JP2021187431A - トレーラーをけん引車両にカップリングするためのドライバ支援システムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】後方がトレーラーに近づいている間、けん引車両に関してドライバがドローバーアイの３次元ポジションを推定することを助ける、ドライバ支援システムを提供する。【解決手段】ビデオ画像において、静的導標が表示され、それに沿って、けん引車両上に配置されたカップリングマウス３１がドローバー４１によってトレーラー上に保持されるドローバーアイ４０に接触することができる。本発明は、したがって、後方がトレーラーに近づいている間、けん引車両に関してドライバがドローバーアイ４０の３次元ポジションを推定することを助ける、ドライバ支援システムを提供する目的に基づいている。目的は、ビデオカメラ１０が、カップリング３０から垂直方向に離れて配置され、静的導標が、けん引車両の後方において互いに向かって集まる車両長手方向軸の両サイドに配置された２つのビームコリドーによって形成されることにより達成される。【選択図】図１

Description

本発明は、請求項１のプリアンブルの特徴にしたがって、トレーラーをけん引車両にカップリングするためのドライバ支援システムに関する。さらに、本発明は、対応する方法においても実現される。

カップリングされるとき、けん引車両およびトレーラーは、連結式トラックおよびトレーラー組立体を形成する。トレーラーをカップリングするために、トレーラーのドローバー上に形成されたドローバーアイが正しくカップリングのカップリングマウスに挿入され、カップリングボルトまたはロックブラケットによってその中にロックされるまで、そのカップリングを有するけん引車両は、静的トレーラーへと後方に移動する。しかしながら、この目的のために使用されるけん引車両は、けん引車両の後方車軸に向けたはるかに内側へのカップリング後退を有することから、トラックおよび中央車軸トレーラーを有するトレーラー組立体中のカップリングおよびドローバーアイの空間関連ポジションを評価することは特に難しい。

先行技術では、ドライバのためのドライバ支援システムによってけん引車両およびトレーラーのカップリングプロセスを単純化する努力がすでになされている。ＤＥ １０ ２０１４ ０１２ ３３０ Ａ１は、ビデオ画像中に、ドローバーアイを有するカップリングおよび後方環境を記録する、ビデオカメラを有するシステムを説明している。ドライバの視野中に配置されるスクリーン上に、ベアリング支援として導標が表示され、これは、水平高さ導線および垂直導線を備えている。この既知のドライバ支援システムの不利益は、高さ支援線および導線から形成されるターゲットクロスを有するドライバは、空間深度の推定のないけん引車両のアプローチに対して利用可能である２次元表現のみを有していることである。

ＥＰ １ ３７７ ０６２ Ｂ１は、乗用車上に据え付けられた後方ビューカメラを開示しており、これは、スクリーン上に表示される画像を記録する。スクリーンは、ドライバのシートから見ることができ、画像は補助線画像を含み、これは、トレーラーカップリングのポジションに基づいて、直接バック方向を示す。トレーラーカップリングおよび車両長手方向軸中のトレーラー側カップリング対応部分の相対ポジションは、車両長手方向軸に横に向けられた追加の水平線によって記録されることができる。乗用車は通常、高さ制御可能空気サスペンションを有していないことから、トレーラーカップリングおよびカップリング対応部分の間の高さの推定は、提供されず、関連性もない。

したがって、本発明は、後方がトレーラーに近づいている間、けん引車両に関してドライバがドローバーアイの３次元ポジションを推定することを助ける、ドライバ支援システムを提供する目的に基づいている。

本発明の基本的な目的は、独立請求項の特徴により、解決される。カップリングは、典型的に、トラックに対するジョーカップリングまたはフックカップリングである。

請求項１にしたがうと、カップリングから垂直に距離をおいて、ビデオカメラが配置され、これは結果として、ビデオ画像中の空間深度をもたらす。カップリングへの垂直距離は、好ましいけん引車両上の設置状況を考慮して、カップリングより上に取り付けられているビデオカメラにより、原理的には、カップリングより上またはカップリングより下で実現されることができる。カップリングの下に取り付けられているビデオカメラは、露出したポジションであることが多く、したがって、増加する損傷のリスクにさらされる。カップリングがビデオカメラのビデオ画像の外側に配置される方法で、ビデオカメラは、車両の長手方向軸中のカップリング上に配置される。典型的に、カメラは、カップリングの後方のトレーラーに向いた位置にある。したがって、カップリングのコンポーネントはビデオ画像中で見えない。

ビームコリドーは、ビデオカメラのビデオ画像へのオーバーレイとして静的に配置される。この目的のために、ビームコリドーは、ビデオカメラのレンズ上に固定して配置されることができる。代替的に、ビームコリドーは、ビデオカメラの画像処理ソフトウェアによりビデオ画像中に生成され、または、ビデオカメラの画像センサへのオーバーレイとして適用される。さらなる実施形態において、ビームコリドーは、ディスプレイデバイスのビデオ画像にわたって置かれることができる。

カップリングマウスおよびドローバーアイの特定のサイズとともに、特定の設置ポジションおよびカメラの傾斜の結果として生じる角度に基づいて、ビデオ画像中のドローバーアイのサイズは、ビームコリドーの方向およびサイズにしたがって、けん引車両がトレーラーに近づくと増加する。ビームコリドーは、特に、車両の長手方向軸と対称的に整列する。ドローバーアイは、基準要素として、標準化されたおよび／または不変特徴を有することができ、これは、けん引車両がトレーラーに近づくとビームコリドー内にある、またはその中に保持される。基準要素は、好ましくはドローバーアイの外径である。

ビームコリドーの空間方向により、トレーラーのドローバーアイのポジションは、ビームコリドーに対するその横のポジションに関しておよびその高さに関しての両方で、推定されることができる。ビデオカメラがカップリングより上に垂直に位置づけられる場合、以下が適用される：ドローバーアイまたはその基準要素が下げられるほど、ビデオカメラからの距離が遠くなり、ビームコリドーに対してそれがより小さく現れる。ドローバーアイまたはその基準要素が高くなるほど、ビデオカメラへの距離は短くなり、ビームコリドーに対してそれがより大きく現れる。ビームコリドーの先細の整列により、ドローバーアイまたはその基準要素は、けん引車両が近づくと、ビームコリドーに対して長手方向軸中を移動し、ドライバも、車両長手方向軸中の距離を推定することができる。

ドローバーアイまたはその基準要素のポジションの空間推定に加えて、ビデオカメラのメンテナンスまたは洗浄のためにカップリングマウスに達する必要はないことから、カップリングに対するビデオカメラの垂直オフセットポジションもまた、結果として安全な利点をもたらす。特にジョーカップリングにより、ばね式の組み込まれたボルトは、その開ポジションからゆるみ、閉ポジションに向けて前方にパチンとはまる（snap）というリスクをこれは常に抱いており、これは、例えば、重篤な手の損傷をもたらすことがある。ビデオカメラとカップリングとの間の構造的距離により、ビデオカメラに達し、それをそこに落とす、カップリングマウスまたはカップリングボルトの潤滑油または摩耗はないことから、どんな方法でも汚れは少なくなる。

特定の好ましい実施形態にしたがうと、ビームコリドーそれぞれは、内側境界線および外側境界線を有し、正しいカップリングのために、ドローバーアイの基準要素は、カップリングマウスとドローバーアイが近づいているとき、両方のビームコリドーの内側境界線と外側境界線との間のビデオ画像中に配置される。ビームコリドーのおかげで、ドローバーアイの相対位置は、車両の横方向および長手方向軸の両方で推定できる。内側境界線と外側境界線は、関係付けられたビームコリドーの幅を規定し、これから、ドローバーアイに対するカップリングの高さ情報が特によく導出できる。

ドローバーアイ、例えばその外径が、両方のビームコリドーの内側境界線および外側境界線を越えて横方向に突出する場合、ビデオカメラに関して固定して据え付けられたカップリングは、低すぎるポジションにある。ビデオカメラの静的および常に同じサイズのビームコリドーは、ドローバーアイに比較的近すぎであり、ビデオ画像中で比較的大きく、内側および外側境界線を越えて突出する。

一方、例えばその外径が、両方のビームコリドーの内側境界線内で整列する場合、ビデオカメラに関して固定して据え付けられたカップリングは、高すぎるポジションにある。ビデオカメラの静的および常に等しく大きいビームコリドーは、垂直方向にドローバーアイから離れすぎて空間をあけており、これはビデオ画像中で比較的小さく、内側境界線を越えて突出もしない。

これは、ドローバーアイの外径は特にビデオ画像中に、散光条件においてですら、よく見えるという利点を有している。ドローバーアイの内径をトレーラーの基準要素として使用することも可能であるが、ドローバーアイの内径の見える端は、見えにくい。さらに、潤滑油付着物も、ビデオ画像中のビームコリドーに関する内径のポジションの推定を偽る。原則として、ドローバーから静的方法で配置された基準要素を決定することと、ビームコリドーをそれにスケーリングすることもあり得る。ドローバーから離れて位置付けられているこの基準要素が、オフセットで提供される場合、ドローバーアイのカップリングへの正しい格納はまた、基準要素が両方のビームコリドーの内側境界線と外側境界線の間に保持される限り可能である。

ビームコリドーの内側境界線と外側境界線の間の距離は、カップリングマウスおよび／またはドローバーアイの許容範囲に特に依存することがある。カップリングの許容範囲は、カップリングのドローバーアイへのずれを示し、この下では正しいカップリングが依然として可能である。カップリングマウスの許容範囲のマージンが大きいほど、ビームコリドーの内側境界線と外側境界線の間距離は大きくなることができる。

内側境界線と外側境界線の間の距離は、好ましくは車両長手方向軸中の距離が増加すると小さく、すなわち、ビームコリドーのそれぞれは、距離が増加すると車両の長手方向軸中で先細になる。

ビデオカメラは、車両の長手方向軸中に便宜上配置される。これは、結果として、ビデオカメラが最適なカップリング方向に整列され、静的ビームコリドーがカップリングと対称的に配置され、ビデオ画像を表示するとき、横の補正に対する必要性はないという利点をもたらす。

カップリングが円錐形に拡張した壁セクションを有し、ビデオカメラが円錐形に拡張した壁セクションより上に配置される場合も有益である。拡張した壁セクションは、ドローバーアイを収容するために軸方向に開いている入口開口を囲み、けん引車両が近づくとき、拡張された壁セクションによって、ドローバーアイを捕えることによって、ある制限内のカップリングのドローバーアイへのずれを許容するように使用され、拡張された壁セクションを介してドローバーアイがその端ポジションに入る。拡張された壁セクションにより、その後方ポジションにおいてカップリングが終了する。拡張された壁セクションより上に配置されたビデオカメラは、結果として、カップリングの部分によって決してカバーされないが、トレーラーおよびドローバーアイの方向に常にはっきりとして視野を提供する。

カップリングは、けん引車両上に据え付けるためのカップリング接続フランジとカップリングマウス中に垂直に据え付けられたカップリングボルトを有利に備え、ビデオカメラは、接続フランジから離れて面するカップリングボルトの側上で車両長手方向軸中に配置される。この設置ポジションにおいて、カメラはまたカップリングボルトとカップリングマウスの自由側との間に配置され、車両の長手方向軸中にも提供されるカップリングボルトは、ビデオカメラの視界中に入ることはできない。

カップリングは、例えば、カップリングマウスより上に配置された衝突保護板を有し、ビデオカメラは衝突保護板の後ろに固定されることができる。衝突保護板は、主に、カップリングマウスより上に取り付けられたカップリングコンポーネント、特にロック機構を、ずれたドローバーアイによってもたらされる損傷に対して保護する。ビデオカメラが衝突保護板の後方に設置される場合、カメラは、カップリングの間の機械的損傷に対しても保護される。

衝突保護板は、好ましくは開口とともに設計され、ビデオカメラは、開口と整列して配置される。これは、結果として、カメラは、トレーラの方向の後方にはっきりとした視界を有する一方で、他方では、衝突保護板によって保護される利点をもたらす。開口は、必要な大きさとなり、開口からある限度までビデオカメラは間隔を空けるべきであり、ドローバーアイの外径が部分的に開口にのみ伸長し、ビデオカメラとの接触が不可能である。

さらなる特別な実施形態にしたがうと、ドライバ支援システムは、エンジン制御および／またはトランスミッション制御および／またはブレーキ制御および／または空気サスペンションの高さ制御に、自動的にまたはドライバが解放されると、影響を及ぼすことができる。

この実施形態にしたがうと、ドライバ支援システムは、何をする必要もなくトレーラーに近づき、つなぐ、自律支援システムである。

トレーラーをけん引車両にカップリングするための発明方法にしたがうと、導標は、けん引車両の後方において互いに向かって集まる車両の長手方向軸に対称的に配置された２つのビームコリドーによって視覚化される。

特に好都合なプロセスステップでは、ビームコリドーそれぞれは、内側境界線と外側境界線とを有し、カップリングマウスとドローバーアイが近づいている間、ドローバーアイの基準要素が両方のビームコリドーの内側境界線と外側境界線との間のビデオ画像中に配置されるとき、正しいカップリングが現れることを提供することができる。

好都合なことに、ビデオ画像中の両方の外側境界線の上方に投影するドローバーアイは、好ましくはその空気サスペンションによってけん引車両を持ち上げることを視覚化する。

他方で、２つの内側境界線内の前記ビデオ画像中に配置されたドローバーアイは、好ましくはその空気サスペンションによりけん引車両が下げられることを視覚化するために使用されることができる。

より良い理解のために、本発明は、７つの図面を参照して、以下でより詳細に説明される。
図１は、カップリングの直前にドローバーアイの前の正しい方向にビデオカメラを有するジョーカップリングの側面図である。 図２は、図１の状況に対応するビームコリドーおよびドローバーアイを有するビデオ画像である。 図３は、カップリングの直前にドローバーアイの前に、低すぎる整列をした、ビデオカメラを有するジョーカップリングの側面図である。 図４は、図３の状況に対応するビームコリドーおよびドローバーアイを有するビデオ画像である。 図５は、カップリングの直前にドローバーアイの前に、高すぎる整列をした、ビデオカメラを有するジョーカップリングの側面図である。 図６は、図５の状況に対応するビームコリドーおよびドローバーアイを有するビデオ画像である。 図７は、衝突保護板とビデオカメラを有するジョーカップリングの正面図である。

図１は、ジョーカップリング３０およびそれに取り付けられたビデオカメラ１０の側面図である。ビデオカメラ１０および図２において示すディスプレイデバイス１１は、ドライバ支援システムの一部である。ディスプレイデバイス１１は、けん引車両のドライバの運転室（図示せず）中に、したがって、ドライバの視野中に配置される。

ジョーカップリング３０は、後方に開いているカップリングマウス３１、およびけん引車両上の、特にけん引車両の車両フレーム３８上のジョーカップリング３０の固定した設置のための接続フランジ３３を備えている。カップリングマウス３１は、拡張した壁セクション３２により形成され、これは、円周方向に入口開口３７を完全にかこみ、軸方向の片側で開いている。ビデオカメラ１０は、カップリングマウス３１より上で、車両長手方向軸Ｚ（図２参照）中に取り付けられている。

図１の実例では、ドローバー４１の端に取り付けられたドローバーアイ４０は、直接入口開口３８の前で正しい方向にある。ドローバー４１およびドローバーアイ４０の助けにより、トレーラー（図示せず）は、けん引車両に開放可能に取り付けられる。けん引車両が方向Ｒへと後部に移動するとき、ドローバーアイ４０は、入口開口３７を介してジョーカップリング３０に入り、その端ポジションに近づいた後、カップリングボルト３４によってジョーカップリング３０中に旋回可能にそこに保持される。

トレーラーが結合される前、カップリングボルト３４は、開ポジションにあり、これは、動作レバー３９を使用することによって達成できる。ジョーカップリング３０がドローバーアイ４０と接触するとき、ばね式の最初から組み込まれているカップリングボルト３４は、その閉ポジションに向けてパチンとはまり、ドローバーアイ４０の内径Φ_Ｉを完全に貫通する。その閉ポジションにおいて、カップリングボルト３４は、ジョーカップリング３０のカップリングマウス３１を通して垂直に進み、これは、図７中で具体的によくわかり、カップリングマウス３１の対向する側で支持される。

カップリングマウス３１の拡張した壁セクション３２は、ドローバーアイ４０と正しく整列していないジョーカップリング３０をピックアップすることを容易にし、したがって、カップリングマウス３１の許容空間を拡張する。許容空間は、エリアを規定し、その内部で、けん引車両が方向Ｒに逆進するとき、ジョーカップリング３０に垂直にまたは横方向にオフセットして整列したドローバーアイ４０は、拡張した壁セクション３２に接触することにより、入口開口３７にスライドして入る。

図１中に図示したシナリオは、図２にしたがうビデオカメラ１０によって送信されたビデオ画像２０において、ディスプレイデバイス１１上でドライバに提示される。ビデオ画像２０において、結合されるべきけん引車両の後方の後方エリアおよびトレーラーのドローバーアイ４０が示されている。ジョーカップリング３０はビデオ画像２０では示されていない。なぜなら、これはビデオカメラ１０によって捕捉されるエリアの外側に位置付けられているからである。

けん引車両へのドローバーアイ４０の相対ポジションの推定について、後方で先細になる２つのビームコリドー２２の形態で、導標２１がディスプレイデバイス１１中に示されている。２つのビームコリドー２２は、車両長手方向軸Ｚに関して互いに対称的に整列しており、各ケースにおいて、ビームコリドー２２のうちの１つが車両長手方向軸の片側上に配置されている。各ビームコリドー２２は、他のビームコリドー２２に面する内側境界線２３と他のビームコリドー２２から離れて面する外側境界線２４を有している。内側境界線２３は、それに垂直する距離で、外側境界線２４から離れて空間を空けている。距離は、車両の長手方向軸Ｚ中のビデオカメラ１０からの距離Ｄ_Ｚが増加すると、減少する。

これは、内径Φ_Ｉよりもビデオ画像２０中でよりよく見えることから、トレーラーの基準要素としての、ビームコリドー２２と距離ａの整列は、その外径Φ_Aへの本ケースにおける、既知の、通常の標準サイズのドローバーアイ４０に一致する。しかしながら、原則として、内径Φ_Iまたはトレーラー上に静的方法で配置されている別の基準要素も使用されることができ、必要ならば、ドローバーアイ４０のポジションへのオフセットを適用できる。

各ビームコリドー２２において、内側境界線２３と外側境界線２４の間の外径Φ_Aのセクションが配置されるように、基準要素、例えば、ドローバーアイ４０の外径Φ_Aが両方のビームコリドー２２をカバーする限り、ビームコリドー２２は、逆進Ｒの間、ドライバにジョーカップリング３０のドローバーアイ４０への正しい整列を視覚化する。逆進Ｒにおいて、ドライバは、外径Φ_Aのセクションが両方のビームコリドー２２における内側境界線２３と外側境界線２４との間に保持される方法で、けん引車両を操作する。けん引車両は、車両の長手方向軸Ｚにある静的なトレーラーに近づくと、ドローバーアイ４０の画像、したがって、ビデオ画像２０中のその外径Φ_Aは、ビームコリドー２２のサイズと同じ方法で増加する。ドローバーアイ４０がビデオ画像２０の下縁を出る場合、ドライバは、カップリングマウス３１とドローバーアイ４０との間の接触が直ちに生じることを推定することができる。

図３から６は、けん引車両がドローバーアイ４０の前の車両長手方向軸Ｚの中心にあるが、空気サスペンション高さ調整が誤って設定された状況を図示しており、けん引車両が近づくとき、ドローバーアイ４０はカップリングマウス３１を超えて移動するか、またはカップリングマウス３１の下を通過し、したがって、けん引車両に深刻な損傷をもたらす。

側面図において、図３は、低すぎる、ジョーカップリング３０の垂直ポジションを示している。ドローバーアイ４０のカップリングマウス３１への正しい格納について、けん引車両は、空気サスペンションによって持ち上げられなければなれない。

ドローバーアイ４０は、ビデオカメラ１０の比較的近くに位置付けられており、ドローバーアイ４０は、静的で、常に等しい大きさのビームコリドー２２よりも、図４にしたがうビデオ画像２０中でより大きく示される。外径Φ_Aは、両方のビームコリドー２２の内側境界線２３と外側境界線２４の両方を超えて突出する。カップリングを継続するために、けん引車両は、ビデオカメラとの間により大きな垂直距離が確立され、ビデオ画像２０中でドローバーアイ４０の外径Φ_Aが両方のビームコリドー２２の内側境界線２３と外側境界線２４の間を移動するまで、その空気サスペンションによって持ち上げられなければならない。

側面図において、図５は、高すぎる、ジョーカップリング３０の垂直ポジションを示している。ドローバーアイ４０のカップリングマウス３１への正しく入ることについて、けん引車両は、空気サスペンションによって下げられなければなれない。

ドローバーアイ４０は、ビデオカメラ１０の比較的離れたポジションに位置付けられており、図６のビデオ画像２０において、ドローバーアイ４０は、静的で、常に等しい大きさのビームコリドー２２よりも、より小さく示される。外径Φ_Aは、ビームコリドー２２間に配置され、ちょうど内側境界線２３の範囲まで伸長する。カップリングを継続するために、けん引車両は、ビデオカメラとドローバーアイとの間により小さな垂直距離が確立され、ビデオ画像２０中で外径Φ_Aが両方のビームコリドー２２の内側境界線２３と外側境界線２４の間を移動するまで、その空気サスペンションによって下げられなければならない。

図７は、正面図のジョーカップリング３０を示している。衝突保護板３５は、カップリングマウス３１より上に垂直に取り付けられている。ジョーカップリング３０が過度に低く設定される場合、トレーラーのカップリングの間、ドローバーアイ４０によってもたらされる損傷を回避するために、衝突保護板３５は、ロック機構の部分を、特に後方から車両長手方向軸Ｚにおける動作レバー３９を、カバーする。

車両長手方向軸Ｚにおいて、衝突保護板３５は、後方に向けて拡張壁セクション３２を超えて突出し、ビデオカメラ１０は、基本的に拡張壁セクション３２の自由端より上に位置付けられる。

車両の長手方向軸Ｚにおいて、開口３６が衝突保護板３５中に形成され、その後方にビデオカメラ１０が整列する。開口３６は、このような方法に必要な大きさであり、ドローバーアイ４０が衝突保護板３５に対して大きな力でぶつかったとしても、ドローバーアイ４０の既知の外径Φ_Aが、ビデオカメラ１０が接触して、損傷を受けるほど開口３６に深く入り込むことができないように、ビデオカメラ１０は開口３６から間隔を空けて配置されている。

１０ ビデオカメラ
１１ ディスプレイデバイス

２０ ビデオ画像
２１ 導標
２２ ビームコリドー
２３ ビームコリドーの内側境界線
２４ ビームコリドーの外側境界線

３０ カップリング／ジョーカップリング
３１ カップリングマウス
３２ 拡張壁セクション
３３ 接続フランジ
３４ カップリングボルト
３５ 衝突保護板
３６ 開口保護板
３７ 入口開口
３８ 車両フレームけん引車両
３９ 動作レバー

４０ ドローバーアイ
４１ ドローバー

ａ 内側／外側境界線距離
Ｄ_Ｚ 車両の長手方向軸の距離
Ｒ けん引車両を逆進
Ｚ 車両長手方向軸

Φ_A ドローバーアイの外径
Φ_I ドローバーアイの内径

Claims (15)

1. トレーラーをけん引車両にカップリングするためのドライバ支援システムであって、
   前記けん引車両に取り付けられたビデオカメラ（１０）と、
   前記ドライバの視野中の関係付けられたディスプレイデバイス（１１）とを備え、
   そのビデオ画像（２０）において、静的導標（２１）が表示され、それに沿って、前記けん引車両上に配置されたカップリングマウス（３１）がドローバー（４１）によって前記トレーラー上に保持されるドローバーアイ（４０）に接触することができ、
   前記ビデオカメラ（１０）は、前記カップリング（３０）から垂直距離に配置され、前記静的導標は、前記けん引車両の後方において互いに向かって集まる前記車両長手方向軸（Ｚ）の両サイドに配置された２つのビームコリドー（２２）によって形成されることを特徴とする、ドライバ支援システム。
2. 前記ビームコリドー（２２）それぞれは、内側境界線（２３）および外側境界線（２４）を有し、正しいカップリングのために、前記ドローバーアイ（４４）の基準要素は、前記カップリングマウス（３１）と前記ドローバーアイ（４０）が近づいている間、両方のビームコリドー（２２）の前記内側境界線（２３）と前記外側境界線（２４）との間の前記ビデオ画像（２０）中に配置されることを特徴とする、請求項１に記載のドライバ支援システム。
3. 前記基準要素は、前記ドローバーアイ（４０）の外径（Φ_A）であることを特徴とする、請求項２に記載のドライバ支援システム。
4. 各ビームコリドー（２２）の前記内側境界線（２３）と前記外側境界線（２４）との間の距離（ａ）は、前記カップリングマウス（３１）および／または前記ドローバーアイ（４４）の許容範囲に依存することを特徴とする、請求項２または３に記載のドライバ支援システム。
5. 前記距離（ａ）は、増加する距離（Ｄ_Ｚ）よりも小さいことを特徴とする、請求項４に記載のドライバ支援システム。
6. 前記ビデオカメラ（１０）は、前記車両長手方向軸（Ｚ）中に配置されていることを特徴とする、請求項１から５のうちのいずれか一項に記載のドライバ支援システム。
7. 前記カップリングマウス（３１）は、円錐形に拡張した壁セクション（３２）を有し、前記ビデオカメラ（１０）は、前記円錐形に拡張した壁セクション（３２）より上に配置されることを特徴とする、請求項１から６のうちのいずれか一項に記載のドライバ支援システム。
8. 前記カップリング（３０）は、前記けん引車両上に据え付けるためのカップリング接続フランジ（３３）と前記カップリングマウス（３１）中に垂直に据え付けられたカップリングボルト（３４）を備え、
   前記ビデオカメラ（１０）は、前記接続フランジ（３３）から離れて面する前記カップリングボルト（３４）の側上で前記車両長手方向軸（Ｚ）中に配置されることを特徴とする、請求項１から７のうちのいずれか一項に記載のドライバ支援システム。
9. 前記カップリング（３０）は、前記カップリングマウス（３１）より上に配置された衝突保護板（３５）を有し、前記ビデオカメラ（１０）は前記衝突保護板（３５）の後ろに配置されることを特徴とする、請求項１から８のうちのいずれか一項に記載のドライバ支援システム。
10. 前記衝突保護板（３５）は、開口（３６）とともに形成され、前記ビデオカメラ（１０）は、前記開口（３６）と整列して配置されることを特徴とする、請求項９に記載のドライバ支援システム。
11. 前記ドライバ支援システムは、エンジン制御および／またはトランスミッション制御および／またはブレーキ制御および／または空気サスペンションの高さ制御に、自動的にまたはドライバが手を離したときに、影響を及ぼすことを特徴とする、請求項１から１０のうちのいずれか一項に記載のドライバ支援システム。
12. けん引車両に取り付けられたビデオカメラ（１０）とドライバの視野中に配置された関係付けられたディスプレイデバイス（１１）とを使用して、トレーラーを前記けん引車両にカップリングするための方法であって、
    静的導標（２１）は、前記ディスプレイデバイス（１１）のビデオ画像において見えるようになり、それに沿って前記けん引車両上に配置されたカップリング（３０）のカップリングマウス（３１）は、ドローバー（４１）によって前記トレーラー上に保持されるドローバーアイ（４０）と接触し、
    前記導標（２１）は、前記けん引車両の後方において互いに向かって集まる前記車両長手方向軸（Ｚ）に対称的に配置された２つのビームコリドー（２２）によって視覚化されることを特徴とする、方法。
13. 前記ビームコリドー（２２）それぞれは、内側境界線（２３）と外側境界線（２４）とを有し、前記カップリングマウス（３１）と前記ドローバーアイ（４０）が近づいている間、前記ドローバーアイ（４０）の基準要素が両方のビームコリドー（２２）の前記内側境界線（２３）と前記外側境界線（２４）との間の前記ビデオ画像（２０）中に配置されるとき、正しいカップリングが現れることを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
14. 前記ビデオ画像（２０）中の両方の外側境界線（２４）の上方に投影するドローバーアイ（４０）は、その空気サスペンションによって前記けん引車両を持ち上げることを視覚化することを特徴とする、請求項１３に記載の方法。
15. 前記２つの内側境界線（２３）内の前記ビデオ画像（２０）中に配置されたドローバーアイ（４０）は、その空気サスペンションによる前記けん引車両を下げることを視覚化することを特徴とする、請求項１３または１４に記載の方法。

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