JP2021160077A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すロボット1は、所謂垂直多関節ロボットであり、作業対象物に対し様々な作業を自動実行する。ロボット1の具体例としては、製品の生産ラインにおいて、部品又は組立体等に対し様々な搬送、加工、組立等を自動実行する産業用ロボットが挙げられるが、ロボットの用途は産業用に限られない。ロボット1は、基部100と、多関節アーム200とを備える。
続いて、旋回ユニット120の構造をより詳細に説明する。旋回ユニット120は、旋回ベース121(旋回部)と、アーム接続部140と、リブ151とを有する。旋回ベース121は、例えば金属材料により構成されており、軸線Ax1まわりに旋回するように、アクチュエータ130を介して基台110の上に取り付けられている。
続いて、アーム210の構造をより詳細に説明する。アーム210は、基端部211と、先端部212と、外殻213とを有する。基端部211は、例えば金属材料により構成され、アーム接続部140に接続される。先端部212は、例えば金属材料により構成される。先端部212にはアーム220が接続される。
以上に説明したように、ロボット1は、旋回ベース121と、軸線Ax1まわりに旋回ベース121を旋回させるように旋回ベース121に設けられたアクチュエータ130と、旋回ベース121のうち、アクチュエータ130から離れた第1部分P1に設けられたアーム接続部140と、を有する基部100と、軸線Ax2まわりに揺動するようにアーム接続部140に接続されたアーム210を有する多関節アーム200と、を備え、基部100は、旋回ベース121のうち、第1部分P1との間にアクチュエータ130を挟む第2部分P2に接続され、アクチュエータ130を跨いでアーム接続部140に接続されるリブ151を更に有する。
Claims (14)
- 旋回部と、
第1軸線まわりに前記旋回部を旋回させるように前記旋回部に設けられたアクチュエータと、
前記旋回部のうち、前記アクチュエータから離れた第1部分に設けられたアーム接続部と、を有する基部と、
第2軸線まわりに揺動するように前記アーム接続部に接続されたアームを有する多関節アームと、を備え、
前記基部は、前記旋回部のうち、前記第1部分との間に前記アクチュエータを挟む第2部分に接続され、前記アクチュエータを跨いで前記アーム接続部に接続されるリブを更に有する、ロボット。 - 前記リブは、前記アーム接続部及び前記旋回部に対し着脱自在である、請求項1記載のロボット。
- 前記第2軸線は前記第1軸線に交差しており、
前記アームは、前記第2軸線に沿って前記アーム接続部の片側に重なっており、
前記リブは前記第2軸線まわりの前記アームの動作領域外に設けられている、請求項1又は2記載のロボット。 - 前記アームの動作領域との間に前記リブを挟む位置において前記旋回部と前記リブとに接続される第2リブを更に有する、請求項3記載のロボット。
- 前記第2リブは前記リブに固定されており、前記旋回部に対して着脱自在である、請求項4記載のロボット。
- 前記アームは、前記アーム接続部に接続される基端部と、先端部と、前記基端部と前記先端部とをつなぐ中空の外殻とを有し、
前記外殻は、
複数の開口を有する本体部と、
前記複数の開口をそれぞれ塞ぐ複数の薄膜部とを有する、請求項1〜5のいずれか一項記載のロボット。 - 前記多関節アームは、
前記第2軸線に平行な第3軸線まわりに揺動するように前記先端部に接続された第2アームを更に有し、
前記本体部は、
前記第2軸線及び前記第3軸線を含む仮想平面を挟んで互いに対向し、それぞれ前記先端部と前記基端部とを接続する第1フレーム及び第2フレームと、
前記第2軸線と前記第3軸線との間において、前記第1フレームと前記第2フレームとを接続する少なくとも1つの接続フレームと、を含む、請求項6記載のロボット。 - 前記少なくとも1つの接続フレームは、前記第1フレームと前記第2フレームに斜交する筋交いフレームを含む、請求項7記載のロボット。
- 前記少なくとも1つの接続フレームは、前記第1フレームと前記第2フレームと前記基端部とに接続される基端接続フレームを含む、請求項7又は8記載のロボット。
- 前記少なくとも1つの接続フレームは、前記第1フレームと前記第2フレームと前記先端部とに接続される先端接続フレームを含む、請求項7〜9のいずれか一項記載のロボット。
- 前記少なくとも1つの接続フレームは、互いに交わる2つの接続フレームを含む、請求項7〜10のいずれか一項記載のロボット。
- 前記本体部は、前記第2アームと重なる領域と、前記アーム接続部と重なる領域とを前記接続フレームが通らないように構成されている、請求項7〜11のいずれか一項記載のロボット。
- 前記複数の開口は、前記第1フレームに形成された開口を含む、請求項7〜12のいずれか一項記載のロボット。
- 前記複数の開口は、前記第2フレームに形成された開口を含む、請求項13記載のロボット。
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