、その回転動作の途中の時刻T21で、目標角度が変更されている。上述したように、比較例のECUは、回転部が最初の目標相対角度45degに向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を0にリセットする。なお、図10Bのタイムチャートは、時刻T22で目標角度が変更されたことを示している。そのため、図10Aのタイムチャートでは、時刻T21で回転部の実相対角度が0にリセットされている。そして、回転部の実相対角度は、時刻T21でリセットされた0から変更後の目標相対角度55degに向けて次第に増加し、時刻T22で変更後の目標相対角度55degに一致する。
図10Cのタイムチャートは、目標相対角度と実相対角度との偏差(すなわち、「目標相対角度」−「実相対角度」)を示している。時刻T20で偏差は45degである。時刻T21以降、偏差は次第に小さくなる。そして、目標角度が変更された時刻T21で、偏差はaから、55degに変更される。その後、偏差は次第に小さくなり、時刻T22で0となる。
図11は、図10A〜図10Cを参照して説明した制御に基づく回転部の実際の動作を模式図で示したものである。図11の矢印M3は、時刻T20から時刻T21の間における回転部の回転量を示し、矢印M4は、時刻T21から時刻T22の間における回転部の回転量を示している。矢印M3に示したように、時刻T21では、回転部は最初の目標角度45degに到達しておらず、偏差aが残っている。しかし、比較例のECUは、時刻T21で実相対角度を0にリセットする処理を行うので、目標相対角度と実相対角度との偏差は55degとなる。そのため、時刻T21以降、フィードバック制御により目標相対角度と実相対角度との偏差が次第に小さくなり、時刻T22でその偏差が0になっても、実際の回転部の角度と変更後の目標角度100degとの間には、目標変更時の偏差aが残ることになる。したがって、矢印M4に示したように、回転部は変更後の目標角度に到達できていない。このように、比較例のECUが実行する制御処理では、最初の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、回転部を変更後の目標角度に到達させることができない。すなわち、比較例では、目標角度変更時の偏差aをフィードバック制御で吸収することができない。
上述した比較例のECUと比較して、第1実施形態のECU1は、次の作用効果を奏するものである。
(1)第1実施形態では、ECU1は、変更前の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、「目標角度が変更された時刻における実相対角度」から「変更前の目標相対角度」を減算した値を、リセット後の実相対角度とする。
これにより、変更前の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、目標角度が変更された時刻における実相対角度と変更前の目標相対角度との偏差aを含めてアクチュエータ2をフィードバック制御することが可能である。
(1)第1実施形態では、ECU1は、変更前の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、「目標角度が変更された時刻における実相対角度」から「変更前の目標相対角度」を減算した値を、リセット後の実相対角度とする。
これにより、変更前の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、目標角度が変更された時刻における実相対角度と変更前の目標相対角度との偏差aを含めてアクチュエータ2をフィードバック制御することが可能である。
(2)また、第1実施形態では、ECU1は、センサ検出角度の変化量から回転部の角速度を所定の演算周期で算出する。そして、角速度が第1閾値以上のとき、または角速度が第2閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータ2の駆動をフィードバック制御する。
これにより、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐ場合、ECU1は、角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。そして、ECU1は、角速度の積算に、その補正された角速度を使用することで、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐ場合でも、実相対角度を連続して正確に算出することが可能である。したがって、ECU1は、アクチュエータ2を連続して正確にフィードバック制御することができる。
(3)具体的に、第1実施形態では、ECU1は、角速度が第1閾値以上のとき、第1閾値以上の角速度に360deg/sec減算する補正を行う。一方、ECU1は、角速度が第2閾値以下のとき、第2閾値以下の角速度に360deg/sec加算する補正を行う。
これにより、センサ7の出力値の基準位置が360degにある場合、ECU1は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことができる。
これにより、センサ7の出力値の基準位置が360degにある場合、ECU1は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことができる。
(第2実施形態)
第2実施形態について説明する。第2実施形態は、第1実施形態に対してECU1が実行するアクチュエータ制御方法の一部を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第2実施形態について説明する。第2実施形態は、第1実施形態に対してECU1が実行するアクチュエータ制御方法の一部を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第2実施形態におけるアクチュエータ制御方法を図12のフローチャートに示す。
図12に示すように、第2実施形態の制御方法は、ステップS61の処理が、第1実施形態で説明した処理とは異なっている。一方、ステップS10〜ステップS50、および、ステップS70〜ステップS110の処理は、第1実施形態のものと同一である。
図12に示すように、第2実施形態の制御方法は、ステップS61の処理が、第1実施形態で説明した処理とは異なっている。一方、ステップS10〜ステップS50、および、ステップS70〜ステップS110の処理は、第1実施形態のものと同一である。
第2実施形態では、ステップS50の判定において、角速度が第1閾値以上である場合、または、角速度が第2閾値以下である場合(すなわち、ステップS50にて肯定判定の場合)、処理はステップS61に移行する。
ステップS61でECU1は、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う。第2実施形態では、角速度を正規の角速度に近づける補正として、ECU1は、角速度が第1閾値以上または第2閾値以下のとき、その角速度が第1閾値以上または第2閾値以下となる1または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。なお、1または数演算周期前に算出された角速度とは、角速度が略一定状態にあるときの角速度である。これにより、第1閾値以上または第2閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。
以上説明した第2実施形態においても、ECU1は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことができる。
なお、ECU1は、角速度をこのように補正することで、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐときだけでなく、センサ7の出力値にノイズが乗ったときにも、そのときの角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことができる。
なお、ECU1は、角速度をこのように補正することで、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐときだけでなく、センサ7の出力値にノイズが乗ったときにも、そのときの角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことができる。
(第3実施形態)
第3実施形態について説明する。第3実施形態も、第1実施形態等に対してECU1が実行するアクチュエータ制御方法の一部を変更したものであり、その他については第1実施形態等と同様であるため、第1実施形態等と異なる部分についてのみ説明する。
第3実施形態について説明する。第3実施形態も、第1実施形態等に対してECU1が実行するアクチュエータ制御方法の一部を変更したものであり、その他については第1実施形態等と同様であるため、第1実施形態等と異なる部分についてのみ説明する。
第3実施形態におけるアクチュエータ制御方法について、図13のフローチャート、図4の説明図、および図15A〜図15Eのタイムチャートを参照して説明する。
図13に示すように、第3実施形態の制御方法は、ステップS62〜S64の処理が、第1実施形態等のものとは異なっている。一方、ステップS10〜ステップS50、および、ステップS70〜ステップS110の処理は、第1実施形態等のものと同一である。
第3実施形態では、ステップS50の判定において、角速度が第1閾値以上である場合、または、角速度が第2閾値以下である場合(すなわち、ステップS50にて肯定判定の場合)、処理はステップS62に移行する。
ステップS62でECU1は、センサ検出角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する。所定の角度範囲とは、センサ出力値が連続性を有しない(すなわち、理想波形では直線性が途切れる)角度範囲を含むものである。所定の角度範囲は、「基準位置補正範囲」とも称される。そして、ステップS62の判定は、基準位置補正範囲フラグが「1」または「0」であるかにより判定される。基準位置補正範囲フラグが「1」の場合、センサ検出角度は所定の角度範囲内にある。一方、基準位置補正範囲フラグが「0」の場合、センサ検出角度は所定の角度範囲内にない。
図14の説明図では、ステップS62の判定に用いる所定の角度範囲(すなわち、基準位置補正範囲)にハッチングを付している。基準位置補正範囲は、基準位置が0deg(すなわち360deg)にあるセンサ7を使用した場合、例えば、その基準位置の±5degの範囲に設定される。その場合、回転部の正回転時には、センサ検出角度が355deg以上で基準位置補正範囲フラグが「1」となり、センサ検出角度が5deg以上で基準位置補正範囲フラグが「0」となる。一方、回転部の逆回転時には、センサ検出角度が5deg以下で基準位置補正範囲フラグが「1」となり、センサ検出角度が355deg以下で基準位置補正範囲フラグが「0」となる。なお、基準位置補正範囲を除く範囲は、ノイズ判定範囲と称される。
図13のステップS62で、基準位置補正範囲フラグが「1」(すなわち、センサ検出角度が基準位置補正範囲内にある)と判定された場合、処理はステップS63に進む。なお、この場合、センサ検出角度が基準位置補正範囲内にあることから、センサ7の出力値が基準位置を跨いだものと考えられる。
ステップS63でECU1は、第1実施形態で説明したステップS60の処理と同様の処理を実行する。すなわち、角速度が第1閾値以上のとき、その角速度に対し360[deg/s]減算する補正を行う。これにより、第1閾値以上の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。一方、角速度が第2閾値以下のとき、その角速度に対し360[deg/s]加算する補正を行う。これにより、第2閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。
それに対し、ステップS62で、基準位置補正範囲フラグが「0」(すなわち、センサ検出角度が基準位置補正範囲内に無い)と判定された場合、処理はステップS64に進む。なお、この場合、センサ検出角度が基準位置補正範囲内に無いことから、センサ7の出力値にノイズが含まれていると考えられる。
ステップS64でECU1は、第2実施形態で説明したステップS61の処理と同様の処理を実行する。すなわち、角速度が第1閾値以上または第2閾値以下のとき、その角速度が第1閾値以上または第2閾値以下となる1または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。なお、1または数演算周期前に算出された角速度とは、角速度が略一定状態にあるときの角速度である。これにより、第1閾値以上または第2閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。
図15Aのタイムチャートでは、回転部の実際の角度を破線で示し、センサ検出角度を実線で示している。また、基準位置(すなわち、360deg)を一点鎖線で示している。回転部の実際の角度は、回転部の回転に伴い、時刻T30から時刻T39にかけて連続して大きくなっている。
一方、センサ検出角度は、時刻T34付近で急激に変化している。この時刻T34付近の変化は、センサ出力にノイズが乗ったものである。また、センサ検出角度は、センサ7の出力値が基準位置(すなわち、360deg)を跨ぐ時刻T37付近で360degから0degに変化している。
図15Bのタイムチャートでは、センサ検出角度の変化量を時間微分することで算出された回転部の角速度を示している。図15Bにおいて、時刻T34付近では、角速度が急激に増大および減少しており、その角速度の最大値が第1閾値以上となり、その角速度の最小値が第2閾値以下となっている。また、時刻T37付近では、角速度が急激に減少しており、その角速度の最小値が第2閾値以下となっている。
図15Bで示した角速度の一部に対し、ステップS63またはステップS64で説明した補正が行われる。図15Eに示したように、時刻T34付近では、基準位置補正範囲フラグが「0」である。そのため、図15Bの時刻T34付近の角速度に対し、ステップS64で説明した補正が行われる。すなわち、ECU1は、第1閾値以上または第2閾値以下の角速度を、第1閾値以上または第2閾値以下となる1または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。
また、図15Eに示したように、時刻T37付近では、基準位置補正範囲フラグが「1」である。そのため、図15Bの時刻T37付近の角速度に対し、ステップS63で説明した補正が行われる。すなわち、ECU1は、第2閾値以下の角速度に対し、360[deg/s]加算する補正を行う。
図15Cのタイムチャートは、補正後の角速度を示している。補正後の角速度は、時刻T30から時刻T39まで例えば10[deg/s]で略一定の値を示している。
図15Dのタイムチャートでは、回転部の実相対角度を実線で示し、目標相対角度を破線で示している。回転部の実相対角度は、時刻T30から時刻T39にかけて0degから次第に大きくなり、時刻T39で目標相対角度である500degに一致する。
以上説明した第3実施形態では、ECU1は、センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第1閾値以上のとき、第1閾値以上の角速度に360deg減算する補正を行う。一方、ECU1は、センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第2閾値以下のとき、第2閾値以下の角速度に360deg加算する補正を行う。
これにより、センサ7の出力値の基準位置が360degにある場合、ECU1は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。
これにより、センサ7の出力値の基準位置が360degにある場合、ECU1は、センサ7の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。
それに対し、ECU1は、センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲外にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第1閾値以上または第2閾値以下のとき、その角速度を、角速度が第1閾値以上又は第2閾値以下となる1または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。
これにより、センサ7の出力値にノイズが含まれるときに、そのときの角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。
これにより、センサ7の出力値にノイズが含まれるときに、そのときの角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。
(第4実施形態)
第4実施形態について説明する。第4実施形態は、第1実施形態等に対してECU1を備えるシステム構成の一部を変更したものであり、その他については第1実施形態等と同様であるため、第1実施形態等と異なる部分についてのみ説明する。
第4実施形態について説明する。第4実施形態は、第1実施形態等に対してECU1を備えるシステム構成の一部を変更したものであり、その他については第1実施形態等と同様であるため、第1実施形態等と異なる部分についてのみ説明する。
図16に示すように、第4実施形態では、中間ギヤ4の角度がセンサ7により検出されるように構成されている。第4実施形態では、中間ギヤ4が「回転部」の一例に相当する。中間ギヤ4も360deg以上回転するものである。ECU1は、その中間ギヤ4の角度に応じてアクチュエータ2の駆動を制御することが可能である。
このシステムが、例えば、車両のトランスミッションのシフトドラムの駆動制御などに適用される場合、車両搭載の制約上、出力ギヤ5にセンサ7を配置することが困難になることも考えられる。そのような場合でも、第4実施形態では、中間ギヤ4にセンサ7を配置することで、その搭載制約を緩和することができる。
なお、中間ギヤ4にセンサ7を配置した場合、出力ギヤ5にセンサ7を配置したものに比べて、制御対象を同じ角度作動させる際のセンサ検出角度がギヤの減速比に比例して大きくなる。そのため、分解能が大きくなることから、アクチュエータ2のフィードバック制御をより正確に行うことが可能となる。
(他の実施形態)
(1)上記各実施形態では、制御対象6として車両のトランスミッションに用いられるシフトドラムを例示したが、制御対象6はそれに限るものでなく、360deg以上回転動作する種々のものを適用することができる。
(1)上記各実施形態では、制御対象6として車両のトランスミッションに用いられるシフトドラムを例示したが、制御対象6はそれに限るものでなく、360deg以上回転動作する種々のものを適用することができる。
(2)上記各実施形態では、センサ7は、2個の磁石および2個のヨークにより構成される磁界形成部8と、その磁界形成部8の内側に設けられる磁界検出部9とを有するものを例示したが、それに限るものでない。センサ7は、回転部の角度を検出可能なものであれば、特許文献1に記載されているものも含め、種々の構成のセンサ7を採用することが可能である。
(3)上記各実施形態では、センサ7は、出力ギヤ5または中間ギヤ4の角度を検出するものについて説明したが、それに限るものでなく、例えばモータギヤ3の角度を検出してもよい。その場合、モータギヤ3が「回転部」の一例に相当するものとなる。
(4)上記各実施形態では、ECU1が実行するフィードバック制御の一例としてPI制御について説明したが、フィードバック制御はそれに限るものでなく、例えばPID制御またはP制御など、種々の方法を採用することが可能である。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。
本発明に記載の制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本発明に記載の制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本発明に記載の制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
1 アクチュエータ制御装置
2 アクチュエータ
3 モータギヤ(回転部)
4 中間ギヤ(回転部)
5 出力ギヤ(回転部)
6 制御対象(回転部)
7 センサ
2 アクチュエータ
3 モータギヤ(回転部)
4 中間ギヤ(回転部)
5 出力ギヤ(回転部)
6 制御対象(回転部)
7 センサ
Claims (6)
- アクチュエータ(2)により360deg以上回転動作する回転部(3〜6)の角度に応じて前記アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御装置において、
前記回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出し(S10)、
前記回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ(7)からの出力値を信号処理して前記回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出し(S20、S30)、
センサ検出角度の変化量から前記回転部の角速度を所定の演算周期で算出し(S40)、
角速度が0より大きく360deg/secより小さい所定の値に設定された第1閾値以上のとき、または角速度が0より小さく−360deg/secより大きい所定の値に設定された第2閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行い(S50、S60〜S64)、
所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、前記回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し(S90)、
目標相対角度と実相対角度との偏差に応じて前記アクチュエータの駆動をフィードバック制御するように構成されている(S100、S110)、アクチュエータ制御装置。 - 角速度が第1閾値以上のとき、第1閾値以上の角速度に360deg/sec減算する補正を行い、
角速度が第2閾値以下のとき、第2閾値以下の角速度に360deg/sec加算する補正を行うように構成されている(S60)、請求項1に記載のアクチュエータ制御装置。 - 角速度が第1閾値以上または第2閾値以下のとき、その角速度を、角速度が第1閾値以上または第2閾値以下となる1または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行うように構成されている(S62)、請求項1に記載のアクチュエータ制御装置。
- 目標角度が変更される前の目標角度と変更された後の目標角度との偏差として目標相対角度が算出され、且つ、目標角度が変更されたときに実相対角度をリセットする構成とされており、
変更前の目標相対角度に向けて前記回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、目標角度が変更された時刻における実相対角度から変更前の目標相対角度を減算した値を、リセット後の実相対角度とするように構成されている(S70、S80)、請求項1ないし3のいずれか1つに記載のアクチュエータ制御装置。 - センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第1閾値以上のとき、第1閾値以上の角速度に360deg減算する補正を行い、
センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第2閾値以下のとき、第2閾値以下の角速度に360deg加算する補正を行い(S63)、
センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲外にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第1閾値以上または第2閾値以下のとき、その角速度を、角速度が第1閾値以上または第2閾値以下となる1または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行うように構成されている(S64)、請求項1ないし4のいずれか1つに記載のアクチュエータ制御装置。 - アクチュエータ(2)により360deg以上回転動作する回転部(3〜6)の角度に応じて前記アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御方法において、
前記回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出すること(S10)と、
前記回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ(7)からの出力値を信号処理して前記回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出すること(S20、S30)と、
センサ検出角度の変化量から前記回転部の角速度を所定の演算周期で算出すること(S40)と、
角速度が0より大きく360deg/secより小さい所定の値に設定された第1閾値以上のとき、または角速度が0より小さく−360deg/secより大きい所定の値に設定された第2閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行うこと(S50、S60〜S64)と、
所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、前記回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出すること(S90)と、
目標相対角度と実相対角度との偏差に応じて前記アクチュエータの駆動をフィードバック制御すること(S100、S110)を含むアクチュエータ制御方法。
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