JP2021141712A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
駆動輪の空転を判定する空転判定部と、
前記駆動輪の段差の通過を判定する段差通過判定部と、
を備え、
前記空転判定部の判定結果と前記段差通過判定部の判定結果とに基づいて前記駆動輪のスリップを判定することを特徴とする車両の制御装置である。
前記空転判定部が駆動輪の空転を判定し、前記段差通過判定部が段差の通過と判定していない場合に、前記駆動輪のスリップと判定することを特徴とする。
前記駆動輪のスリップの判定に基づき前記駆動輪の駆動力を低減する駆動制御部を備えることを特徴とする。
前記駆動輪は電動モータにより駆動され、
前記駆動制御部は前記電動モータのトルクを制御することを特徴とする。
車体のピッチ角度を検出するピッチ角度センサを備え、
前記段差通過判定部は、車体のピッチ角速度が所定時間継続して閾値を超えた場合に段差の通過と判定することを特徴とする。
図3は、実施形態の電動車両が段差を通過する際の状態を示す図である。図4は、電動車両が段差を通過する際の電動車両の各パラメータの値を示すタイムチャートである。
2a 前輪(駆動輪)
2b 後輪
11 電動モータ
12 インバータ
21 ピッチ角度センサ
22 車体速計測部
23 アクセルペダル
26 回転センサ
30 制御部
31 空転判定部
32 段差通過判定部
33 スリップ制御フラグ
35 駆動制御部
φ ピッチ角度
th1 空転判定閾値
th2 段差判定閾値
Claims (5)
- 駆動輪の空転を判定する空転判定部と、
前記駆動輪の段差の通過を判定する段差通過判定部と、
を備え、
前記空転判定部の判定結果と前記段差通過判定部の判定結果とに基づいて前記駆動輪のスリップを判定することを特徴とする車両の制御装置。 - 前記空転判定部が駆動輪の空転を判定し、前記段差通過判定部が段差の通過と判定していない場合に、前記駆動輪のスリップと判定することを特徴とする請求項1記載の車両の制御装置。
- 前記駆動輪のスリップの判定に基づき前記駆動輪の駆動力を低減する駆動制御部を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動輪は電動モータにより駆動され、
前記駆動制御部は前記電動モータのトルクを制御することを特徴とする請求項3記載の車両の制御装置。 - 車体のピッチ角度を検出するピッチ角度センサを備え、
前記段差通過判定部は、車体のピッチ角速度が所定時間継続して閾値を超えた場合に段差の通過と判定することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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