JP2021165125A - 車両のブレーキ方法、装置及び車両の制御機器 - Google Patents

Abstract

【課題】車両ブレーキの安全性を確保しながら、車両ブレーキのボディフィールを向上させる車両のブレーキ方法およびブレーキ装置を提供する。
【解決手段】車両の車両状態情報を取得するステップと、車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定するステップと、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成するステップであって、縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加しているステップと、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するステップと、を含む。
【選択図】図１

Description

本出願は、コンピュータ技術の分野における自動運転技術の分野に関し、特に車両のブレーキ方法、装置及び車両の制御機器に関する。

無人運転車両、コンピュータ駆動車両、又は車輪付き移動ロボットとも呼ばれる自動運転車両は、コンピュータシステムを介して無人運転を実現するインテリジェント車両である。自動運転車両の自動制御モジュールは、車両全体の制御効果に関わり、緊急ブレーキのシーンでのブレーキポリシーも含まれる。

従来の自動運転車両は緊急ブレーキのシーンでは、車両の緊急ブレーキを制御する際、主に制御モジュールによって最大ブレーキコマンドをシャーシに直接送信する。しかし、当該ブレーキ方法は、減速プロセスで大きな減速度を発生させることで、極めて大きな慣性を発生させ、車内の乗客が振り落とされて怪我をする可能性が非常に高くなる。

本出願の第１の態様の実施例により提供される車両のブレーキ方法は、車両の車両状態情報を取得するステップと、前記車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定するステップと、前記設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成するステップであって、前記縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、前記第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、前記第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加しているステップと、前記縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するステップと、を含む。

本出願の第２の態様の実施例により提供される車両のブレーキ装置は、車両の車両状態情報を取得するための取得モジュールと、前記車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定するための決定モジュールと、生成モジュールであって、前記設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成することに用いられ、前記縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、前記第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、前記第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加している生成モジュールと、前記縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するためのブレーキモジュールと、を備える。

本出願の第３の態様の実施例により提供される車両の制御機器は、メモリと、プロセッサと、メモリに記憶されかつプロセッサによって実行可能なコンピュータプログラムと、を備え、前記プロセッサは前記プログラムを実行するとき、第１の態様の実施例に記載の車両のブレーキ方法を実現する。

本出願の第４の態様の実施例は、コンピュータコマンドが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータコマンドがコンピュータに第１の態様の実施例に記載の車両のブレーキ方法を実行させることに用いられる。

本出願の第５の態様の実施例は、コンピュータプログラムを提供し、該コンピュータプログラムが前記コンピュータに第１の態様の実施例に記載の車両のブレーキ方法を実行させることに用いられる。

上記出願における一実施例は次の利点又は有益な効果を有する。車両の車両状態情報を取得し、車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定し、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成し、縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加しており、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御する。以上により、当該方法は、車両状態情報に基づいて最終的な縦方向の減速度の制御ポリシーを決定し、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が変化しないように制御することにより、車両を均一に減速させ、緊急ブレーキ時の慣性を小さくし、かつ第２のブレーキ段階で縦方向の減速度の漸増を制御することにより、車両のブレーキと減速をスムーズにし、車両の緊急ブレーキのときに慣性が大きいという従来技術における技術的課題を解消し、車両ブレーキの安全性を確保しながら、車両ブレーキのボディフィールを向上させる。

上記選択可能な方式が備える他の効果は、具体的な実施例と併せて以下に説明される。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用され、本出願を限定するものではない。
本出願の実施例１により提供される車両のブレーキ方法の概略フローチャートである。 本出願により提供される縦方向の減速度の曲線例示図である。 本出願の実施例２により提供される車両のブレーキ方法の概略フローチャートである。 本出願の実施例３により提供される車両のブレーキ方法の概略フローチャートである。 本出願の実施例により提供される車両のブレーキ装置の概略構造図である。 本出願の実施例に係る車両のブレーキ方法を実現するための車両の制御機器のブロック図である。

以下、図面を組み合わせて本出願の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするためにその中には本出願の実施例の様々な詳細事項が含まれており、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本出願の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができる。同様に、わかりやすくかつ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

以下、図面を参照しながら本出願の実施例に係る車両のブレーキ方法、装置、車両の制御機器及び記憶媒体について説明する。

図１は本出願の実施例１により提供される車両のブレーキ方法の概略フローチャートである。

本出願の実施例では、当該車両のブレーキ方法が車両のブレーキ装置内に配置されることを例として説明し、当該車両のブレーキ装置は、任意の車両の制御機器に適用されてもよく、それにより、当該車両の制御機器が車両のブレーキ機能を実行できる。

図１に示すように、当該車両のブレーキ方法はステップＳ１０１〜１０４を含む。

ステップＳ１０１において、車両の車両状態情報を取得する。

ここで、車両状態情報は、車両の進行中に緊急ブレーキをかける必要がある場合に、車両シャーシのフィードバック情報に異常があるか否かを指す。

例えば、車両の自動運転中に緊急ブレーキコマンドを受信したり、上位の計画情報が失われたり、システム遅延検証情報が失敗したりするなどの緊急ブレーキのシーンでは、車両シャーシの情報フィードバックに異常はない。

本出願の実施例では、車両の自動運転中では、車両の制御機器は、車両の車両状態情報をリアルタイムに取得することができ、取得した車両状態情報に従って車両に緊急ブレーキをかけることができる。

例えば、車両の制御機器は、取得した車両状態情報に基づいて、車両に緊急ブレーキが必要であると判断し、この場合、制御機器は、車両が安全に静止できるように車両に緊急ブレーキをかける。

ステップＳ１０２において、車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定する。

ここで、縦方向の減速度は、車両の軸方向に沿った減速度を指す。縦方向の減速度の設定パラメータは、縦方向の減速度の大きさを指す。

理解できるように、車両の制御機器によって取得された車両状態情報が異なる緊急ブレーキのシーンにある場合、車両が安全に静止していることを保証すると同時に車両のブレーキと減速をスムーズにするために、車両のブレーキを制御するときに用いられる縦方向の減速度の設定パラメータが異なる。

例えば、取得された車両状態情報における車両シャーシの情報フィードバックに異常がある場合、車両のブレーキプロセスでは、車両の制御機器はシャーシからフィードバックされた情報を受信できず、ブレーキ中の車両の安全性に焦点を当てる必要があり、そのため、車両シャーシの情報フィードバックに異常がある場合の縦方向の減速度の設定パラメータは、シャーシ情報フィードバックが正常な場合の設定パラメータと異なる。

本出願の実施例では、車両のブレーキプロセスの安全性を確保すると共に、車両のブレーキと減速をスムーズにするために、車両のブレーキプロセスを、第１のブレーキ段階と第２のブレーキ段階に分割し、２つのブレーキ段階における縦方向の減速度の設定パラメータが異なる。

本出願の実施例では、車両の制御機器は、車両状態情報を取得した後、縦方向の減速度の設定パラメータを決定するように、車両状態情報に基づいて車両シャーシの情報フィードバックに異常があるか否かを判断することができる。

１つの可能な状況では、車両の制御機器は、車両状態情報に基づいて、車両シャーシの情報フィードバックに異常がないと判断する。つまり、車両に緊急ブレーキをかけるとき、車両シャーシは、シャーシ情報を制御機器に正常にフィードバックする場合、第１のブレーキ段階で採用された第１の縦方向の減速度値及び第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第１の変化率を決定することができる。

ここで、第１の縦方向の減速度値は減速度閾値より小さく、第１の変化率は変化率閾値より小さい。

もう１つの可能な状況では、車両の制御機器は、車両状態情報に基づいて、車両シャーシの情報フィードバックに異常があると判断する。つまり、車両に緊急ブレーキをかけるとき、車両シャーシからの情報を制御機器にフィードバックできない場合、第１のブレーキ段階で採用された第２の縦方向の減速度値及び第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第２の変化率を決定することができる。

ここで、第２の縦方向の減速度値は減速度閾値以上であり、第２の変化率は変化率閾値以上である。

なお、減速度閾値と変化及び閾値には、予め設定された固定値を有する。理解できるように、車両に緊急ブレーキをかけるとき、車両シャーシ情報を制御機器に正常にフィードバックできないと、この場合は危険であり、車両のブレーキの安全性に焦点を当てるために、できるだけ早く車両を安全に停止させるようにより大きい縦方向の減速度値を設定してもよい。

ステップＳ１０３において、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成する。

ここで、縦方向の減速度の制御ポリシーは、第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、ここで、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度は固定値であり、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度は増加している。

１つの可能な状況では、縦方向の減速度の制御ポリシーは縦方向の減速度の曲線であってもよく、縦方向の減速度の設定パラメータを決定した後、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値で、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加していると決定し、設定パラメータに基づいて図２に示す縦方向の減速度の曲線を描くことができる。

図２に示すように、最初のｔ１秒の第１のブレーキ段階では、縦方向の減速度値はａ０ｍ／ｓ２であり、ｔ１秒からｔｆ秒までの第２のブレーキ段階では、縦方向の減速度の導関数は固定値であり、つまり、縦方向の減速度が増加していることである。このように、連続インクリメンタルブレーキポリシーを実施することにより、車両ブレーキの安全性を確保すると共に、車両をスムーズにブレーキ及び減速させることができる。

１つの可能な状況では、車両シャーシの情報フィードバックに異常がないと判断された場合、即ち、車両シャーシが車両の制御機器に情報を正常にフィードバックする場合、縦方向の減速度を０．０ｍ／ｓ２〜０．３ｍ／ｓ２に設定し、第１の変化率を０．００３ｍ／ｓ３〜０．００６ｍ／ｓ３に設定してもよく、実際に、第１の変化率の値は車両の実際のデバッグに従って与えられ、本技術案では、０．００４５ｍ／ｓ３に設定した方の値が優れていると見なされる。

もう１つの可能な状況では、車両シャーシの情報フィードバックに異常があると判断された場合、即ち、車両シャーシが車両の制御機器に情報をフィードバックしない場合、シャーシ情報のフィードバックが失われるため、ブレーキをかけるときに車両は危険になる。この場合、車速をできるだけ早く下げることができるように縦方向の減速度を０．２ｍ／ｓ２〜０．５ｍ／ｓ２に設定してもよい。第２の変化率を０．００５ｍ／ｓ３〜０．００８ｍ／ｓ３に設定してもよく、実際に、第２の変化率の値も車両の実際のデバッグに従って与えられ、本技術案では、０．００７５ｍ／ｓ３に設定した方の値が優れていると見なされる。

ステップＳ１０４において、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御する。

本出願の実施例では、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成した後、縦方向の減速度の制御ポリシーに基づいて車両のブレーキを制御してもよい。

１つの可能な状況では、車両シャーシの情報フィードバックが正常な場合、車両に緊急ブレーキをかけるとき、縦方向の減速度の制御ポリシーに基づいて各ブレーキ時刻での縦方向の減速度を決定し、かつ各ブレーキ時刻での縦方向の減速度に基づいて、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを生成することができ、それにより、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを車両のブレーキコントローラに送信して車両のブレーキを制御する。

もう１つの可能な状況では、車両シャーシの情報フィードバックに異常がある場合、車両の制御機器はシャーシのフィードバック情報を取得できない。車両に緊急ブレーキをかけるとき、車両と乗客の安全を確保するために、各ブレーキ時刻での車両の縦方向速度とステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を取得することができ、それにより、各ブレーキ時刻での縦方向速度に基づいて、対応するブレーキ時刻にステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整する。これにより、車両に緊急ブレーキをかけるとき、ステアリングホイールの偏向角が大きすぎて、車両が障害物に衝突するのを避け、また車内の乗客に被害が及ぶことを避ける。

本出願の実施例に係る車両のブレーキ方法によれば、車両の車両状態情報を取得し、車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定し、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成し、縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加しており、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御する。以上により、当該方法は、車両状態情報に基づいて最終的な縦方向の減速度の制御ポリシーを決定し、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が変化しないように制御することにより、車両を均一に減速させ、緊急ブレーキ時の慣性を小さくし、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度の漸増を制御することにより、車両のブレーキと減速をスムーズにし、これにより、車両ブレーキの安全性を確保しながら、車両ブレーキのボディフィールを向上させる。

上記実施例に基づいて、ステップ１０４において、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するとき、縦方向の減速度の制御ポリシーによって示される各ブレーキ時刻での縦方向の減速度に基づいて、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを決定し、さらに車両のブレーキコントローラが各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータに応じて車両のブレーキを制御するようにする。上記プロセスについては、図３と併せて以下で詳しく説明し、図３は本出願の実施例２により提供される車両のブレーキ方法の概略フローチャートである。

図３に示すように、上記ステップ１０４はさらにステップＳ２０１及び２０２を含む。

ステップＳ２０１において、制御ポリシーによって示される各ブレーキ時刻での縦方向の減速度に基づいて、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを生成する。

本出願の実施例では、縦方向の減速度の設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成した後、縦方向の減速度の制御ポリシーに基づいて各ブレーキ時刻での縦方向の減速度を決定してもよい。

１つの可能な状況では、制御ポリシーが縦方向の減速度の曲線の形式であると仮定すると、縦方向の減速度の曲線に基づいて各ブレーキ時刻での縦方向の減速度を決定してもよい。

１つの例として、図２に示す縦方向の減速度の曲線を参照すると、時刻ｔ１での縦方向の減速度がａ０であり、時刻ｔｆでの縦方向の減速度がａ１であると決定することができる。当然のことながら、縦方向の減速度の曲線に基づいて任意のブレーキ時刻での縦方向の減速度を決定することができるが、ここではただ一例として説明する。

ここで、ブレーキコマンドパラメータは、ブレーキ油圧値又はブレーキペダルの開度を示すことに用いられる。ブレーキ油圧値とは、車両ブレーキ時のブレーキオイルパイプ内の圧力値を指す。ここで、ブレーキペダルとは、動力を制限するペダル、即ちフットブレーキ（ドライビングブレーキ）のペダルを指し、ブレーキペダルは減速して駐車することに用いられる。

理解できるように、車両のブレーキを制御するプロセスにおいて、縦方向の減速度が異なると、対応するブレーキ油圧値とブレーキペダルの開度も異なり、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータは１対１で対応しているため、従って、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間にマッピング関係がある。

本出願の実施例では、車両のブレーキプロセスにおける各ブレーキ時刻での縦方向の減速度を決定した後、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会することができ、それにより、各ブレーキ時刻に対応するブレーキ油圧値又はブレーキペダルの開度を決定する。

ステップＳ２０２において、車両のブレーキを制御するように車両のブレーキコントローラに各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを送信する。

本出願の実施例では、車両シャーシが車両の制御機器に情報を正常にフィードバックすると判断された場合、車両のブレーキプロセスにおいて、車両のブレーキコントローラが受信した各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータ、及び車両シャーシからフィードバックされた実際のブレーキパラメータに基づいて、車両のブレーキを制御する。ここで、実際のブレーキパラメータは、車両のブレーキプロセス中に車両シャーシが車両の制御機器にフィードバックする車両の実際のブレーキ油圧値又はブレーキペダルの開度を指す。

本出願の実施例では、車両のブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを決定した後、各ブレーキ時刻で、ブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを車両のブレーキコントローラに送信することができ、車両シャーシからフィードバックされた実際のブレーキパラメータを取得することができる。 １つのブレーキ時刻で実際のブレーキパラメータがブレーキコマンドパラメータよりも小さいと判断された場合、次のブレーキ時刻で、ブレーキコントローラに１つのブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを送信し続ける。そして、次のブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータは、現在のブレーキ時刻のブレーキコマンドパラメータよりも大きい。

１つのブレーキ時刻で実際のブレーキパラメータがブレーキコマンドパラメータ以上であると判断された場合、設定された縦方向の減速度の変化量にブレーキ段階の持続時間をかけて、各ブレーキ段階で増加する必要のある縦方向の減速度を取得し、さらに縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを生成する。このように、各ブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを取得することができ、それにより、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータに従って車両のブレーキを制御し、車両ブレーキの安全性を確保する。

本出願の実施例に係る車両のブレーキ方法は、制御ポリシーによって示される各ブレーキ時刻での縦方向の減速度に基づいて、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを生成し、ここで、ブレーキコマンドパラメータは、ブレーキ油圧値又はブレーキペダルの開度を示すことに用いられ、車両のブレーキを制御するように車両のブレーキコントローラに各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを送信する。これにより、車両のブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータに従って車両のブレーキを制御し、車両ブレーキの安全性を改善する。

１つの可能性のあるシーンでは、車両に緊急ブレーキをかけるとき、ステアリングホイールの回転角度が大きすぎて、車両が障害物にぶつかったり、車内の人々に潜在的な安全上の危険をもたらしたりする場合があるため、従って、上記実施例に基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するプロセスにおいて、各ブレーキ時刻での車両の縦方向速度を取得し、かつステアリングホイールコマンドを監視することができ、各ブレーキ時刻での縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定し、スケールファクターに応じて、対応するブレーキ時刻にステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整し、調整された偏向角が調整する前の偏向角より小さいようにする。上記プロセスについては、図４と併せて以下で詳しく説明し、図４は本出願の実施例３により提供される車両のブレーキ方法の概略フローチャートである。

図４に示すように、当該車両のブレーキ制御方法はステップＳ３０１〜３０３をさらに含む。

ステップＳ３０１において、車両のブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻での車両の縦方向速度を取得し、かつステアリングホイールコマンドを監視する。

ここで、縦方向速度は、車両の進行方向における車両の進行速度を指す。

本出願では、車両のブレーキプロセスにおいて、車両シャーシの情報フィードバックに異常がある場合、車速センサーによって検出された各ブレーキ時刻での車両の縦方向速度を取得し、かつステアリングホイールコマンドを監視して、自動運転車両が緊急ブレーキ時に障害物を回避できることを確保する。ここで、ステアリングホイールコマンドは、ステアリングホイール横方向制御コマンドを指し、つまり、リアルタイムのステアリングホイール横方向制御指令が指示する偏向角を決定することである。

ステップＳ３０２において、各ブレーキ時刻での縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定する。

本出願では、各制動時刻のスケールファクターは１未満の係数であり、縦方向速度を複数の速度範囲に分割することができ、速度範囲毎に横方向のステアリングホイールに１つのスケールファクターを設定する。ここで、縦方向速度が大きいほど、対応するスケールファクターの値は小さくなる。具体的には、車両ブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻での縦方向速度を取得した後、各ブレーキ時刻での縦方向速度が属する速度範囲を決定し、それにより、速度範囲に基づいて対応するブレーキ時刻のスケールファクターを決定する。

１つの例として、車両のブレーキプロセスにおいて、ブレーキ時刻Ｔ１での縦方向速度Ｖ１及びブレーキ時刻Ｔ２での縦方向速度Ｖ２を取得したと仮定すると、縦方向速度Ｖ１が縦方向速度Ｖ２より大きい場合、縦方向速度Ｖ１に対応するスケールファクターが縦方向速度Ｖ２に対応するスケールファクターより小さい。

なお、ここで各ブレーキ時刻のスケールファクターを設定することは、車両が高速で進行しているときにステアリングホイールを強く回して、車両が暴走するという状況を避けるためである。

ステップＳ３０３において、スケールファクターに応じて、対応するブレーキ時刻にステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整し、調整された偏向角が調整する前の偏向角より小さいようにする。

理解できるように、計画ルートに従って車両の緊急ブレーキを制御する場合、ルートにおいて障害物を回避する必要がある場合、ステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を計算できる。計算されたステアリングホイールコマンドにより示される偏向角が比較的大きい場合、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定した後、対応するブレーキ時刻でのステアリングホイールコマンドにより示される偏向角をスケールファクターに応じて調整し、調整された偏向角が調整する前の偏向角より小さいようにする。そのため、対応するブレーキ時刻でのステアリングホイールの偏向角をスケールファクターに応じて調整することで、車両に緊急ブレーキをかけるとき、ステアリングホイールの回転角度が大きすぎて、車両が障害物に衝突するのを避け、また車内の乗客に被害が及ぶことを避ける。

選択可能に、車両のブレーキプロセスにおいて、ステアリングホイールコマンドにより示される偏向角が比較的大きいことを監視した場合、車両に緊急ブレーキをかける際にステアリングホイールの回転角度が大きすぎて、車両が障害物に衝突するのを避けるために、各ブレーキ時刻での車両の縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定した後、ステアリングホイールコマンドにより示される偏向角にスケールファクターをかけてもよい。各ブレーキ時刻のスケールファクターが１未満の係数であり、スケールファクターに応じて調整された偏向角が調整する前の偏向角より小さいため、それにより、車両に緊急ブレーキをかけるとき、ステアリングホイールの回転角度が大きすぎて、車両に交通安全に関する技術的な問題が発生するのを避ける。

引き続きステップ３０２の例を例として挙げると、縦方向速度Ｖ１に対応するスケールファクターＨ１が縦方向速度Ｖ２に対応するスケールファクターＨ２よりも小さいと判断した後、時刻Ｔ１でステアリングホイールの偏向角を調整するように、ブレーキ時刻Ｔ１にステアリングホイールコマンドにより示される偏向角にスケールファクターＨ１をかけ、時刻Ｔ２でステアリングホイールの偏向角を調整するように、ブレーキ時刻Ｔ２にステアリングホイールコマンドにより示される偏向角にスケールファクターＨ２をかける。各ブレーキ時刻のスケールファクターが１未満の係数であるため、スケールファクターに応じて調整された偏向角がいずれも調整する前の偏向角より小さい。

本出願の実施例に係る車両のブレーキ方法は、車両のブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻での車両の縦方向速度を取得し、かつステアリングホイールコマンドを監視し、各ブレーキ時刻での縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定し、スケールファクターに応じて、対応するブレーキ時刻にステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整し、調整された偏向角が調整する前の偏向角より小さいようにする。これにより、各ブレーキ時刻のスケールファクターに応じてステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整することにより、車両に緊急ブレーキをかけるとき、ステアリングホイールの回転角度が大きすぎて、車両が障害物に衝突するのを避け、また車内の乗客の安全を確保する。

上記実施例を実現するために、本出願は車両のブレーキ装置を提供する。

図５は本出願の実施例により提供される車両のブレーキ装置の概略構造図である。

図５に示すように、当該車両のブレーキ装置５００は、取得モジュール５１０と、決定モジュール５２０と、生成モジュール５３０と、ブレーキモジュール５４０と、を備えてもよい。

ここで、取得モジュール５１０は、車両の車両状態情報を取得することに用いられる。

決定モジュール５２０は、車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定することに用いられる。

生成モジュール５３０は、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成することに用いられ、縦方向の減速度の制御ポリシーは第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、ここで、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度は固定値であり、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度は増加している。

ブレーキモジュール５４０は、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御することに用いられる。

１つの可能な状況として、決定モジュール５２０は、車両状態情報に基づいて車両シャーシの情報フィードバックに異常があるか否かを判断するための第１の決定ユニットと、情報フィードバックに異常がない場合、第１のブレーキ段階で採用された第１の縦方向の減速度値及び第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第１の変化率を決定するための第２の決定ユニットと、をさらに備え、第１の縦方向の減速度値が減速度閾値より小さく、第１の変化率が変化率閾値より小さい。

もう１つの可能な状況として、決定モジュール５２０は、情報フィードバックに異常がある場合、第１のブレーキ段階で採用された第２の縦方向の減速度値及び第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第２の変化率を決定するための第３の決定ユニットをさらに備え、第２の縦方向の減速度値が減速度閾値以上であり、第２の変化率が変化率閾値以上である。

もう１つの可能な状況として、前記第２のブレーキ段階において第１の変化率及び前記第２の変化率は固定値である。

もう１つの可能な状況として、縦方向の減速度の制御ポリシーは曲線の形式であり、各ブレーキ時刻での縦方向の減速度を示すことに用いられ、ブレーキモジュール５４０が、第４の決定ユニットであって、制御ポリシーによって示される各ブレーキ時刻での縦方向の減速度に基づいて、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを決定することに用いられ、ブレーキコマンドパラメータが、ブレーキ油圧値又はブレーキペダルの開度を示すことに用いられる第４の決定ユニットと、車両のブレーキを制御するように車両のブレーキコントローラに各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを送信するための送信ユニットと、をさらに備える。

もう１つの可能な状況として、送信ユニットがさらに、各ブレーキ時刻で、ブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを車両のブレーキコントローラに送信し、車両のシャーシからフィードバックされた実際のブレーキパラメータを取得し、１つのブレーキ時刻で実際のブレーキパラメータがブレーキコマンドパラメータよりも小さいと判断された場合、次のブレーキ時刻で、ブレーキコントローラに１つのブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを送信し続けることに用いられる。

もう１つの可能な状況として、当該車両のブレーキ装置５００が、前記車両のブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻での前記車両の縦方向速度を取得し、かつステアリングホイールコマンドを監視ための監視モジュールと、スケールファクター決定モジュールであって、各ブレーキ時刻での前記縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定ことに用いられ、前記縦方向速度が大きいほど、対応するスケールファクターの値が小さくなるスケールファクター決定モジュールと、前記スケールファクターに応じて、対応するブレーキ時刻で前記ステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整し、調整された偏向角が調整する前の偏向角より小さいようにするための縮小モジュールと、をさらに備える。

もう１つの可能な状況として、スケールファクター決定モジュールが、各ブレーキ時刻での縦方向速度が属する速度範囲を決定するための用いられる第５の決定ユニットと、前記速度範囲に基づいて対応するブレーキ時刻のスケールファクターを決定するための第６の決定ユニットと、をさらに備える。

本出願の実施例に係る車両のブレーキ装置によれば、車両の車両状態情報を取得し、車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定し、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成し、縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加しており、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御する。以上により、当該方法は、車両状態情報に基づいて最終的な縦方向の減速度の制御ポリシーを決定し、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が変化しないように制御することにより、車両を均一に減速させ、緊急ブレーキ時の慣性を小さくし、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度の漸増を制御することにより、車両のブレーキと減速をスムーズにし、これにより、車両ブレーキの安全性を確保しながら、車両ブレーキのボディフィールを向上させる。

本出願の実施例によれば、本出願は、車両の制御機器及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

図６に示すのは、本出願の実施例に係る車両のブレーキ方法の車両の制御機器のブロック図である。車両の制御機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。車両の制御機器は、パーソナルデジタルプロセッサ、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の類似するコンピューティング装置などの様々な形態のモバイル装置を表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本出願の実現を制限することを意図したものではない。

図６に示すように、当該車両の制御機器は、１つ又は複数のプロセッサ６０１と、メモリ６０２と、高速インタフェース及び低速インタフェースを備え、各コンポーネントを接続するためのインタフェースと、を備える。各コンポーネントは、異なるバスで相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられるか、又は必要に応じて他の方法で取り付けられてもよい。プロセッサは、車両の制御機器内で実行されるコマンドを処理することができ、当該コマンドは、外部入力／出力装置（例えば、インタフェースに結合されたディスプレイデバイスなど）にＧＵＩのグラフィックス情報を表示するためにメモリ内又はメモリに記憶されているコマンドを含む。他の実施形態では、必要に応じて、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数のメモリと一緒に使用することができる。同様に、複数の車両の制御機器を接続することができ、各機器は、一部の必要な操作（例えば、サーバアレイ、１グループのブレードサーバ、又はマルチプロセッサシステムとする）を提供することができる。図６では、１つのプロセッサ６０１を例とする。

メモリ６０２は、本出願により提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。ここで、前記メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能なコマンドが記憶され、前記少なくとも１つのプロセッサが本出願により提供される車両のブレーキ方法を実行するようにする。本出願の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータに本出願により提供される車両のブレーキ方法を実行させるためのコンピュータコマンドが記憶されている。

メモリ６０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本出願の実施例における車両のブレーキ方法に対応するプログラムコマンド／モジュール（例えば、図５に示す取得モジュール５１０、決定モジュール５２０、生成モジュール５３０及びブレーキモジュール５４０）のような、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶する。プロセッサ６０１は、メモリ６０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、コマンド及びモジュールを実行することによって、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、即ち上記方法の実施例における車両のブレーキ方法を実現する。

メモリ６０２は、プログラムストレージエリアとデータストレージエリアとを含んでもよく、ここで、プログラムストレージエリアは、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データストレージエリアは、車両ブレーキの車両の制御機器の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ６０２は、高速ランダムアクセスメモリを備えてもよく、非一時的なメモリをさらに備えてもよく、例えば、少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスである。いくつかの実施例では、メモリ６０２は、プロセッサ６０１に対して遠隔に設定されたメモリを選択的に備えてもよく、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して車両ブレーキの車両の制御機器に接続されることができる。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びその組み合わせを含むが、これらに限定されない。

車両のブレーキ方法の車両の制御機器は、入力装置６０３と出力装置６０４とをさらに備えてもよい。プロセッサ６０１、メモリ６０２、入力装置６０３、及び出力装置６０４は、バス又は他の方式を介して接続することができ、図６では、バスを介して接続することを例とする。

入力装置６０３は、入力された数字又は文字情報を受信し、車両ブレーキの車両の制御機器のユーザ設定及び機能制御に関するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、１つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。出力装置６０４は、ディスプレイデバイス、補助照明装置（例えば、ＬＥＤ）、及び触覚フィードバックデバイス（例えば、振動モータ）などを備えてもよい。当該ディスプレイデバイスは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、及びプラズマディスプレイを備えてもよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態で、ディスプレイデバイスは、タッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明されるシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施され、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを備えるプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈することができ、当該プログラマブルプロセッサは、専用又は汎用のプログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及びコマンドを受信し、データ及びコマンドを当該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

これらのコンピューティングプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれる）は、プログラマブルプロセッサの機械コマンドを含んでもよく、高レベルのプロセス及び／又は対象指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語でこれらのコンピューティングプログラムを実施することができる。本明細書に使用されるような、「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」という用語は、機械コマンド及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指し、機械読み取り可能な信号である機械コマンドを受信する機械読み取り可能な媒体を備える。「機械読み取り可能な信号」という用語は、機械コマンド及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明されるシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形態（音響入力と、音声入力と、触覚入力と、を含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションを行う）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを備えるコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットと、を含む。

コンピュータシステムは、クライアント及びサーバを備えてもよい。クライアントとサーバは、一般的に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションを行う。対応するコンピュータ上で実行され、かつ互いにクライアント−サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバとの関係が生成される。

本出願の実施例の技術案によれば、車両の車両状態情報を取得し、車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定し、設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成し、縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加しており、縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御する。以上により、当該方法は、車両状態情報に基づいて最終的な縦方向の減速度の制御ポリシーを決定し、第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が変化しないように制御することにより、車両を均一に減速させ、緊急ブレーキ時の慣性を小さくし、第２のブレーキ段階で縦方向の減速度の漸増を制御することにより、車両のブレーキと減速をスムーズにし、これにより、車両ブレーキの安全性を確保しながら、車両ブレーキのボディフィールを向上させる。

上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができる。例えば、本出願に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本出願で開示されている技術案の所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記具体的な実施形態は、本出願の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件と他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。本出願の精神と原則内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本出願の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (19)

1. 車両の車両状態情報を取得するステップと、
   前記車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定するステップと、
   前記設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成するステップであって、前記縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、前記第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、前記第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加しているステップと、
   前記縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するステップと、
   を含む、車両のブレーキ方法。
2. 前記車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定するステップが、
   前記車両状態情報に基づいて車両シャーシの情報フィードバックに異常があるか否かを判断するステップと、
   情報フィードバックに異常がない場合、前記第１のブレーキ段階で採用された第１の縦方向の減速度値及び前記第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第１の変化率を決定するステップと、
   を含み、
   前記第１の縦方向の減速度値が減速度閾値より小さく、前記第１の変化率が変化率閾値より小さい請求項１に記載の車両のブレーキ方法。
3. 前記車両状態情報に基づいて車両シャーシの情報フィードバックに異常があるか否かを判断するステップの後、
   情報フィードバックに異常がある場合、前記第１のブレーキ段階で採用された第２の縦方向の減速度値及び前記第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第２の変化率を決定するステップを含み、
   前記第２の縦方向の減速度値が前記減速度閾値以上であり、前記第２の変化率が前記変化率閾値以上である請求項２に記載の車両のブレーキ方法。
4. 前記第２のブレーキ段階において、前記第１の変化率及び前記第２の変化率が固定値である請求項３に記載の車両のブレーキ方法。
5. 前記縦方向の減速度の制御ポリシーは曲線の形式であり、各ブレーキ時刻での縦方向の減速度を示すことに用いられ、前記縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するステップが、
   前記制御ポリシーによって示される各ブレーキ時刻での縦方向の減速度に基づいて、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを決定するステップであって、前記ブレーキコマンドパラメータが、ブレーキ油圧値又はブレーキペダルの開度を示すことに用いられるステップと、
   車両のブレーキを制御するように車両のブレーキコントローラに各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを送信するステップと、
   を含む請求項１から４のいずれか一項に記載の車両のブレーキ方法。
6. 車両のブレーキを制御するように車両のブレーキコントローラに各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを送信するステップが、
   各ブレーキ時刻で、ブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを前記車両のブレーキコントローラに送信し、前記車両のシャーシからフィードバックされた実際のブレーキパラメータを取得するステップと、
   １つのブレーキ時刻で前記実際のブレーキパラメータが前記ブレーキコマンドパラメータよりも小さいと判断された場合、次のブレーキ時刻で、前記ブレーキコントローラに前記１つのブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを送信し続けるステップと、
   を含む請求項５に記載の車両のブレーキ方法。
7. 縦方向の減速度の曲線に応じて車両のブレーキを制御するステップの後、
   前記車両のブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻での前記車両の縦方向速度を取得し、かつステアリングホイールコマンドを監視するステップと、
   各ブレーキ時刻での前記縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定するステップであって、前記縦方向速度が大きいほど、対応するスケールファクターの値が小さくなるステップと、
   前記スケールファクターに応じて、対応するブレーキ時刻で前記ステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整し、調整された偏向角が調整する前の前記偏向角より小さいようにするステップと、
   を含む請求項１から４のいずれか一項に記載の車両のブレーキ方法。
8. 各ブレーキ時刻での前記縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定するステップが、
   各ブレーキ時刻での前記縦方向速度が属する速度範囲を決定するステップと、
   前記速度範囲に基づいて対応するブレーキ時刻のスケールファクターを決定するステップと、
   を含む請求項７に記載の車両のブレーキ方法。
9. 車両の車両状態情報を取得するための取得モジュールと、
   前記車両状態情報に基づいて縦方向の減速度の設定パラメータを決定するための決定モジュールと、
   前記設定パラメータに基づいて、縦方向の減速度の制御ポリシーを生成することに用いられ、前記縦方向の減速度の制御ポリシーが第１のブレーキ段階及び第２のブレーキ段階を含み、前記第１のブレーキ段階で縦方向の減速度が固定値であり、前記第２のブレーキ段階で縦方向の減速度が増加している生成モジュールと、
   前記縦方向の減速度の制御ポリシーに従って車両のブレーキを制御するためのブレーキモジュールと、
   を備える、車両のブレーキ装置。
10. 前記決定モジュールが、
    前記車両状態情報に基づいて車両シャーシの情報フィードバックに異常があるか否かを判断するための第１の決定ユニットと、
    情報フィードバックに異常がない場合、前記第１のブレーキ段階で採用された第１の縦方向の減速度値及び前記第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第１の変化率を決定するための第２の決定ユニットと、
    を備え、
    前記第１の縦方向の減速度値が減速度閾値より小さく、前記第１の変化率が変化率閾値より小さい請求項９に記載の車両のブレーキ装置。
11. 前記決定モジュールが、
    情報フィードバックに異常がある場合、前記第１のブレーキ段階で採用された第２の縦方向の減速度値及び前記第２のブレーキ段階での縦方向の減速度の第２の変化率を決定することに用いられる第３の決定ユニットを備え、
    前記第２の縦方向の減速度値が前記減速度閾値以上であり、前記第２の変化率が前記変化率閾値以上である請求項１０に記載の車両のブレーキ装置。
12. 前記第２のブレーキ段階において前記第１の変化率及び前記第２の変化率が固定値である請求項１１に記載の車両のブレーキ装置。
13. 前記縦方向の減速度の制御ポリシーは曲線の形式であり、各ブレーキ時刻での縦方向の減速度を示すことに用いられ、前記ブレーキモジュールが、
    前記制御ポリシーによって示される各ブレーキ時刻での縦方向の減速度に基づいて、縦方向の減速度とブレーキコマンドパラメータとの間のマッピング関係を照会し、各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを決定することに用いられ、前記ブレーキコマンドパラメータが、ブレーキ油圧値又はブレーキペダルの開度を示すことに用いられる第４の決定ユニットと、
    車両のブレーキを制御するように車両のブレーキコントローラに各ブレーキ時刻でのブレーキコマンドパラメータを送信するための送信ユニットと、
    を備える請求項９から１２のいずれか一項に記載の車両のブレーキ装置。
14. 前記送信ユニットが、
    各ブレーキ時刻で、ブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを前記車両のブレーキコントローラに送信し、前記車両のシャーシからフィードバックされた実際のブレーキパラメータを取得し、
    １つのブレーキ時刻で前記実際のブレーキパラメータが前記ブレーキコマンドパラメータよりも小さいと判断された場合、次のブレーキ時刻で、前記ブレーキコントローラに前記１つのブレーキ時刻に対応するブレーキコマンドパラメータを送信し続けることに用いられる請求項１３に記載の車両のブレーキ装置。
15. 前記車両のブレーキプロセスにおいて、各ブレーキ時刻での前記車両の縦方向速度を取得し、かつステアリングホイールコマンドを監視するための監視モジュールと、
    スケールファクター決定モジュールであって、各ブレーキ時刻での前記縦方向速度に基づいて、各ブレーキ時刻のスケールファクターを決定することに用いられ、前記縦方向速度が大きいほど、対応するスケールファクターの値が小さくなるスケールファクター決定モジュールと、
    前記スケールファクターに応じて、対応するブレーキ時刻で前記ステアリングホイールコマンドにより示される偏向角を調整し、調整された偏向角が調整する前の前記偏向角より小さいようにするための縮小モジュールと、
    を備える請求項９から１２のいずれか一項に記載の車両のブレーキ装置。
16. 前記スケールファクター決定モジュールが、
    各ブレーキ時刻での前記縦方向速度が属する速度範囲を決定するための第５の決定ユニットと、
    前記速度範囲に基づいて対応するブレーキ時刻のスケールファクターを決定するための第６の決定ユニットと、
    を備える請求項１５に記載の車両のブレーキ装置。
17. メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶されかつ前記プロセッサによって実行可能なコンピュータプログラムと、を備え、前記プロセッサが前記プログラムを実行するとき、請求項１から８のいずれか一項に記載の車両のブレーキ方法を実現する、車両の制御機器。
18. コンピュータコマンドが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータコマンドがコンピュータに請求項１から８のいずれか一項に記載の車両のブレーキ方法を実行させることに用いられる、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
19. コンピュータ上で動作しているときに、請求項１から８のいずれか一項に記載の車両のブレーキ方法を前記コンピュータに実行させるコンピュータプログラム。

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