JP2021145300A - 車両制御装置、車両、および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示装置の消費電力を削減する技術を提供すること。【解決手段】車両制御装置は、乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両の制御装置であって、車両の側方の領域を撮影する撮影部と、撮影した画像を表示する表示部と、を備え、停車維持機能が発揮されている場合は、制動機能が発揮されている場合よりも、表示部の消費電力を抑制する。【選択図】 図４

Description

本発明は車両制御装置、車両、および制御方法に関する。

車両の周辺を撮影するカメラと、その撮影画像を乗員に提供する表示装置とを含む周辺画像提供システムを備えた車両が提案されている。特許文献１には、こうした周辺画像提供システムの輝度を調整する技術が開示されている。

特開２００８−３０５１８号公報

ここで、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示装置は、運転中には、運転手が容易に視認可能なように、表示装置の輝度が一定以上であることが求められる。一方、表示装置に省電力処理を実行させることで、表示装置の消費電力を削減することができる。

本発明の目的は、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示装置の消費電力を削減する技術を提供することにある。

本発明によれば、車両制御装置は、乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両の制御装置であって、車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示手段の消費電力を抑制する制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、本発明によれば、車両は、乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両であって、車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示手段の消費電力を抑制する制御手段と、を備える。

また、本発明によれば、制御方法は、乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両の制御方法であって、車両の側方の領域を撮影する撮影工程と、前記撮影工程において撮影した画像を表示部に表示する表示工程と、前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示部の消費電力を抑制する制御工程と、を含む。

本発明によれば、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示装置の消費電力を削減する技術を提供することが可能となる。

（Ａ）及び（Ｂ）は本発明の一実施形態に係る車両の平面図と側面図。 図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示した車両の室内を示す図。 本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。 図３の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 図３の車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。 図３の車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。 図３の車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。 図３の車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１実施形態＞
（ハードウェア構成）
図１（Ａ）及び図１（Ｂ）は本発明の一実施形態に係る車両１の平面図及び側面図である。なお、各図において矢印Ｘは車両１の前後方向を示し、矢印Ｙは車両１の車幅方向を示す。矢印Ｚは上下方向を示す。

車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１は、フロントウィンドウ５に隣接した前列に２つのシート、後列に２つのシートを有し、前列の右側のシートが運転席、左側のシートが助手席である。車両１は各シートに隣接して合計４つのドアを有しており、ドア２Ｒは運転席に隣接したドアであり、前側の右ドアである。ドア２Ｌは助手席に隣接したドアであり、前側の左ドアである。車両１の前部には駆動ユニット（不図示）が設けられている。駆動ユニット６は、車両１の推進力を発揮する駆動源を含む。駆動源は例えば、エンジン（内燃機関）或いはモータ、若しくはこれらの組み合わせである。駆動ユニット６は自動変速機などの変速機を含む。

車両１は、車両の制動を行うアクセルペダルＡＰに設けた操作検知センサ３４ａやブレーキペダルＢＰに設けた操作検知センサ３４ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関ＥＧやモータＭの出力を制御したり、自動変速機ＴＭの変速段を切り替える。操作検知センサ３４ａ、３４ｂの出力は、後述するＥＣＵに入力され、油圧装置の液圧を制御することで、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置（例えばディスクブレーキ装置）５１に供給する作動油の液圧を制御する。これによって、乗員が操作している間に、ブレーキ装置５１は車輪の回転を規制する制動機能を発揮することができる。また、電動パーキングブレーキ装置５２は後輪をロックする機構を備える。車両１が備えるサイドブレーキを乗員が操作すると、サイドブレーキからの出力は後述するＥＣＵに入力され、電動パーキングブレーキ装置５２による後輪のロックおよびロック解除を制御する。これによって、乗員の設定操作に応じて、電動パーキングブレーキ装置５２は停車維持機能を発揮し、乗員または車両の解除操作に応じて電動パーキングブレーキ装置５２は停車維持機能を停止することができる。

車両１は、車両１の周辺を撮影する撮影装置３、４Ｒ、４Ｌを備える。これら撮影装置３、４Ｒ、４Ｌは、例えば、イメージセンサ等の撮影素子と、レンズ等の光学系とを備えたカメラである。撮影装置３は車両１の前方の撮影範囲Ｆの画像を撮影する。撮影装置３の撮影画像は、例えば、車両１の前方の障害物の検知や、道路区画線（例えば白線）の認識等に用いられる。

撮影装置４Ｒはドア２Ｒの前方に配置される撮影装置であり、その撮影範囲ＲＲは車両１の右側方後方を含む右側の領域である。撮影装置４Ｌはドア２Ｌの前方に配置される撮影装置であり、その撮影範囲ＬＲは車両１の左側方後方を含む左側の領域である。

図２は車両１の室内を模式的に示す図であり、特に、ダッシュボードＤＢの周辺を示す図である。運転席正面には、ステアリングホイールＷが設けられており、その前側においてダッシュボードＤＢにはインストルメントパネル８が設けられている。ダッシュボードＤＢの車幅方向中央部には、地図情報等を表示する表示装置１１が設けられており、その近傍には変速機のシフト操作を受け付けるシフトレバー９が配置されている。

ダッシュボードＤＢの右端部には表示装置７Ｒが、左端部には表示装置７Ｌがそれぞれ配置されている。表示装置７Ｒ及び７Ｌは画像を表示する表示部であって、本実施形態の場合、液晶表示装置である。表示装置７Ｒのディスプレイ７０Ｒには撮影装置４Ｒで撮影された画像が表示され、表示装置７Ｌのディスプレイ７０Ｌには撮影装置４Ｌで撮影された画像が表示される。

本実施形態の車両１はサイドミラーレス車両であり、撮影装置４Ｒ、４Ｌ及び表示装置７Ｒ、７Ｌはサイドミラー（ドアミラー）に代えて、車両１の側方後方を乗員（特に運転者）が確認するために設けられたカメラモニタリングシステム（ＣＭＳ）を構成する。少なくとも車両１の走行中、表示装置７Ｒには撮影装置４Ｒの撮影画像が常時表示され、表示装置７Ｌには撮影装置４Ｌの撮影画像が常時表示される。

図３は車両１の車載装置である車両用制御装置２０を示すブロック図であり、特に、ＣＭＳに関連する構成例を示している。ＣＭＳ３０Ｌは、撮影範囲ＬＲを撮影し、その撮影画像を乗員に提供するシステムであり、撮影装置４Ｌ、表示装置７Ｌ及びＥＣＵ（ＣＭＳＥＣＵ）２１Ｌを含む。ＣＭＳ３０Ｒは、撮影範囲ＲＲを撮影し、その撮影画像を乗員に提供するシステムであり、撮影装置４Ｒ、表示装置７Ｒ及びＥＣＵ（ＣＭＳＥＣＵ）２１Ｒを含む。

ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌは、ＣＭＳ３０Ｌ全体の制御を行う制御ユニットであり、特に、表示装置７Ｌの制御を行う。同様に、ＥＣＵ２１Ｒは、ＣＭＳ３０Ｒ全体の制御を行う制御ユニットである。

ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒは、それぞれＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよく、プロセッサはＣＰＵと画像処理プロセッサとを含んでもよい。画像処理プロセッサは、撮影装置４Ｌ、４Ｒの撮影画像信号を処理して表示装置７Ｌ、７Ｒに表示画像信号を出力する機能を有するものであってもよい。ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒは、車内ネットワークＮＴを介して互いに通信可能に接続されている。

表示装置７Ｌ、７Ｒは、それぞれ、制御回路７１Ｌ、７１Ｒ、および液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒを含む。制御回路７１Ｌ及び７１ＲはＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース、対応する液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの駆動回路等を含む。制御回路７１Ｌは、対応する液晶表示パネル７２Ｌの駆動制御を、対応するＥＣＵ２１Ｌに送信する処理等を行う。同様に、制御回路７１Ｒは、対応する液晶表示パネル７２Ｒの駆動制御を、対応するＥＣＵ２１Ｒに送信する処理等を行う。

また、本実施形態に係るＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ＮＴを介して、ナビゲーションＥＣＵ４１から、現在地に関する情報を取得することができる。また、ナビゲーションシステムに目的地が設定された場合には、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ＮＴを介して、ナビゲーションＥＣＵ４１から目的地に関する情報を取得することができる目的地取得部としても動作する。

また、本実施形態に係るＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、制動ＥＣＵ４２および停車維持ＥＣＵ４３を介して、ブレーキの状態を取得することができる。制動ＥＣＵ４２には、制動機能を発揮するためのブレーキ６１およびブレーキ６１が動作しているか否かを判定するためのセンサ６２が接続される。同様に、停車維持ＥＣＵ４３には、停車維持機能を発揮するためのブレーキ６３およびブレーキ６３が動作しているか否かを判定するためのセンサ６４が接続される。一例では、ブレーキ６１はディスクブレーキ装置５１で、ブレーキ６３は電動パーキングブレーキ装置５２である。例えば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、運転中に乗員が操作し続けることによって制動力を発揮するディスクブレーキが稼働していること、すなわち制動機能が発揮されていることを検知することができる。同様に、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車維持ＥＣＵ４３の一度の操作によって、再び操作するまで停車維持を継続する電動パーキングブレーキ装置５２が稼働していること、すなわち停車維持機能が発揮されていることができる。

なお、制動のためのブレーキと、停車維持のためのブレーキとが同一である場合には、１つのＥＣＵが制動ＥＣＵ４２および停車維持ＥＣＵ４３の機能を実現してもよい。また、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ブレーキが、乗員の継続的な操作によって制動力を発揮する制動モードか、一度の操作によって停車維持を続ける停車維持モードかを判定してもよい。

＜制御ユニットの実施例＞
ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが実行する処理例について図４〜図８を参照して説明する。ここでは、表示装置７Ｌ、７Ｒの消費電力を抑制する制御（省電力制御）を実行させる処理について説明する。

なお、図４〜図８に示す処理は、表示装置７Ｌ、７Ｒが起動処理を実行した後に実行される。また、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、撮影装置４Ｌ、４Ｒから取得したデータを表示装置７Ｌ、７Ｒに表示させるための処理は並行して行っているものとして説明を行う。

（実施例１）
まず、図４を参照して、表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御を実行させるための、実施例１に係る車両制御装置であるＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが実行する処理の一例を説明する。

まず、Ｓ４０１で、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車維持機能が発揮されているか否かを判定する。例えば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車維持のための電動パーキングブレーキ装置５２が稼働している場合に、停車維持機能が発揮されていると判定する。停車維持機能が発揮されていると判定すると（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、制御回路７１Ｌ、７１Ｒに、省電力制御の実行を指示する。一例では、省電力制御の実行を指示された制御回路７１Ｌ、７１Ｒは、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの輝度を低下させることで省電力制御を実行する。あるいは、制御回路７１Ｌ、７１Ｒは、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒのリフレッシュレートを低下させることで省電力制御を実行してもよい。また別の例では、制御回路７１Ｌ、７１Ｒは、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒから受信した撮影装置４Ｌ、４Ｒに表示させるための画像データに色調の補正、解像度の変換など、画像処理を施すことで省電力制御を実行してもよい。

なお、一例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、輝度センサなどを備える外界情報ＥＣＵ（不図示）から、車内ネットワークＮＴを介して外界の輝度に関する情報を取得し、外界の輝度に基づいて、省電力制御時の表示装置７Ｌ、７Ｒの輝度値を決定してもよい。

続いて、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、処理をＳ４０３に進め、停車維持機能が発揮されていないと判定するまで待機する。例えば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車維持のための電動パーキングブレーキ装置５２が稼働していないことを検知することで、停車維持機能が発揮されていないと判定することができる。停車維持機能が発揮されていないと判定すると（Ｓ４０３でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ４０４に進め、表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御の終了を指示する。省電力制御の終了の指示を受け取った制御回路７１Ｌ、７１Ｒは、例えば液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの輝度を走行時と同じ輝度に戻す、またはリフレッシュレートをもとに戻す。

なお、実施例１では、停車維持機能が発揮されていることを条件にＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが省電力制御の実行を指示するものとして説明を行ったが、一例では、停車維持機能が発揮されており、制動機能が発揮されていない場合に、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは省電力制御の実行を指示してもよい。これによって、比較的短い期間の停車のために制動機能が発揮された場合には省電力制御が実行されず、比較的長い期間の停車のための停車維持機能が発揮された場合にのみ省電力制御が実行されることができる。

（実施例２）
本実施例では、図５を参照し、停車維持機能が発揮されているか否かに加え、停車位置の履歴に基づいて、停車回数の多い停車位置に停車した場合に省電力制御の実行を指示するＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの処理の一例を説明する。なお、実施例１と同様の処理については同一の参照符号を使用し、説明を省略する。

図５は本実施例に係るＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの処理を示すフローチャートである。

図５では、停車維持ブレーキがＯＮである場合、すなわち停車維持機能が発揮されている場合（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ５０１に進め、車両１が、一定以上の頻度で停車している位置に停車しているか否かを判定する。例えば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１が停車した位置と、車両１が停車した回数とを対応付けて記録し、車両１が停車した位置に基づいて車両が停車した回数を読み出してもよい。そして、読みだした車両が停車した回数が所定の回数以上であれば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは一定以上の頻度で停車する位置に停車していると判定し（Ｓ５０１でＹｅｓ）、処理をＳ４０２に進めてもよい。例えば、１０回など、偶然に停車するような回数ではなく、乗員の意思で特定の停車位置に停車していると推定できるような回数を設定すればよく、ユーザの車両使用頻度や走行距離により基準値から増減させてよい。例えば、車両の走行距離が１００００ｋｍ未満である場合には所定の回数は１００回、１００００ｋｍ以上２００００ｋｍ未満である場合には所定の回数は２００回、２００００ｋｍ以上の場合は４００回であってもよい。

別の例では、車両１が停車した位置、回数、および日時を記録してもよい。この場合、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは車両１が停車した位置に基づいて車両が停車した回数および日時を読み出し、直近の一か月など、所定の期間内に、所定の回数以上、停車したと判定した場合に処理をＳ４０２に進めてもよい。

また、別の例では、車両１が停車した位置、回数、および時間の長さを対応付けて記録してもよい。この場合、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１が停車した回数および時間の長さを読み出し、例えば３分以上など、所定の閾値以上の時間の長さ、所定の回数以上、停車したと判定した場合に処理をＳ４０２に進めてもよい。これによって、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１が停車した位置に基づいて車両１が停車した時間の長さ、回数が所定の閾値以上であれば、処理をＳ４０２に進めてもよい。例えば、５時間等、偶然に停車し続けるような時間でなく、乗員の意思で特定の停車位置に停車していると推定できる時間を設定すればよく、ユーザが車両を使用する頻度または車両の走行距離により基準値から増減させて良い。これによって、長時間停車が予想される場所に車両１が停車した場合に、表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御を実行させることができる。

以上説明したように、本実施例では、停車維持機能が発揮されているか否かに加え、車両１の停車位置と停車回数とに基づいて省電力制御の実行を指示する車両制御装置について説明した。これによって、頻繁に停車する位置で適切に省電力制御の実行を指示することができる。

なお、図５の例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１が停車した位置と、車両１が停車した回数とを対応付けて記録するものとして説明を行うが、別の例では、車両１の停車維持機能が発揮された位置と、車両１の停車維持機能が発揮された回数とを対応付けて記録してもよい。この場合、電動パーキングブレーキ装置５２が操作され、停車維持機能が発揮されるたびに、車両１の位置を取得し、その位置における停車維持機能を発揮した回数を更新してもよい。

（実施例３）
本実施例では、停車維持機能が発揮されているか否かに加え、ナビゲーションＥＣＵ４１から取得した情報に基づいて省電力制御の実行を指示するＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの処理について説明する。なお、実施例１または２と同様の処理については同一の参照符号を使用し、説明を省略する。

図６は本実施例に係るＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの処理を示すフローチャートである。

図６では、停車維持ブレーキがＯＮである場合、すなわち停車維持機能が発揮されている場合（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ６０１に進め、ナビゲーションＥＣＵ４１から目的地に関する情報を取得し、車両１が目的地周辺に停車しているか否かを判定する。車両１が目的地から所定の範囲内に停車していないと判定した場合（Ｓ６０１でＮｏ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ４０１に戻す。一方、車両１が目的地周辺に停車していると判定した場合（Ｓ６０１でＹｅｓ）、目的地で乗員が下車するため車両１が長時間停車することが予想されるため、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ４０２に進め、省電力制御の実行を表示装置７Ｌ、７Ｒに指示する。

また、別の例では、Ｓ６０１で、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１ＲはナビゲーションＥＣＵ４１から、車両１の停車位置に関する情報を取得し、その情報に基づいて省電力制御の実行を指示するか否かを判定してもよい。

例えば、車両１の乗員は信号待ちの際に電動パーキングブレーキ装置５２を使用することがある。この場合、車両１の停車位置が走行車線上であれば、比較的短い時間で走行を再開する可能性が高いと判定することができる。このため、Ｓ６０１で、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１の停車位置が走行車線上であるか否かを判定し、車両１の停車位置が走行車線上であると判定すると、表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御を実行させなくてもよい。そして車両１の停車位置が走行車線上ではないと判定した場合には、表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御を実行させてもよい。

また、例えば、車両１がレストランなどの店舗の駐車場に停車した場合には車両１は長時間停車する可能性が高いと判定することができる。この場合、Ｓ６０１で、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１が停車した位置に対応する施設に関する情報を取得し、その情報に基づいて表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御を実行させるか否かを判断してもよい。

以上説明したように、本実施例に係るＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車維持機能が発揮されているか否かに加え、ナビゲーションＥＣＵ４１から取得した情報に基づいて省電力制御の実行を指示するか否かを判定する。これによって、車両が走行するまでに長時間かかる場合に省電力制御を実行させることができる。

（実施例４）
本実施例では、表示装置７Ｌ、７Ｒのそれぞれについて、省電力制御を実行させるか否かを判定するＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの処理について説明する。なお、実施例１〜３と同様の処理については同一の参照符号を使用し、説明を省略する。

図７は本実施例に係るＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの処理を示すフローチャートである。

停車維持ブレーキがＯＮである場合、すなわち停車維持機能が発揮されている場合（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ６０１に進め、省電力制御を実行させる表示装置を判定する。

例えば、車両１が路肩に停車した場合、乗員の降車が予想される。しかしながら、車両１が停車した場所が路肩である場合には、車両１のドアを開けると、自転車や他の車両などの交通参加者や、ガードレールなどの道路上の構造物にドアが当たる恐れがあるため、乗員はドアを開ける前に車両１の側方を確認したい場合がある。このため、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ナビゲーションＥＣＵ４１による現在の停車位置、並びに撮影装置３、４Ｒ、および４Ｌの少なくともいずれかから取得した白線や歩道との距離などのデータに基づいて、車両１が路肩に駐車していると判定した場合、乗員が降車に使用する可能性が高いドアに対応する表示装置には省電力制御を実行させないと判定する。このため、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車維持機能が発揮された場合、路肩判定を行い、路肩に停車したと判定した場合には、乗員の位置を検知する乗員検知処理を実行し、乗員検知処理に基づいて、表示装置７Ｌ、７Ｒのそれぞれについて省電力制御を実行させるか否かを判定する。乗員検知処理は、例えば座席に備えられた着座センサで、どの座席に乗員がいるかを検知してもよいし、車内カメラでオブジェクト認識を行うことで、どの座席に乗員がいるかを検知してもよい。

続いて、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ７０２に進め、省電力制御を実行させると判定した表示装置に省電力制御の実行を指示し、処理をＳ４０３に進める。

また、別の例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車位置と対応付けて、当該停車位置で開放されたドアを示す情報を記録し、Ｓ７０１において、使用されたドアを示す情報に基づいて省電力制御を実行させる表示装置を判定してもよい。例えば、車両１が停車すると、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、停車位置に基づいて、開放されたドアを示す情報を取得し、開放される頻度が高いドアに対応する表示装置には省電力制御を実行させないよう制御を実行してもよい。

これによって、乗員が降車に使用しないドアに対応する表示装置には省電力制御を実行させ、乗員が降車に使用するドアに対応する表示装置には省電力制御を実行させない。これによって、表示装置の消費電力を抑制しながら、乗員が降車する際に車両１の側方を確認することを可能にすることができる。

以上説明したように、本実施例に係る車両制御装置は、停車維持機能が発揮された場合に、左右の表示装置のいずれに省電力制御を実行させるかを判定する。これによって、状況に応じて乗員が確認する可能性が低い表示装置を判定して省電力制御を実行させることができる。

（実施例５）
本実施例では、停車維持機能が発揮されていないこと以外の条件に基づいて表示装置の省電力制御を終了させるＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの処理について図８を参照して説明する。なお、実施例１〜３と同様の処理については同一の参照符号を使用し、説明を省略する。

Ｓ４０１〜Ｓ４０３の処理は実施例１と同様のため説明を省略する。Ｓ４０３で、停車維持機能が発揮されていると判定すると（Ｓ４０３でＮｏ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ８０１に進め、制動機能が発揮されているか否かを判定する。Ｓ８０１で制動機能が発揮されている場合（Ｓ８０１でＹｅｓ）、乗員は車両１を走行させるために停車維持機能を解除することを目的として制動操作を実行している場合があるため、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ４０４に進め、表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御の終了を指示する。停車維持機能が発揮されているが制動機能は発揮されていない場合（Ｓ８０１でＮｏ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ４０３に戻す。これによって、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは表示装置７Ｌ、７Ｒに省電力制御を実行させながら、走行することが予想される場合には省電力制御の終了を指示することができる。

＜その他の実施形態＞
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

一例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、制動機能が発揮されたことに応じて所定の処理を実行してもよい。例えば、所定の時間内に複数回数、制動機能が発揮された場合には、撮影装置４Ｌ、４Ｒから取得した撮影画像の一部を拡大して表示装置７Ｌ、７Ｒに表示するよう制御してもよい。この場合、例えば、撮影画像に交通参加者を検出した場合には、その交通参加者を拡大して表示するよう制御してもよい。

また、本実施形態では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが、他のＥＣＵ４０から電動パーキング装置５２およびディスクブレーキ装置５１が動作していることを示す情報を取得するものとして説明を行った。一例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒがブレーキからデータを取得してもよい。例えば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ブレーキペダルＢＰから直接または車内ネットワークＮＴを介して、ディスクブレーキ装置５１が動作しているか否かを示す情報を取得してもよい。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両制御装置（例えばＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒ）は、乗員によって操作されている間に車両（例えば車両１）の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両の制御装置であって、車両の側方の領域を撮影する撮影手段（例えば撮影装置４Ｌ、４Ｒ）と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段（例えば７Ｌ、７Ｒ）と、前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示手段の消費電力を抑制する制御手段と、を備える。

これによって、長時間停車することが予想される場合に表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

２．上記実施形態の車両制御装置において、前記制御手段は、前記表示手段の輝度を低下させることによって前記表示手段の消費電力を抑制する。

これによって、長時間停車することが予想される場合に、表示手段に輝度を低下させることで消費電力を抑制することが可能となる。

３．上記実施形態の車両制御装置は、前記車両に備えられたセンサを介して取得した外界の明るさに関する情報に基づいて、前記表示手段の輝度を決定する決定手段をさらに有する。

これによって、前記車両に備えられたセンサを介して取得した外界の明るさに関する情報に基づいて、前記表示手段の輝度を周囲の明るさに応じて設定することができる。

４．上記実施形態の車両制御装置は、前記車両の停車位置の履歴を記録する記録手段をさらに備え、前記制御手段は、前記停車維持機能が発揮されている場合であって、停車の回数が所定数より多い位置に前記車両が停車した場合は、前記表示手段の消費電力を抑制する。

これによって、頻繁に停車する場所に停車し、長時間停車することが予想される場合に表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

５．上記実施形態の車両制御装置において、前記記録手段は、前記停車位置と、前記停車維持機能が発揮された回数とを対応付けて記録する。

これによって、所定の停車位置における停車維持機能が発揮された回数に基づいて、頻繁に停車する場所に停車し、長時間停車することが予想される場合に表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

６．上記実施形態の車両制御装置において、前記記録手段は、前記停車位置と、前記停車維持機能が発揮された時間の長さとを対応付けて記録し、前記停車維持機能が発揮されている場合であって、前記停車維持機能が発揮された累積時間が所定時間より長い位置に前記車両が停車した場合に、前記表示手段の消費電力を抑制する。

これによって、所定の停車位置における停車維持機能が発揮された回数と停車維持機能が維持された時間の長さとに基づいて、頻繁に停車する場所に停車し、長時間停車することが予想される場合に表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

７．上記実施形態の車両制御装置において、前記表示手段は左右の表示部を含み、前記記録手段は、停車位置と、前記車両が備える複数のドアのうち前記停車位置で開放されたドアに対応する情報とを対応付けて記録し、前記停車維持機能が発揮されている場合に、前記停車位置で開放されないドアに近い表示部の消費電力を抑制する。

これによって、長時間停車することが予想される場合に、使用頻度の少ないドアに近い表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

８．上記実施形態の車両制御装置は、前記車両に備えられたナビゲーションシステムから目的地に関する情報を取得する目的地取得手段をさらに備え、前記車両が前記目的地から所定の範囲内に位置する場合に、前記表示手段の消費電力を抑制する。

これによって、目的地周辺に到着して長時間停車することが予想される場合に表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

９．上記実施形態の車両制御装置において、前記表示手段は左右の表示部を含み、乗員の位置を検知する乗員検知手段と、前記車両が路肩に停車しているか否かを判定する判定手段と、をさらに備え、前記制御手段は、前記車両が路肩に停車している場合、前記乗員検知手段で検知した乗員に近い前記左右の表示部の少なくともいずれかの消費電力を抑制しない。

これによって、乗員が降車に使用する可能性が高いドア側の表示手段の消費電力を抑制しないように制御することができる。

１０．上記実施形態の車両制御装置において、前記停車維持機能が発揮されている間に、前記制動機能が発揮された場合に、前記制御手段は前記表示手段の消費電力の抑制を終了する。

これによって、停車維持機能の解除が予想される場合に、より早く表示部の省電力制御を終了させることができる。

１１．上記実施形態の車両制御装置において、前記制御手段は、前記制動機能が所定の時間内に所定の複数回数、発揮されたことを検知した場合、前記撮影手段が撮影した画像を拡大して表示するよう前記表示手段を制御する。

これによって、運転手は制動機能を使用して後方を容易に確認することができる。

１２．上記実施形態の車両制御装置において、前記制御手段は、前記車両が走行車線内に位置する場合に前記表示手段の消費電力の抑制を行わない。

これによって、信号待ち時に停車維持機能を使用する運転手が側方を確認することが可能になる。

１３．上記実施形態の車両は、乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両であって、車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示手段の消費電力を抑制する制御手段と、を備える。

これによって、車両が長時間停車することが予想される場合に表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

１４．上記実施形態の制御方法は、乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両の制御方法であって、車両の側方の領域を撮影する撮影工程と、前記撮影工程において撮影した画像を表示部に表示する表示工程と、前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示部の消費電力を抑制する制御工程と、を含む。

車両が長時間停車することが予想される場合に表示手段に省電力制御を実行させることが可能となる。

１：車両、４Ｒ：サイドカメラ、４Ｌ：サイドカメラ、５１：ディスクブレーキ、５２：電動パーキングブレーキ装置

Claims (14)

1. 乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両の制御装置であって、
   車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、
   前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示手段の消費電力を抑制する制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記制御手段は、前記表示手段の輝度を低下させることによって前記表示手段の消費電力を抑制することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車両に備えられたセンサを介して取得した外界の明るさに関する情報に基づいて、前記表示手段の輝度を決定する決定手段をさらに有することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記車両の停車位置の履歴を記録する記録手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記停車維持機能が発揮されている場合であって、停車の回数が所定数より多い位置に前記車両が停車した場合は、前記表示手段の消費電力を抑制することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記記録手段は、前記停車位置と、前記停車維持機能が発揮された回数とを対応付けて記録することを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記記録手段は、前記停車位置と、前記停車維持機能が発揮された時間の長さとを対応付けて記録し、
   前記停車維持機能が発揮されている場合であって、前記停車維持機能が発揮された累積時間が所定時間より長い位置に前記車両が停車した場合に、前記表示手段の消費電力を抑制することを特徴とする請求項４または５に記載の車両制御装置。
7. 前記表示手段は左右の表示部を含み、
   前記記録手段は、停車位置と、前記車両が備える複数のドアのうち前記停車位置で開放されたドアに対応する情報とを対応付けて記録し、
   前記停車維持機能が発揮されている場合に、前記停車位置で開放されないドアに近い表示部の消費電力を抑制することを特徴とする請求項４から６の何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記車両に備えられたナビゲーションシステムから目的地に関する情報を取得する目的地取得手段をさらに備え、
   前記車両が前記目的地から所定の範囲内に位置する場合に、前記表示手段の消費電力を抑制することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記表示手段は左右の表示部を含み、
   乗員の位置を検知する乗員検知手段と、
   前記車両が路肩に停車しているか否かを判定する路肩判定手段と、
   をさらに備え、
   前記制御手段は、前記車両が路肩に停車している場合、前記乗員検知手段で検知した乗員に近い前記左右の表示部の少なくともいずれかの消費電力を抑制しないことを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記停車維持機能が発揮されている間に、前記制動機能が発揮された場合に、前記制御手段は前記表示手段の消費電力の抑制を終了することを特徴とする請求項１から９の何れか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記制御手段は、前記制動機能が所定の時間内に所定の複数回数、発揮されたことを検知した場合、前記撮影手段が撮影した画像を拡大して表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記制御手段は、前記車両が走行車線内に位置する場合に前記表示手段の消費電力の抑制を行わないことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両であって、
    車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、
    前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示手段の消費電力を抑制する制御手段と、
    を備えることを特徴とする車両。
14. 乗員によって操作されている間に車両の車輪の回転を規制する制動機能と、乗員の設定操作に伴い、乗員の解除操作まで前記車両の車輪の回転を規制する停車維持機能とを備えた車両の制御方法であって、
    車両の側方の領域を撮影する撮影工程と、
    前記撮影工程において撮影した画像を表示部に表示する表示工程と、
    前記停車維持機能が発揮されている場合は、前記制動機能が発揮されている場合よりも、前記表示部の消費電力を抑制する制御工程と、
    を含むことを特徴とする制御方法。

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