JP2021154577A - ゴムコーティング方法及びゴムコーティング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コードの本数を変更した場合でも、ゴム付け不良を抑制する。【解決手段】複数のコード体ＴにゴムＧをコーティングするゴムコーティング方法である。ゴムＧをスクリュー軸９で押出ヘッド３内に押し出して押出ヘッド３内に加圧された状態のゴムＧを充填する工程、押出ヘッド３内にコード体Ｔを通過させて各コード体ＴにゴムＧをコーティングする工程、及び、スクリュー軸９の回転数を操作量として、押出ヘッド３内の圧力をＰＩＤ制御する制御工程を含む。ＰＩＤ制御は、コード体Ｔ毎に予め定められた異なる比例ゲインを用いた目標を含む。【選択図】図４

Description

本発明は、ゴムコーティング方法及びゴムコーティング装置に関する。

下記特許文献１には、複数本のビードワイヤーにゴムを被覆してゴム付きワイヤーを形成する押出装置と、前記ゴム付きワイヤーの外径を均一にするための制御手段とが記載されている。前記押出装置は、前記ビードワイヤーが引張り通される押出ヘッドと、前記押出ヘッドへ前記ゴムを押出すスクリュウとを具備している。前記制御手段は、前記押出ヘッドのヘッド圧を一定とするように、前記ヘッド圧の情報に基づいて、前記スクリュウの回転を制御している。

特開平８−４７９８４号公報

しかしながら、例えば、前記押出ヘッドへ通す前記ビードワイヤーの本数を変更すると、前記押出ヘッド内で消費される前記ゴム量が変化し、前記押出ヘッドの急激なヘッド圧変動が生じるので、制御が不安定になり、ゴム付け不良が生じるという問題があった。

本発明は、以上のような実情に鑑みなされたもので、コードの本数を変更した場合でも、ゴム付け不良を抑制することができるゴムコーティング方法及びゴムコーティング装置を提供することを主たる目的としている。

本発明は、１本又は複数本のコードからなる第１コード体と、前記第１コード体とは異なる本数の前記コードからなる第２コード体とを少なくとも含む複数のコード体に、未加硫のゴムをコーティングするゴムコーティング方法であって、前記ゴムをスクリュー軸で押出ヘッド内に押し出して前記押出ヘッド内に加圧された状態の前記ゴムを充填する工程、前記押出ヘッド内に前記コード体を通過させて前記各コード体に前記ゴムをコーティングする工程、及び、前記スクリュー軸の回転数を操作量として、前記押出ヘッド内の圧力をＰＩＤ制御する制御工程を含み、前記ＰＩＤ制御は、前記コード体毎に予め定められた異なる比例ゲインを用いた目標を含む。

本発明に係るゴムコーティング方法は、前記ＰＩＤ制御が、前記コード体毎に予め定められた異なる積分ゲインを用いた目標を含むのが望ましい。

本発明に係るゴムコーティング方法は、前記ＰＩＤ制御が、前記コード体毎に予め定められた異なる微分ゲインを用いた目標を含むのが望ましい。

本発明に係るゴムコーティング方法は、前記押出ヘッド内を通過した前記コード体をプルロールで引っ張って搬送する工程を含み、前記制御工程では、前記コード体を変更したときに、変更前後の前記コードの本数の差に基づいて定められた前記プルロールの速度ゲインを用いたフィードフォワード制御がなされるのが望ましい。

本発明に係るゴムコーティング方法は、前記ＰＩＤ制御は、前記プルロールの最大速度に基づいた係数を用いた目標を含むのが望ましい。

本発明に係るゴムコーティング方法は、前記スクリュー軸の回転数が、下記式（１）〜（３）から定められるのが望ましい。

但し、u(t)は、前記スクリュー軸の回転数（rpm）、
w(t)は、前記プルロールの速度（m／s）、
e(t)は、前記押出ヘッド内の目標圧力と前記押出ヘッド内の測定圧力との差（MPa）、
g、hは、係数、
Wは、前記プルロールの最大速度（m／s）、
K_pnは、前記コード体毎に予め定められた比例ゲイン、
K_inは、前記コード体毎に予め定められた積分ゲイン、
K_dnは、前記コード体毎に予め定められた微分ゲイン、及び、
K_ppは、前記速度ゲインであるである。

本発明は、１本又は複数本のコードからなる第１コード体と、前記第１コード体とは異なる本数の前記コードからなる第２コード体とを少なくとも含む複数のコード体に、未加硫のゴムをコーティングするゴムコーティング装置であって、前記ゴムを押し出すスクリュー軸、前記スクリュー軸に押し出され加圧された状態の前記ゴムが充填され、かつ、前記コード体が通過して前記ゴムが前記各コード体にコーティングされる押出ヘッド、及び、前記スクリュー軸の回転数を操作量として、前記押出ヘッド内の圧力を制御する制御手段を含み、前記制御手段は、前記コード体毎に予め定められた異なる比例ゲインを用いたＰＩＤ制御が実行可能である。

本発明に係るゴムコーティング装置は、前記制御手段が、前記コード体毎に予め定められた異なる積分ゲインを用いたＰＩＤ制御が実行可能であるのが望ましい。

本発明に係るゴムコーティング装置は、前記制御手段が、前記コード体毎に予め定められた異なる微分ゲインを用いたＰＩＤ制御が実行可能であるのが望ましい。

本発明に係るゴムコーティング装置は、前記押出ヘッド内を通過した前記コード体を引っ張って搬送するプルロールを含み、前記制御手段は、前記押出ヘッドを通過する前記コード体を変更したときに、変更前後の前記コードの本数の差に基づいて定められた前記プルロールの速度ゲインを用いたフィードフォワード制御が実行可能であるのが望ましい。

本発明のゴムコーティング方法は、加圧する工程、コーティングする工程及び制御工程を含んでいる。前記加圧する工程は、ゴムをスクリュー軸で前記押出ヘッドに押し出して前記押出ヘッド内を加圧する。前記コーティングする工程は、前記押出ヘッド内に前記コード体を通過させて前記コード体に前記ゴムをコーティングする。前記制御工程は、前記スクリュー軸の回転数を操作量として、前記押出ヘッド内の圧力をＰＩＤ制御する。前記ＰＩＤ制御は、前記コード体毎に予め定められた異なる比例ゲインを用いた目標を含んでいる。

これにより、例えば、第１コード体から第２コード体に変更した場合でも、前記押出ヘッド内の目標圧力と測定圧力との差をより早く小さくすることができる。このため、本発明のゴムコーティング方法では、制御の不安定さが解消され、前記コード体へのゴム付け不良を抑制することができる。

本発明の一実施形態のゴムコーティング装置を模式的に示す正面図である。 ゴム押出機及び押出ヘッドの横断面図である。 （ａ）は、第１コード体が通過するコード案内部材の部分斜視図、（ｂ）は、第２コード体が通過するコード案内部材の部分斜視図である。 本実施形態の制御ブロック図である。 他の実施形態のゴムコーティング装置の斜視図である。

以下、本発明の実施の一形態が、図面に基づき説明される。
図１は、本実施形態のゴムコーティング装置（以下、単に「装置」と記載される場合がある。）１を模式的に示す正面図である。本実施形態の装置１は、１本又は複数本のコードＣからなるコード体Ｔに、未加硫のゴムＧ（以下、単に「ゴムＧ」という場合がある。）をコーティングするためのものである。本実施形態のコードＣとしては、タイヤ用のビードワイヤーである場合が例示される。なお、コードＣは、ゴムＧがコーティングされるものであれば、特に限定されない。

図１に示されるように、本実施形態の装置１は、ゴム押出機２と押出ヘッド３とコード供給手段４とプルロール５と制御手段６とを含んでいる。

図２は、ゴム押出機２及び押出ヘッド３の横断面図である。図２に示されるように、本実施形態のゴム押出機２は、周知構造のものであり、例えば、シリンダー８とスクリュー軸９と第１駆動具１０とを含んでいる。

シリンダー８は、本実施形態では、スクリュー軸９を収納するためのチャンバー８ａと、チャンバー８ａ内にゴムＧを投入するための投入口８ｂと、チャンバー８ａからゴムＧが押し出されるゴム押出口８ｃとを含んでいる。

スクリュー軸９は、本実施形態では、第１駆動具１０によって回転駆動される。第１駆動具１０がスクリュー軸９を回転駆動させることで、投入口８ｂに投入されたゴムＧは、スクリュー軸９で混練されてゴム押出口８ｃに向かって押し出される。

第１駆動具１０は、例えば、スクリュー軸９の回転数を調節可能なモータとして構成されている。このようなゴム押出機２は、ゴムＧの押出速度を調節することができる。

本実施形態の押出ヘッド３は、ゴム押出機２の先端部に取り付けられるヘッド本体１１と、ヘッド本体１１に取り付けられるコード案内部材１２とダイプレート１３とを含んでいる。

ヘッド本体１１は、例えば、内部にゴム押出口８ｃからゴムＧが流入されるコーティング室１１ａを有する。ヘッド本体１１は、本実施形態では、コーティング室１１ａ内をコード体Ｔが通過しうるように、通過方向Ｆの前後に開口部１１ｂ、１１ｃを具える。通過方向Ｆは、本実施形態では、ゴム押出機２からのゴムＧの流入方向と直交する向きである。なお、通過方向Ｆは、このような向きに限定されるものではない。

コード案内部材１２は、本実施形態では、後の開口部１１ｃに気密に取り付けられる。コード案内部材１２は、例えば、コード体ＴのコードＣのそれぞれを、コーティング室１１ａ内に案内する１個又は複数個のコード案内孔１２ａを有する。

図３（ａ）は、第１コード体Ｔ１が通過するコード案内部材１２Ａの部分斜視図、図３（ｂ）は、第２コード体Ｔ２が通過するコード案内部材１２Ｂの部分斜視図である。第１コード体Ｔ１と第２コード体Ｔ２とは、コードＣの本数が異なる。本実施形態の装置１は、第１コード体Ｔ１と第２コード体Ｔ２とを少なくとも含む、複数種類のコード体Ｔ毎にゴムＧをコーティングし得る。コード体ＴのコードＣの本数としては、例えば、１〜１０本程度が好適である。

図２及び図３に示されるように、各コード案内部材１２には、例えば、コーティング室１１ａを通過するコード体ＴのコードＣの本数と同じ個数のコード案内孔１２ａが設けられている。コード案内部材１２は、例えば、コード体Ｔの種類と同じ個数が用意され、コード体Ｔ毎にコード案内部材１２が取り替えられる。各コード体Ｔは、例えば、各コードＣを互いに並列させたコード並列体として成形される。これにより、本実施形態のコード案内孔１２ａは、それぞれ並列されている。なお、コード体Ｔは、このような並列されたものに限定されるものではない。

ダイプレート１３は、本実施形態では、ヘッド本体１１の前の開口部１１ｂに気密に取り付けられる。ダイプレート１３は、コード体ＴにゴムＧがコーティングされたゴム付コード体Ｔｘを形成する成形口１３Ａを有している。

成形口１３Ａは、例えば、１個又は複数の貫通孔１３ａを含んで形成されている。各貫通孔１３ａには、ゴムＧと１本のコードＣが通過する。貫通孔１３ａは、例えば、コーティング室１１ａを通過したコード体ＴのコードＣの本数と同じ個数が設けられる。これにより、コード体ＴのコードＣの本数分のゴム付コードＣａが形成される。ダイプレート１３は、例えば、コード体Ｔの種類と同じ個数が用意され、コード体Ｔ毎にダイプレート１３が取り替えられる。

図１に示されるように、コード供給手段４は、押出ヘッド３のコード案内部材１２（図２に示す）に、コードＣを連続して供給するためのものである。本実施形態のコード供給手段４は、周知構造で構成されており、例えば、回転可能に支持されたリール具１５（巻き枠）を含んでいる。コード供給手段４から供給されるコードＣは、例えば、ガイドローラ１６を介して、コード体Ｔに形成されてコード案内部材１２に案内される。コード体Ｔの搬送方向が符号Ｄで示される。

リール具１５には、ゴムＧが被覆される前のコード（ビードワイヤー）Ｃが、予め巻き付けられている。リール具１５の個数は、例えば、コード体ＴのコードＣの本数に応じて設定される。リール具１５の個数は、本実施形態では、コード体ＴのコードＣの本数と同じである。コード供給手段４は、このような態様に限定されるものではなく、種々の構成を採用しうる。

プルロール５は、ゴム付コードＣａ（ゴム付コード体Ｔｘ）を回収するためのものである。プルロール５は、本実施形態では、ゴム付コードＣａを巻き取るための複数のロール具１８と、ロール具１８を回転駆動させる第２駆動具１９とを含んでいる。プルロール５は、例えば、押出ヘッド３とロール具１８との間に配されるガイドローラ２０を含んでも良い。ガイドローラ２０は、例えば、ロール具１８毎に設けられている。

ロール具１８には、リール具１５に巻き付けられたコードＣの先端側がそれぞれ固定される。そして、第２駆動具１９がロール具１８を回転させることで、リール具１５を回転させて、各コードＣが引っ張られて搬送される。ロール具１８の個数は、例えば、コード体ＴのコードＣの本数に応じて設定される。ロール具１８の個数は、本実施形態では、コード体ＴのコードＣの本数と同じである。

本実施形態の第２駆動具１９は、ロール具１８の回転数を調節可能な周知構造のモータとして構成されている。これにより、ロール具１８の回転によるゴム付コードＣａの巻き取り速度を調節することができる。なお、プルロール５は、このような態様に限定されるものではなく、種々の構成を採用しうる。

制御手段６は、制御デバイス６ａと、押出ヘッド３内の圧力を測定する圧力センサ６ｂと、ゴム付コード体Ｔｘの搬送速度を測定する速度センサ６ｃとを含んでいる。

本実施形態の制御デバイス６ａは、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）からなる演算部と、制御手順やプログラムが予め記憶されている記憶部と、記憶部から制御手順が読み込まれる作業用メモリとを含んでいる（図示省略）。制御デバイス６ａは、処理結果等を表示するための表示部や、作業者が操作するための操作部が設けられてもよい。このような制御デバイス６ａとしては、例えば、周知のプログラマブルシーケンサ、マイコン、パーソナルコンピュータ等が望ましい。

圧力センサ６ｂは、例えば、コーティング室１１ａ内に充填されたゴムＧによる圧力を測定し、この測定圧力Ｐ２に対応する電気信号を制御デバイス６ａに出力する。このような圧力センサ６ｂとしては、例えば、周知の接触式センサが採用される。

速度センサ６ｃは、例えば、プルロール５の速度を計測し、速度に対応する電気信号を制御デバイス６ａに出力する。速度センサ６ｃは、本実施形態では、ガイドローラ２０の回転速度を計測する。ガイドローラ２０は、ロール具１８の回転速度及びゴム付コードＣａ（ゴム付コード体Ｔｘ）の搬送速度に対応する角速度で回転する。このため、速度センサ６ｃは、ゴム付コードＣａの搬送速度を測定することができる。このような速度センサ６ｃとしては、例えば、周知の回転速度計が採用される。速度センサ６ｃは、例えば、ガイドローラ２０毎、即ち、コード体ＴのコードＣの本数と同数、設けられている。

制御デバイス６ａは、例えば、圧力センサ６ｂからの電気信号に基づいて、ゴム押出機２のスクリュー軸９の回転数を制御するように形成されている。また、制御デバイス６ａは、例えば、コード体Ｔ毎に、スクリュー軸９の回転数を制御するように形成されていても良い。

コード体ＴのコードＣの本数が大きいほど、押出ヘッド３（コーティング室１１ａ）内でのゴムＧの消費量が大きくなるため、押出ヘッド３内のゴムＧの圧力が短時間に低下する。また、コード体ＴのコードＣの本数が小さいほど、押出ヘッド３内でのゴムＧの消費量が小さくなるため、押出ヘッド３内のゴムＧの圧力の変化が小さくなる。このように、押出ヘッド３内の圧力をコード体ＴのコードＣの本数に適するように制御する必要がある。このため、本実施形態の制御手段６は、ゴムＧの押出速度、即ち、スクリュー軸９の回転数を用いて、押出ヘッド３内のゴムＧの圧力を制御している。

制御手段６は、具体的には、スクリュー軸９の回転数を操作量として、押出ヘッド３内の圧力をＰＩＤ制御している。ＰＩＤ制御は、フィードバック制御の一つであって、自動制御系において比例積分動作の残留偏差を０にする性質と、比例微分動作の応答を速くする性質を併せ持った特性を有する。

ＰＩＤ制御は、本実施形態では、コード体Ｔ毎に予め定められた異なる比例ゲインを用いた目標を含んでいる。これにより、各コード体Ｔに最適な比例ゲインを採用できるので、押出ヘッド３内を目標圧力Ｐ１に近づけることができる。また、例えば、第１コード体Ｔ１から第２コード体Ｔ２に変更した場合でも、押出ヘッド３内の目標圧力Ｐ１と圧力センサ６ｂによる測定圧力Ｐ２との差ΔＰに基づく修正動作を加えることができるので、差ΔＰをより早く小さくすることができる。したがって、本実施形態の装置１は、早期に目標圧力Ｐ１とすることができるので、コード体Ｔの変更（コードＣの本数変更）に伴うコード体Ｔへのゴム付け不良を抑制することができる。また、このような装置１は、例えば、コードＣの減少に伴うゴムＧの圧力の増大によるゴム焼けやスピューによる無駄な廃棄等を効果的に防ぐことができる。前記スピューとは、押出ヘッド３内の異常な高圧を抑制するために押出ヘッド３内から排出されたゴムＧのことである。目標圧力Ｐ１は、ゴムＧをコードＣに適正に付けることができる押出ヘッド３内の圧力であって、例えば、コード体Ｔ毎及びコード体Ｔの搬送速度毎に予め定められた圧力である。目標圧力Ｐ１は、例えば、制御デバイス６ａに予め入力されている。

ＰＩＤ制御は、例えば、コード体Ｔ毎に予め定められた異なる積分ゲインを用いた目標を含んでいる。これにより、例えば、各コード体Ｔに最適な積分ゲインを採用できるので、押出ヘッド３内を目標圧力Ｐ１に、一層早く近づけることができる。また、例えば、第１コード体Ｔ１から第２コード体Ｔ２に変更した場合でも、押出ヘッド３内の目標圧力Ｐ１と測定圧力Ｐ２との定常状態での差をなくすことができる。

ＰＩＤ制御は、例えば、コード体Ｔ毎に予め定められた異なる微分ゲインを用いた目標を含んでいる。これにより、例えば、各コード体Ｔに最適な微分ゲインを採用できるので、押出ヘッド３内を目標圧力Ｐ１に、さらに速く近づけることができる。また、例えば、第１コード体Ｔ１から第２コード体Ｔ２に変更した場合でも、押出ヘッド３内の目標圧力Ｐ１と測定圧力Ｐ２との差ΔＰの変化の度合いに応じた修正動作を加えることができるので、前記差ΔＰをさらに早く小さくすることができる。

上述のようなＰＩＤ制御によるスクリュー軸９の回転数（u1(t)・（rpm））は、下記式（ａ）で定められる。

但し、e(t)は、押出ヘッド３内の目標圧力Ｐ１と押出ヘッド３内の測定圧力Ｐ２との差（MPa）、
K_pnは、コード体Ｔ毎に予め定められた比例ゲイン、
K_inは、コード体Ｔ毎に予め定められた積分ゲイン、及び、
K_dnは、コード体Ｔ毎に予め定められた微分ゲインである。
nは、コード体Ｔの種類数を示す。
なお、積分ゲイン及び微分ゲインには、それぞれ、いずれのコード体Ｔにおいても同じゲインK_i、K_dが採用されても良い。また、各ゲインK_pn、K_in及びK_dnは、種々の実験やシミュレーションによって得られる最適値が採用される。

また、ＰＩＤ制御は、プルロール５の最大速度に基づいた係数を用いた目標を含んでも良い。このＰＩＤ制御によるスクリュー軸９の回転数（u2(t)・（rpm））は、下記式（ｂ）で定められる。このようなＰＩＤ制御によれば、この装置１で使用する範囲内で効率よく制御することができる。なお、w(t)／Wが１を超えれば異常であるといえる。

但し、w(t)は、プルロール５の速度（m／s）、具体的には、コード体Ｔの各コードＣの搬送速度の合計値、より具体的には、コード体Ｔの各コードＣの搬送速度の測定値の合計値である。
gは、係数、
Wは、プルロール５の最大速度（m／s）、具体的には、w(t)の内、この装置１で使用する範囲の最大値である。
なお、係数gは、種々の実験やシミュレーションによって得られる最適値が採用される。

また、コード体Ｔを変更（押出ヘッド３内を通過するコードＣの本数が変更）するとき、例えば、第２駆動具１９は一旦停止されて、コード案内部材１２及びダイプレート１３が取り替えられる。これにより、コーティング室１１ａが開放されるので、押出ヘッド３内の圧力が小さくなる。そうすると、コード体Ｔの変更後、第２駆動具１９を再度駆動するときには、押出ヘッド３内の圧力が大きく変動していることがある。このようなコード体Ｔの変更に伴う外乱による測定圧力Ｐ２を早期に目標圧力Ｐ１にするため、制御手段６は、上述のＰＩＤ制御に加えて、フィードフォワード制御を含んでも良い。フィードフォワード制御は、例えば、コード体Ｔの変更によるコードＣの本数の差に基づいて予め定められたプルロール５の速度ゲインK_ppを含む補正値v(t)が用いられる。

なお、例えば、コードＣに付けられるゴムＧの質量を変更することで、ゴム付コードＣａの質量も変化し、プルロール５の第２駆動具１９に作用する負荷が変動するので、ロール具１８の速度（測定値）が異なる。このような変更に伴う外乱による測定圧力Ｐ２を早期に目標圧力Ｐ１にするため、制御手段６は、上述のフィードフォワード制御を含んでも良い。また、フィードフォワード制御は、上述のような外乱に対応するものだけではなく、種々の外乱に対応し得る。

ＰＩＤ制御とフィードフォワード制御とを含んだ制御によるスクリュー軸９の回転数（u3(t)・（rpm））は、下記式（１）〜（３）で定められる。このようなＰＩＤ制御とフィードフォワード制御とを含む制御ブロック図が図４に示される。

但し、hは、係数、
K_ppは、速度ゲインであって、ゴム付コード体Ｔｘの各コードＣの平均の搬送速度（m／s）毎に定められる。
なお、h、K_ppは、種々の実験によって得られる最適値が採用される。

なお、制御手段６は、例えば、速度センサ６ｃからの電気信号に基づいて、ゴム押出機２のスクリュー軸９の回転数を制御するように形成されても良い。

図５は、他の実施形態の成形口１３Ａを有する装置１の斜視図である。本実施形態の装置１と同じ構成には同じ符号が付されて、その説明が省略される。図５に示されるように、この実施形態の成形口１３Ａは、１個の貫通孔１３ｂで形成されている。貫通孔１３ｂには、例えば、コード体ＴとゴムＧとが通過して、複数本のゴム付コードＣａからなる１本のゴム付コード体Ｔｘが形成される。プルロール５は、この実施形態では、１個のロール具１８と１個の第２駆動具１９と複数のガイドローラ２０とを含んで構成される。このように、本発明の装置１では、１本又は複数本のゴム付コードＣａがそれぞれ形成されても良いし、複数本のゴム付コードＣａからなる１本のゴム付コード体Ｔｘが形成されても良い。なお、成形口１３Ａは、これらの態様に限定されるものではなく、種々の態様が採用される。

次に、このような装置１を用いたゴムコーティング方法が説明される。
本実施形態のゴムコーティング方法は、押出ヘッド３内に加圧された状態のゴムＧを充填する充填工程、コード体ＴにゴムＧをコーティングするコーティング工程、及び、押出ヘッド３内の圧力をＰＩＤ制御する制御工程を含んでいる。前記充填工程及びコーティング工程は、周知の方法が採用されるので、これらの工程については、その説明が省略される。

本実施形態の制御工程では、先ず、押出ヘッド３（コーティング室１１ａ）内の圧力が、圧力センサ６ｂによって測定される。そして、圧力センサ６ｂで測定された測定圧力Ｐ２に対応した電気信号が制御デバイス６ａに出力される。制御デバイス６ａは、上述のＰＩＤ制御にて、測定圧力Ｐ２を押出ヘッド３内の目標圧力Ｐ１とするように、スクリュー軸９の回転数を決定して、その回転数に対応した電気信号を第１駆動具１０に出力して、スクリュー軸９を前記回転数で駆動する。なお、コード体ＴのコードＣの本数を変更した場合には、例えば、第２駆動具１９の再度の駆動による外乱の影響を早期に取り除くことが望ましい。このため、制御デバイス６ａは、ＰＩＤ制御に、上述の速度ゲインKppを含む補正値v（t）を用いたフィードフォワード制御を加えて、スクリュー軸９の回転数を決定するよう制御するのが望ましい。これにより、本実施形態のゴムコーティング方法では、コード体Ｔへのゴム付け不良が抑制される。

以上、本発明の特に好ましい実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施しうる。

３ 押出ヘッド
９ スクリュー軸
Ｇ ゴム
Ｔ コード体

Claims (10)

1. １本又は複数本のコードからなる第１コード体と、前記第１コード体とは異なる本数の前記コードからなる第２コード体とを少なくとも含む複数のコード体に、未加硫のゴムをコーティングするゴムコーティング方法であって、
   前記ゴムをスクリュー軸で押出ヘッド内に押し出して前記押出ヘッド内に加圧された状態の前記ゴムを充填する工程、
   前記押出ヘッド内に前記コード体を通過させて前記各コード体に前記ゴムをコーティングする工程、及び、
   前記スクリュー軸の回転数を操作量として、前記押出ヘッド内の圧力をＰＩＤ制御する制御工程を含み、
   前記ＰＩＤ制御は、前記コード体毎に予め定められた異なる比例ゲインを用いた目標を含む、
   ゴムコーティング方法。
2. 前記ＰＩＤ制御は、前記コード体毎に予め定められた異なる積分ゲインを用いた目標を含む、請求項１に記載のゴムコーティング方法。
3. 前記ＰＩＤ制御は、前記コード体毎に予め定められた異なる微分ゲインを用いた目標を含む、請求項１又は２に記載のゴムコーティング方法。
4. 前記押出ヘッド内を通過した前記コード体をプルロールで引っ張って搬送する工程を含み、
   前記制御工程では、前記コード体を変更したときに、変更前後の前記コードの本数の差に基づいて定められた前記プルロールの速度ゲインを用いたフィードフォワード制御がなされる、請求項１ないし３のいずれかに記載のゴムコーティング方法。
5. 前記ＰＩＤ制御は、前記プルロールの最大速度に基づいた係数を用いた目標を含む、請求項４に記載のゴムコーティング方法。
6. 前記スクリュー軸の回転数は、下記式（１）〜（３）から定められる、請求項４又は５に記載のゴムコーティング方法。
   

   

   
   但し、u(t)は、前記スクリュー軸の回転数（rpm）、
   w(t)は、前記プルロールの速度（m／s）、
   e(t)は、前記押出ヘッド内の目標圧力と前記押出ヘッド内の測定圧力との差（MPa）、
   g、hは、係数、
   Wは、前記プルロールの最大速度（m／s）、
   K_pnは、前記コード体毎に予め定められた比例ゲイン、
   K_inは、前記コード体毎に予め定められた積分ゲイン、
   K_dnは、前記コード体毎に予め定められた微分ゲイン、及び、
   K_ppは、前記速度ゲインである。
7. １本又は複数本のコードからなる第１コード体と、前記第１コード体とは異なる本数の前記コードからなる第２コード体とを少なくとも含む複数のコード体に、未加硫のゴムをコーティングするゴムコーティング装置であって、
   前記ゴムを押し出すスクリュー軸、前記スクリュー軸に押し出され加圧された状態の前記ゴムが充填され、かつ、前記コード体が通過して前記ゴムが前記各コード体にコーティングされる押出ヘッド、及び、前記スクリュー軸の回転数を操作量として、前記押出ヘッド内の圧力を制御する制御手段を含み、
   前記制御手段は、前記コード体毎に予め定められた異なる比例ゲインを用いたＰＩＤ制御が実行可能である、
   ゴムコーティング装置。
8. 前記制御手段は、前記コード体毎に予め定められた異なる積分ゲインを用いたＰＩＤ制御が実行可能である、請求項７に記載のゴムコーティング装置。
9. 前記制御手段は、前記コード体毎に予め定められた異なる微分ゲインを用いたＰＩＤ制御が実行可能である、請求項７又は８に記載のゴムコーティング装置。
10. 前記押出ヘッド内を通過した前記コード体を引っ張って搬送するプルロールを含み、
    前記制御手段は、前記押出ヘッドを通過する前記コード体を変更したときに、変更前後の前記コードの本数の差に基づいて定められた前記プルロールの速度ゲインを用いたフィードフォワード制御が実行可能である、請求項７ないし９のいずれかに記載のゴムコーティング装置。

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