JP2021158894A - ギヤモータ - Google Patents
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Abstract
【課題】ギヤモータの構造の簡易化を図る。【解決手段】モータ２０と、減速機３０と、を備えたギヤモータ１であって、減速機は、減速機構３３と、減速機構により減速された回転が伝達されるキャリヤ部材３２と、を有し、キャリヤ部材は、減速機構の反モータ側に配置される第１キャリヤ部材３２１と、減速機構のモータ側に配置され、第１キャリヤ部材と連結される第２キャリヤ部材３２２と、を有し、モータの回転を検出する第１検出部８０と、キャリヤ部材の回転を検出する第２検出部９０と、を有し、第２検出部は、モータと第２キャリヤ部材の間に配置される。【選択図】図１
Description
本発明は、減速機とモータが連結されたギヤモータに関する。
モータ軸の軸線方向にモータと減速機とを並べて連結したギヤモータに、モータ軸の回転を検出する第１検出器と出力軸の回転を検出する第２検出器とを搭載する要請がある。上記のようなギヤモータは、減速機に対する反モータ側には減速回転を出力する相手部材が取り付けられることから、第１検出器や第２検出器を取り付けるスペースを確保することが困難であった。
このため、従来のギヤモータは、モータ軸を中空軸とし、減速機の出力軸をモータ軸の内側に通して、モータ軸の回転を検出する第１検出器と出力軸の回転を検出する第２検出器とをギヤモータのモータに対する反減速機側に配置していた（例えば、特許文献１参照）。
このため、従来のギヤモータは、モータ軸を中空軸とし、減速機の出力軸をモータ軸の内側に通して、モータ軸の回転を検出する第１検出器と出力軸の回転を検出する第２検出器とをギヤモータのモータに対する反減速機側に配置していた（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、上記従来のギヤモータは、構造の複雑化を生じるという問題があった。
本発明は、ギヤモータの構造の簡易化を図ることを目的とする。
本発明に係るギヤモータは、
モータと、減速機と、を備えたギヤモータであって、
前記減速機は、減速機構と、前記減速機構により減速された回転が伝達されるキャリヤ部材と、を有し、
前記キャリヤ部材は、
前記減速機構の反モータ側に配置される第１キャリヤ部材と、
前記減速機構のモータ側に配置され、前記第１キャリヤ部材と連結される第２キャリヤ部材と、を有し、
前記モータの回転を検出する第１検出部と、前記キャリヤ部材の回転を検出する第２検出部と、を有し、
前記第２検出部が、前記モータと前記第２キャリヤ部材の間に配置される構成とした。
モータと、減速機と、を備えたギヤモータであって、
前記減速機は、減速機構と、前記減速機構により減速された回転が伝達されるキャリヤ部材と、を有し、
前記キャリヤ部材は、
前記減速機構の反モータ側に配置される第１キャリヤ部材と、
前記減速機構のモータ側に配置され、前記第１キャリヤ部材と連結される第２キャリヤ部材と、を有し、
前記モータの回転を検出する第１検出部と、前記キャリヤ部材の回転を検出する第２検出部と、を有し、
前記第２検出部が、前記モータと前記第２キャリヤ部材の間に配置される構成とした。
本発明によれば、ギヤモータの構造の簡易化を図ることが可能となる。
［第一の実施形態］
以下、本発明の第一の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第一の実施形態に係るギヤモータ１を示す断面図である。
以下、本発明の第一の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第一の実施形態に係るギヤモータ１を示す断面図である。
［ギヤモータの概略構成］
本実施形態のギヤモータ１は、モータ２０と、減速機３０と、モータ２０の回転を検出する第１検出部８０と、減速機３０の出力回転を検出する第２検出部９０とを有し、モータ２０のモータ軸２１に沿ってモータ２０と減速機３０とを並べて連結した構造を有する。以下の説明では、モータ軸２１の中心軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、中心軸Ｏ１の半径方向を径方向、中心軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と呼ぶ。また、中心軸Ｏ１の軸方向において、減速機３０に対してモータ２０がある方（図１の右方）をモータ側、その反対側（図１の左方）を反モータ側と呼ぶ。また、各構成について「モータ側」という場合、当該構成に対して実際のモータ２０が左右いずれ側にあるかに拘わらず、図１の右方を示し、「反モータ側」という場合、図１の左方を示すものとする（後述するギヤモータ１Ａ，１Ｂについても同様）。
本実施形態のギヤモータ１は、モータ２０と、減速機３０と、モータ２０の回転を検出する第１検出部８０と、減速機３０の出力回転を検出する第２検出部９０とを有し、モータ２０のモータ軸２１に沿ってモータ２０と減速機３０とを並べて連結した構造を有する。以下の説明では、モータ軸２１の中心軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、中心軸Ｏ１の半径方向を径方向、中心軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と呼ぶ。また、中心軸Ｏ１の軸方向において、減速機３０に対してモータ２０がある方（図１の右方）をモータ側、その反対側（図１の左方）を反モータ側と呼ぶ。また、各構成について「モータ側」という場合、当該構成に対して実際のモータ２０が左右いずれ側にあるかに拘わらず、図１の右方を示し、「反モータ側」という場合、図１の左方を示すものとする（後述するギヤモータ１Ａ，１Ｂについても同様）。
［モータ］
モータ２０は、モータ軸２１と、モータケーシング２２と、ステータコア２３と、中空筒状のロータコア２４と、ロータコア２４を支持する支持スリーブ２５を有する。
モータ軸２１は、ギヤモータ１の中心部において軸方向のほぼ全長に渡って延在しており、減速機３０のモータ軸用軸受３４４，３４５により回転可能に支持されている。モータ軸２１は、ホロー構造（中空筒状）を有しているが、中実軸としてもよい。
モータ２０は、モータ軸２１と、モータケーシング２２と、ステータコア２３と、中空筒状のロータコア２４と、ロータコア２４を支持する支持スリーブ２５を有する。
モータ軸２１は、ギヤモータ１の中心部において軸方向のほぼ全長に渡って延在しており、減速機３０のモータ軸用軸受３４４，３４５により回転可能に支持されている。モータ軸２１は、ホロー構造（中空筒状）を有しているが、中実軸としてもよい。
ロータコア２４は、永久磁石により構成される。ロータコア２４は、圧入により支持スリーブ２５の外周を内嵌し、固定的に連結されている。
支持スリーブ２５は、円筒状であって、圧入によりモータ軸２１を内嵌し、固定的に連結されている。
ステータコア２３は、ステータコア本体とステータコア本体に巻き回されたコイルとを有する電磁石により構成される。このステータコア２３は、後述するモータケーシング２２の第２部材２２２の内周に圧入され固定されている。
支持スリーブ２５は、円筒状であって、圧入によりモータ軸２１を内嵌し、固定的に連結されている。
ステータコア２３は、ステータコア本体とステータコア本体に巻き回されたコイルとを有する電磁石により構成される。このステータコア２３は、後述するモータケーシング２２の第２部材２２２の内周に圧入され固定されている。
モータケーシング２２は、互いに連結された円板状又は円筒状の第１〜第３部材２２１〜２２３を有する。
第１部材２２１は、モータ軸２１のモータ側の端部周辺を覆う。第１部材２２１は、中心部と外周とに、反モータ側に延出された円筒部２２１ａ，２２１ｂが形成されている。
円筒部２２１ａの反モータ側端部の内周には、半径方向内側に突出した凸条が全周に渡って形成されている。そして、円筒部２２１ａの内側には、モータ軸２１のモータ側端部が遊挿され、円筒部２２１ａとモータ軸２１との間にはオイルシール２２６が設けられている。
円筒部２２１ｂは、第２部材２２２のモータ側端部に形成された縮径段部が嵌入（インロー嵌合）される。これにより、第１部材２２１と第２部材２２２とが結合している。
円筒部２２１ａの反モータ側端部の内周には、半径方向内側に突出した凸条が全周に渡って形成されている。そして、円筒部２２１ａの内側には、モータ軸２１のモータ側端部が遊挿され、円筒部２２１ａとモータ軸２１との間にはオイルシール２２６が設けられている。
円筒部２２１ｂは、第２部材２２２のモータ側端部に形成された縮径段部が嵌入（インロー嵌合）される。これにより、第１部材２２１と第２部材２２２とが結合している。
第２部材２２２は、その内周において、軸方向の中間位置に段部が形成され、当該段部を境に反モータ側の内径がモータ側の内径より小さくなっている。前述したステータコア２３は、第２部材２２２の圧入によりモータ側端部から段部にまで挿入されている。
また、第２部材２２２の内周における反モータ側端部近傍には、全周に渡って半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された支持壁２２２ａが形成されている。この支持壁２２２ａには、後述する第１検出部８０と第２検出部９０とで共用される基板８５がネジ止めにより固定的に取り付けられている。
また、第２部材２２２の内周における反モータ側端部近傍には、全周に渡って半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された支持壁２２２ａが形成されている。この支持壁２２２ａには、後述する第１検出部８０と第２検出部９０とで共用される基板８５がネジ止めにより固定的に取り付けられている。
第３部材２２３は、そのモータ側端部に、第２部材２２２の反モータ側端部に形成された縮径段部が嵌入（インロー嵌合）される。これにより、第２部材２２２と第３部材２２３とが結合している。
また、第３部材２２３の反モータ側端部は、減速機３０のハウジング３５のモータ側端部を内嵌し、当該ハウジング３５の外周に形成されたフランジ部３５１に当接している。
フランジ部３５１には、周方向について均一間隔となる複数箇所について連結孔としてのボルト挿通孔３５２が軸方向に沿って貫通して形成されている。これに対して、第３部材２２３の反モータ側端面には、複数のボルト挿通孔３５２と周方向について一致する配置でネジ穴２２３ａが形成されている（図１では一つのみ図示）。
そして、複数のボルト２２４が、フランジ部３５１のボルト挿通孔３５２を介してネジ穴２２３ａに螺入されて、ハウジング３５と第３部材２２３とが連結されている。
なお、第３部材２２３の内周と対向するハウジング３５の外周に形成されたリング溝にＯリング３６１が格納され、ハウジング３５の内部に潤滑剤を封入している。
なお、モータケーシング２２における第１部材２２１と第２部材２２２との間及び第２部材２２２と第３部材２２３との間にも、Ｏリングを介挿して、モータケーシング２２の内部に潤滑剤を封入可能としてもよい。
また、第３部材２２３の反モータ側端部は、減速機３０のハウジング３５のモータ側端部を内嵌し、当該ハウジング３５の外周に形成されたフランジ部３５１に当接している。
フランジ部３５１には、周方向について均一間隔となる複数箇所について連結孔としてのボルト挿通孔３５２が軸方向に沿って貫通して形成されている。これに対して、第３部材２２３の反モータ側端面には、複数のボルト挿通孔３５２と周方向について一致する配置でネジ穴２２３ａが形成されている（図１では一つのみ図示）。
そして、複数のボルト２２４が、フランジ部３５１のボルト挿通孔３５２を介してネジ穴２２３ａに螺入されて、ハウジング３５と第３部材２２３とが連結されている。
なお、第３部材２２３の内周と対向するハウジング３５の外周に形成されたリング溝にＯリング３６１が格納され、ハウジング３５の内部に潤滑剤を封入している。
なお、モータケーシング２２における第１部材２２１と第２部材２２２との間及び第２部材２２２と第３部材２２３との間にも、Ｏリングを介挿して、モータケーシング２２の内部に潤滑剤を封入可能としてもよい。
第１及び第２部材２２１，２２２の各々には、周方向について均一間隔となる複数箇所について互いに一致する配置で、内径の等しい連結孔としてのボルト挿通孔２２１ｃ，２２２ｂが軸方向に沿って貫通して形成されている（図１では一つのみ図示）。また、第１部材２２１のボルト挿通孔２２１ｃには、反モータ側にボルト頭部が収まる座繰り穴も形成されている。
また、第３部材２２３のモータ側の端面には、周方向についてボルト挿通孔２２１ｃ，２２２ｂと一致する配置で周方向について均一間隔となる複数箇所にネジ穴２２３ｂが形成されている（図１では一つのみ図示）。
そして、複数のボルト２２５が、ボルト挿通孔２２１ｃ，２２２ｂを介してネジ穴２２３ｂに螺入され、当該ボルト２２５の締結により第１〜第３部材２２１〜２２３が一体的に連結されている。
また、第３部材２２３のモータ側の端面には、周方向についてボルト挿通孔２２１ｃ，２２２ｂと一致する配置で周方向について均一間隔となる複数箇所にネジ穴２２３ｂが形成されている（図１では一つのみ図示）。
そして、複数のボルト２２５が、ボルト挿通孔２２１ｃ，２２２ｂを介してネジ穴２２３ｂに螺入され、当該ボルト２２５の締結により第１〜第３部材２２１〜２２３が一体的に連結されている。
［減速機］
減速機３０は、いわゆるセンタークランク式の偏心揺動型の減速機である。
図１に示すように、減速機３０は、キャリヤ部材３２、減速機構３３、並びに、これらの周囲を覆うハウジング（ケーシング）３５を備える。ハウジング３５は、前述したようにモータケーシング２２と連結され、キャリヤ部材３２は、減速回転を伝達する図示しない相手部材に連結される。
減速機３０は、いわゆるセンタークランク式の偏心揺動型の減速機である。
図１に示すように、減速機３０は、キャリヤ部材３２、減速機構３３、並びに、これらの周囲を覆うハウジング（ケーシング）３５を備える。ハウジング３５は、前述したようにモータケーシング２２と連結され、キャリヤ部材３２は、減速回転を伝達する図示しない相手部材に連結される。
減速機構３３は、減速機３０を軸方向に貫通して設けられたモータ軸２１を偏心体軸としており、モータ軸２１に設けられた複数の偏心体３３１，３３２，３３３と、偏心体３３１，３３２，３３３の回転により揺動する複数の外歯歯車３３４，３３５，３３６とを備える。外歯歯車３３４，３３５，３３６は、中心からオフセットされた位置に周方向に離間して設けられた複数の内ピン孔と、モータ軸２１を通す中央の貫通孔とを有する。なお、減速機構３３の入力軸（偏心体軸）はモータ軸２１と一体的に構成されることなく、モータ軸２１とは別体とされ、カップリング等により連結されてもよい。
さらに、減速機構３３は、ハウジング３５の内周部に設けられた内歯歯車３３７を備える。内歯歯車３３７は、内歯となる複数の外ピン３３８と複数の外ピン３３８を保持する複数のピン溝を有する内歯歯車本体とを有し、外歯歯車３３４，３３５，３３６と内接噛合する。
さらに、減速機構３３は、偏心体軸受３４１，３４２，３４３を備える。偏心体軸受３４１，３４２，３４３は、偏心体３３１，３３２，３３３と外歯歯車３３４，３３５，３３６との間にそれぞれ配置されて、互いを相対回転可能にする。
キャリヤ部材３２は、外歯歯車３３４，３３５，３３６（減速機構）の反モータ側とモータ側とに、それぞれ第１キャリヤ部材３２１と第２キャリヤ部材３２２とを備える。第１及び第２キャリヤ部材３２１，３２２は、モータ軸２１の周囲において第１キャリヤ部材３２１に一体的に設けられた複数の内ピン３２３と、第２キャリヤ部材３２２を貫通する複数のボルト３２４により互いに連結されている。また、各内ピン３２３の外周には、円筒状の内ローラ３２５が回転可能に外嵌されている。そして、各外歯歯車３３４，３３５，３３６の内ピン孔に対して、内ローラ３２５を介して各内ピン３２３が遊挿されている。
また、第１キャリヤ部材３２１と第２キャリヤ部材３２２は、それぞれ、アンギュラ玉軸受けからなる主軸受け３６３，３６４を介してハウジング３５に回転可能に支持されている。なお、主軸受け３６３，３６４については、アンギュラ玉軸受けに限らず他の軸受を使用してもよい。
また、第１キャリヤ部材３２１とモータ軸２１及び第２キャリヤ部材３２２とモータ軸２１との間には、それぞれ、モータ軸用軸受３４４，３４５が設けられている。モータ軸用軸受３４４は、モータ軸２１と第１キャリヤ部材３２１とを互いに相対回転可能とし、モータ軸用軸受３４５は、モータ軸２１と第２キャリヤ部材３２２とを互いに相対回転可能とする。
第１キャリヤ部材３２１とハウジング３５との間には、潤滑剤を減速機３０の内部に封入するオイルシール３６２が設けられている。また、第１キャリヤ部材３２１とモータ軸２１との間にも、潤滑剤を減速機３０の内部に封入するオイルシール３６５が設けられている。
［検出部］
モータ２０と減速機３０の第２キャリヤ部材３２２との間には、第１検出部８０と第２検出部９０とが隣り合って配置されている。なお、第１検出部８０が第２検出部９０のモータ側に配置されている。ここで、本実施形態のギヤモータ１においては、モータ２０と減速機３０が一体の装置として設計されており、両者の間を明確に仕切るカバー部材等が設けられていない。このような場合、モータ２０の主要構成部材の一つであるステータ（ステータコア２３）と第２キャリヤ部材３２２との間に配置されていれば、「モータと第２キャリヤ部材の間に配置される」ことに該当する。
第１検出部８０は、モータ軸２１と一体的に回転する第１被検出部８１と、第１被検出部８１の近傍に配置され、第１被検出部８１を検出する第１センサ部８２とを有する。
第２検出部９０は、第２キャリヤ部材３２２と一体的に回転する第２被検出部９１と、第２被検出部９１の近傍に配置され、第２被検出部９１を検出する第２センサ部９２とを有する。
モータ２０と減速機３０の第２キャリヤ部材３２２との間には、第１検出部８０と第２検出部９０とが隣り合って配置されている。なお、第１検出部８０が第２検出部９０のモータ側に配置されている。ここで、本実施形態のギヤモータ１においては、モータ２０と減速機３０が一体の装置として設計されており、両者の間を明確に仕切るカバー部材等が設けられていない。このような場合、モータ２０の主要構成部材の一つであるステータ（ステータコア２３）と第２キャリヤ部材３２２との間に配置されていれば、「モータと第２キャリヤ部材の間に配置される」ことに該当する。
第１検出部８０は、モータ軸２１と一体的に回転する第１被検出部８１と、第１被検出部８１の近傍に配置され、第１被検出部８１を検出する第１センサ部８２とを有する。
第２検出部９０は、第２キャリヤ部材３２２と一体的に回転する第２被検出部９１と、第２被検出部９１の近傍に配置され、第２被検出部９１を検出する第２センサ部９２とを有する。
第１検出部８０及び第２検出部９０は、例えば回転部の回転の変位をデジタル信号として出力するロータリーエンコーダを例示するが、アナログ信号として出力するレゾルバであってもよいし、それ以外の回転検出器であってもよい。ロータリーエンコーダは、光学式の検出部を有する構成であってもよいし、磁気的な検出部を有する構成であってもよい。また、第１検出部８０と第２検出部９０とは異なる種類の検出器であってもよい。
第１被検出部８１は、モータ２０の支持スリーブ２５の反モータ側に配置されたディスク８３（又はリング）に設けられている。ディスク８３は、モータ軸２１の外周に固定装備された円筒状の支持体８４によってモータ軸２１と同心で支持されており、モータ軸２１と共に中心軸Ｏ１周りに回転を行う。
第１被検出部８１には、例えば、ディスク８３の軸垂直平面において、中心軸Ｏ１を中心とする円周に沿って光学的又は磁気的に読み取り可能なコードが形成されている。また、第１被検出部８１をリングに形成する場合には、これらのコードはリングの外周に形成してもよい。
第１被検出部８１には、例えば、ディスク８３の軸垂直平面において、中心軸Ｏ１を中心とする円周に沿って光学的又は磁気的に読み取り可能なコードが形成されている。また、第１被検出部８１をリングに形成する場合には、これらのコードはリングの外周に形成してもよい。
第１センサ部８２は、前述したモータケーシング２２の第２部材２２２の支持壁２２２ａにボルトで固定装備された基板８５上に設けられている。基板８５は、中央部の貫通孔にモータ軸２１を遊挿させた状態でモータ軸２１の周囲に配置された平板であり、第１被検出部８１の反モータ側に配置されている。つまり、第１センサ部８２は、モータ軸２１と一体的に回転する第１被検出部８１に対して、モータ軸２１と相対回転するモータケーシング２２側に支持された状態で検出を行う。
第１センサ部８２は、基板８５のモータ側の平面上で、第１被検出部８１に近接対向するように配置されている。この第１センサ部８２は、例えば、第１被検出部８１のコードを読み取り可能な光学センサ又は磁気センサから構成される。
なお、上記の例では、第１被検出部８１と第１センサ部８２とが軸方向に対向する配置を示しているが、第１被検出部８１のコードがリングの外周に形成されている場合には、第１センサ部８２は、二点鎖線で示すように、第１被検出部８１の半径方向外側に配置し、第１被検出部８１と第１センサ部８２とが径方向に対向する配置としてもよい。
なお、上記の例では、第１被検出部８１と第１センサ部８２とが軸方向に対向する配置を示しているが、第１被検出部８１のコードがリングの外周に形成されている場合には、第１センサ部８２は、二点鎖線で示すように、第１被検出部８１の半径方向外側に配置し、第１被検出部８１と第１センサ部８２とが径方向に対向する配置としてもよい。
第２被検出部９１は、減速機３０の第２キャリヤ部材３２２のモータ側に配置されたディスク９３（又はリング）に設けられている。ディスク９３は、第２キャリヤ部材３２２のモータ側の端面にネジ止めにより固定装備されており、第２キャリヤ部材３２２と同心且つ一体的に中心軸Ｏ１周りに回転を行う。
この第２被検出部９１も、例えば、ディスク９３の平面において、中心軸Ｏ１を中心とする円周に沿って光学的又は磁気的に読み取り可能なコードが形成されている。また、第２被検出部９１をリングに形成する場合には、これらのコードはリングの外周に形成してもよい。
この第２被検出部９１も、例えば、ディスク９３の平面において、中心軸Ｏ１を中心とする円周に沿って光学的又は磁気的に読み取り可能なコードが形成されている。また、第２被検出部９１をリングに形成する場合には、これらのコードはリングの外周に形成してもよい。
第２センサ部９２は、前述した基板８５の反モータ側の平面に設けられている。この第２センサ部９２もまた、第２キャリヤ部材３２２と一体的に回転する第２被検出部９１に対して、第２キャリヤ部材３２２と相対回転するモータケーシング２２側に固定された状態で検出を行う。
第２センサ部９２は、基板８５の反モータ側の平面上で、第２被検出部９１に近接対向するように配置されている。この第２センサ部９２は、例えば、第２被検出部９１のコードを読み取り可能な光学センサ又は磁気センサから構成される。本実施形態においては、基板８５の軸方向一端面（モータ側端面）に第１センサ部８２が配置され、軸方向他端面（反モータ側端面）に第２センサ部９２が配置されている。つまり、第１センサ部８２と第２センサ部９２が、基板８５の裏と表にそれぞれ配置されている。しかし、これに限定されるものではなく、例えば第１センサ部８２および第２センサ部９２は基板８５の同じ面に配置されてもよいし、軸方向端面以外で互いに対向する面、例えば径方向に対向する周面の裏表に配置されてもよい。
なお、上記の例では、第２被検出部９１と第２センサ部９２とが軸方向に対向する配置を示しているが、第２被検出部９１のコードがリングの外周に形成されている場合には、第２センサ部９２もまた、二点鎖線で示すように、第２被検出部９１の半径方向外側に配置し、第２被検出部９１と第２センサ部９２とが径方向に対向する配置としてもよい。
なお、第２センサ部９２は、基板８５上において、第１センサ部８２と周方向について対極となる配置で設けた状態を図示しているが、周方向について第１センサ部８２に対してより近接又は一致する配置としてもよい。
なお、上記の例では、第２被検出部９１と第２センサ部９２とが軸方向に対向する配置を示しているが、第２被検出部９１のコードがリングの外周に形成されている場合には、第２センサ部９２もまた、二点鎖線で示すように、第２被検出部９１の半径方向外側に配置し、第２被検出部９１と第２センサ部９２とが径方向に対向する配置としてもよい。
なお、第２センサ部９２は、基板８５上において、第１センサ部８２と周方向について対極となる配置で設けた状態を図示しているが、周方向について第１センサ部８２に対してより近接又は一致する配置としてもよい。
基板８５には、第１センサ部８２の検知情報及び第２センサ部９２の検知情報の両方を処理する処理部８６が設けられている。この処理部８６は、例えば、第１センサ部８２と第２センサ部９２の検知信号がそれぞれ入力され、外部装置に対して出力可能な検知情報信号を生成して出力する処理回路を有するチップ部品からなる。
［動作説明］
このような構成により、ギヤモータ１は、モータ２０が駆動すると、減速機３０では、モータ軸２１の回転により、偏心体３３１，３３２，３３３が外歯歯車３３４，３３５，３３６の中央の貫通孔の内側で回転し、これにより外歯歯車３３４，３３５，３３６が互いに異なる位相で揺動する。外歯歯車３３４，３３５，３３６は、揺動によりモータ軸２１の軸心から最も離れた外歯が内歯歯車３３７と噛合し、この噛合位置は揺動に伴って周方向に変化する。具体的には、モータ軸２１が一回転するごとに、内歯歯車３３７と外歯歯車３３４，３３５，３３６との噛合位置が周方向に一周する。外歯歯車３３４，３３５，３３６と内歯歯車３３７とには歯数差があり、内歯歯車３３７との噛合位置が一周するごとに外歯歯車３３４，３３５，３３６は上記の歯数差分だけ自転する。この自転が、内ピン３２３を介してキャリヤ部材３２に伝達される。これにより、モータ軸２１の回転運動が減速されてキャリヤ部材３２から取り出される。
このような構成により、ギヤモータ１は、モータ２０が駆動すると、減速機３０では、モータ軸２１の回転により、偏心体３３１，３３２，３３３が外歯歯車３３４，３３５，３３６の中央の貫通孔の内側で回転し、これにより外歯歯車３３４，３３５，３３６が互いに異なる位相で揺動する。外歯歯車３３４，３３５，３３６は、揺動によりモータ軸２１の軸心から最も離れた外歯が内歯歯車３３７と噛合し、この噛合位置は揺動に伴って周方向に変化する。具体的には、モータ軸２１が一回転するごとに、内歯歯車３３７と外歯歯車３３４，３３５，３３６との噛合位置が周方向に一周する。外歯歯車３３４，３３５，３３６と内歯歯車３３７とには歯数差があり、内歯歯車３３７との噛合位置が一周するごとに外歯歯車３３４，３３５，３３６は上記の歯数差分だけ自転する。この自転が、内ピン３２３を介してキャリヤ部材３２に伝達される。これにより、モータ軸２１の回転運動が減速されてキャリヤ部材３２から取り出される。
上記の回転運動中において、モータ軸２１の回転位置は、当該モータ軸２１と共に回転を行う第１被検出部８１のコードを基板８５上から読み取る第１センサ部８２により検出される。
また、キャリヤ部材３２の回転位置は、第２キャリヤ部材３２２と共に回転を行う第２被検出部９１のコードを基板８５上から読み取る第２センサ部９２により検出される。
また、キャリヤ部材３２の回転位置は、第２キャリヤ部材３２２と共に回転を行う第２被検出部９１のコードを基板８５上から読み取る第２センサ部９２により検出される。
［技術的効果］
以上のように、ギヤモータ１は、モータ２０の回転を検出する第１検出部８０とキャリヤ部材３２の回転を検出する第２検出部９０とが、モータ２０と第２キャリヤ部材３２２の間に配置されているので、検出対象となるモータ軸２１や第２キャリヤ部材３２２の近傍に第１検出部８０と第２検出部９０とを配置することができる。
これにより、モータ軸２１を中空として内部に伝達軸を通して遠方の検出部に回転動作を伝達するような複雑な伝達構造を不要とし、ギヤモータ１の構造の簡易化を図ることが可能となる。
また、モータ軸２１を中空とする場合には、その内部を検出動作伝達以外の用途に使用することが可能となる。さらには、モータ軸２１は、中空軸とすることが必須ではなくなるので、モータ軸２１を中実軸として、ギヤモータ１の小型化や軽量化を図ることも可能となる。
以上のように、ギヤモータ１は、モータ２０の回転を検出する第１検出部８０とキャリヤ部材３２の回転を検出する第２検出部９０とが、モータ２０と第２キャリヤ部材３２２の間に配置されているので、検出対象となるモータ軸２１や第２キャリヤ部材３２２の近傍に第１検出部８０と第２検出部９０とを配置することができる。
これにより、モータ軸２１を中空として内部に伝達軸を通して遠方の検出部に回転動作を伝達するような複雑な伝達構造を不要とし、ギヤモータ１の構造の簡易化を図ることが可能となる。
また、モータ軸２１を中空とする場合には、その内部を検出動作伝達以外の用途に使用することが可能となる。さらには、モータ軸２１は、中空軸とすることが必須ではなくなるので、モータ軸２１を中実軸として、ギヤモータ１の小型化や軽量化を図ることも可能となる。
また、第１検出部８０と第２検出部９０の両方がモータ２０と第２キャリヤ部材３２２の間に配置されているので、これらを分散配置する場合に比べて、集約配置による省スペース化及びギヤモータ１の小型化を図ることが可能となる。
また、分散配置する場合に比べて、ギヤモータ１のケーシングであるモータケーシング２２やハウジング３５の内部構造の簡略化を図ることが可能となる。
また、分散配置する場合に比べて、ギヤモータ１のケーシングであるモータケーシング２２やハウジング３５の内部構造の簡略化を図ることが可能となる。
また、第１検出部８０が、モータ軸２１と一体的に回転する第１被検出部８１とモータ軸２１と相対回転する基板８５側に固定された第１センサ部８２とを有するので、モータ２０の回転位置をモータ軸２１から直接的に検出することができ、より精度のよい検出を行うことができる。
同様に、第２検出部９０が、第２キャリヤ部材３２２と一体的に回転する第２被検出部９１と第２キャリヤ部材３２２と相対回転する基板８５側に固定された第２センサ部９２とを有するので、キャリヤ部材３２の回転位置を直接的に検出することができ、より精度のよい検出を行うことができる。
同様に、第２検出部９０が、第２キャリヤ部材３２２と一体的に回転する第２被検出部９１と第２キャリヤ部材３２２と相対回転する基板８５側に固定された第２センサ部９２とを有するので、キャリヤ部材３２の回転位置を直接的に検出することができ、より精度のよい検出を行うことができる。
さらに、第１センサ部８２と第２センサ部９２とを同一の基板８５に配置したので、第１検出部８０及び第２検出部９０の構成の簡略化を容易に実現することができ、また、これらの省スペース化を図ることが可能となる。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２とを同一の基板８５に配置することで、各センサ部８２，９２の電源供給経路や信号送信経路を集約化することができ、回路及び回路に接続する配線等の構成の簡略化を図ることが可能となる。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２は、基板８５の裏（モータ側の面）と表（反モータ側の面）にそれぞれ配置されているので、基板８５の両面を利用することで省スペース化を図ることが可能となる。また、基板８５の小型化を図ることが可能となる。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２とを同一の基板８５に配置することで、各センサ部８２，９２の電源供給経路や信号送信経路を集約化することができ、回路及び回路に接続する配線等の構成の簡略化を図ることが可能となる。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２は、基板８５の裏（モータ側の面）と表（反モータ側の面）にそれぞれ配置されているので、基板８５の両面を利用することで省スペース化を図ることが可能となる。また、基板８５の小型化を図ることが可能となる。
さらに、第１センサ部８２と第２センサ部９２とを同一の基板８５に配置することに伴い、第１センサ部８２の検知情報および第２センサ部９２の検知情報の両方を一つの処理部８６で処理することが容易に実現可能となる。そして、第１センサ部８２と第２センサ部９２の処理部８６を一つにすることで、処理部８６の構成部品を低減することが可能となり、部品点数低減による省スペース化やコスト低減を図ることが可能となる。
［第二の実施形態］
本発明の第二の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図２は第二の実施形態に係るギヤモータ１Ａを示す断面図である。
このギヤモータ１Ａについて、前述したギヤモータ１の構成に対応する構成については当該ギヤモータ１と同じ符合を付するものとする。また、対応するギヤモータ１の構成に対して寸法や形状について軽微な変更はあるがその機能や作用が同一となる構成については、詳細な説明は省略し、専ら、ギヤモータ１と異なる点について説明するものとする。
本発明の第二の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図２は第二の実施形態に係るギヤモータ１Ａを示す断面図である。
このギヤモータ１Ａについて、前述したギヤモータ１の構成に対応する構成については当該ギヤモータ１と同じ符合を付するものとする。また、対応するギヤモータ１の構成に対して寸法や形状について軽微な変更はあるがその機能や作用が同一となる構成については、詳細な説明は省略し、専ら、ギヤモータ１と異なる点について説明するものとする。
このギヤモータ１Ａは、第１検出部８０及び第２検出部９０の配置及び支持構造を変更し、これに伴い、モータ２０Ａのモータケーシング２２Ａについて変更を行っている。
前述したギヤモータ１では、一つの基板８５に第１センサ部８２と第２センサ部９２とを配置する構成を例示したが、このギヤモータ１Ａでは、第１センサ部８２を基板８５に設け、第２センサ部９２を別の基板９５に設けている。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２をそれぞれ別の基板８５，９５に設けたことに伴い、第１センサ部８２の検知情報を処理する処理部８６と第２センサ部９２の検知情報を処理する処理部９６を用意し、これらを基板８５と基板９５とに別々に設けている。
前述したギヤモータ１では、一つの基板８５に第１センサ部８２と第２センサ部９２とを配置する構成を例示したが、このギヤモータ１Ａでは、第１センサ部８２を基板８５に設け、第２センサ部９２を別の基板９５に設けている。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２をそれぞれ別の基板８５，９５に設けたことに伴い、第１センサ部８２の検知情報を処理する処理部８６と第２センサ部９２の検知情報を処理する処理部９６を用意し、これらを基板８５と基板９５とに別々に設けている。
第１検出部８０の構成（基板８５及び処理部８６を含む）とその配置については、前述したギヤモータ１とほぼ同一である。但し、基板８５については、小型化され、半径方向についてモータ軸２１の片側（図２の上側）にのみ配置されている。
一方、第２検出部９０の基板９５は、半径方向についてモータ軸２１を挟んで基板８５とは逆側に配置され且つ基板８５よりも幾分反モータ側寄りに配置されている。この基板９５は、モータケーシング２２Ａの第３部材２２３Ａにおいて、内周から半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された支持壁２２３Ａｃに対してネジ止めにより固定的に取り付けられている。
モータケーシング２２Ａの第３部材２２３Ａは、ネジ穴２２３Ａｂが形成され、ボルト２２５により第１及び第２部材２２１，２２２と一体的に連結されている。
一方、第２検出部９０の基板９５は、半径方向についてモータ軸２１を挟んで基板８５とは逆側に配置され且つ基板８５よりも幾分反モータ側寄りに配置されている。この基板９５は、モータケーシング２２Ａの第３部材２２３Ａにおいて、内周から半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された支持壁２２３Ａｃに対してネジ止めにより固定的に取り付けられている。
モータケーシング２２Ａの第３部材２２３Ａは、ネジ穴２２３Ａｂが形成され、ボルト２２５により第１及び第２部材２２１，２２２と一体的に連結されている。
そして、第２センサ部９２は、基板９５の反モータ側の面において、第２被検出部９１に近接対向し、コードを読み取り可能に配置されている。
また、処理部９６は、基板９５のモータ側の面に設けられている。この処理部９６は、例えば、第２センサ部９２の検知信号が入力され、外部装置に対して出力可能な検知情報信号を生成して出力する処理回路を有するチップ部品からなる。
また、処理部９６は、基板９５のモータ側の面に設けられている。この処理部９６は、例えば、第２センサ部９２の検知信号が入力され、外部装置に対して出力可能な検知情報信号を生成して出力する処理回路を有するチップ部品からなる。
このギヤモータ１Ａも、第１検出部８０と第２検出部９０との基板８５の共通化及び処理部８６の共通化による効果を除いて、ギヤモータ１と同一の効果を得ることができる。
さらに、上記ギヤモータ１Ａは、第１検出部８０と第２検出部９０とが個別に基板８５，９５を有する構成となるが、一枚の基板を共用しないことにより、第１被検出部８１，第１センサ部８２，第２被検出部９１，第２センサ部９２の配置の自由度を確保することができ、ギヤモータ１Ａの内部の余剰となる隙間空間等を活用することが可能となる。
さらに、上記ギヤモータ１Ａは、第１検出部８０と第２検出部９０とが個別に基板８５，９５を有する構成となるが、一枚の基板を共用しないことにより、第１被検出部８１，第１センサ部８２，第２被検出部９１，第２センサ部９２の配置の自由度を確保することができ、ギヤモータ１Ａの内部の余剰となる隙間空間等を活用することが可能となる。
［第三の実施形態］
本発明の第三の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図３は第三の実施形態に係るギヤモータ１Ｂを示す断面図である。
このギヤモータ１Ｂについて、前述したギヤモータ１，１Ａの構成に対応する構成については当該ギヤモータ１，１Ａと同じ符合を付するものとする。また、対応するギヤモータ１，１Ａの構成に対して寸法や形状について軽微な変更はあるがその機能や作用が同一となる構成については、詳細な説明は省略し、専ら、ギヤモータ１，１Ａと異なる点について説明するものとする。
本発明の第三の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図３は第三の実施形態に係るギヤモータ１Ｂを示す断面図である。
このギヤモータ１Ｂについて、前述したギヤモータ１，１Ａの構成に対応する構成については当該ギヤモータ１，１Ａと同じ符合を付するものとする。また、対応するギヤモータ１，１Ａの構成に対して寸法や形状について軽微な変更はあるがその機能や作用が同一となる構成については、詳細な説明は省略し、専ら、ギヤモータ１，１Ａと異なる点について説明するものとする。
このギヤモータ１Ｂは、第１検出部８０及び第２検出部９０の配置及び支持構造を変更し、これに伴い、モータ２０Ｂのモータケーシング２２Ｂについて変更を行っている。
前述したギヤモータ１では、一つの基板８５に第１センサ部８２と第２センサ部９２とを配置する構成を例示したが、このギヤモータ１Ｂでは、第１センサ部８２を基板８５に設け、第２センサ部９２を別の基板９５に設けている。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２をそれぞれ別の基板８５，９５に設けたことに伴い、第１センサ部８２の検知情報を処理する処理部８６と第２センサ部９２の検知情報を処理する処理部９６を用意し、これらを基板８５と基板９５とに別々に設けている。
さらに、ギヤモータ１Ｂは、第２検出部９０をモータ２０Ｂと第２キャリヤ部材３２２の間に配置し、第１検出部８０は、モータ２０Ｂのモータ側（図３における右方、モータ軸２１の後端部側）に配置している。
前述したギヤモータ１では、一つの基板８５に第１センサ部８２と第２センサ部９２とを配置する構成を例示したが、このギヤモータ１Ｂでは、第１センサ部８２を基板８５に設け、第２センサ部９２を別の基板９５に設けている。
また、第１センサ部８２と第２センサ部９２をそれぞれ別の基板８５，９５に設けたことに伴い、第１センサ部８２の検知情報を処理する処理部８６と第２センサ部９２の検知情報を処理する処理部９６を用意し、これらを基板８５と基板９５とに別々に設けている。
さらに、ギヤモータ１Ｂは、第２検出部９０をモータ２０Ｂと第２キャリヤ部材３２２の間に配置し、第１検出部８０は、モータ２０Ｂのモータ側（図３における右方、モータ軸２１の後端部側）に配置している。
このギヤモータ１Ｂでは、モータケーシング２２Ｂの最も反モータ側（図３における左方）の第３部材２２３Ｂが、ステータコア２３及び第２検出部９０を支持し、第１部材２２１と第３部材２２３Ｂの間に配置された第２部材２２２Ｂが第１検出部８０を支持している。
第３部材２２３Ｂは、第２キャリヤ部材３２２の近傍であって第２キャリヤ部材３２２のモータ側となる位置に、内周から半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された支持壁２２３Ｂｃが設けられている。そして、支持壁２２３Ｂｃには、第２検出部９０の基板９５がネジ止めにより固定的に取り付けられている。
なお、基板９５に対する第２センサ部９２及び処理部９６の配置と第２被検出部９１の配置は、ギヤモータ１Ａと同一である。
第３部材２２３Ｂは、第２キャリヤ部材３２２の近傍であって第２キャリヤ部材３２２のモータ側となる位置に、内周から半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された支持壁２２３Ｂｃが設けられている。そして、支持壁２２３Ｂｃには、第２検出部９０の基板９５がネジ止めにより固定的に取り付けられている。
なお、基板９５に対する第２センサ部９２及び処理部９６の配置と第２被検出部９１の配置は、ギヤモータ１Ａと同一である。
また、モータ軸２１の外周におけるロータコア２４及び支持スリーブ２５のモータ側に支持体８４が固定装備されており、支持体８４のモータ側にディスク８３（又はリング）が取り付けられている。
第１検出部８０の第１被検出部８１は、ディスク８３の平面に形成されている。
第１検出部８０の第１被検出部８１は、ディスク８３の平面に形成されている。
モータケーシング２２Ｂの第２部材２２２Ｂは、内周から半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された支持壁２２２Ｂａが設けられている。そして、支持壁２２２Ｂａには、第１検出部８０の基板８５がネジ止めにより固定的に取り付けられている。基板８５は、ディスク８３のモータ側に配置され、第１センサ部８２は、基板８５の反モータ側の面において、第１被検出部８１に近接対向し、コードを読み取り可能に配置されている。また、処理部８６は、基板８５のモータ側の面に設けられている。
モータケーシング２２Ｂの第２部材２２２Ｂには、ボルト挿通孔２２２Ｂｂが形成され、第３部材２２３Ｂには、ネジ穴２２３Ｂｂが形成され、ボルト２２５Ｂにより第１〜第３部材２２１〜２２３が一体的に連結されている。
このギヤモータ１Ｂは、第１検出部８０と第２検出部９０とを集約的に配置した効果及び第１検出部８０と第２検出部９０とでの基板８５及び処理部８６の共通化による効果を除いて、ギヤモータ１と同一の効果を得ることができる。例えば、第２検出部９０をモータ２０Ｂと第２キャリヤ部材３２２の間に配置したことにより、構造の簡素化を実現できる。
さらに、上記ギヤモータ１Ｂは、第１検出部８０と第２検出部９０とが一枚の基板を共用しないことにより、第１被検出部８１，第１センサ部８２，第２被検出部９１，第２センサ部９２の配置の自由度を確保することができる。特に、ギヤモータ１Ｂは、第１検出部８０をモータ２０Ｂのモータ側に配置したので、ギヤモータ１Ｂの内部の余剰となる隙間空間等をさらに活用することが可能となる。
さらに、上記ギヤモータ１Ｂは、第１検出部８０と第２検出部９０とが一枚の基板を共用しないことにより、第１被検出部８１，第１センサ部８２，第２被検出部９１，第２センサ部９２の配置の自由度を確保することができる。特に、ギヤモータ１Ｂは、第１検出部８０をモータ２０Ｂのモータ側に配置したので、ギヤモータ１Ｂの内部の余剰となる隙間空間等をさらに活用することが可能となる。
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。
図４は、ギヤモータ１に、第２検出部９０が配置される空間と減速機構３３が配置される空間との間を封止するシール部材としてのオイルシール３６６，３６７を設けた例を示している。
ギヤモータ１における第２検出部９０が配置される空間とは、例えば、モータケーシング２２とハウジング３５の内部空間であって、ステータコア２３及びロータコア２４とキャリヤ部材３２及び減速機構３３との間の空間を示す。
ギヤモータ１における減速機構３３が配置される空間とは、例えば、ハウジング３５の内部空間を示す。
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。
図４は、ギヤモータ１に、第２検出部９０が配置される空間と減速機構３３が配置される空間との間を封止するシール部材としてのオイルシール３６６，３６７を設けた例を示している。
ギヤモータ１における第２検出部９０が配置される空間とは、例えば、モータケーシング２２とハウジング３５の内部空間であって、ステータコア２３及びロータコア２４とキャリヤ部材３２及び減速機構３３との間の空間を示す。
ギヤモータ１における減速機構３３が配置される空間とは、例えば、ハウジング３５の内部空間を示す。
上記図４のギヤモータ１では、減速機３０のキャリヤ部材３２や減速機構３３内に供給される潤滑剤が、第２検出部９０が配置される空間内に移動しないように、モータケーシング２２の第３部材２２３の内周全周から半径方向内側（中心軸Ｏ１側）に延出された隔壁２２３ｄが設けられている。
そして、隔壁２２３ｄの内周と第２キャリヤ部材３２２の外周との間にオイルシール３６６を配置している。
また、モータ軸用軸受３４５のモータ側であって、モータ軸２１の外周と第２キャリヤ部材３２２の内周との間にもオイルシール３６７を配置している。
そして、隔壁２２３ｄの内周と第２キャリヤ部材３２２の外周との間にオイルシール３６６を配置している。
また、モータ軸用軸受３４５のモータ側であって、モータ軸２１の外周と第２キャリヤ部材３２２の内周との間にもオイルシール３６７を配置している。
このような構成とすることにより、減速機３０のキャリヤ部材３２や減速機構３３内に供給される潤滑剤の、第２検出部９０が配置される空間側への移動を抑制することが可能となる。
これにより、第２検出部９０又は第１検出部８０において、光学式のエンコーダ等のように、油や埃等の汚れの影響を受けやすい検出装置を利用する場合であっても、潤滑剤による影響を抑えて、良好な検出を行うことが可能となる。
なお、図４では、ギヤモータ１にシール部材としてのオイルシール３６６，３６７を設けた例を示したが、ギヤモータ１Ａ，１Ｂにも同様の構成を適用することが可能である。
これにより、第２検出部９０又は第１検出部８０において、光学式のエンコーダ等のように、油や埃等の汚れの影響を受けやすい検出装置を利用する場合であっても、潤滑剤による影響を抑えて、良好な検出を行うことが可能となる。
なお、図４では、ギヤモータ１にシール部材としてのオイルシール３６６，３６７を設けた例を示したが、ギヤモータ１Ａ，１Ｂにも同様の構成を適用することが可能である。
また、上記各実施の形態では、ギヤモータ１，１Ａ，１Ｂの減速機３０として、センタークランク式の偏心揺動型の減速機を例示したが、これに限定されず、各種の減速機構を採用できる。例えば、減速機の例としては、振り分け式の偏心揺動型減速装置、単純遊星歯車装置、歯車を有しないトラクションドライブ式減速機構などが適用されてもよい。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
１，１Ａ，１Ｂ ギヤモータ
２０，２０Ａ，２０Ｂ モータ
２１ モータ軸
２２，２２Ａ，２２Ｂ モータケーシング
２３ ステータコア
２４ ロータコア
３０ 減速機
３２ キャリヤ部材
３２１ 第１キャリヤ部材
３２２ 第２キャリヤ部材
３３ 減速機構
３５ ハウジング（ケーシング）
８０ 第１検出部
８１ 第１被検出部
８２ 第１センサ部
８３ ディスク
８５ 基板
８６ 処理部
９０ 第２検出部
９１ 第２被検出部
９２ 第２センサ部
９３ ディスク
９５ 基板
９６ 処理部
３６１ Ｏリング
２２６，３６２，３６５，３６６，３６７ オイルシール（シール部材）
Ｏ１ 中心軸
２０，２０Ａ，２０Ｂ モータ
２１ モータ軸
２２，２２Ａ，２２Ｂ モータケーシング
２３ ステータコア
２４ ロータコア
３０ 減速機
３２ キャリヤ部材
３２１ 第１キャリヤ部材
３２２ 第２キャリヤ部材
３３ 減速機構
３５ ハウジング（ケーシング）
８０ 第１検出部
８１ 第１被検出部
８２ 第１センサ部
８３ ディスク
８５ 基板
８６ 処理部
９０ 第２検出部
９１ 第２被検出部
９２ 第２センサ部
９３ ディスク
９５ 基板
９６ 処理部
３６１ Ｏリング
２２６，３６２，３６５，３６６，３６７ オイルシール（シール部材）
Ｏ１ 中心軸
Claims (7)
- モータと、減速機と、を備えたギヤモータであって、
前記減速機は、減速機構と、前記減速機構により減速された回転が伝達されるキャリヤ部材と、を有し、
前記キャリヤ部材は、
前記減速機構の反モータ側に配置される第１キャリヤ部材と、
前記減速機構のモータ側に配置され、前記第１キャリヤ部材と連結される第２キャリヤ部材と、を有し、
前記モータの回転を検出する第１検出部と、前記キャリヤ部材の回転を検出する第２検出部と、を有し、
前記第２検出部は、前記モータと前記第２キャリヤ部材の間に配置されるギヤモータ。 - 前記第１検出部は、前記モータと前記第２キャリヤ部材の間に配置される請求項１に記載のギヤモータ。
- 前記第２検出部は、
前記第２キャリヤ部材と一体的に回転する第２被検出部と、
前記第２キャリヤ部材と相対回転する部材側に固定され、前記第２被検出部を検出する第２センサ部と、を有する請求項１又は２に記載のギヤモータ。 - 前記第１検出部は、
モータ軸と一体的に回転する第１被検出部と、
前記モータ軸と相対回転する部材側に固定され、前記第１被検出部を検出する第１センサ部と、を有し、
前記第１センサ部と前記第２センサ部は、同一の基板に配置される請求項３に記載のギヤモータ。 - 前記第１センサ部と前記第２センサ部は、前記同一の基板の裏と表に配置される請求項４に記載のギヤモータ。
- 前記第１センサ部の検知情報および前記第２センサ部の検知情報の両方を処理する処理部が前記同一の基板に配置されている請求項４又は５に記載のギヤモータ。
- 前記第２検出部が配置される空間と前記減速機構が配置される空間との間を封止するシール部材を有する請求項１から６のいずれか一項に記載のギヤモータ。
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- 2021-03-29 CN CN202110333928.1A patent/CN113472138A/zh active Pending
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| EP3889462A1 (en) | 2021-10-06 |
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