JP2021171890A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (11)
- アームと前記アームの先端に手首軸を介して取り付けられたハンドとを含むロボット本体を備え、前記ハンド上に載置された搬送対象物を搬送する産業用ロボットであって、
前記ハンドは、前記手首軸に接続するハンド基部と、前記ハンド基部から一方向に延びて前記搬送対象物を下から支持する複数のフォークと、前記複数のフォークのうちの少なくとも一部を前記ハンド基部に沿って移動させることによって前記フォークの間隔であるフォークピッチを変更するエンコーダ付きのサーボモータと、前記エンコーダでの検出結果に基づいて前記サーボモータをサーボ制御により駆動するサーボドライバと、を備え、
前記サーボモータ、前記エンコーダ及び前記サーボドライバは前記ハンド基部に設けられている、産業用ロボット。 - 前記エンコーダはアブソリュートエンコーダである、請求項1に記載の産業用ロボット。
- 複数の前記フォークが前記ハンド基部に沿って移動可能であって、移動可能な前記フォークごとに前記サーボモータと前記サーボドライバとが設けられている、請求項1または2に記載の産業用ロボット。
- 前記サーボドライバに対する指令が入力するリモートI/Oが前記ハンド基部に設けられている、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 前記リモートI/Oは、RS−485によるインタフェースである、請求項4に記載の産業用ロボット。
- 前記ロボット本体に接続し、前記アームの位置及び姿勢の少なくとも一方を変化させるサーボモータをサーボ制御により駆動するサーボドライバを内蔵するロボットコントローラをさらに備え、
前記ロボットコントローラからの前記指令が、前記ロボットコントローラと前記ハンド基部を接続する信号線と前記リモートI/Oとを介して前記ハンド基部の前記サーボドライバに送信される、請求項4または5に記載の産業用ロボット。 - 前記ハンド基部の前記サーボドライバに対して前記ロボットコントローラを介して駆動用の電力が供給され、
前記ロボットコントローラの内部に、前記駆動用の電力を遮断するスイッチが設けられている、請求項6に記載の産業用ロボット。 - 前記ハンド基部の前記サーボドライバと前記ロボットコントローラの間でデータ通信を行うためのデータ通信線が前記信号線とは別個に設けられ、
前記データ通信は、少なくとも、前記ハンド基部の前記サーボモータの位置情報の取得のために行われる、請求項6または7に記載の産業用ロボット。 - 前記ロボットコントローラは、前記ロボットの動作の実行及び管理を行う動作制御部と、前記データ通信線による前記データ通信の処理を行うドライバ通信部と、前記動作制御部及び前記ドライバ通信部の両方からアクセス可能な共有メモリと、前記ハンド基部の前記サーボドライバに対する指令を前記動作制御部から受け取って前記信号線を介して前記リモートI/Oに送信するリモートI/O制御部と、を備え、
前記ドライバ通信部は、前記データ通信線を介して前記サーボモータの前記位置情報を取得したときに、前記位置情報を前記共有メモリに格納する、請求項8に記載の産業用ロボット。 - 前記ロボットコントローラにペンダントが接続可能であり、前記ハンド基部の前記サーボドライバに対する指令が前記ペンダントから入力したときに、当該指令が前記リモートI/O制御部に入力して前記前記信号線を介して前記リモートI/Oに送信される、請求項9に記載の産業用ロボット。
- 前記データ通信により、前記ハンド基部の前記サーボドライバに設定されている設定値の読み出しと、前記ハンド基部の前記サーボドライバへの設定値の設定が可能であり、
前記ドライバ通信部は、前記設定値を読み出したときに当該設定値を前記共有メモリに格納し、
前記ペンダントは、前記共有メモリに格納された前記設定値を編集可能であって、前記ペンダントからの指令により、前記共有メモリに格納された前記設定値を前記ドライバ通信部が前記データ通信によって前記ハンド基部の前記サーボドライバに設定する、請求項10に記載の産業用ロボット。
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