JP2021169718A - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】開閉体の開閉作動に必要な情報を補正できる車両用開閉体の制御装置を提供する。【解決手段】制御装置１００は、可動パネル５０の作動範囲内に設定される原点位置を基準とする可動パネル５０の位置を取得する取得部１０１と、原点位置を基準とする全閉位置、全開位置及び変動位置を記憶する記憶部１０２と、取得部１０１が取得する可動パネル５０の位置と記憶部１０２に記憶される位置情報とに基づいてモータ６５を制御することにより、可動パネル５０を全閉位置及び全開位置の間で開閉作動させる制御部１０３と、第１変動位置及び第２変動位置に位置ずれが生じている場合、当該位置ずれに基づいて、記憶部１０２に記憶される全閉位置及び全開位置を補正する補正処理を実施する補正部１０４と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用開閉体の制御装置に関する。

特許文献１には、開口部が設けられるルーフを有する車体と、ルーフに搭載されるサンルーフ装置と、を備える車両が記載されている。サンルーフ装置は、開口部を開閉するスライドルーフと、スライドルーフを駆動するモータと、モータの回転量に応じたパルスを出力するパルス発生手段と、パルス発生手段が出力するパルスに基づいてモータを制御する制御部と、を有する。スライドルーフの移動範囲には、スライドルーフが機械的な接触により閉方向に移動不能となる閉側のロック位置と、スライドルーフが機械的な接触により開方向に移動不能となる開側のロック位置と、が含まれる。

そして、制御部は、スライドルーフを閉作動させる場合には、閉側のロック位置よりも手前の全閉位置でスライドルーフを停止させ、スライドルーフを開作動させる場合には、開側のロック位置よりも手前の全開位置でスライドルーフを停止させる。詳しくは、制御部は、全閉位置及び全開位置に応じたパルス情報を記憶し、当該パルス情報とスライドルーフの開閉作動時に出力されるパルスをカウントした値とを比較することで、スライドルーフが全閉位置及び全開位置に到達したか否かを判断する。

特開２００５−２９０９３９号公報

上記のようなサンルーフ装置では、経年変化などにより、制御部に記憶される全閉位置及び全開位置と実際の全閉位置及び全開位置とに乖離が生じる場合がある。この場合、制御部は、制御部が記憶する全閉位置及び全開位置に応じたパルス情報を補正することが好ましい。

なお、こうした実情は、モータの回転量に応じたパルスに基づいて、開閉体を開閉作動させる車両用開閉体の制御装置においても概ね共通する。本発明の目的は、開閉体の開閉作動に必要な情報を補正できる車両用開閉体の制御装置を提供することである。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両用開閉体の制御装置は、車両の開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を駆動するモータと、を備え、前記開閉体が前記開口部を全開する全開位置及び前記開閉体が前記開口部を全閉する全閉位置の間の作動範囲内に前記モータの負荷が変動する変動位置を含む車両用開閉装置に適用され、前記開閉体の作動範囲内に設定される原点位置を基準とする前記開閉体の位置を取得する取得部と、前記原点位置を基準とする前記全閉位置、前記全開位置及び前記変動位置を記憶する記憶部と、前記取得部が取得する前記開閉体の位置と前記記憶部に記憶される前記全閉位置及び前記全開位置とに基づいて前記モータを制御することにより、前記開閉体を前記全閉位置及び前記全開位置の間で開閉作動させる制御部と、前記記憶部に記憶される前記変動位置を第１変動位置とし、前記第１変動位置が記憶された後の前記開閉体の開閉作動時に前記取得部が取得する前記変動位置を第２変動位置としたとき、前記第１変動位置及び前記第２変動位置に位置ずれが生じている場合、当該位置ずれに基づいて、前記記憶部に記憶される前記全閉位置及び前記全開位置を補正する補正処理を実施する補正部と、を備える。

上記構成の制御装置が適用される車両用開閉装置において、開閉体を開閉作動させる場合、開閉体は、モータの負荷が変動する変動位置を通過する。そして、車両用開閉装置において、記憶部が記憶する第１変動位置と開閉体が開閉作動されるときに取得される第２変動位置との間に位置ずれが生じている場合には、記憶部が記憶する全閉位置及び全開位置と実際の全閉位置及び全開位置との間にも位置ずれが生じる。

この点、制御装置は、第１変動位置と第２変動位置に位置ずれが生じている場合、両位置の位置ずれに基づいて補正処理を実施する。このため、制御装置は、開閉体を開閉作動させるときに、実際の全閉位置及び全開位置と乖離した位置に開閉体を停止することを抑制できる。こうして、制御装置は、開閉体の開閉作動に必要な情報を補正できる。

上記車両用開閉体の制御装置において、前記変動位置は、前記開閉体を開作動又は閉作動させるときに前記モータの負荷が変動し始める変動開始位置であり、前記第１変動位置を第１変動開始位置とし、前記第２変動位置を第２変動開始位置としたとき、前記補正部は、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置に位置ずれが生じている場合、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置の差分に基づいて、前記補正処理を実施することが好ましい。

モータの負荷が変動し始める変動開始位置は、モータの負荷が変動し終わる変動終了位置よりも明確になりやすい。このため、車両用開閉体の制御装置は、第１変動開始位置及び第２変動開始位置に位置ずれが生じているか否かを精度良く判別できる。また、車両用開閉体の制御装置は、第１変動開始位置及び第２変動開始位置の差分に基づき、補正処理を精度良く実施できる。

上記車両用開閉体の制御装置において、前記車両用開閉装置は、前記全閉位置及び前記全開位置の間の前記開閉体の作動範囲内に、前記変動位置を複数含むものであり、前記記憶部は、複数の前記第１変動位置を記憶し、前記補正部は、複数の前記第１変動位置と、複数の前記第２変動位置と、にそれぞれ位置ずれが生じている場合、当該位置ずれに基づいて、前記補正処理を実施することが好ましい。

上記構成の制御装置は、複数の第１変動位置及び複数の第２変動位置のそれぞれの位置ずれに基づいて補正処理を実施するため、補正処理を精度良く実施できる。
上記車両用開閉体の制御装置において、前記変動位置は、前記開閉体を開作動又は閉作動させるときに、前記モータの負荷が変動し始める変動開始位置と、前記モータの負荷が変動し終わる変動終了位置と、を含み、前記第１変動位置は、前記変動開始位置に対応する第１変動開始位置と、前記変動終了位置に対応する第１変動終了位置と、を含み、前記第２変動位置は、前記変動開始位置に対応する第２変動開始位置と、前記変動終了位置に対応する第２変動終了位置と、を含み、前記補正部は、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置に位置ずれが生じるとともに前記第１変動終了位置及び前記第２変動終了位置に位置ずれが生じている場合、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置の差分と前記第１変動終了位置及び前記第２変動終了位置の差分との平均値に基づいて、前記補正処理を実施することが好ましい。

上記構成の車両用開閉体の制御装置は、第１変動開始位置及び第２変動開始位置の差分と第１変動終了位置及び第２変動終了位置の差分との平均値に基づいて、補正処理を実施する点で、補正処理をより精度良く実施できる。

上記車両用開閉体の制御装置において、前記変動位置は、前記開閉体を開作動又は閉作動させるときに、前記モータの負荷が変動し始める複数の変動開始位置を含み、前記第１変動位置は、複数の前記変動開始位置に対応する複数の第１変動開始位置を含み、前記第２変動位置は、複数の前記変動開始位置に対応する複数の第２変動開始位置を含み、前記補正部は、複数の前記第１変動開始位置と、複数の前記第２変動開始位置と、にそれぞれ位置ずれが生じている場合、当該位置ずれに基づいて、前記補正処理を実施することが好ましい。

上記構成の車両用開閉体の制御装置は、複数の前記第１変動開始位置と複数の前記第２変動開始位置とのそれぞれの位置ずれに基づいて、補正処理を実施するため、精度良く補正処理を実施できる。

上記車両用開閉体の制御装置において、前記補正部は、複数の前記第１変動開始位置と、複数の前記第２変動開始位置と、にそれぞれ位置ずれが生じている場合、複数の前記第１変動開始位置と複数の前記第２変動開始位置とのそれぞれの差分の平均値に基づいて、前記補正処理を実施することが好ましい。

上記構成の車両用開閉体の制御装置は、複数の前記第１変動開始位置と複数の前記第２変動開始位置とのそれぞれの位置ずれを、差分の平均値として、容易に算出できる。
上記車両用開閉体の制御装置において、前記制御部は、前記原点位置を基準とした前記全閉位置及び前記全開位置を前記記憶部に記憶させる初期化処理を実施する際に、前記第１変動位置を前記記憶部に記憶させることが好ましい。

上記構成の制御装置は、例えば、車両用開閉装置の出荷時において、初期化処理を実施することで、正確な変動位置を記憶部に記憶させることができる。この場合、制御装置は、精度良く補正処理を実施できる。

上記車両用開閉体の制御装置において、前記補正部は、前記開閉体の閉作動時に、前記補正処理を実施しないことが好ましい。
開閉体が閉作動する場合には異物などの挟み込みなど、実際の変動位置とは異なる位置でモータの負荷が変動するおそれがある。つまり、第２変動位置の取得精度が低下するおそれがある。この点、上記構成の制御装置は、開閉体の閉作動時に補正処理を実施しないため、誤って補正処理を実施することを抑制できる。

上記車両用開閉体の制御装置において、前記補正部は、車両が走行中の場合、前記補正処理を実施しないことが好ましい。
車両の走行中に開閉体が開閉作動する場合には、開閉体に振動及び走行風等が作用することによって、実際の変動位置とは異なる位置でモータの負荷が変動するおそれがある。この点、上記構成の制御装置は、車両が走行中の場合に補正処理を実施しないため、誤って補正処理を実施することを抑制できる。

車両用開閉体の制御装置は、開閉体の開閉作動に必要な情報を補正できる。

第１実施形態に係るサンルーフ装置を備える車両の平面図。 第１実施形態において、可動パネルが全閉位置に配置されるときのサンルーフ装置の側面図。 第１実施形態において、可動パネルがチルトアップ位置に配置されるときのサンルーフ装置の側面図。 第１実施形態において、可動パネルが全開位置に配置されるときのサンルーフ装置の側面図。 第１実施形態の可動パネルの作動範囲を示す模式図。 第１実施形態において、可動パネルの開作動時のモータの負荷の変動の一例を示すグラフ。 第１実施形態において、可動パネルの開作動時に制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。 第１実施形態において、補正処理を実施するために制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。 第１実施形態において、可動パネルの開作動時のモータの負荷の変動の一例を示すグラフ。 第２実施形態において、可動パネルの開作動時のモータの負荷の変動の一例を示すグラフ。 第２実施形態において、補正処理を実施するために制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。 第２実施形態において、可動パネルの開作動時のモータの負荷の変動の一例を示すグラフ。 変更例において、可動パネルの開作動時のモータの負荷の変動の一例を示すグラフ。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態に係る車両用開閉体の制御装置を備える車両について図面を参照しつつ説明する。以降の説明では、車両の幅方向に延びる軸線をＸ軸で図示し、車両の前後方向に延びる軸線をＹ軸で示し、車両の上下方向に延びる軸線をＺ軸で示す。

図１に示すように、車両１０は、ルーフ２１にルーフ開口部２２が設けられる車体２０と、ルーフ開口部２２を区画するベースフレーム３０と、ルーフ２１に搭載されるサンルーフ装置４０と、サンルーフ装置４０を作動させる際に操作される操作スイッチＳＷと、サンルーフ装置４０を制御する制御装置１００と、を備える。

ルーフ開口部２２は、上方からの平面視において、幅方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略矩形状をなしている。ルーフ開口部２２は、「車両の開口部」の一例に相当する。ベースフレーム３０は、前後方向に延びる一対のガイドレール３１と、幅方向に延びるフロントハウジング３２と、フロントハウジング３２よりも後方で幅方向に延びるセンターフレーム３３と、を有する。フロントハウジング３２は、一対のガイドレール３１の前端部同士を接続し、センターフレーム３３は、一対のガイドレール３１の前後方向における中間部同士を接続する。こうして、一対のガイドレール３１、フロントハウジング３２及びセンターフレーム３３は、ルーフ開口部２２を区画する。

次に、サンルーフ装置４０について説明する。
図１及び図２に示すように、サンルーフ装置４０は、ルーフ開口部２２を開閉する可動パネル５０と、可動パネル５０を駆動する駆動装置６０と、を備える。第１実施形態において、サンルーフ装置４０は、「車両用開閉装置」の一例に相当する。

図１に示すように、可動パネル５０は、上方からの平面視において、ルーフ開口部２２よりも一回り大きな矩形板状をなしている。可動パネル５０は、例えば、透光性を有するガラスパネルである。第１実施形態において、可動パネル５０は、「開閉体」の一例に相当する。

図１及び図２に示すように、駆動装置６０は、可動パネル５０を支持する支持ブラケット６１と、支持ブラケット６１の前端部を支持するフロントリンク６２と、フロントリンク６２よりも後方で支持ブラケット６１を支持するリアリンク６３と、を備える。また、駆動装置は、ガイドレール３１に沿って移動することでフロントリンク６２及びリアリンク６３を駆動する駆動シュー６４と、可動パネル５０の駆動源となるモータ６５と、モータ６５の動力を駆動シュー６４に伝達するプッシュプルケーブル６６と、を備える。また、駆動装置６０は、駆動シュー６４の前方への移動限界を規定するフロントブロック６７と、駆動シュー６４の後方への移動限界を規定するリアブロック６８と、モータ６５の回転角に応じた信号を出力する回転角センサＳＥと、を有する。図１に示すように、駆動装置６０の構成要素のうち、モータ６５を除く構成要素は、幅方向に対をなす構成部材である。

続いて、サンルーフ装置４０の動作について説明する。
図１及び図２に示すように、駆動シュー６４がガイドレール３１の前端付近に位置する状態では、支持ブラケット６１の長手方向がガイドレール３１の長手方向と略一致する。図２に示す状態では、支持ブラケット６１に支持される可動パネル５０が、ルーフ開口部２２を全閉する「全閉位置Ｐｃ」に配置される。可動パネル５０が全閉位置Ｐｃに配置される場合、駆動シュー６４は、フロントブロック６７に最接近するが、フロントブロック６７には接触しない。

図１及び図３に示すように、可動パネル５０が全閉位置Ｐｃに配置される状況下において、モータ６５に駆動されるプッシュプルケーブル６６が駆動シュー６４を後方に押すと、リアリンク６３が起き上がる。つまり、支持ブラケット６１の後端部が上昇し、可動パネル５０は後端部が上昇した「チルトアップ位置Ｐｔ」に配置される。

図１及び図４に示すように、可動パネル５０がチルトアップ位置Ｐｔに配置される状況下において、モータ６５に駆動されるプッシュプルケーブル６６が駆動シュー６４を後方に押すと、フロントリンク６２及びリアリンク６３が後方に移動する。つまり、フロントリンク６２及びリアリンク６３に支持される支持ブラケット６１が後方に移動し、可動パネル５０は前端部に対して後端部が上昇した状態で後方に移動する。その結果、可動パネル５０は、ルーフ開口部２２を全開する「全開位置Ｐｏ」に配置される。可動パネル５０が全開位置Ｐｏに配置される場合、駆動シュー６４は、リアブロック６８に最接近するが、リアブロック６８には接触しない。

一方、可動パネル５０が全開位置Ｐｏに配置される状況下において、モータ６５に駆動されるプッシュプルケーブル６６が駆動シュー６４を前方に引くと、フロントリンク６２及びリアリンク６３が前方に移動する。つまり、フロントリンク６２及びリアリンク６３に支持される支持ブラケット６１が前方に移動し、可動パネル５０はチルトアップ位置Ｐｔに配置される。さらに、可動パネル５０がチルトアップ位置Ｐｔに配置される状況下において、モータ６５に駆動されるプッシュプルケーブル６６が駆動シュー６４を前方に引くと、リアリンク６３が前傾する。つまり、支持ブラケット６１の後端部が下降し、可動パネル５０は全閉位置Ｐｃに配置される。

こうして、第１実施形態では、フロントブロック６７及びリアブロック６８に接触しない範囲で、駆動シュー６４がガイドレール３１に沿って移動することにより、可動パネル５０が全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ及び全開位置Ｐｏの間で作動する。仮に、可動パネル５０が全開位置Ｐｏを通過しても開作動し続ける場合には、駆動シュー６４とリアブロック６８との接触により、可動パネル５０が停止される。一方、可動パネル５０が全閉位置Ｐｃを通過しても閉作動し続ける場合には、駆動シュー６４とフロントブロック６７との接触により、可動パネル５０が停止される。このように、フロントブロック６７及びリアブロック６８は、可動パネル５０が何らかの理由により全閉位置Ｐｃ及び全開位置Ｐｏの間の通常の作動範囲外で作動しようとしたときの機械的なストッパとして機能する。

また、サンルーフ装置４０において、可動パネル５０がチルトアップ位置Ｐｔの付近で作動する場合には、駆動シュー６４の摺動抵抗が変動することがある。以降の説明では、駆動シュー６４の摺動抵抗が変動するときの可動パネル５０の位置、言い換えれば、モータ６５の負荷が変動するときの可動パネル５０の位置を「変動位置Ｐｘ」という。さらに、可動パネル５０の変動位置Ｐｘを含む作動範囲を「変動範囲Ｒｘ」という。第１実施形態では、変動範囲Ｒｘは、チルトアップ位置Ｐｔを含む作動範囲である。変動位置Ｐｘは、サンルーフ装置４０の構造的に自然に生じるものであるが、後述する制御のために意図的に生じるようにサンルーフ装置４０を設計してもよい。

なお、モータ６５を一定の回転速度ＶＭで回転させているときに、モータ６５の負荷が大きくなると、モータ６５の回転速度ＶＭが低下する。第１実施形態では、モータ６５の回転速度ＶＭの低下をモータ６５の負荷の増大とする。

図１に示すように、操作スイッチＳＷは、ユーザに操作されるスイッチであり、運転席の周囲又はルーフ開口部２２の周囲に設置される。操作スイッチＳＷは、可動パネル５０を全開位置Ｐｏまでオート作動させるスイッチ、可動パネル５０を全閉位置Ｐｃまでオート作動させるスイッチ及び可動パネル５０をチルトアップ位置Ｐｔまでオート作動させるスイッチを有する。操作スイッチＳＷは、操作されるスイッチに応じて、可動パネル５０を全開位置Ｐｏまで開作動させるための開作動指令信号、可動パネル５０を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるための閉作動指令信号及び可動パネル５０をチルトアップ位置Ｐｔまでチルト作動させるためのチルト作動指令信号を制御装置１００に出力する。ここで、オート作動とは、ユーザが操作スイッチＳＷを操作し続けなくても、可動パネル５０が目的の位置まで作動し続ける作動モードのことをいう。

次に、制御装置１００について説明する。
図１に示すように、制御装置１００は、可動パネル５０の位置を取得する取得部１０１と、可動パネル５０を開閉作動させるために必要な位置情報を記憶する記憶部１０２と、モータ６５を制御することにより可動パネル５０を開閉作動させる制御部１０３と、記憶部１０２の位置情報にずれが生じた場合に補正処理を実施する補正部１０４と、を有する。

取得部１０１は、回転角センサＳＥに接続される。取得部１０１には、回転角センサＳＥから、モータ６５の所定の回転角毎にパルスが入力される。取得部１０１は、可動パネル５０の開閉作動に伴って増減するパルスカウント値を可動パネル５０の位置として取得する。

詳しくは、取得部１０１は、可動パネル５０の作動範囲内に設定される原点位置Ｐｏｒｇにおけるパルスカウント値を「０」とする。取得部１０１は、可動パネル５０が開作動する場合には、回転角センサＳＥからパルスが入力される度にパルスカウント値を「１」だけ加算し、可動パネル５０が閉作動する場合には、回転角センサＳＥからパルスが入力される度にパルスカウント値を「１」だけ減算する。こうして、取得部１０１は、原点位置Ｐｏｒｇを基準とした可動パネル５０の位置を取得する。

第１実施形態では、駆動シュー６４がフロントブロック６７に接触するときの可動パネル５０の位置を原点位置Ｐｏｒｇとする。このため、可動パネル５０が全閉位置Ｐｃ及び全開位置Ｐｏの間で開閉作動する状況下において、パルスカウント値は常に正の値となる。なお、全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ、全開位置Ｐｏ及びその他の位置の何れかの位置を原点位置Ｐｏｒｇとして設定することも可能である。

記憶部１０２は、可動パネル５０の現在位置と、原点位置Ｐｏｒｇを基準とする全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ、全開位置Ｐｏ及び変動位置Ｐｘと、変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭと、を記憶する。つまり、記憶部１０２は、現在位置、全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ及び全開位置Ｐｏに対応するパルスカウント値を記憶する。また、記憶部１０２は、変動位置Ｐｘに対応するパルスカウント値と、変動範囲Ｒｘにおけるパルスカウント値毎のモータ６５の回転速度ＶＭを示す値と、を記憶する。記憶部１０２は、車両１０のイグニッション電源のオンオフ状況に関わらず、情報を保持し続ける。

制御部１０３は、車両１０の出荷時などに、全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ、全開位置Ｐｏ及び変動位置Ｐｘと、変動範囲Ｒｘ内のモータ６５の負荷と、を記憶部１０２に記憶させる初期化処理を実施する。図５に示すように、制御部１０３は、初期化処理において、駆動シュー６４がフロントブロック６７に接触するまで、可動パネル５０を閉方向に作動させる。制御部１０３は、例えば、モータ６５の負荷の増大に基づいて、駆動シュー６４がフロントブロック６７に接触したか否かを判断すればよい。駆動シュー６４がフロントブロック６７に接触すると、制御部１０３は、可動パネル５０を停止させるとともに、可動パネル５０の停止位置を原点位置Ｐｏｒｇとして記憶部１０２に記憶させる。原点位置Ｐｏｒｇから全閉位置Ｐｃまでの距離、原点位置Ｐｏｒｇからチルトアップ位置Ｐｔまでの距離及び原点位置Ｐｏｒｇから全開位置Ｐｏまでの距離は、サンルーフ装置４０の仕様から求まる数値である。このため、原点位置Ｐｏｒｇが確定した時点で、全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ及び全開位置Ｐｏが確定する。

続いて、制御部１０３は、可動パネル５０を原点位置Ｐｏｒｇから、全閉位置Ｐｃ及びチルトアップ位置Ｐｔを経由して全開位置Ｐｏまで開作動させる。ここで、可動パネル５０が、モータ６５の負荷が変動しやすいときの可動パネル５０の作動範囲である変動範囲Ｒｘを開作動するとき、制御部１０３は、パルスカウント値と対応付けてモータ６５の回転速度ＶＭを記憶部１０２に記憶させる。なお、変動範囲Ｒｘは、チルトアップ位置Ｐｔを含む点で、チルト作動範囲Ｒｔ及びスライド作動範囲Ｒｓに跨る範囲である。

図６は、初期化処理において、可動パネル５０が開作動するとき、詳しくは、可動パネル５０がチルトアップ作動及びスライド開作動するときの可動パネル５０の位置とモータ６５の回転速度ＶＭとの関係を示すグラフである。図６に示すように、第１実施形態では、可動パネル５０が開作動するときに、一度だけモータ６５の回転速度ＶＭが一時的に低下する場合を想定している。また、図６では、説明理解の容易のために、モータ６５の回転速度ＶＭの変動を顕著なものとして図示している。

制御部１０３は、初期化処理において、可動パネル５０の作動範囲のうち、太線で示す変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭの変化を記憶部１０２に記憶させる。制御部１０３は、変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭの変化を記憶部１０２に記憶させた後、モータ６５の回転速度ＶＭが減少し始める変動位置Ｐｘを記憶部１０２に記憶させる。以降の説明では、この位置を第１変動開始位置ＰｘＡ１という。第１変動開始位置ＰｘＡ１は、「第１変動位置」の一例である。

可動パネル５０が全閉位置Ｐｃに到達すると、制御部１０３は、可動パネル５０を全開位置Ｐｏからチルトアップ位置Ｐｔを経由して全閉位置Ｐｃまで閉作動させる。なお、制御部１０３は、初期化処理において、モータ６５の回転速度ＶＭが意図せず変動する場合など、初期化処理が正常に完了できなかったと判断できる場合には、初期化処理を再度実施することが好ましい。

初期化処理が完了すると、制御部１０３は、取得部１０１が取得する可動パネル５０の位置と記憶部１０２に記憶される位置情報とに基づいてモータ６５を制御することにより、可動パネル５０を開閉作動させることが可能となる。詳しくは、制御部１０３は、操作スイッチＳＷから開作動指令信号が入力された場合、記憶部１０２に記憶される全開位置Ｐｏに基づき可動パネル５０を開作動させる。また、制御部１０３は、操作スイッチＳＷから閉作動指令信号が入力された場合、記憶部１０２に記憶される全閉位置Ｐｃに基づき可動パネル５０を閉作動させる。また、制御部１０３は、操作スイッチＳＷからチルトアップ指令信号が入力された場合、記憶部１０２に記憶されるチルトアップ位置Ｐｔに基づき可動パネル５０をチルト作動させる。一例として、可動パネル５０を全閉位置Ｐｃから全開位置Ｐｏまで開作動させる場合、可動パネル５０が全開位置Ｐｏに近付くにつれて、可動パネル５０の現在位置を示すパルスカウント値が増大する。制御部１０３は、可動パネル５０の現在位置を示すパルスカウント値が記憶部１０２に記憶される全閉位置Ｐｃに対応するパルスカウント値となったとき、可動パネル５０の開作動を終了させる。

また、制御部１０３は、可動パネル５０を開作動させる状況下において、可動パネル５０が変動範囲Ｒｘ内を作動する場合、可動パネル５０の位置に対するモータ６５の回転速度ＶＭを監視する。そして、制御部１０３は、モータ６５の回転速度ＶＭが減少し始める位置を算出する。以降の説明では、この位置を第２変動開始位置ＰｘＡ２という。第２変動開始位置ＰｘＡ２は、「第２変動位置」の一例である。

第２変動開始位置ＰｘＡ２は、第１変動開始位置ＰｘＡ１と対応する位置である。第１変動開始位置ＰｘＡ１は、初期化処理が実施されない限り変化しない基準となる変動位置Ｐｘである一方、第２変動開始位置ＰｘＡ２は、後述する各種の理由によりずれが生じ得る変動位置Ｐｘである。つまり、第２変動開始位置ＰｘＡ２は、第１変動開始位置ＰｘＡ１との比較対象となる変動位置Ｐｘである。第２変動開始位置ＰｘＡ２は、初期化処理の実施後に取得される変動位置Ｐｘである点で、記憶部１０２に第１変動開始位置ＰｘＡ１が記憶された後の可動パネル５０の開作動時に取得部１０１が取得する変動位置Ｐｘであるといえる。

また、制御部１０３は、開閉作動中の可動パネル５０が異物に接触する場合、可動パネル５０の開閉作動を中断したり可動パネル５０の作動方向を逆方向としたりする挟み込み判定処理を実施することが好ましい。制御部１０３は、例えば、モータ６５の回転速度ＶＭの減少に基づいて、可動パネル５０が異物に接触したか否かを判定すればよい。

ユーザが車両１０の利用を継続していると、サンルーフ装置４０が経年劣化したとき、回転角センサＳＥがモータ６５の回転角に応じたパルス信号を正確に出力できなかったとき及びサンルーフ装置４０の分解修理後に初期化処理が実施されなかったときに、変動位置Ｐｘにずれが生じることがある。詳しくは、第１変動開始位置ＰｘＡ１に対して、第２変動開始位置ＰｘＡ２が位置ずれすることがある。

そこで、補正部１０４は、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２に位置ずれが生じている場合には、原点位置Ｐｏｒｇを補正する補正処理を実施する。詳しくは、補正部１０４は、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２の差分ΔＰに基づいて、原点位置Ｐｏｒｇを補正する補正処理を実施する。

例えば、第２変動開始位置ＰｘＡ２が第１変動開始位置ＰｘＡ１に対して開方向に１０パルス分だけずれている場合、補正部１０４は、記憶部１０２に記憶される原点位置Ｐｏｒｇを１０パルス分だけ閉方向にずれるように補正する。同様に、第２変動開始位置ＰｘＡ２が第１変動開始位置ＰｘＡ１に対して可動パネル５０の閉方向に１０パルス分だけずれている場合、補正部１０４は、原点位置Ｐｏｒｇを１０パルス分だけ開方向にずれるように補正する。

このように、原点位置Ｐｏｒｇを補正すると、補正前後において、原点位置Ｐｏｒｇがずれることにより、記憶部１０２に記憶される全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ及び全開位置Ｐｏがずれる。こうして、補正部１０４は、補正処理において、記憶部１０２に記憶される全閉位置Ｐｃ、全開位置Ｐｏ及びチルトアップ位置Ｐｔを補正する。

第１実施形態では、初期化処理において、記憶部１０２に第１変動開始位置ＰｘＡ１が記憶され、可動パネル５０の開作動時に制御部１０３が第２変動開始位置ＰｘＡ２を算出する。このため、補正部１０４は、可動パネル５０の開作動後に、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２の差分ΔＰに基づいて、補正処理を実施する。

ただし、補正部１０４は、正常に補正処理を実施できない可能性がある場合、補正処理を実施しない。この場合には、制御部１０３による可動パネル５０の開閉作動が許容される一方で、補正部１０４による補正処理が制限される。以下、補正部１０４が補正処理の実施を制限する場合について説明する。

可動パネル５０の閉作動時には、可動パネル５０の開作動時に比較して、異物の挟み込みが起きやすい。つまり、可動パネル５０の開作動時には、異物の挟み込みによって、モータ６５の回転速度ＶＭが変動するおそれがある。このため、補正部１０４は、可動パネル５０の閉作動時には補正処理を実施しない。

車両１０が走行中、特に、車両１０が高速走行中には、サンルーフ装置４０に振動が作用したり、走行速度に応じた負圧が可動パネル５０に作用したりする。つまり、車両１０の走行中には、可動パネル５０の開閉作動時にモータ６５の回転速度ＶＭが変動するおそれがある。このため、補正部１０４は、車体速度ＶＢが速度判定値Ｖｔｈ以上の場合には補正処理を実施しない。速度判定値Ｖｔｈは、車体２０が停止中であるか走行中であるかを判定するための判定値としてもよいし、車体２０が停止中及び低速走行中であるか高速走行中であるかを判定するための判定値としてもよい。

内燃機関を備える車両１０における内燃機関の始動時及びパワースライドドアを備える車両１０におけるスライドドアの開閉作動時などには、バッテリ電圧ＥＢが一時的に低下しやすい。この場合に、可動パネル５０を開閉作動させると、モータ６５の回転速度ＶＭが低下したり不安定になったりしやすい。このため、補正部１０４は、バッテリ電圧ＥＢが所定の電圧判定値Ｅｔｈ未満の場合には補正処理を実施しない。

以下、図７に示すフローチャートを参照して、可動パネル５０を開作動させるために制御装置１００が実施する処理の流れについて説明する。なお、図７では図示を省略したが、可動パネル５０の開作動時にも挟み込み判定処理を実施することが好ましい。

図７に示すように、制御装置１００は、開作動指令信号が入力されると、可動パネル５０の開作動を開始する（Ｓ１１）。続いて、制御装置１００は、車体速度ＶＢが速度判定値Ｖｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ１２）。車体速度ＶＢが速度判定値Ｖｔｈ未満の場合（Ｓ１２：ＮＯ）、例えば、車両１０が停止中の場合、制御装置１００は、バッテリ電圧ＥＢが電圧判定値Ｅｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ１３）。バッテリ電圧ＥＢが電圧判定値Ｅｔｈ以上の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、補正フラグをオンにする（Ｓ１４）。ここで、補正フラグは、図７に示すフローチャートの開始時にオフにされるフラグであり、補正処理を実施するか否かを判定するためのフラグである。

続いて、制御装置１００は、可動パネル５０の開作動に伴い増大するパルスカウント値に基づいて、可動パネル５０が変動範囲Ｒｘ内で作動しているかを判定する（Ｓ１５）。可動パネル５０が変動範囲Ｒｘ内で作動していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、制御装置１００は、その処理を後のステップＳ１７に移行する。一方、可動パネル５０が変動範囲Ｒｘ内で作動している場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、モータ６５の負荷としてのモータ６５の回転速度ＶＭを取得する（Ｓ１６）。

その後、制御装置１００は、パルスカウント値に基づき、可動パネル５０が全開位置Ｐｏに到達したか否かを判定する（Ｓ１７）。可動パネル５０が全開位置Ｐｏに到達していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、制御装置１００は、その処理を先のステップＳ１５に移行する。一方、可動パネル５０が全開位置Ｐｏに到達している場合、制御装置１００は、可動パネル５０の開作動を終了し（Ｓ１８）、本処理を終了する。

一方、先のステップＳ１２において、車体速度ＶＢが速度判定値Ｖｔｈ以上の場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御装置１００は、その処理をステップＳ１５に移行する。また、先のステップＳ１３において、バッテリ電圧ＥＢが電圧判定値Ｅｔｈ未満の場合（Ｓ１３：ＮＯ）、制御装置１００は、その処理をステップＳ１５に移行する。つまり、これらの場合には、補正フラグがオフのままとなる。また、補正フラグがオフのままステップＳ１５の処理を行う場合、制御装置１００は、ステップＳ１６の処理を行わなくてもよい。

次に、図８に示すフローチャートを参照して、補正処理を実施するために制御装置１００が実行する処理の流れについて説明する。
図８に示すように、制御装置１００は、補正フラグがオンか否かを判定する（Ｓ２１）。補正フラグがオフの場合（Ｓ２１：ＮＯ）、すなわち、直近の可動パネル５０の開作動時に取得した変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭに基づいて補正処理を実施することが妥当でない場合、制御装置１００は、本処理を終了する。この場合、制御装置１００は、補正処理を実施しない。

一方、補正フラグがオンの場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２の位置ずれ量を示す差分ΔＰを算出する（Ｓ２２）。続いて、制御装置１００は、差分の絶対値｜ΔＰ｜が差分判定値ΔＰｔｈ以下か否かを判定する（Ｓ２３）。差分判定値ΔＰｔｈは、ステップＳ２２で算出された差分ΔＰが妥当性のある数値か否かを判定するための判定値である。差分判定値ΔＰｔｈは、現実的ではない誤った差分ΔＰに基づいて、補正処理が実施されるのを防止するためのガード値であるともいえる。一例として、差分判定値ΔＰｔｈは、原点位置Ｐｏｒｇ及び全開位置Ｐｏの間をなす距離の数％〜数十％の値とすればよい。

制御装置１００は、差分の絶対値｜ΔＰ｜が差分判定値ΔＰｔｈ以上の場合（Ｓ２３：ＮＯ）、本処理を終了し、差分の絶対値｜ΔＰ｜が差分判定値ΔＰｔｈ未満の場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、差分ΔＰの大きさに応じた補正処理を実施する（Ｓ２４）。補正処理では、差分ΔＰの大きさ及び差分ΔＰの正負に応じて、記憶部１０２に記憶される位置情報が補正される。

第１実施形態の作用について説明する。
図９は、可動パネル５０の開作動時において、可動パネル５０の位置とモータ６５の回転速度ＶＭとの関係を示している。図９において、実線で示すモータ６５の回転速度ＶＭは、初期化処理の実施時に可動パネル５０を開作動させたときのものであり、一点鎖線で示すモータ６５の回転速度ＶＭは、ユーザが任意のタイミングで可動パネル５０を開作動させるときのものである。また、図９では、可動パネル５０の作動範囲内のうち、変動範囲Ｒｘを太線で示している。

図９に一点鎖線で示すように、記憶部１０２に記憶される可動パネル５０の位置情報が実際の可動パネル５０の位置に対してずれが生じている場合に可動パネル５０を閉作動させると、本来の全閉位置Ｐｃからずれた全閉位置Ｐｃ’に可動パネル５０が停止する。同様に、記憶部１０２に記憶される可動パネル５０の位置情報が実際の可動パネル５０の位置に対してずれが生じている場合に可動パネル５０を開作動させると、全開位置Ｐｏからずれた全開位置Ｐｏ’に可動パネル５０が停止する。

このような場合、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２の間に差分ΔＰに相当する位置ずれが生じている。このため、差分ΔＰに基づいて、記憶部１０２に記憶される位置情報が補正される。

図９に一点鎖線で示す例では、記憶部１０２に記憶される位置が本来の位置よりも閉方向に進んだ位置となるため、記憶部１０２に記憶される位置に対応するパルスカウント値が差分ΔＰに相当するパルスだけ減算される。その結果、記憶部１０２に記憶される位置と実際の位置とのずれが解消される。

第１実施形態の効果について説明する。
（１）制御装置１００は、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２に位置ずれが生じている場合、両位置の位置ずれに基づいて補正処理を実施する。このため、制御装置１００は、可動パネル５０を開閉作動させるときに、実際の全閉位置Ｐｃ及び全開位置Ｐｏと乖離した位置に可動パネル５０を停止することを抑制できる。こうして、制御装置１００は、可動パネル５０の開閉作動に必要な情報を補正できる。

（２）モータ６５の回転速度ＶＭが変動する場合、回転速度ＶＭが変動し始める変動開始位置は、回転速度ＶＭが変動し終わる変動終了位置よりも明確に取得しやすい。この点、制御装置１００は、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２の差分ΔＰに基づいて、補正処理を実施する。このため、制御装置１００は、補正処理を精度良く実施できる。

（３）制御装置１００は、例えば、サンルーフ装置４０の出荷時において、初期化処理を実施することで、正確な変動位置Ｐｘを記憶部１０２に記憶させることができる。この場合、制御装置１００は、精度良く補正処理を実施できる。

（４）可動パネル５０が閉作動する場合には異物などの挟み込みなど、実際の変動位置Ｐｘとは異なる位置でモータ６５の負荷が変動するおそれがある。この点、制御装置１００は、可動パネル５０の閉作動時に補正処理を実施しないため、誤って補正処理を実施することを抑制できる。言い換えれば、制御装置１００は、記憶部１０２に記憶される位置情報にずれが生じている場合には、可動パネル５０の閉作動時の挟み込み判定処理を実施する前に、補正処理を実施できる。このため、可動パネル５０の閉作動時の挟み込み判定処理の精度を高めることができる。

（５）車両１０が走行中に可動パネル５０が開閉作動する場合には、可動パネル５０に振動が作用することによって、実際の変動位置Ｐｘとは異なる位置でモータ６５の負荷が変動するおそれがある。この点、制御装置１００は、車両１０が走行中の場合に補正処理を実施しないため、誤って補正処理を実施することを抑制できる。

（６）内燃機関の始動時及びスライドドアの開閉作動時には、バッテリ電圧ＥＢが低下し、可動パネル５０の開閉速度が不安定となるおそれがある。この点、制御装置１００は、バッテリ電圧ＥＢが低下している場合に補正処理を実施しないため、誤って補正処理を実施することを抑制できる。

（７）駆動シュー６４がフロントブロック６７又はリアブロック６８に接触したことに起因して、補正処理を実施する場合には、例えば、原点位置Ｐｏｒｇ及び全閉位置Ｐｃの間に相当する距離だけ位置ずれが発生しなければ、補正処理を実施できない。この点、制御装置１００は、駆動シュー６４がフロントブロック６７又はリアブロック６８に接触しなくても、補正処理を実施することができる点で、大きな位置ずれの発生を抑制できるだけでなく、小さな位置ずれの発生をも抑制できる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態と比較して、可動パネル５０が開作動されるときのモータ６５の負荷の変動の態様が異なる。さらに、第２実施形態は、第１実施形態と比較して、補正処理の内容が異なる。第２実施形態の説明では、第１実施形態と共通する構成について、説明を省略化又は簡略化する。

図１０は、初期化処理において、可動パネル５０が開作動するとき、詳しくは、可動パネル５０がチルトアップ作動及びスライド開作動するときの可動パネル５０の位置とモータ６５の回転速度ＶＭとの関係を示すグラフである。図１０に示すように、第２実施形態では、可動パネル５０が開作動するときに、二度に渡りモータ６５の回転速度ＶＭが一時的に低下する場合を想定している。また、図１０では、説明理解の容易のために、モータ６５の回転速度ＶＭの変動を顕著なものとして図示している。

制御部１０３は、初期化処理において、可動パネル５０の作動範囲のうち、太線で示す変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭの変化を記憶部１０２に記憶させる。制御部１０３は、変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭの変化を記憶部１０２に記憶させた後、モータ６５の回転速度ＶＭが減少し始める２つの変動位置Ｐｘを記憶部１０２に記憶させる。以降の説明では、これらの位置をそれぞれ第１変動開始位置ＰｘＢ１及び第１変動開始位置ＰｘＣ１という。第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１は、「第１変動位置」の一例である。言い換えれば、第１変動位置は、複数の第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１を含んでいるといえる。

可動パネル５０が全閉位置Ｐｃに到達すると、制御部１０３は、可動パネル５０を全開位置Ｐｏからチルトアップ位置Ｐｔを経由して全閉位置Ｐｃまで閉作動させる。なお、制御部１０３は、初期化処理において、モータ６５の回転速度ＶＭが意図せず変動する場合など、初期化処理が正常に完了できなかったと判断できる場合には、初期化処理を再度実施することが好ましい。

初期化処理が完了すると、制御部１０３は、取得部１０１が取得する可動パネル５０の位置と記憶部１０２に記憶される位置情報とに基づいてモータ６５を制御することにより、可動パネル５０を開閉作動させることが可能となる。

また、制御部１０３は、可動パネル５０を開作動させる状況下において、可動パネル５０が変動範囲Ｒｘ内を作動する場合、可動パネル５０の位置に対するモータ６５の回転速度ＶＭを監視する。そして、制御部１０３は、モータ６５の回転速度ＶＭが減少し始める１回目の位置と、モータ６５の回転速度ＶＭが減少し始める２回目の位置と、を算出する。以降の説明では、これらの位置をそれぞれ第２変動開始位置ＰｘＢ２及び第２変動開始位置ＰｘＣ２という。第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２は、「第２変動位置」の一例である。言い換えれば、第２変動位置は、複数の第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２を含んでいるといえる。

第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２は、第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１とそれぞれ対応する位置である。第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１は、初期化処理が実施されない限り変化しない基準となる変動位置Ｐｘである一方、第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２は、第１実施形態で述べた理由によりずれが生じ得る変動位置Ｐｘである。つまり、第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２は、第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１の比較対象となる変動位置Ｐｘである。第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２は、初期化処理の実施後に取得される変動位置Ｐｘである点で、記憶部１０２に第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１が記憶された後の可動パネル５０の開作動時に取得部１０１が取得する変動位置Ｐｘであるといえる。

ユーザが車両１０の利用を継続していると、第１実施形態で述べた理由により、変動位置Ｐｘにずれが生じることがある。詳しくは、第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１に対して、第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２がそれぞれ位置ずれすることがある。

そこで、補正部１０４は、第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１と第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２とにそれぞれ位置ずれが生じている場合には、当該位置ずれに基づいて、原点位置Ｐｏｒｇを補正する補正処理を実施する。詳しくは、補正部１０４は、第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１の差分と第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２の差分との平均値である差分平均値ΔＰｍに基づいて、原点位置Ｐｏｒｇを補正する補正処理を実施する。

例えば、第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２が第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１に対して開方向に１０パルス分だけずれている場合、補正部１０４は、記憶部１０２に記憶される原点位置Ｐｏｒｇを１０パルス分だけ閉方向にずれるように補正する。同様に、第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２が第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１に対して可動パネル５０の閉方向に１０パルス分だけずれている場合、補正部１０４は、原点位置Ｐｏｒｇを１０パルス分だけ開方向にずれるように補正する。

このように、原点位置Ｐｏｒｇを補正すると、補正前後において、原点位置Ｐｏｒｇがずれることにより、記憶部１０２に記憶される全閉位置Ｐｃ、チルトアップ位置Ｐｔ及び全開位置Ｐｏがずれる。こうして、補正部１０４は、補正処理において、記憶部１０２に記憶される全閉位置Ｐｃ、全開位置Ｐｏ及びチルトアップ位置Ｐｔを補正する。

次に、図１１に示すフローチャートを参照して、補正処理を実施するために制御装置１００が実行する処理の流れについて説明する。
図１１に示すように、制御装置１００は、補正フラグがオンか否かを判定する（Ｓ３１）。補正フラグがオフの場合（Ｓ３１：ＮＯ）、すなわち、直近の可動パネル５０の開作動時に取得した変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭに基づいて補正処理を実施することが妥当でない場合、制御装置１００は、本処理を終了する。この場合、制御装置１００は、補正処理を実施しない。

一方、補正フラグがオンの場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１と第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２とのそれぞれの位置ずれ量を示す差分平均値ΔＰｍを算出する（Ｓ３２）。詳しくは、制御装置１００は、第１変動開始位置ＰｘＢ１及び第２変動開始位置ＰｘＢ２の差分である第１差分ΔＰ１と、第１変動開始位置ＰｘＣ１及び第２変動開始位置ＰｘＣ２の差分である第２差分ΔＰ２と、の平均値である差分平均値ΔＰｍを算出する。なお、差分平均値ΔＰｍを算出する際に、第１差分ΔＰ１及び第２差分ΔＰ２に適当な重み付けを行ってもよい。つまり、差分平均値ΔＰｍは、第１差分ΔＰ１及び第２差分ΔＰ２の単なる平均値でなくてもよい。

続いて、制御装置１００は、差分平均値の絶対値｜ΔＰｍ｜が差分判定値ΔＰｔｈ以下か否かを判定する（Ｓ３３）。制御装置１００は、差分平均値の絶対値｜ΔＰｍ｜が差分判定値ΔＰｔｈ以上の場合（Ｓ３３：ＮＯ）、本処理を終了し、差分平均値の絶対値｜ΔＰｍ｜が差分判定値ΔＰｔｈ未満の場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、差分平均値ΔＰｍの大きさに応じた補正処理を実施する（Ｓ３４）。補正処理では、差分平均値ΔＰｍの大きさ及び差分平均値ΔＰｍの正負に応じて、記憶部１０２に記憶される位置情報が補正される。

第２実施形態の作用について説明する。
図１２は、可動パネル５０の開作動時において、可動パネル５０の位置とモータ６５の回転速度ＶＭとの関係を示している。図１２において、実線で示すモータ６５の回転速度ＶＭは、初期化処理の実施時に可動パネル５０を開作動させたときのものであり、一点鎖線で示すモータ６５の回転速度ＶＭは、ユーザが任意のタイミングで可動パネル５０を開作動させるときのものである。また、図１２では、可動パネル５０の作動範囲内のうち、変動範囲Ｒｘを太線で示している。

図１２に一点鎖線で示すように、記憶部１０２に記憶される可動パネル５０の位置情報が実際の可動パネル５０の位置に対してずれが生じている場合に可動パネル５０を閉作動させると、本来の全閉位置Ｐｃからずれた全閉位置Ｐｃ’に可動パネル５０が停止する。同様に、記憶部１０２に記憶される可動パネル５０の位置情報が実際の可動パネル５０の位置に対してずれが生じている場合に可動パネル５０を開作動させると、全開位置Ｐｏからずれた全開位置Ｐｏ’に可動パネル５０が停止する。

このような場合、第１変動開始位置ＰｘＢ１及び第２変動開始位置ＰｘＢ２の間に第１差分ΔＰ１に相当する位置ずれが生じ、第１変動開始位置ＰｘＣ１及び第２変動開始位置ＰｘＣ２の間に第２差分ΔＰ２に相当する位置ずれが生じている。このため、第１差分ΔＰ１及び第２差分ΔＰ２の平均値、すなわち差分平均値ΔＰｍに基づいて、記憶部１０２に記憶される位置情報が補正される。

図１２に一点鎖線で示す例では、記憶部１０２に記憶される位置が本来の位置よりも閉方向に進んだ位置となるため、記憶部１０２に記憶される位置に対応するパルスカウント値が差分平均値ΔＰｍに相当するパルスだけ減算される。その結果、記憶部１０２に記憶される位置と実際の位置とのずれが解消される。

第２実施形態の効果について説明する。第２実施形態は、第１実施形態と同等の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（８）制御装置１００は、複数の第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１と複数の第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２とのそれぞれの位置ずれに基づいて、補正処理を実施するため、精度良く補正処理を実施できる。また、制御装置１００は、上記位置ずれを、複数の第１変動開始位置ＰｘＢ１，ＰｘＣ１と複数の第２変動開始位置ＰｘＢ２，ＰｘＣ２とのそれぞれの差分の平均値として、簡易に算出できる。

第１実施形態及び第２実施形態は、以下のように変更して実施することができる。第１実施形態、第２実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・第１実施形態の変更例について説明する。制御部１０３は、初期化処理において、変動範囲Ｒｘにおけるモータ６５の回転速度ＶＭの変化を記憶部１０２に記憶させた後、モータ６５の回転速度ＶＭが減少し始める変動位置Ｐｘと、モータ６５の回転速度ＶＭが増大し終わった変動位置Ｐｘと、を記憶部１０２に記憶させる。これらの位置をそれぞれ第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第１変動終了位置ＰｘＤ１という。第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第１変動終了位置ＰｘＤ１は、「第１変動位置」の一例である。

また、制御部１０３は、可動パネル５０を開作動させる状況下において、可動パネル５０が変動範囲Ｒｘ内を作動する場合、可動パネル５０の位置に対するモータ６５の回転速度ＶＭを監視する。そして、制御部１０３は、モータ６５の回転速度ＶＭが減少し始める位置と、モータ６５の回転速度ＶＭが増大し終わった位置と、を算出する。これらの位置をそれぞれ第２変動開始位置ＰｘＡ２及び第２変動終了位置ＰｘＤ２という。第２変動開始位置ＰｘＡ２及び第２変動終了位置ＰｘＤ２は、「第２変動位置」の一例である。

そして、補正部１０４は、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２に位置ずれが生じるとともに、第１変動終了位置ＰｘＤ１及び第２変動終了位置ＰｘＤ２に位置ずれが生じている場合、補正処理を実施する。詳しくは、補正部１０４は、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２の差分と第１変動終了位置ＰｘＤ１及び第２変動終了位置ＰｘＤ２の差分との平均値に基づいて、補正処理を実施する。

図１３に示すように、第１変動開始位置ＰｘＡ１及び第２変動開始位置ＰｘＡ２の間に第１差分ΔＰ１に相当する位置ずれが生じ、第１変動終了位置ＰｘＤ１及び第２変動終了位置ＰｘＤ２の間に第２差分ΔＰ２に相当する位置ずれが生じているとする。この場合、第１差分ΔＰ１及び第２差分ΔＰ２の平均値、すなわち差分平均値ΔＰｍに基づいて、記憶部１０２に記憶される位置情報が補正される。この構成によれば、制御装置１００は、差分平均値ΔＰｍに基づいて、補正処理を実施する点で、精度良く位置情報を補正できる。

・第２実施形態において、補正部１０４は、３以上の第１変動開始位置と、３以上の第２変動開始位置と、のそれぞれの位置ずれに基づいて、補正処理を実施してもよい。詳しくは、補正部１０４は、３以上の第１変動開始位置と、３以上の第２変動開始位置と、のそれぞれの差分の平均値に基づいて、補正処理を実施してもよい。

・サンルーフ装置４０は、可動パネル５０が全開位置Ｐｏに配置される場合などに、車両１０の室内に走行風が入り込むことを抑制するデフレクタ装置をルーフ開口部２２の前端付近に備えてもよい。デフレクタ装置は、デフレクタと、デフレクタの幅方向における両端部をそれぞれ支持する一対のデフレクタアームと、一対のデフレクタアームを付勢するスプリングと、を有する。デフレクタ装置は、可動パネル５０が全開位置Ｐｏの付近に配置されるとき、一対のデフレクタアームがスプリングの弾性力によって回動することで、デフレクタを展開させる。一方、全閉位置Ｐｃ及びチルトアップ位置Ｐｔの付近に配置される可動パネル５０に押されることで、一対のデフレクタアームがスプリングの弾性力に抗して回動することで、デフレクタを格納させる。つまり、可動パネル５０が閉作動する場合には、可動パネル５０がデフレクタアームに接触するときに、可動パネル５０を駆動するモータ６５の負荷が増大する。したがって、車両１０がデフレクタ装置を備える場合には、可動パネル５０の作動範囲のうち、可動パネル５０がデフレクタアームに接触する位置を変動位置Ｐｘとしてもよい。

・制御装置１００は、１つの変動位置Ｐｘに基づいて補正処理を実施してもよいし、３つ以上の変動位置Ｐｘに基づいて補正処理を実施してもよい。ここで、変動位置Ｐｘは、モータ６５の回転速度ＶＭの変動に基づいて取得できる位置であればよい。例えば、変動位置Ｐｘは、モータ６５の回転速度ＶＭが所定の回転速度判定値未満となるときの可動パネル５０の位置でもよいし、モータの回転速度ＶＭの時間微分値が所定の勾配判定値となるときの可動パネル５０の位置でもよい。言い換えれば、変動位置Ｐｘは、変動開始位置及び変動終了位置に限る必要はない。

・制御装置１００は、記憶部１０２に記憶される変動範囲Ｒｘ内のモータ６５の回転速度ＶＭの変化と、可動パネル５０の開作動時に取得される変動範囲Ｒｘ内のモータ６５の回転速度ＶＭの変化と、を比較することで補正処理を実施してもよい。変動範囲Ｒｘ内のモータ６５の回転速度ＶＭの変化の比較には、例えば、図形の形状を比較するアルゴリズムを採用すればよい。

・車両１０が停車する路面の勾配により、可動パネル５０の開作動時のモータ６５の負荷が変動する場合、制御装置１００は、車両１０が停車する路面の勾配の絶対値が所定の勾配判定値以上の場合、補正処理を実施しないことが好ましい。

・サンルーフ装置４０を精度良く製造できる場合には、変動位置Ｐｘは、全閉位置Ｐｃ及び全開位置Ｐｏなどと同様に、サンルーフ装置４０の仕様から求まる数値であるともいえる。そこで、制御装置１００は、全閉位置Ｐｃ及び全開位置Ｐｏなどと同様に、原点位置Ｐｏｒｇを取得した後に、原点位置Ｐｏｒｇから変動位置Ｐｘまでの距離に応じて、変動位置Ｐｘにおけるパルスカウント値を決めてもよい。

・制御装置１００は、可動パネル５０の開作動時に補正処理を実施してもよい。また、制御装置１００は、車両１０の走行中に補正処理の実施を制限しなくてもよい。さらに、制御装置１００は、バッテリ電圧ＥＢが低下しているときに補正処理の実施を制限しなくてもよい。

・制御部１０３は、モータ６５の負荷をモータ６５に流れる電流の大きさなど、他のパラメータから取得してもよい。
・回転角センサＳＥは、磁気式でもよいし光学式でもよい。回転角センサＳＥは、モータ６５と一体に構成されるものでもよいし、モータ６５と別体に構成されるものでもよい。

・操作スイッチＳＷは、可動パネル５０をマニュアル作動させるためのスイッチを有してもよい。ここで、マニュアル作動とは、上記スイッチをユーザが操作している期間に限り、可動パネル５０が開閉作動される作動モードである。

・制御装置１００は、「開閉体」としてのウインドウを開閉する「車両用開閉装置」としてのウィンドウレギュレータを制御対象にしてもよい。また、制御装置１００は、「開閉体」としてのドアを開閉する「車両用開閉装置」としてのドアアクチュエータを制御対象にしてもよい。この場合、ドアは、スライドドアでもよいし、バックドアでもよいし、揺動式のサイドドアでもよい。

・制御装置１００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

１０…車両
２０…車体
２２…ルーフ開口部（車両の開口部の一例）
４０…サンルーフ装置（車両用開閉装置の一例）
５０…可動パネル（開閉体の一例）
６０…駆動装置
６５…モータ
１００…制御装置（車両用開閉体の制御装置の一例）
１０１…取得部
１０２…記憶部
１０３…制御部
１０４…補正部
Ｐｏｒｇ…原点位置
Ｐｃ…全閉位置
Ｐｔ…チルトアップ位置
Ｐｏ…全開位置
Ｐｘ…変動位置
ＰｘＡ１，ＰｘＢ１，ＰｘＣ１…第１変動開始位置（第１変動位置の一例）
ＰｘＡ２，ＰｘＢ２，ＰｘＣ２…第２変動開始位置（第２変動位置の一例）
ＰｘＤ１…第１変動終了位置（第１変動位置の一例）
ＰｘＤ２…第２変動終了位置（第２変動位置の一例）

Claims (9)

1. 車両の開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を駆動するモータと、を備え、前記開閉体が前記開口部を全開する全開位置及び前記開閉体が前記開口部を全閉する全閉位置の間の作動範囲内に前記モータの負荷が変動する変動位置を含む車両用開閉装置に適用され、
   前記開閉体の作動範囲内に設定される原点位置を基準とする前記開閉体の位置を取得する取得部と、
   前記原点位置を基準とする前記全閉位置、前記全開位置及び前記変動位置を記憶する記憶部と、
   前記取得部が取得する前記開閉体の位置と前記記憶部に記憶される前記全閉位置及び前記全開位置とに基づいて前記モータを制御することにより、前記開閉体を前記全閉位置及び前記全開位置の間で開閉作動させる制御部と、
   前記記憶部に記憶される前記変動位置を第１変動位置とし、前記第１変動位置が記憶された後の前記開閉体の開閉作動時に前記取得部が取得する前記変動位置を第２変動位置としたとき、
   前記第１変動位置及び前記第２変動位置に位置ずれが生じている場合、当該位置ずれに基づいて、前記記憶部に記憶される前記全閉位置及び前記全開位置を補正する補正処理を実施する補正部と、を備える
   車両用開閉体の制御装置。
2. 前記変動位置は、前記開閉体を開作動又は閉作動させるときに前記モータの負荷が変動し始める変動開始位置であり、前記第１変動位置を第１変動開始位置とし、前記第２変動位置を第２変動開始位置としたとき、
   前記補正部は、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置に位置ずれが生じている場合、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置の差分に基づいて、前記補正処理を実施する
   請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
3. 前記車両用開閉装置は、前記全閉位置及び前記全開位置の間の前記開閉体の作動範囲内に、前記変動位置を複数含むものであり、
   前記記憶部は、複数の前記第１変動位置を記憶し、
   前記補正部は、複数の前記第１変動位置と、複数の前記第２変動位置と、にそれぞれ位置ずれが生じている場合、当該位置ずれに基づいて、前記補正処理を実施する
   請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
4. 前記変動位置は、前記開閉体を開作動又は閉作動させるときに、前記モータの負荷が変動し始める変動開始位置と、前記モータの負荷が変動し終わる変動終了位置と、を含み、
   前記第１変動位置は、前記変動開始位置に対応する第１変動開始位置と、前記変動終了位置に対応する第１変動終了位置と、を含み、
   前記第２変動位置は、前記変動開始位置に対応する第２変動開始位置と、前記変動終了位置に対応する第２変動終了位置と、を含み、
   前記補正部は、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置に位置ずれが生じるとともに前記第１変動終了位置及び前記第２変動終了位置に位置ずれが生じている場合、前記第１変動開始位置及び前記第２変動開始位置の差分と前記第１変動終了位置及び前記第２変動終了位置の差分との平均値に基づいて、前記補正処理を実施する
   請求項３に記載の車両用開閉体の制御装置。
5. 前記変動位置は、前記開閉体を開作動又は閉作動させるときに、前記モータの負荷が変動し始める複数の変動開始位置を含み、
   前記第１変動位置は、複数の前記変動開始位置に対応する複数の第１変動開始位置を含み、
   前記第２変動位置は、複数の前記変動開始位置に対応する複数の第２変動開始位置を含み、
   前記補正部は、複数の前記第１変動開始位置と、複数の前記第２変動開始位置と、にそれぞれ位置ずれが生じている場合、当該位置ずれに基づいて、前記補正処理を実施する
   請求項３に記載の車両用開閉体の制御装置。
6. 前記補正部は、複数の前記第１変動開始位置と、複数の前記第２変動開始位置と、にそれぞれ位置ずれが生じている場合、複数の前記第１変動開始位置と複数の前記第２変動開始位置とのそれぞれの差分の平均値に基づいて、前記補正処理を実施する
   請求項５に記載の車両用開閉体の制御装置。
7. 前記制御部は、前記原点位置を基準とした前記全閉位置及び前記全開位置を前記記憶部に記憶させる初期化処理を実施する際に、前記第１変動位置を前記記憶部に記憶させる
   請求項１〜請求項６の何れか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。
8. 前記補正部は、前記開閉体の閉作動時に、前記補正処理を実施しない
   請求項１〜請求項７の何れか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。
9. 前記補正部は、車両が走行中の場合、前記補正処理を実施しない
   請求項１〜請求項８の何れか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。

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