JP2021138536A - ごみクレーンの運転システムおよびこれを適用したごみ処理施設 - Google Patents
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Abstract
Description
・移送
・破袋
・撹拌
・作り置き
・移し替え
・接近回避
・掴み直し
・前記ごみピット内の各区画に貯留されたごみの種類
・前記ごみピット内の各区画に貯留されたごみの高さ
・前記ごみピット内の各区画に割り当てられた機能
・前記ホッパ内におけるごみの高さ
・前記ごみクレーンのバケットの荷重
・前記ごみピットの搬入口の開閉状態
・月または季節
・曜日
・時刻
・ごみピット1内の各箇所に貯留されたごみDの種類
・ごみピット1内の各箇所に貯留されたごみDの高さ
・ごみピット1内の各区画に割り当てられた機能
・ホッパ3内におけるごみDの高さ
・バケット2aの荷重
・各搬入口1aの開閉状態
・月または季節
・曜日
・時刻
・ごみピット1内の各区画に貯留されたごみDの種類
・各区画に貯留されたごみDの高さ
・各区画に割り当てられた機能
・ホッパ3内におけるごみDの高さ
・バケット2aの荷重
・各搬入口1aの開閉状態
・月または季節
・曜日
・時刻
・移送
・破袋
・撹拌
・作り置き
・移し替え
・接近回避
・掴み直し
・ごみピット1内の各区画に貯留されたごみDの種類
・ごみピット1内の各区画に貯留されたごみDの高さ
・ごみピット1内の各区画に割り当てられた機能
・ホッパ3内におけるごみの高さ
・ごみクレーン2のバケット2aの荷重
・ごみピット1の搬入口1aの開閉状態
・月または季節
・曜日
・時刻
1a 搬入口
2 ごみクレーン
2a バケット
3 ホッパ
8 信号機
9 操作室
12 撮像部
14a ごみ種判定部
14b 高さ算出部
14d 運転操作決定部
19 入力部
20 指令入力部
D ごみ
Claims (9)
- ごみピット内に貯留されたごみをホッパに移送するごみクレーンと、
前記ごみピット内の画像を取得する撮像部と、
前記撮像部により取得された画像に基づいてごみの種類を判定するごみ種判定部と、
前記ごみピット内に貯留されたごみの高さを算出する高さ算出部と、
前記ごみクレーンに関して実行する操作の種類を入力する指令入力部とを備え、
前記指令入力部に入力された指令に基づき、前記ごみクレーンに関する運転操作を実行するよう構成されたことを特徴とするごみクレーンの運転システム。 - 前記指令入力部から入力される操作として、以下の操作のいずれかを選択し得るよう構成されていることを特徴とする請求項1に記載のごみクレーンの運転システム。
・移送
・破袋
・撹拌
・作り置き
・移し替え
・接近回避
・掴み直し - 前記ごみピットに設けられた搬入口へのごみの搬入の可不可を表示する信号機を備え、
前記各運転操作、および搬入抑制の操作から選択される複数の操作からいずれかを実行するよう構成されていることを特徴とする請求項2に記載のごみクレーンの運転システム。 - 前記指令入力部は、音声により指令を入力可能に構成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のごみクレーンの運転システム。
- 前記ごみクレーンに関して実行する操作の種類を決定する運転操作決定部を備え、
前記運転操作決定部により決定された操作の種類に基づいて前記ごみクレーンに関する運転操作を行う自動運転と、
前記指令入力部に入力された指令に基づいて前記ごみクレーンに関する運転操作を行う半自動運転とを切り替え可能に構成されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のごみクレーンの運転システム。 - 前記運転操作決定部による運転操作の決定は、以下のパラメータから選択される複数のパラメータを入力変数として運転操作を決定するモデルを用いて行われることを特徴とする請求項5に記載のごみクレーンの運転システム。
・前記ごみピット内の各区画に貯留されたごみの種類
・前記ごみピット内の各区画に貯留されたごみの高さ
・前記ごみピット内の各区画に割り当てられた機能
・前記ホッパ内におけるごみの高さ
・前記ごみクレーンのバケットの荷重
・前記ごみピットの搬入口の開閉状態
・月または季節
・曜日
・時刻 - 前記ごみ種判定部は、前記ごみピット内に仮想的に設定された区画ごとにごみの種類を判定するよう構成されていること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載のごみクレーンの運転システム。 - 前記ごみ種判定部は、ごみの種類を判定するモデルを利用してごみの種類を判定するよう構成され、
ごみの種類を判定する前記モデルは、
前記ごみピット内を目視しつつ前記ごみクレーンを操作する操作室に設けられた入力部に対し、運転員が前記ごみピット内の区画と、該区画に露出したごみの種類を入力することで蓄積されたデータセットを教師データとし、機械学習により生成されること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載のごみクレーンの運転システム。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載のごみクレーンの運転システムを備えたことを特徴とするごみ処理施設。
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