ES2936686T3 - Sistema de asistencia al conductor y procedimiento para acoplar un remolque a un vehículo tractor - Google Patents

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Abstract

Entre otras cosas, se describe un sistema de asistencia al conductor para acoplar un remolque a un vehículo tractor que tiene una cámara de video (10) conectada al vehículo tractor y un dispositivo de visualización (11) conectado al mismo, dispuestos en el campo de visión del conductor, en cuya imagen de vídeo (20) se muestra una marca de guía estática (21), a lo largo de la cual una mordaza de acoplamiento (31) de un acoplamiento (30) dispuesto en el vehículo tractor puede ponerse en contacto con una argolla de remolque (40) sostenida en el remolque por una barra de tiro (41). El objetivo de la invención era proporcionar un sistema de asistencia al conductor con cuya ayuda el conductor puede estimar la posición tridimensional de la argolla de remolque (40) con respecto al vehículo tractor cuando se acerca a un remolque por detrás. El objeto se consigue según la invención mediante (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de asistencia al conductor y procedimiento para acoplar un remolque a un vehículo tractor
La invención se refiere a un sistema de asistencia al conductor para acoplar un remolque a un vehículo tractor de acuerdo con las características del preámbulo de la reivindicación 1. Además, la invención también se implementa en un procedimiento correspondiente.
Cuando están acoplados, el vehículo tractor y el remolque forman un tren articulado. Para acoplar el remolque, el vehículo tractor se desplaza marcha atrás con su acoplamiento acercándose al remolque parado hasta que una argolla formada en una barra de tracción del remolque se inserta correctamente en una mordaza de enganche del acoplamiento y se enclava en la misma mediante un pasador de acoplamiento o un gancho de cierre. Sin embargo, la estimación de la posición relativa espacial del acoplamiento y la argolla en trenes articulados con remolques de eje central es particularmente difícil, ya que el acoplamiento utilizado para este fin está muy metido hacia dentro en dirección al eje trasero del vehículo tractor.
Ya se han hecho esfuerzos en el estado de la técnica para simplificar la operación de acoplamiento de un vehículo tractor y un remolque por medio de un sistema de asistencia al conductor para el conductor. El documento DE 102014 012330 A1 describe un sistema de este tipo con una cámara de vídeo que captura el acoplamiento y el entorno trasero con la argolla en una imagen de vídeo. En una pantalla dispuesta en el campo de visión del conductor, se muestra un marcado indicador como ayuda para la orientación, que incluye una línea indicadora de altura horizontal y una línea indicadora vertical. La desventaja de este sistema de asistencia al conductor conocido es que, con la cruz formada a partir de la línea de referencia de altura y la línea de referencia, el conductor solo tiene disponible una representación bidimensional, sin una estimación de la profundidad espacial, para la aproximación del vehículo tractor.
El documento EP 1377 062 B1 divulga una cámara retrovisora montada en un turismo, que captura una imagen mostrada en una pantalla. La pantalla se puede ver desde el asiento del conductor y la imagen incluye una imagen con línea de referencia que indica la dirección marcha atrás directa desde la posición del acoplamiento de remolque. Una posición relativa del acoplamiento de remolque y la pieza complementaria de acoplamiento en el lado del remolque en el eje longitudinal del vehículo puede detectarse mediante líneas horizontales adicionales que están orientadas transversalmente al eje longitudinal del vehículo. No está prevista una estimación de la posición en altura entre el acoplamiento de remolque y la pieza complementaria de acoplamiento y tampoco es relevante, ya que los turismos generalmente no disponen de suspensión neumática de altura regulable.
En el documento US 2019/0283803 A1 se describe un sistema para la aproximación simplificada de un turismo a un remolque. El sistema presenta un dispositivo de visualización dispuesto en el habitáculo del turismo, que proporciona al conductor una imagen del espacio de tráfico que se encuentra detrás del turismo. En la imagen se muestran dos líneas de guía de dirección para una aproximación lateral precisa. La distancia al remolque se estimará a través de varias líneas de guía de distancia que discurren en la dirección transversal. No está previsto tener en cuenta la posición en altura de un acoplamiento fijado al turismo con respecto al remolque.
El documento EP 2 683 164 A1 divulga un sistema de asistencia al conductor de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 así como un procedimiento para acoplar un remolque a un vehículo tractor de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 11.
Por lo tanto, la invención se basó en el objetivo de proporcionar un sistema de asistencia al conductor con cuya ayuda el conductor pueda estimar la posición tridimensional de la argolla con respecto al vehículo tractor a medida que se aproxima marcha atrás a un remolque.
El objetivo se consigue de acuerdo con la invención con las características de las reivindicaciones independientes. El acoplamiento suele ser un acoplamiento de mordaza o un acoplamiento de gancho para camiones.
Según la reivindicación 1, la cámara de vídeo está dispuesta a una distancia vertical del acoplamiento, lo que da como resultado una profundidad espacial en la imagen de vídeo. En principio, la distancia vertical al acoplamiento puede implementarse por encima o por debajo del acoplamiento, prefiriéndose la colocación de la cámara de vídeo por encima del acoplamiento con vistas a la ubicación de instalación en el vehículo tractor. Una cámara de vídeo montada por debajo del acoplamiento se encuentra a menudo en una posición expuesta y, por lo tanto, está expuesta a un mayor riesgo de daño. La cámara de vídeo está dispuesta en el acoplamiento en el eje longitudinal del vehículo de tal manera que el acoplamiento queda dispuesto fuera de la imagen de vídeo de la cámara de vídeo. Por lo general, la cámara se encuentra en una posición en dirección al remolque detrás del acoplamiento. Por consiguiente, ningún componente del acoplamiento es visible en la imagen de vídeo.
Las franjas de haz están dispuestas como superposición estáticamente respecto a la imagen de vídeo de la cámara de vídeo. Para ello, las franjas de haz se pueden aplicar permanentemente sobre una lente de la cámara de vídeo. Alternativamente, las franjas de haz se generan en la imagen de vídeo con un software de procesamiento de imágenes de la cámara de vídeo o se aplican como superposición sobre un sensor de imagen en la cámara de vídeo. En aún otra forma de realización, las franjas de haz pueden colocarse sobre la imagen de vídeo del dispositivo de visualización.
Partiendo de un tamaño predefinido de la mordaza de enganche y de la argolla, así como de una posición de instalación predefinida y del ángulo de inclinación de la cámara resultante, el tamaño de la argolla en la imagen de vídeo aumenta a medida que el vehículo tractor se aproxima al remolque de manera correspondiente al curso y al tamaño de las franjas de haz. Las franjas de haz están orientadas en particular simétricamente con respecto al eje longitudinal del vehículo. La argolla puede presentar una característica normalizada y/o permanentemente constante como elemento de referencia, que se mantiene o es mantenida dentro de la franja de haz a medida que el vehículo tractor se aproxima al remolque. Preferentemente, el elemento de referencia es un diámetro exterior de la argolla.
Debido al curso espacial de las franjas de haz, la posición de la argolla del remolque se puede estimar tanto en cuanto a su posición lateral como en cuanto a su posición en altura con respecto a las franjas de haz. Con una posición vertical de la cámara de vídeo por encima del acoplamiento, se aplica lo siguiente: Cuanto más baja esté dispuesta la argolla o su elemento de referencia, más alejada estará la distancia a la cámara de vídeo y más pequeña parecerá esta en relación con las franjas de haz. Cuanto más alta esté dispuesta la argolla o su elemento de referencia, menor será la distancia a la cámara de vídeo y más grande parecerá esta en relación con las franjas de haz. Debido a la orientación convergente de las franjas de haz, la argolla o su elemento de referencia se mueve en el eje longitudinal del vehículo en relación con las franjas de haz a medida que se aproxima el vehículo tractor, de modo que el conductor también puede estimar la distancia en el eje longitudinal del vehículo.
Además de la estimación espacial de la posición de la argolla o su elemento de referencia, gracias a la posición desplazada verticalmente de la cámara de vídeo con respecto al acoplamiento se obtiene también una ventaja de seguridad, ya que no es necesario acceder a la mordaza de enganche del acoplamiento para el mantenimiento o la limpieza de la cámara de vídeo. En particular, en el caso de los acoplamientos de mordaza, esto siempre conlleva el riesgo de que un pasador de acoplamiento cargado por resorte se suelte desde su posición abierta y salte hacia adelante a la posición cerrada, lo que puede causar lesiones graves en las manos, por ejemplo. Debido a la distancia constructiva de la cámara de vídeo con respecto al acoplamiento, esta se ensucia menos de todos modos, ya que ninguna grasa lubricante o abrasión de la mordaza de enganche o del pasador de acoplamiento llega a la cámara de vídeo y se deposita allí.
Las franjas de haz presentan en cada caso una línea de delimitación interior y una línea de delimitación exterior y, para un correcto acoplamiento, durante la aproximación de la mordaza de enganche y la argolla en la imagen de vídeo está dispuesto un elemento de referencia de la argolla entre la línea de delimitación interior y la línea de delimitación exterior de ambas franjas de haz. La posición relativa de la argolla se puede estimar gracias a las franjas de haz tanto en la dirección lateral como en el eje longitudinal del vehículo. La línea de delimitación interior y la línea de delimitación exterior definen el ancho de la franja de haz asociada, a partir del cual se puede derivar particularmente bien la información de altura del acoplamiento en relación con la argolla.
En el caso de que la argolla, por ejemplo su diámetro exterior, sobresalga lateralmente más allá de la línea de delimitación interior y de la línea de delimitación exterior de ambas franjas de haz, el acoplamiento, que está dispuesto de manera estacionaria respecto a la cámara de vídeo, se encuentra en una posición demasiado baja. Las franjas de haz de la cámara de vídeo, que son estáticas y siempre del mismo tamaño, están relativamente demasiado cerca de la argolla, por lo que esta es grande en comparación en la imagen de vídeo y sobresale más allá de las líneas de delimitación interior y exterior.
Si, por el contrario, la argolla, por ejemplo su diámetro exterior, queda alineada dentro de las líneas de delimitación interior de ambas franjas de haz, el acoplamiento, que está dispuesto de manera estacionaria con respecto a la cámara de vídeo, se encuentra en una posición demasiado alta. Las franjas de haz de la cámara de vídeo, que son estáticas y siempre del mismo tamaño, están relativamente demasiado distanciadas de la argolla en la dirección vertical, por lo que esta es pequeña en comparación en la imagen de vídeo y no sobresale, en particular su diámetro exterior, nada de las líneas de delimitación de delimitación interior.
Gracias a ello se obtiene la ventaja de que el diámetro exterior es especialmente bien visible en la imagen de vídeo, incluso en condiciones de luz difusa. También sería posible recurrir a un diámetro interior de la argolla como elemento de referencia del remolque, aunque sus bordes visibles son menos fáciles de reconocer. La acumulación adicional de lubricante falsea aún más una estimación de la posición del diámetro interior con respecto a las franjas de haz en la imagen de vídeo. En principio, también sería concebible determinar un elemento de referencia dispuesto de manera estacionaria lejos de la barra de tracción y ajustar a escala las franjas de haz respecto al mismo. Si este elemento de referencia ubicado lejos de la barra de tracción está provisto de un desfase, también sería posible la inserción correcta de la argolla en el acoplamiento siempre que el elemento de referencia se mantenga entre la línea de delimitación interior y la línea de delimitación exterior de ambas franjas de haz.
La distancia entre la línea de delimitación interior y la línea de delimitación exterior de una franja de haz puede depender en particular de un margen de tolerancia de la mordaza de enganche y/o de la argolla. El margen de tolerancia del acoplamiento indica con qué desalineación del acoplamiento con respecto a la argolla aún es posible un acoplamiento correcto. Cuanto mayor sea el margen de tolerancia de la mordaza de enganche, mayor podrá ser también la distancia entre la línea de delimitación interior y la línea de delimitación exterior de una franja de haz.
Preferentemente, la distancia es menor a medida que aumenta la distancia, es decir, cada una de las franjas de haz se estrecha a medida que aumenta la distancia en el eje longitudinal del vehículo.
La cámara de vídeo está convenientemente dispuesta en el eje longitudinal del vehículo. Esto da como resultado la ventaja de que la cámara de vídeo está alineada con la dirección de acoplamiento óptima y las franjas de haz estáticas están dispuestas simétricamente con respecto al acoplamiento, de modo que no hay necesidad de una corrección lateral en la representación en la imagen de vídeo.
También puede ser útil si la mordaza de enganche presenta una sección de pared ensanchada cónicamente y la cámara de vídeo está dispuesta por encima de la sección de pared ensanchada cónicamente. La sección de pared ensanchada rodea una boca de entrada abierta en dirección axial para recibir la argolla y sirve para tolerar desalineaciones del acoplamiento con respecto a la argolla dentro de ciertos límites, en el sentido de que la argolla es atrapada por la sección de pared ensanchada y, a medida que el vehículo tractor se aproxima más, resbala por la sección de pared ensanchada hasta su posición final. El acoplamiento termina en la parte trasera con la sección de pared ensanchada. Por lo tanto, una cámara de vídeo dispuesta por encima de la sección de pared ensanchada no está cubierta en ningún momento por partes del acoplamiento, sino que siempre proporciona un campo de visión libre en dirección al remolque y la argolla.
Ventajosamente, el acoplamiento comprende una brida de conexión para su instalación en el vehículo tractor y un pasador de acoplamiento montado verticalmente en la mordaza de enganche, estando dispuesta la cámara de vídeo en el eje longitudinal del vehículo en el lado del pasador de acoplamiento dirigido en sentido opuesto a la brida de conexión. En esta posición instalada, la cámara también está dispuesta entre el pasador de acoplamiento y el lado libre de la mordaza de enganche, de modo que el pasador de acoplamiento, que también está previsto en el eje longitudinal del vehículo, no pueda entrar en el campo de visión de la cámara de vídeo.
El acoplamiento puede presentar, por ejemplo, una chapa de protección contra colisiones dispuesta por encima de la boca de enganche y la cámara de vídeo puede estar fijada detrás de la chapa de protección contra colisiones. La chapa de protección contra colisiones protege principalmente los componentes del acoplamiento colocados por encima de la mordaza de enganche, en particular el mecanismo de cierre, frente a daños causados por una argolla desalineada. Si la cámara de vídeo se instala detrás de la chapa de protección contra colisiones, la cámara también queda protegida frente a daños mecánicos durante el acoplamiento.
La chapa de protección contra colisiones está configurada preferentemente con una abertura y la cámara de vídeo está dispuesta al ras de la abertura. Esto da como resultado la ventaja de que, por un lado, la cámara tiene un campo de visión libre hacia atrás en dirección al remolque y, por otro lado, está protegida por la chapa de protección contra colisiones. La abertura debe dimensionarse de tal manera y la cámara de vídeo debe estar lo suficientemente distanciada de la abertura como para que el diámetro exterior de la argolla solo penetre parcialmente en la abertura y no sea posible el contacto con la cámara de vídeo.
De acuerdo con otra forma de realización particular, el sistema de asistencia al conductor puede influir en el control del motor y/o en el control de la transmisión y/o en el control de frenos y/o en el control de la altura de la suspensión neumática automáticamente o previa autorización del conductor. Se trata en este sentido de un sistema de asistencia autónomo que efectúa una aproximación y un acoplamiento al remolque sin que el conductor tenga que intervenir.
Según el procedimiento de acuerdo con la invención, la cámara de vídeo está dispuesta a una distancia vertical con respecto al acoplamiento y el marcado indicador se visualiza mediante dos franjas de haz dispuestas simétricamente con respecto al eje longitudinal del vehículo y que convergen en la dirección marcha atrás del vehículo tractor.
Las franjas de haz presentan en cada caso una línea de delimitación interior y una línea de delimitación exterior y, durante la aproximación de la mordaza de enganche y la argolla, tiene lugar un acoplamiento correcto si se dispone un elemento de referencia de la argolla en la imagen de vídeo entre la línea de delimitación interior y la línea de delimitación exterior de ambas franjas de haz.
Convenientemente, mediante una argolla que sobresale más allá de ambas líneas de delimitación exterior en la imagen de vídeo se visualiza elevar el vehículo tractor por medio de su suspensión neumática.
En cambio, mediante una argolla dispuesta dentro de ambas líneas de delimitación interior en la imagen de vídeo puede visualizarse descender el vehículo tractor por medio de su suspensión neumática.
Para una mejor comprensión, a continuación se explica con más detalle la invención con ayuda de siete figuras. Muestran
Fig. 1: una vista lateral de un acoplamiento de mordaza con una cámara de vídeo en la orientación correcta frente a una argolla inmediatamente antes del acoplamiento;
Fig. 2: una imagen de vídeo con franjas de haz y argolla conforme a la situación en la figura 1;
Fig. 3: una vista lateral de un acoplamiento de mordaza orientado demasiado bajo con cámara de vídeo frente a una argolla inmediatamente antes del acoplamiento;
Fig. 4: una imagen de vídeo con franjas de haz y argolla conforme a la situación en la figura 3;
Fig. 5: una vista lateral de un acoplamiento de mordaza orientado demasiado alto con cámara de vídeo frente a una argolla inmediatamente antes del acoplamiento;
Fig. 6: una imagen de vídeo con franjas de haz y argolla conforme a la situación en la figura 5 y
Fig. 7: una vista frontal de un acoplamiento de mordaza con chapa de protección contra colisiones y cámara de vídeo.
La figura 1 muestra una vista lateral de un acoplamiento de mordaza 30 y una cámara de vídeo 10 fijada al mismo. La cámara de vídeo 10 y el dispositivo de visualización 11 representados en la figura 2 forman parte del sistema de asistencia al conductor. El dispositivo de visualización 11 está dispuesto de manera práctica en una cabina del conductor de un vehículo tractor (no mostrado) y, por lo tanto, se encuentra en el campo de visión del conductor.
El acoplamiento de mordaza 30 comprende una mordaza de enganche 31 abierta hacia atrás y una brida de conexión 33 para la instalación estacionaria del acoplamiento de mordaza 30 en el vehículo tractor, en particular en un bastidor 38 del vehículo tractor. La mordaza de enganche 31 está formada con una sección de pared ensanchada 32 que rodea completamente en dirección circunferencial una boca de entrada 37 que está abierta por un lado en dirección axial. La cámara de vídeo 10 está colocada en un eje longitudinal del vehículo Z (véase la figura 2) por encima de la mordaza de enganche 31.
En la representación de la figura 1, una argolla 40 colocada en el extremo de una barra de tracción 41 está en la orientación correcta directamente frente a la boca de entrada 37. Con la ayuda de la barra de tracción 41 y la argolla 40, un remolque (no mostrado) está fijado de manera liberable al vehículo tractor. En caso de desplazamiento marcha atrás R del vehículo tractor, la argolla 40 entra en el acoplamiento de mordaza 30 a través de la boca de entrada 37 y, después de alcanzar su posición final, se mantiene allí de manera pivotante en el acoplamiento de mordaza 30 por medio de un pasador de acoplamiento 34.
Antes del acoplamiento del remolque, el pasador de acoplamiento 34 se encuentra en una posición abierta, que puede provocarse mediante una palanca de accionamiento 39. Al entrar en contacto el acoplamiento de mordaza 30 con la argolla 40, el pasador de acoplamiento 34 salta tensado por resorte hacia abajo en el plano del dibujo a su posición cerrada y penetra completamente en un diámetro interior 0 i de la argolla 40. En su posición cerrada, el pasador de acoplamiento 34 atraviesa verticalmente la mordaza de enganche 31 del acoplamiento de mordaza 30, lo que se ve especialmente bien en la representación de la figura 7, y se apoya en lados opuestos de la mordaza de enganche 31.
La sección de pared ensanchada 32 de la mordaza de enganche 31 facilita el alojamiento de un acoplamiento de mordaza 30 que no está correctamente alineado con la argolla 40 y, por lo tanto, amplía el margen de tolerancia de la mordaza de enganche 31. El margen de tolerancia define un intervalo dentro del cual, en caso de desplazamiento marcha atrás R del vehículo tractor, una argolla 40 todavía orientada con desfase en altura vertical o lateralmente con respecto al acoplamiento de mordaza 30 resbala hacia el interior de la boca de entrada 37 al entrar en contacto con la sección de pared ensanchada 32.
El escenario ilustrado en la figura 1 se le muestra al conductor en el dispositivo de visualización 11 en una imagen de vídeo 20 transmitida por la cámara de vídeo 10 conforme a la figura 2. En la imagen de vídeo 20 se representa la zona trasera detrás del vehículo tractor y la argolla 40 del remolque que se va a acoplar. El acoplamiento de mordaza 30 no está representado en la imagen de vídeo 20 porque se encuentra fuera de un área capturada por la cámara de vídeo 10.
Para estimar la posición relativa de la argolla 40 con respecto al vehículo tractor, se muestra un marcado indicador 21 en el dispositivo de visualización 11 en forma de dos franjas de haz 22 que convergen en la dirección marcha hacia atrás. Las dos franjas de haz 22 están orientadas simétricamente entre sí con respecto al eje longitudinal del vehículo Z, estando dispuesta en cada caso una de las franjas de haz 22 a un lado del eje longitudinal del vehículo Z. Cada franja de haz 22 tiene una línea de delimitación interior 23 dirigida hacia la otra franja de haz 22 y una línea de delimitación exterior 24 dirigida en dirección opuesta a la otra franja de haz 22. La línea de delimitación interior 23 está distanciada con respecto a la línea de delimitación exterior 24 con una distancia a en perpendicular a la misma. La distancia a disminuye en el eje longitudinal del vehículo Z a medida que aumenta la distancia Dz a la cámara de vídeo 10.
La orientación de las franjas de haz 22 y la distancia a están adaptadas, como elemento de referencia del remolque, al tamaño conocido, generalmente normalizado, de la argolla 40; en el presente caso, a su diámetro exterior 0 a, ya que este se aprecia mejor en la imagen de vídeo 20 que el diámetro interior 0 i. En principio, sin embargo, también podría recurrirse al diámetro interior 0 i o a otro elemento de referencia dispuesto de manera estacionaria en el remolque y, dado el caso, aplicarse al mismo un desfase con respecto a la posición de la argolla 40.
Las franjas de haz 22 permiten al conductor visualizar, durante el desplazamiento marcha atrás R, una correcta orientación del acoplamiento de mordaza 30 con respecto a la argolla 40, siempre que el elemento de referencia, por ejemplo, el diámetro exterior 0 a de la argolla 40, cubra ambas franjas de haz 22 de tal manera que en cada franja de haz 22 esté dispuesta una sección del diámetro exterior 0 a entre la línea de delimitación interior 23 y la línea de delimitación exterior 24. En el desplazamiento marcha atrás R, el conductor maniobra con el vehículo tractor de tal manera que, en ambas franjas de haz 22, una sección del diámetro exterior 0 a se mantenga entre la línea de delimitación interior 23 y la línea de delimitación exterior 24. A medida que el vehículo tractor se aproxima progresivamente al remolque parado en el eje longitudinal del vehículo Z, la imagen de la argolla 40 se hace más grande y, por lo tanto, también su diámetro exterior 0 a en la imagen de vídeo 20 de la misma manera que el tamaño de las franjas de haz 22. Si la argolla 40 sale del borde inferior de la imagen de vídeo 20, el conductor puede estimar que el contacto entre la mordaza de enganche 31 y la argolla 40 es inminente.
En las figuras 3 a 6 se ilustran situaciones en las que el vehículo tractor está centrado en el eje longitudinal del vehículo Z frente a la argolla 40, pero el ajuste en altura de la suspensión neumática es incorrecto y, al aproximarse aún más el vehículo tractor, la argolla 40 pasa por encima de la mordaza de enganche 31 o pasa por debajo de la mordaza de enganche 31 y, por lo tanto, causaría graves daños al vehículo tractor.
La figura 3 muestra una vista lateral del acoplamiento de mordaza 30 en una posición vertical demasiado baja. Para que la argolla 40 entre correctamente en la mordaza de enganche 31, el vehículo tractor debería elevarse por medio de la suspensión neumática.
La argolla 40 se encuentra relativamente cerca de la cámara de vídeo 10, de modo que en la imagen de vídeo 20 de la figura 4 la argolla 40 se muestra más grande que las franjas de haz 22 estáticas, que son siempre del mismo tamaño. El diámetro exterior 0 a sobresale más allá de la línea de delimitación interior 23 y de la línea de delimitación exterior 24 de ambas franjas de haz 22. Para continuar con el acoplamiento habría que elevar el vehículo tractor por medio de su suspensión neumática hasta establecer una mayor distancia vertical entre la cámara de vídeo 10 y la argolla 40 y hasta que en la imagen de vídeo 20 el diámetro exterior 0 a quede entre la línea de delimitación interior 23 y la línea de delimitación exterior 24 en ambas franjas de haz 22.
En una vista lateral, la figura 5 muestra el acoplamiento de mordaza 30 en una posición vertical demasiado alta. Para que la argolla 40 entre correctamente en la mordaza de enganche 31, el vehículo tractor debería descenderse por medio de la suspensión neumática.
La argolla 40 se encuentra en una posición relativamente alejada de la cámara de vídeo 10, de modo que en la imagen de vídeo 20 de la figura 6 la argolla 40 se muestra más pequeña que las franjas de haz 22 estáticas, que son siempre del mismo tamaño. El diámetro exterior 0 a está dispuesto entre las franjas de haz 22 y llega justo hasta las líneas de delimitación interior 23. Para continuar con el acoplamiento habría que descender el vehículo tractor por medio de su suspensión neumática hasta establecer una menor distancia vertical entre la cámara de vídeo 10 y la argolla 40 y hasta que en la imagen de vídeo 20 el diámetro exterior 0 a quede entre la línea de delimitación interior 23 y la línea de delimitación exterior 24 de ambas franjas de haz 22.
La figura 7 muestra un acoplamiento de mordaza 30 en una vista frontal. Verticalmente por encima de la mordaza de enganche 31 sigue una chapa de protección contra colisiones 35, que cubre partes del mecanismo de cierre y, en particular, de la palanca de accionamiento 39 en el eje longitudinal del vehículo Z desde atrás, con el fin de evitar daños durante el acoplamiento por la argolla 40 del remolque si el acoplamiento de mordaza 30 está ajustado demasiado bajo. En el eje longitudinal del vehículo Z, la chapa de protección contra colisiones 35 sobresale de la sección de pared ensanchada 32 hacia atrás, de modo que la cámara de vídeo 10 está posicionada esencialmente por encima del extremo libre de la sección de pared ensanchada 32.
En el eje longitudinal del vehículo Z está formada una abertura 36 en la chapa de protección contra colisiones 35, detrás de la cual está orientada la cámara de vídeo 10. La abertura 36 está dimensionada y la cámara de vídeo 10 está distanciada con respecto a la abertura 36 de tal manera que el diámetro exterior 0 a de la argolla 40, que es conocido, no puede penetrar en la abertura 36 hasta el punto de que entre en contacto con la cámara de vídeo 10 y esta resulte dañada, incluso aunque la argolla 40 golpeara la chapa de protección contra colisiones 35 con gran fuerza.
Lista de referencias
10 cámara de vídeo
11 dispositivo de visualización
20 imagen de vídeo
21 marcado indicador
22 franjas de haz
23 línea de delimitación interior de la franja de haz
24 línea de delimitación exterior de la franja de haz
30 acoplamiento/acoplamiento de mordaza
31 mordaza de enganche
32 sección de pared ensanchada
33 brida de conexión
34 pasador de acoplamiento
35 chapa de protección contra colisiones
36 abertura de la chapa de protección contra colisiones
37 boca de entrada
38 bastidor del vehículo tractor
39 palanca de accionamiento
40 argolla
41 barra de tracción
a distancia línea de delimitación interior/exterior
Dz distancia en el eje longitudinal del vehículo
R desplazamiento marcha atrás del vehículo tractor
Z eje longitudinal del vehículo
0 a diámetro exterior de la argolla
0 i diámetro interior de la argolla

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de asistencia al conductor para acoplar un remolque a un vehículo tractor, que presenta una cámara de vídeo (10) colocada en el vehículo tractor y un dispositivo de visualización (11) conectado a la misma, dispuesto en el campo de visión del conductor, en cuya imagen de vídeo (20) está superpuesto un marcado indicador (21) estático, a lo largo del cual una mordaza de enganche (31) de un acoplamiento (30) dispuesta en el vehículo tractor puede ponerse en contacto con una argolla (40) sostenida en el remolque por una barra de tracción (41), estando dispuesta la cámara de vídeo (10) a una distancia vertical del acoplamiento (30) y estando formado el marcado indicador (21) por medio de dos franjas de haz (22) dispuestas a ambos lados del eje longitudinal del vehículo (Z) y que convergen en la dirección de marcha atrás del vehículo tractor,
caracterizado por que
las franjas de haz (22) presentan cada una de ellas una línea de delimitación interior (23) y una línea de delimitación exterior (24) y, para un correcto acoplamiento, durante la aproximación de la mordaza de enganche (31) y la argolla (40) en la imagen de vídeo (20) está dispuesto un elemento de referencia de la argolla (40) entre la línea de delimitación interior (23) y la línea de delimitación exterior (24) de ambas franjas de haz (22).
2. Sistema de asistencia al conductor según la reivindicación 1, caracterizado por que el elemento de referencia es un diámetro exterior (0 a) de la argolla (40).
3. Sistema de asistencia al conductor según las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que la distancia (a) entre la línea de delimitación interior (23) y la línea de delimitación exterior (24) de una franja de haz (22) depende de un margen de tolerancia de la mordaza de enganche (31) y/o de la argolla (40).
4. Sistema de asistencia al conductor según la reivindicación 3, caracterizado por que la distancia (a) es menor a medida que aumenta la distancia (Dz).
5. Sistema de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que la cámara de vídeo (10) está dispuesta en el eje longitudinal del vehículo (Z).
6. Sistema de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la mordaza de enganche (31) presenta una sección de pared ensanchada cónicamente (32) y la cámara de vídeo (10) está dispuesta por encima de la sección de pared ensanchada cónicamente (32).
7. Sistema de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el acoplamiento (30) comprende una brida de conexión (33) para su instalación en el vehículo tractor y un pasador de acoplamiento (34) montado verticalmente en la mordaza de enganche (31), estando dispuesta la cámara de vídeo (10) en el eje longitudinal del vehículo (Z) en el lado del pasador de acoplamiento (34) dirigido en sentido opuesto a la brida de conexión (33).
8. Sistema de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que el acoplamiento (30) presenta una chapa de protección contra colisiones (35) dispuesta por encima de la mordaza de enganche (31) y la cámara de vídeo (10) está fijada detrás de la chapa de protección contra colisiones (35).
9. Sistema de asistencia al conductor según la reivindicación 8, caracterizado por que la chapa de protección contra colisiones (35) está formada con una abertura (36) y la cámara de vídeo (10) está dispuesta al ras de la abertura (36).
10. Sistema de asistencia al conductor según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que el sistema de asistencia al conductor influye en el control del motor y/o en el control de la transmisión y/o en el control de frenos y/o en el control de la altura de la suspensión neumática automáticamente o previa autorización del conductor.
11. Procedimiento para acoplar un remolque a un vehículo tractor, que presenta una cámara de vídeo (10) colocada en el vehículo tractor y un dispositivo de visualización (11) conectado a la misma, dispuesto en el campo de visión del conductor, en cuya imagen de vídeo (20) se superpone un marcado indicador (21) estático, a lo largo del cual una mordaza de enganche (31) de un acoplamiento (30) dispuesta en el vehículo tractor se pone en contacto con una argolla (40) sostenida en el remolque por una barra de tracción (41), estando dispuesta la cámara de vídeo (10) a una distancia vertical del acoplamiento (30) y visualizándose el marcado indicador (21) por medio de dos franjas de haz (22) dispuestas simétricamente con respecto al eje longitudinal del vehículo (Z) y que convergen en la dirección de marcha atrás del vehículo tractor,
caracterizado por que
las franjas de haz (22) presentan cada una de ellas una línea de delimitación interior (23) y una línea de delimitación exterior (24) y, durante la aproximación de la mordaza de enganche (31) y la argolla (40), tiene lugar un acoplamiento correcto si un elemento de referencia de la argolla (40) se dispone en la imagen de vídeo (20) entre la línea de delimitación interior (23) y la línea de delimitación exterior (24) de ambas franjas de haz (22).
12. Procedimiento según la reivindicación 11, caracterizado por que mediante una argolla (40) que sobresale más allá de ambas líneas de delimitación exterior (24) en la imagen de vídeo (20) se visualiza la elevación del vehículo tractor por medio de su suspensión neumática.
13. Procedimiento según las reivindicaciones 11 o 12, caracterizado por que mediante una argolla (40) dispuesta dentro de ambas líneas de delimitación interior (23) en la imagen de vídeo (20) se visualiza el descenso del vehículo tractor por medio de su suspensión neumática.
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