JP2021146936A - 運搬装置及び運搬方法 - Google Patents

Abstract

【課題】被搬送物との連結を容易にでき、かつ、可搬性を向上させる運搬装置を提供する。【解決手段】運搬装置１は、駆動車輪３を有する本体２と、本体２から所定方向に延在する長尺上の一対の支持部６と、一対の支持部６のそれぞれの先端に設けられる従動車輪５と、一対の支持部６のそれぞれの対向方向内側に設けられ、被搬送物としての台車３１を連結する連結部７と、一対の支持部６の幅を変更する開閉装置１０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運搬装置及び運搬方法に関する。

工場や物流倉庫での物の運搬にはかご台車、六輪台車、ドーリーなどの台車が多く用いられる。これらは比較的荷重の大きい荷物の運搬に用いられるため、人力での運搬は負担が大きい。そのため、これらはＡＧＶなどの運搬装置によって自動運搬される場合がある。

特許文献１には、このような運搬装置において、専用の連結部材によって台車と連結して、連結した台車を牽引して運搬する構成が開示されている。

特許文献２、３には、このような運搬装置において、支持部を台車の底部に潜り込ませ、支持部を上昇させることにより台車を持ち上げて運搬する構成が開示されている。

しかし、特許文献１などに記載される、従来の牽引による台車の運搬の場合、台車側に牽引のための接続部材を専用に設ける必要性があること、運搬装置と台車の間に牽引器具があるため、全長が長くなり小回りが利かない、などの問題がある。また、牽引タイプの場合は、後退ながら台車を運搬できないため、任意の位置に正確に台車を運搬できない。また、特許文献２、３などに記載される従来の持上げタイプの運搬装置では、主に台車の底面の幅方向中央を支持するため、様々な幅や底部の高さの台車に対応が困難な場合がある。

本発明は、台車等の被搬送物を運搬する運搬装置において、被搬送物との連結を容易にでき、かつ、可搬性を向上させることを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一観点に係る運搬装置は、車輪を有する被搬送物を運搬する装置であって、駆動車輪を有する本体と、前記本体から所定方向に延在する長尺上の一対の支持部と、前記一対の支持部のそれぞれの先端に設けられる従動車輪と、前記一対の支持部のそれぞれの対向方向の内側に設けられ、前記被搬送物を連結する連結部と、前記一対の支持部の前記対向方向の間隔を変更する開閉装置と、を備える。

台車等の被搬送物を運搬する運搬装置において、被搬送物との連結を容易にでき、かつ、可搬性を向上させることができる。

実施形態に係る運搬装置の斜視図 図１に示す運搬装置の側面図 図１に示す運搬装置の平面図 運搬対象の台車の一例としてのかご台車の斜視図 運搬装置による台車の運搬形態の側面図 運搬装置による台車の運搬形態の平面図 台車の運搬形態の別形態を示す側面図 大きい台車の場合の運搬形態の一例を示す平面図 幅の小さい台車の場合の運搬形態の一例を示す平面図 一対の支持部の最大幅より大きい台車の場合の運搬形態の一例を示す平面図 運搬装置による台車の他の運搬形態を示す平面図

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

なお、以下の説明において、ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向は互いに垂直な方向である。ｘ方向及びｙ方向は典型的には水平方向であり、ｚ方向は典型的には鉛直方向である。ｘ方向は一対の支持部６の長手方向である。ｙ方向は、一対の支持部６の配列方向であり、一対の支持部６の開閉方向である。また、以下では説明の便宜上、ｘ負方向側を前側、ｘ正方向側を後側、ｚ正方向側を上側、ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。

本実施形態に係る運搬装置１は、かご台車、六輪台車、ドーリーなどの台車３１（図５など参照）を保持することができ、台車３１を保持した状態で自律的に移動することで、被搬送物としての台車３１を所望の位置まで運搬することができる。なお、運搬装置１が対象とする被搬送物は、台車３１以外の車輪を有する物が含まれる。

図１〜図３を参照して運搬装置１の構成を説明する。図１は、実施形態に係る運搬装置１の斜視図である。図２は、図１に示す運搬装置１の側面図である。図３は、図１に示す運搬装置１の平面図である。

図１に示すように、運搬装置１は、本体２と、駆動車輪３と、駆動モータ４と、一対の従動車輪５と、一対の支持部６と、連結部７と、昇降装置８と、昇降モータ９とを備える。

駆動車輪３は、例えば一対の車輪が本体２のｙ方向中央に配置される。駆動車輪３は、進行方向が可変である。駆動モータ４は、駆動車輪３を駆動する。駆動モータ４は、例えば図１に示すように、一対の駆動車輪３のそれぞれに個別に設置される。なお、駆動車輪３及び駆動モータ４は１個ずつでもよい。

一対の支持部６は、本体２からｘ正方向（後方側）に延在する長尺上の部材である。一対の支持部６のそれぞれは所定の間隔を空けて平行に配置されている。一対の支持部６は、駆動車輪３の後方に設けられる。

一対の従動車輪５は、一対の支持部６のそれぞれの先端に設けられる。すなわち一対の従動車輪５も、駆動車輪３の後方に設けられる。従動車輪５は、水平面（ｘ−ｙ平面）上に固定され、ｙ軸方向に沿った回転軸を有する。

連結部７は、一対の支持部６のそれぞれの対向方向（ｙ方向）内側に設けられ、運搬装置１と台車３１とを連結する。連結部７の上面は、支持部６の上面よりも高く突き出すような位置関係となっている。すなわち、連結部７は、支持部６の上面より上方に突出する爪状部７ａを有し、爪状部７ａを台車３１のフレーム３３に引っかけることにより台車３１を連結する。

昇降装置８は、一対の支持部６及び連結部７をｚ方向に沿って昇降させる。昇降モータ９は、昇降装置８を駆動する。昇降装置８は、例えば昇降モータ９によってボールねじを回転させ、ボールねじのナットと締結等によって固定された昇降装置８を昇降するような機構が考えられるが、昇降装置８の形態や機構はこれに限定されるものでない。

また、運搬装置１は、開閉装置１０と開閉モータ１１を備える。開閉装置１０は、一致の支持部６（及び支持部６に設けられる従動車輪５）の間隔を可変にする。開閉モータ１１は、開閉装置１０を駆動する。

図１に示した開閉装置１０は、一対の従動車輪５を保持する支持部６、あるいは一対の従動車輪５を保持する支持部６を昇降するための昇降装置８に、ラックギヤを設けた構造部材を取り付け、ラックギヤと噛み合ったギヤを開閉モータ１１で回転させることで開閉を実現するような機構が考えられるが、一対の従動車輪５の間隔、あるいは一対の従動車輪５を保持する支持部６の間隔を可変にできる機構であれば、その形態は限定されない。

本実施形態では、運搬装置１は、本体２を前にして進行する場合、つまりｘ負方向側への移動を前進とし、支持部６を前にして進行する場合、つまりｘ正方向側への移動を後進とする。すなわち、運搬装置１は、本体２側が前、支持部６側が後ろとなる。運搬装置１は、本体２の後部（例えば一対の支持部６のｙ方向の中間位置）に運搬物の位置を自動で認識できる自動認識装置１２を設けても良い。この自動認識装置１２は、例えば深度カメラ測域センサ等の測距センサなどを含んで構成される。例えば、台車３１の特徴として車輪３４が設けられていることが挙げられる。したがってその車輪３４を自動認識装置１２によって検知し、台車３１の位置を認識することにより、駆動車輪３を駆動させて運搬装置１を台車３１と自動連結させる自動連結制御を実施することができる。自動連結制御では、運搬対象の台車４１の種類に応じて開閉装置１０による一対の支持部６の間隔の変更と、連結部７による台車３１への連結とを自動的に行うこともできる。この台車３１の位置の認識方法は台車の特徴を検知し、それによって台車の有無やその位置を検知可能であれば例以外の手法でも良い。

また、運搬装置１は、例えばＡＧＶ（ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ：無人搬送車）など、操作者からの操作入力なしに自律的に走行できる自律走行機能を備えるのが好ましい。これらの自動連結制御機能や自律走行機能により、運搬装置１は、作業者の手を借りずに台車３１を自動運搬することが可能となり、運搬装置１の利便性や汎用性を向上できる。なお、上記の自動連結制御機能や自律走行機能は、運搬装置１の本体２の内部に設置されるコンピュータ等の制御装置によって実施される。制御装置は、運搬装置１の外部に設置され、運搬装置１と有線または無線で通信可能に接続されてもよい。

本実施形態に係る運搬装置１が運搬する台車３１の形態を説明する。図４は、運搬対象の台車３１の一例としてのかご台車の斜視図である。台車３１は、床に対して平行なベース板３２と、ベース板３２を保持するベース板フレーム３３と、ベース板フレーム３３に設けられる車輪３４とを備える。台車３１は、種類によっては（例えばかご台車の場合に）、ベース板３２に設けられた柵３５を有する場合もある。本実施形態において運搬対象とする台車３１は、物流倉庫や工場で一般的に使用されている、車輪付きの台車である。なお、車輪の数や、それらが旋回自在車輪であるか固定車輪であるかは問わない。この台車３１の例を挙げると、かご台車、六輪カート、ドーリー等がある。例えばかご台車の場合は、四輪構成が一般的だが、その四輪のうち二輪が旋回自在車輪、残りの二輪が固定車輪であることもあれば、四輪全てが旋回自在車輪である場合もある。また、六輪台車は六輪構成で、中央二輪が固定車輪、残り四輪が旋回自在車輪であることが一般的である。このように台車の種類によって車輪構成の形態が異なるが、本実施形態の運搬装置１では台車３１の車輪構成の形態によらず、運搬することが可能である。また、ドーリー等のように、ベース板３２と、ベース板フレーム３３が同一部材となっているものもある。

図５、図６を参照して本実施形態の運搬装置１による台車３１の運搬形態について説明する。図５は、運搬装置１による台車３１の運搬形態の側面図である。図６は、運搬装置１による台車３１の運搬形態の平面図である。図５、図６に示すように、運搬装置１は、車体の前後方向に沿って台車３１の一対のフレーム３３が配列され、すなわち、一方のフレーム３３が運搬装置１の前側、他方のフレーム３３が運搬装置の後側に配置される向きで、台車３１を係合して運搬する。

運搬装置１が台車３１を運搬する際には、まず、一対の支持部６のｙ方向の間隔は、図６に示すように、開閉装置１０によって台車３１のｙ方向の長さより広く取られる。また、このとき、一対の支持部６のｚ方向の高さは、昇降装置８によって、連結部７の爪状部７ａの上端が台車３１のフレームの下端より下方になるように下降されている。

次に、支持部６に設けられた連結部７が台車３１のベースフレーム３３下部に位置するまで、より詳細には、台車３１の前側のベースフレーム３３に対して、連結部７の爪状部７ａが後方側に位置するように、運搬装置１を台車３１の方向に後進させる。

次に、一対の支持部６が、昇降装置８によって上昇される。これにより、連結部７の爪状部７ａの上端が、台車３１のベースフレーム３３の下端より上方まで上昇して、図５に示すように、爪状部７ａとベースフレーム３３とが対向する配置となり、連結部７が台車３１のベースフレーム３３に係合される。この状態で運搬装置１が前進すると、爪状部７ａがベースフレーム３３と当接して、前側に押圧するので、台車３１は前方への力を受けて、運搬装置１と共に前進する。

このとき、図５に示すように、台車３１の車輪３４は四輪とも接地しており、台車３１は自らの車輪３４によって移動する。このような運搬形態とすると、運搬装置１の支持部６が台車３１の重量を支持する必要がないので、装置の軽量化を図れる。

また、このように台車３１を運搬する場合、図５、図６に示すとおり、運搬装置１の一対の従動車輪５は台車３１の後側の２つの車輪３４のｙ方向外側近傍に位置するのが好ましい。言い換えると、運搬装置１の支持部６は、ｘ方向の長さが運搬対象の台車３１のｘ方向寸法と略同等となるよう形成され、従動車輪５は、台車３１が運搬装置１に係合される状態のときに、台車３１の後側の２つの車輪３４とｘ方向の位置が略同一となるように配置されるのが好ましい。

この構成とすることで、図５に示すように、側方（ｙ方向）から視たときに、台車３１の後側の車輪３４と、運搬装置１の従動車輪５とが重畳するよう配置され、図６に示すように、車輪３４のｙ方向の外側に従動車輪５が並んで配置される。このような車輪３４と従動車輪５の配置とすることで、運搬装置１の軌跡にならって台車３１の動作を決めることが可能となり、運搬装置１が台車３１と連結した状態で後進する場合であっても、台車３１の姿勢を制御しながら運搬でき、車庫入れのように旋回しながら後進し、台車３１を任意の地点に配置させるような動作をする事が可能になる。また、運搬装置１の一対の従動車輪５が台車３１の車輪３４の外側に位置することで、台車３１の大きさによらず、運搬装置１の一対の従動車輪５の位置によって内輪差が決まる。したがって、内輪差が既知であるため、旋回時に例えば壁や周辺の障害物に衝突することなく旋回可能となる。

図７は、台車３１の運搬形態の別形態を示す側面図である。台車３１を運搬する場合、図７に示すように、運搬装置１の連結部７が台車３１のベースフレーム３３と係合した状態で、さらに、台車３１の前側の車輪３４が地面から離れる高さまで支持部６を上昇させてもよい。このように台車３１の前側の車輪３４を持ち上げ、床から浮上させることによって、台車３１の荷重の一部を運搬装置１で受けることになり、運搬装置１の駆動車輪３の接地力が増加するため、重量物の運搬であっても運搬装置１の駆動車輪３が空転することなく走行が安定する。

なお、図７の例では、一対の支持部６は、本体２側の基端部が上昇し、従動車輪５側の先端部は上昇していない。つまり、昇降装置８が支持部６を上昇させると、基端側が上昇して支持部６の長手方向の傾斜が増すように動作する構成を例示した。しかし、支持部６の昇降動作はこれに限られず、例えば基端側と先端側との水平を維持しながら昇降する構成でもよい。

台車３１は、種類によって大きさも異なる。例えばかご台車の場合、約６００ｍｍ×約８００ｍｍ、約８００ｍｍ×約１０００ｍｍのものが一般的である。六輪台車の場合は、約４００ｍｍ×約１３００ｍｍである。本実施形態の運搬装置１は、このように大きさが異なる台車３１に対しても幅広く運搬可能にするため、運搬対象の台車３１の大きさに合わせて、開閉装置１０によって、一対の支持部６のｙ方向の間隔を変更することができる。

図８は、大きい台車３１Ａの場合の運搬形態の一例を示す平面図である。図８に示すように、例えば図６などに例示したかご台車３１よりｙ方向の幅が大きい台車３１Ａを運搬する場合は、開閉装置１０によって一対の支持部６の間隔を図６の状態よりも広げて、支持部６の間隔を台車３１Ａのｙ方向長さより広くする。これにより、運搬装置１の連結部７と台車３１Ａのフレーム３３とが連結可能となり、大きい台車３１Ａでも運搬できる。

図９は、幅の小さい台車３１Ｂの場合の運搬形態の一例を示す平面図である。図９に示すように、例えば図６などに例示したかご台車３１よりｙ方向の幅の小さい台車３１Ｂ、例えば六輪カートを運搬する場合には、開閉装置１０によって一対の支持部６の間隔を図６の状態よりも狭めて、支持部６の間隔を台車３１Ｂのｙ方向長さに合わせる。これにより、運搬装置１の連結部７と台車３１Ｂのフレーム３３とが連結可能となり、幅の小さい台車３１Ｂでも運搬できる。

図１０は、一対の支持部６の最大幅より大きい台車３１Ｃの場合の運搬形態の一例を示す平面図である。図１０に示すように、支持部６の最大開閉幅に対して、台車３１Ｃの幅が大きい場合、一対の支持部６を台車３１Ｃのベース板３２の下部に挿入し、かつ、一対の従動車輪５が車輪３４の内側に配置されるよう挿入する。この状態で昇降装置８によって支持部６を上昇させることで、連結部７を台車３１Ｃのベースフレーム３３に係合させ、運搬装置１と台車３１Ｃとを連結し、運搬することができる。また、図７の例と同様に、台車３１Ｃの前側（及び後側）の車輪３４が地面から離れる高さまで支持部６を上昇させてもよい。

図１１は、運搬装置１による台車３１の他の運搬形態を示す平面図である。図１１に示すように、一対の支持部６が一対のアーム形状の構造部材によって構成される場合、支持部６に設けられた連結部７を、運搬対象の台車３１のベースフレーム３３に係合させなくとも、開閉装置１０によって一対の支持部６の間隔を狭め、台車３１を把持することでも運搬することが可能である。

本実施形態に係る運搬装置１の効果を説明する。本実施形態の運搬装置１は、一対の支持部６のそれぞれの対向方向内側に設けられ、被搬送物としての台車３１を連結する連結部７と、一対の支持部６の対向方向の間隔を変更する開閉装置１０と、を備える。より詳細には、連結部７は、支持部６の上面より上方に突出する爪状部７ａを有し、爪状部７ａを台車３１のフレーム３３に引っかけることにより台車３１を連結する。この構成により、連結部７の爪状部７ａを台車３１の既存要素であるフレーム３３に引っ掛けることで連結ができるので、台車３１側に特別な連結要素を設けることなく、運搬装置１と台車３１とを連結できる。また、開閉装置１０によって台車３１を連結する一対の連結部７の間隔を変更できるので、様々な幅の台車に対応して連結して搬送することが可能となる。この結果、本実施形態の運搬装置１は、被搬送物としての台車３１との連結を容易にでき、かつ、可搬性を向上させることができる。

また、本実施形態の運搬装置１は、一対の支持部６及び連結部７を昇降させる昇降装置８を備える。この構成により、連結部７の爪状部７ａを台車３１のフレーム３３より低い位置に下降させた状態で後方側（ｘ正方向側）に進入させ、その後に爪状部７ａの上端位置をフレーム３３より高い位置まで上昇させて、連結部７と台車３１とを連結させることができる。このように、昇降装置８による連結部７の昇降によって、運搬装置１と台車３１との上下方向の相対位置を変更することなく、スムーズに連結させることができる。

また、本実施形態の運搬装置１は、台車３１が連結される際には、一対の支持部６が台車３１の幅方向（ｙ方向）の外側に配置されるのが好ましい。この構成により、図６を参照して説明したように、台車３１の幅方向の両方の外側にそれぞれ支持部６が配置されて、台車３１を挟むような位置関係にできる。これにより、運搬装置１が台車３１を牽引する際に、例えば右折や左折のときなど運搬装置１に対して台車３１が左右方向にずれやすい状況でも、支持部６が台車３１の幅方向のずれを規制して抑えることができ、台車３１を適切な経路に誘導できる。

ここで、特許文献１〜３と本実施形態との相違点についてさらに説明する。

まず特許文献１などに記載される、従来の牽引タイプの運搬装置と比較する。特許文献１のように、従来の牽引による台車の運搬の場合、台車に牽引用の連結部材を取り付けなければならない。しかし、これが使用される工場や物流倉庫では、荷物の運搬に使用される台車は数十台、多ければ数百台にもなる。これら１台毎に牽引ロッドのような牽引をするための連結部材を取り付けることは困難である。

これに対して本実施形態では、運搬装置１のみに、運搬装置１と台車３１とを連結するための連結装置が設けられる。例えば台車３１のベース板３２を保持するベース板フレーム３３の下部に、連結装置の連結部７が位置するように運搬装置１を移動させ、連結装置の昇降装置８によりフォーク（支持部６）を上昇させる。これにより、連結部７を台車３１のベース板フレーム部３３の高さまで上昇させ、連結装置の台車３１との連結部７と台車３１のベース板フレーム３３とを連結する。すなわち、台車３１側に牽引用治具を取り付けなくとも、台車３１に設けられているベース板フレーム３３に対して、上記の方法で連結装置の台車との連結部７を係合させることで、運搬装置１と台車３１とを連結できる。また、本実施形態のように、連結装置が、運搬装置１の従動車輪５を保持する一対のアーム形状の構造部材（支持部６）と、一対の支持部６の間隔を可変にする開閉装置１０とを備える場合、一対の支持部６によって台車３１の側面をｙ方向の外側から把持することで、台車３１の前後左右の動きを規制しながら前進、後進、旋回することもできる。

また、特許文献１のような牽引による台車の運搬の場合、運搬装置側に駆動車輪と従動車輪を設け、運搬装置の後方に牽引のための牽引ロッド等の連結装置を設けて、それによって台車を連結させて牽引する。しかし、この構成では運搬装置と連結装置と台車を合わせた全長がながくなるため、小回りが効かず幅の狭い通路での旋回が困難である。

これに対して本実施形態では、運搬装置１と台車３１とを連結した時、運搬装置１の駆動車輪３は台車３１の前方に位置するが、運搬装置１の従動車輪５は、好ましくは、後方側（ｘ正方向側）の台車車輪３４のｙ方向の外側の近傍に配置される。この構成により、従来の牽引方式と比較して、全長が短くなり、狭い通路での走行、旋回が容易になる。

さらに、特許文献１のような牽引による台車の運搬の場合、回転可能なリンク部材によって運搬装置と台車とを連結する。この場合、運搬装置が進行方向の前方に位置し、台車が運搬装置の後方に位置する関係で、運搬装置が台車を牽引しながら運搬することは可能である。しかし、台車が進行方向の前方に位置し、運搬装置が台車の後方に位置する関係で、運搬装置が台車を押しながら運搬することは、運搬装置と台車とを連結する回転リンク部での運搬装置と台車の角度制御が不可能である。そのため、運搬装置が台車と連結しながら後進することができず、車庫入れのように、旋回しながら後進することによって、台車を任意の地点に配置させるような動作も不可能になる。それゆえ、運搬経路上に台車を切り離して置くこととなり、運搬経路上に置かれた台車は人の手によって任意の地点に配置されることとなる。すなわち、任意地点への配置を含めた自動運搬ができない。

これに対して本実施形態では、運搬装置１の従動車輪５を、好ましくは後方側（ｘ正方向側）の台車車輪３４の外側近傍に配置し、より好ましくは従動車輪５と台車車輪３４の回転軸が同一軸上になるように配置することによって、運搬装置１の軌跡にならって台車３１の動作を決めることが可能となる。これにより、運搬装置１が台車３１と連結した状態で後進する場合であっても、台車３１の姿勢を制御しながら運搬でき、車庫入れのように旋回しながら後進し、台車３１を任意の地点に配置させるような動作をする事が可能になる。それによって、台車３１の接続から運搬、任意の地点での自動配置までの運搬工程を自動化できる。また、連結装置が、運搬装置１の従動車輪５を保持する一対のアーム形状の構造部材（支持部６）で構成される場合、一対の支持部６が台車３１の両側面の外側近傍に配置されるため、例えば運搬装置１が旋回する時のように、台車３１が左右に動くような場合であっても、台車３１の両側面の外側に位置するフォーク（支持部６）が物理的に台車３１の左右方向の動作を規制し、台車３１の姿勢を制御することができる。

次に、特許文献２などに記載される、従来の持上げタイプの運搬装置と比較する。持上げタイプは、台車の下に潜り込み、昇降装置によって台車を持ち上げることによって連結する手法である。従来の持上げタイプでは、運搬台車が潜り込める大きさの台車でないと運搬することはできない。例えば一般的に使用されている六輪台車は、短手方向は幅が狭く、長手方向は中央に車輪があるため、潜り込むことは不可能であり運搬できない。また、ドーリーのような底板の高さがの低いものにも対応できない。

これに対して、本実施形態では、開閉装置１０を設けることによって一対の支持部６の幅を可変にすることで、または、昇降装置を設けることで一対の支持部６や連結部７の高さを可変にすることで、幅広いサイズの台車３１と連結可能となり、それらの台車３１を運搬することができる。また、本実施形態のように、連結装置が、運搬装置１の従動車輪５を保持する一対のアーム形状の構造部材（支持部６）と、一対の支持部６の間隔を可変にする開閉装置１０とを備える場合、一対の支持部６によって台車３１の側面をｙ方向の外側から把持することで、台車３１の前後左右の動きを規制しながら前進、後進、旋回することもできる。

また、持上げタイプには、例えば特許文献３のように、台車を持ち上げ、Ｕアタッチメントで台車のポールを把持することで台車を運搬する手法もある。しかしこの手法では、台車によってはポールがなかったり、ポールの形状が異なったり、ポールの幅が異なったりすることから幅広い台車には対応できない。

これに対して本実施形態では、上記の通り、開閉装置１０を設けることによって連結装置の一対の支持部６や連結部７の幅を可変にでき、または昇降装置８を設けることで支持部６や連結部７の高さを可変にできるので、幅広いサイズの台車３１と連結可能となり、それらの台車３１を運搬することができる。また、連結装置が、運搬装置１の従動車輪５を保持する一対のアーム形状の構造部材（支持部６）と、一対の支持部６の間隔を可変にする開閉装置１０とを備える場合、一対の支持部６によって台車３１の側面をｙ方向の外側から把持することで、台車３１の前後左右の動きを規制しながら前進、後進、旋回することもできる。

また、特許文献３に記載の運搬装置は、作業者の運搬負担を軽減するために発明された電動台車であり、この電動台車と運搬する台車とを連結する際には、作業者がフックをポールに引っ掛け、トグルクランプの取っ手を押し下げる作業をする必要がある。また、台車を切り離す際にも同様に作業者がトグルクランプの取っ手を操作し、ポールに引っ掛けたフックを切り離す必要がある。

これに対して本実施形態では、運搬装置１が自動連結制御機能、自動走行制御機能（自立走行機能）を設ける構成の場合、作業者の手を借りず、台車３１を自動運搬することが可能である。また、運搬装置１の従動車輪５を、台車３１が運搬装置１に連結されたときの後方側（ｘ正方向側）の台車車輪３４のｙ方向外側の近傍に配置することによって、運搬装置１の軌跡にならって台車３１の動作を決めることが可能なため、運搬装置１が台車３１と連結した状態で後進する場合であっても、台車３１の姿勢を制御しながら運搬でき、車庫入れのように旋回しながら後進し、台車３１を任意の地点に配置させるような動作をする事が可能になる。それによって、台車３１の接続から運搬、任意の地点での自動配置までの運搬工程を自動化することができる。

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１ 運搬装置
２ 本体
３ 駆動車輪
５ 従動車輪
６ 支持部
７ 連結部
７ａ 爪状部
８ 昇降装置
１０ 開閉装置
３１ 台車（被搬送物）
３３ フレーム

特許第６５７８０６３号公報 特許第５３０４７２３号公報 特開２０１８−０３４６３３号公報

Claims (7)

1. 車輪を有する被搬送物を運搬する装置であって、
   駆動車輪を有する本体と、
   前記本体から所定方向に延在する長尺上の一対の支持部と、
   前記一対の支持部のそれぞれの先端に設けられる従動車輪と、
   前記一対の支持部のそれぞれの対向方向の内側に設けられ、前記被搬送物を連結する連結部と、
   前記一対の支持部の前記対向方向の間隔を変更する開閉装置と、
   を備える
   運搬装置。
2. 前記一対の支持部及び前記連結部を昇降させる昇降装置を備える、
   請求項１に記載の運搬装置。
3. 前記一対の支持部が、前記被搬送物の幅方向外側に配置される、
   請求項１または２に記載の運搬装置。
4. 前記連結部は、前記支持部の上面より上方に突出する爪状部を有し、前記爪状部を前記被搬送物のフレームに引っかけることにより前記被搬送物を連結する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の運搬装置。
5. 運搬対象の前記被搬送物の種類に応じて前記開閉装置による前記一対の支持部の間隔の変更と、前記連結部による前記被搬送物への連結とを自動的に行う自動連結制御を実施する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の運搬装置。
6. 自律走行機能を有する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の運搬装置。
7. 駆動車輪を有する本体と、
   前記本体から所定方向に延在する長尺上の一対の支持部と、
   前記一対の支持部のそれぞれの先端に設けられる従動車輪と、
   前記一対の支持部のそれぞれの対向方向の内側に設けられ、車輪を有する被搬送物を連結する連結部と、
   前記一対の支持部の前記対向方向の間隔を変更する開閉装置と、
   を備える運搬装置による前記被搬送物の運搬方法であって、
   運搬対象の前記被搬送物に応じて前記開閉装置が前記一対の支持部の間隔を変更するステップと、
   前記連結部が前記被搬送物と連結するステップと、
   前記連結部が前記被搬送物と連結された状態で前記駆動車輪を駆動して前記被搬送物を前記本体と一体的に運搬するステップと、
   を含む運搬方法。

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