JP6651309B2 - ごみクレーン運転装置 - Google Patents

Description

本発明は、ごみクレーン運転装置に関する。

従来、ピット内のごみを撹拌するようにクレーンを制御する構成が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、ピット内のごみのうち、所定の評価関数に基づいて選択されたごみを掴むとともに、掴んだごみをピット内の所定の評価関数に基づいて選択された位置に投下することによって、ピット内のごみを撹拌するようにクレーンを制御するごみ撹拌評価装置が開示されている。このごみ撹拌評価装置により、ピット内のごみの撹拌回数が平準化される。

特許第５１８５１９７号

しかしながら、上記特許文献１のごみ撹拌評価装置では、ピット内に搬入されるごみのごみ質（ごみの水分量や成分組成、密度などのごみの性質）などにかかわらず、ピット内のごみの撹拌回数が平準化されてしまうため、たとえば、ごみの水分量が多いことに起因してごみが燃焼されにくくなる場合がある。この場合には、ごみ焼却炉におけるごみの燃焼が不安定になるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ごみ焼却炉においてごみの燃焼が不安定になるのを抑制することが可能なごみクレーン運転装置を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるごみクレーン運転装置は、ごみが収容されたピット内のごみを撹拌するとともに、ごみをごみ焼却炉に投入するクレーンと、クレーンを制御する制御部と、を備え、制御部は、ごみ焼却炉に投入されたごみのごみ焼却炉での燃焼度合と、クレーンによる撹拌動作回数が多くなるにつれて増加し、クレーンにより掴まれたごみの体積に基づいて得られる値であるとともに、ごみの撹拌度合いを示す値とに基づいて、上記値の所定の閾値を取得するとともに、取得した上記値の所定の閾値を用いて、上記値が所定の閾値以上のごみを選択して、クレーンによりごみ焼却炉に投入するように構成されている。なお、「ごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）が所定の閾値以上である」とは、ごみが所定の撹拌状態（ごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）が所定の閾値の状態）であるか、または、所定の撹拌状態よりもより撹拌されている状態であることを意味している。

この発明の一の局面によるごみクレーン運転装置では、上記のように、ごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）が所定の閾値以上のごみをピット内から選択してごみ焼却炉に投入するようにクレーンを制御する制御部を設けるとともに、所定の閾値として、ごみ焼却炉に投入されたごみのごみ焼却炉での燃焼度合とごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）とに基づいて取得された所定の閾値を用いる。これにより、ピット内に搬入されるごみのごみ質やごみ焼却炉の焼却能力など、ごみクレーン運転装置が設置されるごみ焼却設備の個々の特性に応じて適切に設定された所定の閾値を用いることができる。この結果、所定の閾値が過度に小さく設定されるのを抑制することができるので、ごみ質が十分に均一化されなくなるのを抑制することができる。したがって、ごみ焼却炉においてごみの燃焼が不安定になるのを抑制することができる。また、所定の閾値が過度に大きく設定されるのも抑制することができるので、過剰にごみの撹拌が行われるのを抑制することができる。これにより、クレーンを駆動させるための仕事量（たとえば、電力使用量）を少なくすることができるとともに、クレーンが長時間駆動され続けることに起因してクレーンに不具合が生じるのを抑制することができる。

上記一の局面によるごみクレーン運転装置において、好ましくは、制御部は、ピット内のごみの撹拌度合いを示す値が所定の閾値未満である場合には、ピット内における所定の領域のごみを撹拌することによって、所定の領域のごみの撹拌度合いを示す値を所定の閾値以上にするようにクレーンを制御するとともに、ごみの拌度合いを示す値が所定の閾値以上にされた所定の領域のごみを選択してごみ焼却炉に投入するようにクレーンを制御するように構成されている。このように構成すれば、ピット内にごみの拌度合いを示す値（撹拌度）が所定の閾値未満のごみしかない場合であっても、確実に、ごみの拌度合いを示す値（撹拌度）が所定の閾値以上のごみをごみ焼却炉に投入することができるので、ごみ焼却炉においてごみの燃焼が不安定になるのをより抑制することができる。

上記一の局面によるごみクレーン運転装置において、好ましくは、制御部は、ごみの撹拌度合いを示す値が所定の閾値以上のごみがピット内に複数存在する場合には、ごみの撹拌度合いを示す値が所定の閾値以上のごみのうち、ピット内の高さが大きいごみを選択してごみ焼却炉に投入するようにクレーンを制御するように構成されている。このように構成すれば、ごみを掴む際や掴んだごみを引き上げる際に、クレーンの高さ方向の移動量を小さくすることができるので、その分、クレーンを駆動させるための仕事量を少なくすることができる。また、高さが大きいごみがごみ焼却炉に投入されることによって、高さが大きいごみが投入された後のピット内のごみの高さを平準化することができるので、ごみの表面に大きな傾斜が形成されるのを抑制することができる。これにより、ごみの表面の大きな傾斜に起因してクレーンがピット内のごみを適切に掴めなくなるのを抑制することができる。

上記一の局面によるごみクレーン運転装置において、好ましくは、制御部は、ピット内の所定のごみにおける高さ方向の位置および貯蔵時間の少なくともいずれか一方に基づいて、所定のごみの撹拌度合いを示す値を減少させるように構成されている。ここで、ピット内の下方のごみは、その上方に積層されたごみの重量により圧縮されてごみの密度が大きくなることや、雨天時に投入されたごみや厨芥ごみに含有される水分が下方に流れることによりごみの含水量が大きくなることに起因して、ごみ焼却炉において燃えにくくなる。また、ピット内に貯蔵された時間（貯蔵時間）の長いごみは、ごみの腐敗が進行することなどに起因して、ごみ焼却炉において燃えにくくなる。つまり、上方にごみが積層されて圧縮されたごみや貯蔵時間の長いごみは、ごみ質が悪化しやすい。そこで、本発明では、制御部が、ピット内の所定のごみにおける高さ方向の位置および貯蔵時間の少なくともいずれか一方に基づいて、所定のごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）を減少させることによって、ごみ質が悪化しやすいごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）を減少させて小さくすることができるので、撹拌動作が行われた回数がある程度多いものの圧縮や長時間の貯蔵によりごみ質が悪化したごみがごみ焼却炉に投入されるのを抑制することができる。

また、ピット内の所定のごみにおける高さ方向の位置に基づいて所定のごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）を減少させる場合においては、ピットの高さ方向の長さ（深さ）が大きく圧縮によりごみ質が悪化しやすい場合に、ピット内の所定のごみにおける高さ方向の位置に基づいてごみの撹拌度合いを示す値（撹拌度）を減少させて小さくすることができるので、上方に積層されたごみによる圧縮に起因してごみ質が悪化したごみがごみ焼却炉に投入されるのを抑制することができる。これにより、ピットの深さを大きくすることができるので、その分、ピットの平面積を小さくすることができる。この結果、ごみクレーン運転装置が設置されるごみ焼却設備が占める面積を小さくしてごみ焼却設備を小型化することができる。

上記一の局面によるごみクレーン運転装置において、好ましくは、制御部は、ごみの撹拌度合いを示す値が所定の閾値以上のごみがピット内において所定の割合以上存在する場合には、クレーンの撹拌動作を休止するように制御するように構成されている。このように構成すれば、ごみ焼却炉に投入可能なごみが十分に確保されてごみの撹拌を行う必要がない状態になった後においても、クレーンによりごみの撹拌動作が続けられるのを抑制することができるので、クレーンを駆動させるための仕事量を少なくすることができるとともに、クレーンが長時間駆動され続けることに起因してクレーンに不具合が生じるのを抑制することができる。

上記一の局面によるごみクレーン運転装置において、好ましくは、制御部は、ピット内のごみを撹拌する際に、ピット内の高さが小さいごみの上に掴んだごみを投下するようにクレーンを制御するように構成されている。このように構成すれば、ピット内のごみの高さを平準化することができるので、ごみの表面に大きな傾斜が形成されるのを抑制することができる。これにより、ごみの表面の大きな傾斜に起因してクレーンがピット内のごみを適切に掴めなくなるのを抑制することができる。

本発明によれば、上記のように、ごみ焼却炉においてごみの燃焼が不安定になるのを抑制することができる。

本発明の一実施形態によるごみ焼却設備の模式的な図である。 本発明の一実施形態によるごみ焼却設備のブロック図である。 本発明の一実施形態によるごみ焼却設備のピット周辺を模式的に示した平面図である。 本発明の一実施形態によるごみ焼却設備のクレーンによるごみの撹拌動作を模式的に示した図である。 本発明の一実施形態によるごみ焼却設備のクレーンによるごみの撹拌度の更新を説明するための図である。 本発明の一実施形態によるごみ焼却設備のクレーンによるごみの投下動作を模式的に示した図である。 本発明の一実施形態によるごみ焼却設備のクレーンの休止動作を模式的に示した図である。 本発明の一実施形態の実施例によるごみ焼却設備における、撹拌度３未満の撹拌度を有するごみが投入された回数ｘと蒸気量の落ち込み時間ｙとを時間帯毎に示した図である。 本発明の一実施形態によるごみ焼却設備のクレーン駆動制御フローである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

まず、図１〜図８を参照して、本発明の一実施形態によるごみクレーン運転装置３を備えるごみ焼却設備１００について説明する。

［ごみ焼却設備の概略構成］
本発明の一実施形態によるごみ焼却設備１００は、図１に示すように、ごみ収集車Ｑにより搬入されるごみを一時的に貯留するためのごみ受入設備１と、ごみ受入設備１に併設され、ごみを焼却するためのごみ焼却炉２と、クレーン４によりごみを掴むとともに、掴んだごみを投下または投入するためのごみクレーン運転装置３とを備えている。なお、本実施形態では、「ごみを投下する」とは、所定の高さから掴んだごみをピット１１内に落下させることを意味し、「ごみを投入する」とは、掴んだごみをごみ焼却炉２（ホッパ１２）に落下させることを意味する。また、ごみ焼却炉２は、Ｘ方向（図１において、紙面に対して直交する方向、図３参照）に並ぶように一対設けられている。

ごみ受入設備１は、ごみ収集車Ｑにより搬入されるごみを貯留するためのピット１１と、ピット１１に隣接されるとともにピット１１内のごみをごみ焼却炉２に供給するためのホッパ１２と、ピット１１およびホッパ１２を覆う建屋１３とを含んでいる。なお、ホッパ１２は、一対のごみ焼却炉２にそれぞれ対応するように、Ｘ方向に並ぶように一対設けられている。

ごみ焼却炉２には、ストーカ式の燃焼室２１が設けられている。また、ごみ焼却炉２には、燃焼室２１の前端側（Ｙ１側）にホッパ１２に接続されたごみ案内通路２２が設けられているとともに、後端側（Ｙ２側）に灰取出口２３が設けられている。また、燃焼室２１の上後方側（Ｚ１側で、かつ、Ｙ２側）には、煙道２４が設けられている。煙道２４には、煙道２４を通る排気の熱を用いて給水を加熱蒸発させることによって、排気の熱エネルギーを回収するための蒸気タービン２５が配置されている。

ごみクレーン運転装置３は、図２に示すように、クレーン４と、制御部５とを含んでいる。また、ごみ焼却設備１００には、ごみ焼却炉２内を監視するカメラ（図示せず）の画像や、蒸気タービン２５における蒸気量などに基づいて、ごみ焼却炉２にごみを投入するか否かを判断する焼却炉監視部６が設けられている。

クレーン４は、図１に示すように、ごみを撹拌する撹拌動作と、ごみをごみ焼却炉２に投入する投入動作とが可能なように構成されている。撹拌動作とは、ピット１１内のごみを掴むとともに、掴んだごみをピット１１内に投下することによって、ピット１１内のごみを撹拌する動作である。これにより、ピット１１内のごみのごみ質が均一化される。また、投入動作とは、焼却炉監視部６からのごみの投入指示に基づいて、ピット１１内のごみを掴むとともに、掴んだごみをホッパ１２を介してごみ焼却炉２の燃焼室２１に投入する動作である。これにより、投入されたごみが焼却される。

クレーン４は、建屋１３のピット１１およびホッパ１２の上方（Ｚ１側）に設けられている。また、クレーン４は、建屋１３の天井近傍に設けられ、Ｘ方向に移動可能に設けられたガーダ４１と、ガーダ４１の上に配置され、Ｙ方向に移動可能に設けられた横行台車４２とを有している。さらに、クレーン４は、ピット１１内のごみをつかむためのバケット４３と、バケット４３と横行台車４２とを接続するワイヤ４４と、横行台車４２に設けられ、ワイヤ４４の長さを変化させることによりバケット４３を高さ方向（Ｚ方向）に昇降させる巻取機４５とを有している。

図２に示すように、制御部５は、クレーン４の駆動を制御する機能を有している。制御部５は、ガーダ４１および横行台車４２の移動制御、巻取機４５の巻取制御、および、バケット４３の開閉制御からなるクレーン４の運転制御を行うクレーン運転制御部５１と、バケット４３の移動する座標（Ｘ−Ｙ平面における座標）や、後述するごみの撹拌度αの算出などを行うクレーン位置決定部５２とを含んでいる。また、クレーン位置決定部５２は、ごみ体積演算部５２ａ、撹拌度演算部５２ｂ、座標選択演算部５２ｃおよび記憶部５２ｄを有している。なお、クレーン位置決定部５２の詳細に関しては、後述する。

また、ごみクレーン運転装置３は、ごみ高さ検出部３ａと、ごみ重量検出部３ｂとをさらに含んでいる。ごみ高さ検出部３ａは、クレーン４のバケット４３がピット１１内のごみの表面１１ｂ（Ｚ１側の面）に接した際の、巻取機４５におけるワイヤ４４の巻き取り量を検出して、クレーン位置決定部５２に送信するように構成されている。これにより、クレーン位置決定部５２において、バケット４３が接した位置におけるごみの表面１１ｂの高さ（高さレベル）が取得される。ごみ重量検出部３ｂは、クレーン４のバケット４３がごみを掴んだ際のごみの重量を検出して、クレーン位置決定部５２に送信するように構成されている。

また、ごみ焼却設備１００には、図１に示すように、操作者がごみ受入設備１を監視したりクレーン４を手動で操作したりするための操作室７が設けられている。操作室７には、クレーン４の移動軌跡や、ごみの撹拌度などを操作者に表示するためのディスプレイ７ａ（図２参照）が配置されている。このディスプレイ７ａへの表示指示は、制御部５により行われるように構成されている。

（ピットの説明）
図３に示すように、ピット１１は、Ｘ−Ｙ平面に広がる直方体の箱状に形成されており、Ｘ−Ｙ平面において複数のエリアＰに仮想的に区画されている。具体的には、ピット１１は、８０（＝５×１６）個のエリアＰ（ｉ，ｊ）（ｉ：Ａ〜Ｅ、ｊ：１〜１６）に仮想的に区画されている。なお、ｉ行がＹ方向に並び、ｊ列がＸ方向に並ぶようにピット１１は区画されている。ここで、各々のエリアＰは、バケット４３が一度に掴むことができる程度の面積ａになるように区画されている。

また、各エリアＰのごみは、体積が０．５×ａ（ｍ^３）の直方体状の均一な物体（ブロックＲ、図４〜図７参照）が積層したものであるとして仮想化した状態で把握されている。そして、クレーン位置決定部５２により、エリアＰのブロックＲ毎にごみの攪拌状態を示す撹拌度αが求められるように構成されている。なお、図４〜図７のブロックＲに記載された数値は、ブロックＲのごみの撹拌度αを意味している。また、図４〜図７では、便宜上、エリアＰの一部のみを抜粋して図示している。

また、ピット１１のＹ１側には、複数（５ケ所）の搬入扉１１ａと、ダンピングボックス１１ｂとが設けられている。搬入扉１１ａは、ごみ収集車Ｑ（図１参照）によりごみをピット１１内に搬入するために設けられている。ダンピングボックス１１ｂは、ごみ収集車Ｑのごみを一時的に貯留して、ピット１１内に貯留したごみを搬入するために設けられている。また、ホッパ１２は、ピット１１のＹ２側に設けられている。

なお、ピット１１では、エリアＰは、搬入扉１１ａおよびダンピングボックス１１ｂ側のＤ行およびＥ行の搬入エリアＰ１と、ごみ焼却炉２側のＡ行およびＢ行の投入エリアＰ２と、ピット１１のＹ方向の中央のＣ行の土手エリアＰ３とに区別されている。搬入エリアＰ１は、新たなごみが搬入されるエリアＰである。投入エリアＰ２は、ごみ焼却炉２に投入されるごみが配置されるエリアＰである。土手エリアＰ３は、ごみ収集車Ｑからピット１１内に搬入されたごみが直接投入エリアＰ２に移動するのを規制するエリアである。

搬入エリアＰ１に搬入されたごみは、クレーン４によりごみ袋が破かれてある程度（たとえば、ごみの撹拌度αが後述する所定の閾値よりも１だけ小さくなる程度）まで撹拌されてから適宜投入エリアＰ２に移動（投下）される。土手エリアＰ３では、ごみが壁状に積み上げられている。

なお、ごみ収集車Ｑから新たにピット１１内の搬入エリアＰ１に搬入されたごみの搬入時点および重量は、ごみ収集車Ｑが搬入用通路（図示せず）を通過する際に求められて、制御部５の記憶部５２ｄに各々記憶される。

＜クレーン位置決定部の説明＞
（ごみ体積演算部の説明）
クレーン位置決定部５２のごみ体積演算部５２ａは、ピット１１内のエリアＰにおけるごみの体積および高さを演算する機能を有している。

具体的には、クレーン４のバケット４３に任意のエリアＰのごみが掴まれた際に、ごみ重量検出部３ｂによりバケット４３に掴まれたごみの重量Ｗｇが検出される。そして、ごみ体積演算部５２ａにより、掴まれたごみの重量Ｗｇをごみの密度ｄ（推定値、定数）で除することによって、掴まれたごみの体積Ｖｇ（＝Ｗｇ／ｄ）が算出される。

これにより、図４の左側に示すように、ごみ体積演算部５２ａにより、ごみが掴まれた後の任意のエリアＰにおけるごみの高さＨａが算出される。具体的には、掴まれたごみの体積ＶｇおよびエリアＰの面積ａからバケット４３により掴まれたごみの高さＨｇ（＝Ｖｇ／ａ）が算出される。そして、ごみ高さ検出部３ａによって検出されたごみが掴まれたエリアＰにおける掴む前のごみの高さＨｂと、掴まれたごみの高さＨｇとから、ごみが掴まれたエリアＰにおける掴まれた後のごみの高さＨａ（＝Ｈｂ−Ｈｇ）が算出される。そして、ごみが掴まれたエリアＰの掴む前のごみの高さＨｂが、算出した掴まれた後のごみの高さＨａに書き換えられて記憶部５２ｄに記憶される。

また、図４の右側に示すように、掴まれたごみが任意のエリアＰに投下された際には、ごみ体積演算部５２ａにより、投下されたエリアＰにおける投下後のごみの高さＨａが算出される。具体的には、記憶部５２ｄに記憶された、投下されたエリアＰにおける投下前のごみの高さＨｂと、バケット４３により掴まれたごみの高さＨｇとから、投下されたエリアＰにおける投下後のごみの高さＨａ（＝Ｈｂ＋Ｈｇ）が算出される。そして、ごみが投下されたエリアＰの投下前のごみの高さＨｂが、算出した投下後のごみの高さＨａに書き換えられて記憶部５２ｄに記憶される。

また、ごみ収集車Ｑから新たに搬入されたごみに関しても、ピット１１内の搬入扉１１ａに対応するエリアＰに搬入された際に、搬入前のごみの高さＨｂと、搬入されたごみの重量から算出されるごみの高さＨｇとから、ごみが搬入されたエリアＰの搬入後のごみの高さＨａ（＝Ｈｂ＋Ｈｇ）が算出されて記憶部５２ｄに記憶される。

なお、エリアＰにおけるごみの高さ（高さレベル）は、図４、図６および図７に示すように、エリアＰにおいて積み上げられたブロックＲの数として記憶部５２ｄに記憶されている。

（撹拌度演算部および撹拌度の説明）
クレーン位置決定部５２の撹拌度演算部５２ｂは、ブロックＲ毎のごみの撹拌度αを演算する機能を有している。

ここで、ごみの撹拌度αとは、ごみの撹拌度合いを示す指標であり、撹拌度合いが大きくなるにしたがって大きな数値になる変数である。このごみの撹拌度αは、図４〜図７に示すように、ブロックＲ毎に算出されて記憶部５２ｄに記憶される。

具体的には、ごみ焼却設備１００では、まず、ごみ収集車Ｑからピット１１の所定のエリアＰにごみが新たに搬入される。なお、撹拌度演算部５２ｂは、新たに搬入されたごみは、撹拌度αが０であるとする。

そして、ごみ焼却設備１００では、クレーン４のバケット４３によりピット１１内の任意のエリアＰのごみが掴まれて、掴まれたごみがピット１１内の任意のエリアＰに投下されることにより撹拌動作が行われる。なお、投下されるエリアＰは、ごみが掴まれたエリアＰと同一のエリアＰでもよいし、異なるエリアＰでもよい。この撹拌動作の際に、撹拌度演算部５２ｂは、投下されたごみのブロックＲの撹拌度αを演算するように構成されている。具体的には、バケット４３により掴まれたブロックＲの数をｎ、バケット４３により掴まれた任意のブロックＲｋの撹拌度をαｋ、ごみの体積をＶｋ（＝０．５×ａ（ｍ^３））（１≦ｋ≦ｎ）とすると、撹拌度演算部５２ｂは、下記の式（１）に基づいて、投下されたごみのブロックＲの撹拌度αを算出するように構成されている。

つまり、撹拌度演算部５２ｂは、投下されたごみのブロックＲの撹拌度αがバケット４３に掴まれたブロックＲの撹拌度αの平均に１を加算したものになるように演算を行う。

たとえば、図４に示すように、撹拌度αが、それぞれ２、２および２であるエリアＰ（Ａ、６）の３つのごみのブロックＲ（太枠）をＺ１側から掴んで、エリアＰ（Ａ、６）に投下した場合には、投下された３つのブロックＲ（太枠）の撹拌度αは、共に、α＝（（２×０．５＋２×０．５＋２×０．５）／（０．５＋０．５＋０．５））＋１＝３になる。

そして、ごみが投下されたエリアＰにおいて、算出した撹拌度αを有するブロックＲが新たに積層された状態に書き換えられて記憶部５２ｄに記憶される。

また、撹拌度演算部５２ｂは、所定のブロックＲが位置する高さと、所定のブロックＲにおけるごみの搬入時点からの経過時間（貯蔵時間）とに基づいて、所定のブロックＲにおける撹拌度αを減少させて小さく更新する制御を行うように構成されている。具体的には、撹拌度演算部５２ｂは、所定のブロックＲにおける貯蔵時間に関する係数ｔと、所定のブロックＲが位置するエリアＰにおける、ごみの表面１１ｂの高さＨｃおよび所定のブロックＲの高さＨｄの差△Ｈ（＝Ｈｃ−Ｈｄ）と、ごみ高さ係数ｋとに基づいて、更新後の撹拌度αａおよび更新前の撹拌度αｂとした場合に、αａ＝αｂ−ｋ×△Ｈ×ｔの式を満たすように、撹拌度α（αａ）を減少させて小さくするように構成されている。なお、貯蔵時間に関する係数ｔおよびごみ高さ係数ｋは、共に正の値である。ここで、上記式のうち、（ｋ×△Ｈ）の部分は、所定のブロックＲの上方（Ｚ１側）に積層されたごみの重量により、所定のブロックＲのごみが圧縮されることに起因する。また、（×ｔ）の部分は、所定のブロックＲのごみのピット１１内に貯蔵された時間（貯蔵時間）の長さにより、所定のブロックＲのごみの腐敗が進行したことなどに起因する。

たとえば、図５に示すように、エリアＰ（Ａ、６）の最下部にあるブロックＲ（撹拌度αｂ＝２、太枠で図示）は、所定の貯蔵期間が経過した後に、αａ＝αｂ−１＝１となり減少させて小さく更新される。なお、このエリアＰ（Ａ、６）の最下部にあるブロックＲは、エリアＰ（Ａ、６）の最下部にあるブロックＲよりも上方に積層されているブロックＲと比べて、より短時間で撹拌度αが小さく更新される。

（ごみ投入の説明）
ここで、本実施形態では、制御部５の座標選択演算部５２ｃは、焼却炉監視部６からのごみの投入指示を受信した際に、ピット１１内のうち、ごみの撹拌度αが所定の閾値以上であるごみを選択するとともに、選択したごみが位置するエリアＰの座標を算出するように構成されている。なお、これ以降、「撹拌度の閾値の取得方法」の説明まで、「撹拌度の所定の閾値」は「３」であるとみなして説明するものの、撹拌度αの所定の閾値は３に限られない。

具体的なごみの選択としては、座標選択演算部５２ｃは、撹拌度演算部５２ｂにより算出され、記憶部５２ｄに記憶されたブロックＲ毎のごみの撹拌度αに基づいて、ホッパ１２に投下するごみを掴むエリアＰを投入エリアＰ２から選択するように構成されている。この際、バケット４３に掴まれるごみの表面１１ｂから３つのブロックＲの全ての撹拌度αが所定の閾値（＝３）以上であるエリアＰが、ホッパ１２に投下するごみを掴むエリアＰとして選択される。なお、上から３つのブロックＲの全ての撹拌度αが所定の閾値以上であるエリアＰが投入エリアＰ２に複数存在している場合には、複数のエリアＰのうち、記憶部５２ｄに記憶された高さの最も大きいものが、ホッパ１２に投下するごみを掴むエリアＰとして選択される。そして、座標選択演算部５２ｃは、選択されたエリアＰの座標を算出するように構成されている。

たとえば、図６に示すように、座標選択演算部５２ｃにより、上から３つのブロックＲの全ての撹拌度αが所定の閾値（＝３）以上であるエリアＰ（Ａ、４）、エリアＰ（Ａ、６）およびエリアＰ（Ａ、７）のうち、高さレベルが５であり高さの最も大きいエリアＰ（Ａ、６）が選択されて、エリアＰ（Ａ、６）の座標が算出される。

そして、座標選択演算部５２ｃにより算出した座標が掴み座標として、制御部５のクレーン運転制御部５１に送信される。これにより、クレーン運転制御部５１によりクレーン４が運転制御されて、選択されたエリアＰのごみ（３つのブロックＲ）がクレーン４のバケット４３により掴まれる。なお、この際、上記例では、エリアＰ（Ａ、６）の高さレベルが５から２に書き換えられて記憶部５２ｄに記憶される。

そして、座標選択演算部５２ｃにより、ホッパ１２が位置する座標が制御部５のクレーン運転制御部５１に投下座標として送信される。これにより、クレーン運転制御部５１によりクレーン４が運転制御されて、掴まれたごみがホッパ１２上に移動されて、ごみ焼却炉２に投入される。

（ごみ投入不可の場合のごみ撹拌の説明）
また、本実施形態では、制御部５は、ごみの投入指示を受信した際に、ピット１１内のごみの撹拌度αが所定の閾値（＝３）未満である場合には、ピット１１内における投入エリアＰ２のごみを撹拌することによって、投入エリアＰ２の所定のエリアＰのごみの撹拌度αを所定の閾値以上にするようにクレーン４を制御するように構成されている。

具体的には、制御部５の座標選択演算部５２ｃは、ごみの投入指示を受信した際に、図４に示すように、投入エリアＰ２の全てにおいて、ごみの表面１１ｂから３つのブロックＲのうちに、撹拌度αが所定の閾値未満のブロックＲが少なくとも１つ以上ある場合に、ピット１１内のごみの撹拌度αが所定の閾値未満であると判断するように構成されている。

そして、ピット１１内のごみの撹拌度αが所定の閾値未満である場合に、座標選択演算部５２ｃは、投入エリアＰ２のうちの所定のエリアＰを選択するとともに、選択したエリアＰの座標を掴み座標として算出するように構成されている。ここで、座標選択演算部５２ｃは、投入エリアＰ２のうち、ごみの表面１１ｂの撹拌度αが最も小さなエリアＰを選択するように構成されている。なお、ごみの表面１１ｂの撹拌度αとは、ごみの表面１１ｂから３つのブロックＲの撹拌度αの平均αａｖを意味する。なお、ごみの表面１１ｂの撹拌度αが最も小さなエリアＰが投入エリアＰ２に複数存在している場合には、複数のエリアＰのうち、記憶部５２ｄに記憶された高さの最も大きいものが、ごみを掴むエリアＰとして選択される。そして、座標選択演算部５２ｃは、選択されたエリアＰの座標（掴み座標）を算出するように構成されている。

たとえば、図４に示すように、投入エリアＰ２の全てにおいて、ごみの表面１１ｂから３つのブロックＲのうちに、撹拌度αが所定の閾値（＝３）未満のブロックＲが少なくとも１つ以上ある場合に、座標選択演算部５２ｃにより、ごみの表面１１ｂから３つのブロックＲの撹拌度αの平均αａｖが最小（αａｖ＝２）であるエリアＰ（Ａ、６）およびエリアＰ（Ａ、９）のうち、高さ（高さレベル）の最も大きいエリアＰ（Ａ、６）が選択されて、エリアＰ（Ａ、６）の座標が算出される。

その後、算出した掴み座標が制御部５のクレーン運転制御部５１に送信されることよって、クレーン運転制御部５１によりクレーン４が運転制御される。これにより、選択されたエリアＰのごみ（３つのブロックＲ）が、クレーン４により掴まれる。この際、上記例では、エリアＰ（Ａ、６）の高さレベルが５から２に書き換えられて記憶部５２ｄに記憶される。

さらに、座標選択演算部５２ｃは、掴んだごみを投下するエリアＰを投入エリアＰ２から選択するとともに、選択したエリアＰの座標（投下座標）を算出するように構成されている。ここで、座標選択演算部５２ｃは、投入エリアＰ２のうち、高さが最も小さなエリアＰを選択するように構成されている。この際、上記例では、高さレベルが２で最も小さいエリアＰ（Ａ、６）が選択されて、エリアＰ（Ａ、６）の座標が算出される。

その後、算出した投下座標が制御部５のクレーン運転制御部５１に送信されることよって、クレーン運転制御部５１によりクレーン４が運転制御される。これにより、クレーン４により掴まれたごみが、高さが最も小さなエリアＰのごみの表面１１ｂに投下される。この結果、投入エリアＰ２における各々のエリアＰの高さが一定に近づけられる。この際、上記例では、エリアＰ（Ａ、６）の上に撹拌度αが３の３つのブロックＲ（太枠）が積層される。また、エリアＰ（Ａ、６）の高さレベルが２から５に書き換えられて記憶部５２ｄに記憶される。

そして、上記一連の撹拌動作の結果、投入エリアＰ２において、バケット４３に掴まれるごみの表面１１ｂから３つのブロックＲの全ての撹拌度αが所定の閾値（＝３）以上であるエリアＰが形成された際に、形成されたエリアＰがホッパ１２に投下するごみを掴むエリアＰとして選択される。そして、上記したごみのごみ焼却炉２への投下制御が行われる。この際、上記例では、エリアＰ（Ａ、６）のごみがホッパ１２に投下するごみとして選択される。

（ごみ投入指示なしの場合のごみ撹拌の説明）
また、制御部５は、ごみの投入指示を受信していない場合において、ピット１１内のごみを撹拌するようにクレーン４を制御するように構成されている。なお、本撹拌動作は、投入エリアＰ２だけでなく、搬入エリアＰ１においても行われる点を除いて、図４に示すごみの投入指示を受信した際にピット１１内のごみの撹拌度αが所定の閾値未満である場合の撹拌動作と同一であるので、説明を省略する。

（クレーン休止の制御）
また、制御部５は、ごみの投入指示を受信していない場合で、かつ、撹拌度αが所定の閾値（＝３）以上のごみがピット１１内において所定の割合以上存在する場合には、クレーン４を休止させるように構成されている。具体的には、制御部５の座標選択演算部５２ｃは、投入エリアＰ２の全て（エリアＰ（Ａ、１〜１６）およびエリアＰ（Ｂ、１〜１６））において、図７に示すように、ごみの表面１１ｂから３つのブロックＲのごみの撹拌度αが所定の閾値（＝３）以上である場合には、掴み座標などをクレーン運転制御部５１に送信しないことにより、クレーン４を休止させるように構成されている。これにより、クレーン４によるピット１１内のごみの撹拌動作が停止される。

＜撹拌度の閾値の取得方法＞
また、本実施形態では、撹拌度αの所定の閾値は、ごみ焼却炉２に投入されたごみのごみ焼却炉２での燃焼度合と撹拌度αとに基づいて取得されるように構成されている。具体的には、撹拌度αの所定の閾値は、ごみ焼却炉２に投入されたごみが焼却された際の蒸気タービン２５における蒸気量の落ち込み時間ｙと、投入されたごみの撹拌度αとに基づいて取得される。なお、この蒸気量の落ち込み時間ｙとごみの撹拌度αとは、共に、ごみ焼却設備１００が運用される際に取得される。また、蒸気量の落ち込み時間ｙは、ピット１１に搬入されるごみのごみ質などに応じて変化するごみの燃焼度合に関連する値である。

より詳細に説明すると、本実施形態のごみ焼却設備１００が所定の期間（たとえば、１月間）運用されることによって、所定の期間における、ホッパ１２（ごみ焼却炉２）に投入されたごみの各々の撹拌度αと、蒸気タービン２５における蒸気量の設定値ＳＶおよび実測値ＰＶとが取得される。

この取得したごみの撹拌度αから、任意の撹拌度β未満の撹拌度αを有するごみが、ごみ焼却炉２に投入された回数ｘが取得される。この回数ｘは、２４時間のうちの任意の２時間の時間帯（たとえば、６時から８時まで）毎に取得される。また、取得した１２個の回数ｘの総和を１２で除することによって、回数ｘの平均ｘａｖが算出される。

また、蒸気量の設定値ＳＶおよび実測値ＰＶから、蒸気量の落ち込み時間ｙが各々取得される。なお、蒸気量の落ち込み時間ｙは、蒸気量の設定値ＳＶと実測値ＰＶとの差△Ｖ（＝ＳＶ−ＰＶ）が設定値ＳＶの１０％を超えた（△Ｖ＞（０．１×ＳＶ））時間の長さとして取得される。この蒸気量の落ち込み時間ｙも、２４時間のうちの任意の２時間の時間帯毎に取得される。そして、取得した１２個の落ち込み時間ｙの総和を１２で除することによって、落ち込み時間ｙの平均ｙａｖが算出される。

そして、任意の時間帯（たとえば、６時から８時まで）における任意の撹拌度β未満の撹拌度αを有するごみが投入された回数ｘと、投入されたごみが実際に焼却された時間帯（たとえば、８時から１０時まで）における蒸気量の落ち込み時間ｙとの相関係数ｃが下記式（２）を用いて求められる。なお、ごみ焼却炉２にごみが投入されてから投入されたごみが実際に焼却されるまでの時間のずれ（上記例では２時間）は、ごみ焼却設備１００やごみ焼却炉２毎に適宜設定される。つまり、ごみ焼却炉２にごみが投入されてから投入されたごみが実際に焼却されるまでの時間のずれは２時間に限られない。

そして、相関係数ｃが撹拌度β毎に求められる。たとえば、下記表１に示すように、任意の撹拌度βが０、１、２、３および４である場合において、それぞれ、相関係数ｃが求められる。なお、図８に、本実施形態の実施例のごみ焼却設備１００において、撹拌度β＝３未満の撹拌度αを有するごみが投入された回数ｘと、蒸気量の落ち込み時間ｙとを時間帯毎に示す。

そして、相関係数ｃが０．８未満の撹拌度βであり、かつ、その撹拌度βよりも１つ前の撹拌度βが０．８以上である撹拌度βが、本実施形態のごみ焼却設備１００における撹拌度αの所定の閾値とされる。下記表１では、撹拌度β＝３の相関係数ｃが０．８未満（０．７３０）であり、かつ、その撹拌度β＝３よりも１つ前の撹拌度β＝２が０．８以上（０．８１２）である撹拌度β＝３が、本実施形態のごみ焼却設備１００における撹拌度αの所定の閾値とされる。なお、撹拌度β＝０は、相関係数ｃが０．８未満であるものの、その撹拌度βよりも１つ前の撹拌度βが存在しないため、撹拌度αの所定の閾値とはされない。また、撹拌度β＝４は、相関係数ｃが０．８未満であるものの、その撹拌度βよりも１つ前の撹拌度βも０．８未満であるため、撹拌度αの所定の閾値とはされない。

なお、この撹拌度αの所定の閾値は、プログラミングなどにより制御部５が自動的に取得可能なように構成してもよいし、操作者が算出したものを制御部５の記憶部５２ｄに記憶させるように構成してもよい。

＜制御処理フローの説明＞
次に、図１〜図４および図６〜図９を参照して、本発明の一実施形態におけるクレーン４の駆動制御フローについて説明する。なお、本制御フローは、制御部５（図２参照）により行われる。

まず、図９に示すように、ステップＳ１において、焼却炉監視部６（図２参照）からのごみの投入指示があるか否か判断される。なお、この際、ごみの投入指示がある場合には、ごみが投入されるホッパ１２（図３参照）が指定される。ごみの投入指示がある場合には、ステップＳ２において、投入エリアＰ２に投入可能なごみがあるか否かが判断される。具体的には、図６に示すように、バケット４３に掴まれるごみの表面１１ｂから３つのブロックＲの全ての撹拌度αが所定の閾値以上であるエリアＰが、投入エリアＰ２にあるか否かが判断される。

投入エリアＰ２に投入可能なごみがある場合には、ステップＳ３〜Ｓ７において、ごみの投入が行われる。つまり、ステップＳ３において、投入エリアＰ２に投入可能なごみが複数あるか否かが判断される。投入可能なごみが複数ある場合には、ステップＳ４において、投入可能なごみがある複数のエリアＰのうち、記憶部５２ｄに記憶された高さの最も大きいエリアＰが、ホッパ１２に投下するごみを掴むエリアＰとして選択される。また、投入可能なごみが１つしかない場合には、投入可能なごみがあるエリアＰがホッパ１２に投下するごみを掴むエリアＰとなる。

次に、ステップＳ５において、選択されたエリアＰの座標（掴み座標）が算出される。そして、ステップＳ６において、算出された掴み座標に基づいてクレーン４に対して掴み制御が行われる。具体的には、図１に示すように、クレーン４のガーダ４１と横行台車４２とにより、算出された掴み座標までバケット４３が移動されるとともに、巻取機４５によりＺ２方向にバケット４３が下されてごみの表面１１ｂにバケット４３が移動される。そして、バケット４３が開閉されることによってバケット４３にごみが掴まれて、巻取機４５によりバケット４３がＺ１方向に引き上げられる。その後、ステップＳ７において、ごみが投入されるホッパ１２の座標（投入座標）に基づいて、クレーン４に対して投入制御が行われる。具体的には、クレーン４のガーダ４１と横行台車４２とにより、投入座標までバケット４３が移動されるとともに、バケット４３が開かれる。これにより、ごみがホッパ１２を介してごみ焼却炉２に投入される。そして、ステップＳ１に戻る。

また、ステップＳ２において、投入エリアＰ２に投入可能なごみがないと判断された場合には、ステップＳ８〜Ｓ１１において、ごみの撹拌が行われる。つまり、ステップＳ８において、掴み座標の選択が行われる。具体的には、図４に示すように、投入エリアＰ２のうち、ごみの表面１１ｂの撹拌度αが最も小さなエリアＰが選択されて、選択されたエリアＰの座標が算出される。そして、ステップＳ９において、ステップＳ６と同様に、算出された掴み座標に基づいてクレーン４に対して掴み制御が行われる。その後、ステップＳ１０において、投下座標の選択が行われる。具体的には、投入エリアＰ２のうち、記憶部５２ｄに記憶された高さの最も小さいエリアＰが、ごみが投下されるエリアＰとして選択されて、選択されたエリアＰの座標が算出される。そして、ステップＳ１１において、算出された投下座標に基づいて、クレーン４に対して投下制御が行われる。具体的には、クレーン４のガーダ４１と横行台車４２とにより、投下座標までバケット４３が移動されるとともに、バケット４３が開かれる。これにより、選択されたエリアＰの上にごみが投下されて積層される。そして、ステップＳ２に戻り、投入可能なごみ（撹拌度αが所定の閾値以上のごみ）が形成されるまで、ステップＳ８〜Ｓ１１のごみの撹拌制御が継続されるとともに、投入可能なごみが形成された際には、ステップＳ３〜Ｓ７のごみの投入制御が行われる。

また、ステップＳ１において、ごみの投入指示がない場合には、ステップＳ１２において、投入エリアＰ２において、ごみの撹拌度αが所定の閾値以上であるか否かが判断される。具体的には、投入エリアＰ２の全て（エリアＰ（Ａ、１〜１６）およびエリアＰ（Ｂ、１〜１６））において、ごみの表面１１ｂから３つのブロックＲのごみの撹拌度αが所定の閾値以上であるか否かが判断される。投入エリアＰ２においてごみの撹拌度αが所定の閾値以上でないと判断された場合には、ステップＳ１３〜Ｓ１６において、ごみの撹拌が行われる。なお、ステップＳ１３〜Ｓ１６は、投入エリアＰ２だけでなく、搬入エリアＰ１においても撹拌が行われる点を除いて、それぞれ、ステップＳ８〜Ｓ１１と同様であるので説明を省略する。そして、ステップＳ１に戻る。

また、図７に示すように、投入エリアＰ２の全てにおいてごみの撹拌度αが所定の閾値以上である場合には、ステップＳ１７において、クレーン４が休止される。そして、ステップＳ１に戻る。

＜本実施形態の効果＞
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、ごみの撹拌度α合いを示す撹拌度αが所定の閾値以上のごみをピット１１内から選択してごみ焼却炉２に投入するようにクレーン４を制御する制御部５を設けるとともに、所定の閾値として、ごみ焼却炉２に投入されたごみのごみ焼却炉２での燃焼度合（蒸気量の落ち込み時間ｙ）と撹拌度αとに基づいて取得された所定の閾値を用いる。これにより、ピット１１内に搬入されるごみのごみ質やごみ焼却炉２の焼却能力など、ごみ焼却設備１００の個々の特性に応じて適切に設定された所定の閾値を用いることができる。この結果、所定の閾値が過度に小さく設定されるのを抑制することができるので、ごみ質が十分に均一化されなくなるのを抑制することができる。したがって、ごみ焼却炉２においてごみの燃焼が不安定になるのを抑制することができる。また、所定の閾値が過度に大きく設定されるのも抑制することができるので、過剰にごみの撹拌が行われるのを抑制することができる。これにより、クレーン４を駆動させるための仕事量（たとえば、電力使用量）を少なくすることができるとともに、クレーン４が長時間駆動され続けることに起因してクレーン４に不具合が生じるのを抑制することができる。

また、本実施形態では、制御部５を、ピット１１内のごみの撹拌度αが所定の閾値未満である場合には、ピット１１内における投入エリアＰ２のごみを撹拌することによって、投入エリアＰ２のエリアＰのごみの撹拌度αを所定の閾値以上にするようにクレーン４を制御するとともに、撹拌度αが所定の閾値以上にされた投入エリアＰ２のエリアＰのごみを選択してごみ焼却炉２に投入するようにクレーン４を制御するように構成する。これにより、ピット１１内に撹拌度αが所定の閾値未満のごみしかない場合であっても、確実に、撹拌度αが所定の閾値以上のごみをごみ焼却炉２に投入することができるので、ごみ焼却炉２においてごみの燃焼が不安定になるのをより抑制することができる。

また、本実施形態では、制御部５を、撹拌度αが所定の閾値以上のごみがピット１１内に複数存在する場合には、撹拌度αが所定の閾値以上のごみのうち、ピット１１内の高さが大きいごみを選択してごみ焼却炉２に投入するようにクレーン４を制御するように構成する。これにより、ごみを掴む際や掴んだごみを引き上げる際に、クレーン４の高さ方向（Ｚ方向）の移動量を小さくすることができるので、その分、クレーン４を駆動させるための仕事量を少なくすることができる。また、高さが大きいごみがごみ焼却炉２に投入されることによって、高さが大きいごみが投入された後のピット１１内のごみの高さを平準化することができるので、ごみの表面１１ｂに大きな傾斜が形成されるのを抑制することができる。これにより、ごみの表面１１ｂの大きな傾斜に起因してクレーン４のバケット４３がピット１１内のごみを適切に掴めなくなるのを抑制することができる。

また、本実施形態では、制御部５を、所定のブロックＲが位置する高さと、所定のブロックＲにおけるごみの搬入時点からの経過時間（貯蔵時間）とに基づいて、所定のブロックＲにおけるごみの撹拌度αを減少させるように更新するように構成する。これにより、ごみ質が悪化しやすいごみの撹拌度αを減少させて小さくすることができるので、撹拌動作が行われた回数がある程度多いものの圧縮や長時間の貯蔵によりごみ質が悪化したごみがごみ焼却炉２に投入されるのを抑制することができる。

また、本実施形態では、所定のブロックＲが位置する高さに基づいて、所定のごみの撹拌度αを減少させることによって、ピット１１の高さ方向（Ｚ方向）の長さ（深さ）が大きく圧縮によりごみ質が悪化しやすい場合に、ピット１１内の所定のごみにおける高さ方向の位置に基づいてごみの撹拌度αを減少させて小さくすることができるので、上方（Ｚ１側）に積層されたごみによる圧縮に起因してごみ質が悪化したごみがごみ焼却炉２に投入されるのを抑制することができる。これにより、ピット１１の深さを大きくすることができるので、その分、ピット１１の平面積（Ｘ−Ｙ平面方向の面積）を小さくすることができる。この結果、ごみ焼却設備１００が占める面積を小さくしてごみ焼却設備１００を小型化することができる。

また、本実施形態では、制御部５を、撹拌度αが所定の閾値以上のごみがピット１１内において所定の割合以上存在する場合には、クレーン４による撹拌動作を休止するように制御するように構成する。これにより、ごみ焼却炉２に投入可能なごみが十分に確保されてごみの撹拌を行う必要がない状態になった後においても、クレーン４によりごみの撹拌動作が続けられるのを抑制することができるので、クレーン４を駆動させるための仕事量を少なくすることができるとともに、クレーン４が長時間駆動され続けることに起因してクレーン４に不具合が生じるのを抑制することができる。

また、本実施形態では、制御部５を、ピット１１内のごみを撹拌する際に、ピット１１内の高さが小さいごみの上に掴んだごみを投下するようにクレーン４を制御するように構成する。これにより、ピット１１内のごみの高さを平準化することができるので、ごみの表面１１ｂに大きな傾斜が形成されるのを抑制することができる。この結果、ごみの表面１１ｂの大きな傾斜に起因してクレーン４がピット１１内のごみを適切に掴めなくなるのを抑制することができる。

［変形例］
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、撹拌度αの所定の閾値を、ごみ焼却炉２に投入されたごみが焼却された際の蒸気タービン２５における蒸気量の落ち込み時間ｙと、投入されたごみの撹拌度αとに基づいて取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ごみ焼却炉に投入されたごみが焼却された際の蒸気タービンにおける蒸気量の落ち込み時間以外のパラメータを用いて、ごみ焼却炉に投入されたごみのごみ焼却炉での燃焼度合を求めてもよい。たとえば、ごみ焼却炉の燃焼室内の温度変化などのパラメータを用いて、ごみ焼却炉に投入されたごみのごみ焼却炉での燃焼度合を求めてもよい。また、ごみ焼却炉の大きさなどの焼却能力や、ごみ焼却設備に持ち込まれると推定されるごみのごみ質などから、ごみ焼却設備の運用前に予め燃焼度合と撹拌度との相関を推定することによって、撹拌度の所定の閾値を予め取得してもよい。

また、上記実施形態では、上記式（１）から算出される撹拌度αを用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ピット内のごみの所定の撹拌状態を撹拌度として数値化することができればよい。つまり、上記式（１）以外の方法により撹拌度を求めてもよい。

また、上記実施形態では、上記式（２）から算出される相関係数ｃを用いて、撹拌度αの所定の閾値を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、相関係数を用いる以外の方法により、撹拌度の所定の閾値を取得してもよい。

また、上記実施形態では、相関係数ｃが０．８未満の撹拌度βであり、かつ、その撹拌度βよりも１つ前の撹拌度βが０．８以上である撹拌度βを、ごみ焼却設備１００における撹拌度αの所定の閾値とした例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、相関係数ｃが０．７未満の撹拌度βであり、かつ、その撹拌度βよりも１つ前の撹拌度βが０．７以上である撹拌度βを、ごみ焼却設備における撹拌度の所定の閾値としてもよい。つまり、撹拌度の所定の閾値と取得する際に、相関係数と比較する数値として、「０．８」以外の値を用いてもよい。

また、上記実施形態では、蒸気量の落ち込み時間ｙを、蒸気量の設定値ＳＶと実測値ＰＶとの差△Ｖ（＝ＳＶ−ＰＶ）が設定値ＳＶの１０％を超えた時間の長さとして取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、蒸気量の落ち込み時間を、蒸気量の設定値ＳＶと実測値ＰＶとの差△Ｖが設定値ＳＶの１５％を超えた時間の長さとして取得してもよいし、蒸気量の実測値ＰＶが設定値ＳＶの９０％未満である時間の長さとして取得してもよい。

また、上記実施形態では、ごみの撹拌時において、掴み制御が行われた後に、ごみが投下されるエリアＰの選択（投下座標の選択）が行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ごみの撹拌時において、掴み制御が行われた後に、投下座標の選択を行わずに、ごみが掴まれたエリアに掴んだごみをそのまま投下するように構成してもよい。これにより、クレーンをＸ−Ｙ平面方向に駆動させないので、クレーンを駆動させるための仕事量を少なくすることが可能であるとともに、早期にごみの撹拌度を所定の閾値以上に大きくすることが可能である。

また、上記実施形態では、所定のブロックＲが位置する高さと、所定のブロックＲにおけるごみの搬入時点からの経過時間（貯蔵時間）とに基づいて、所定のブロックＲにおける撹拌度αを減少させて小さく更新する制御が行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、所定のブロックが位置する高さ、または、所定のブロックの貯蔵時間の一方のみに基づいて、所定のブロックにおける撹拌度を減少させて小さくしてもよい。また、所定のブロックが位置する高さおよび貯蔵時間以外のパラメータを用いて所定のブロックにおける撹拌度を減少させて小さくしてもよい。

また、上記実施形態では、各エリアＰのごみを、体積が０．５×ａ（ｍ^３）の直方体状の均一な物体（ブロックＲ）が積層したものであるとして仮想化した状態で把握する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、直方体状の均一な物体が積層したものであるという仮想化の方法とは別の仮想化によって、各エリアのごみを把握してもよい。

また、上記実施形態では、投入エリアＰ２の全て（エリアＰ（Ａ、１〜１６）およびエリアＰ（Ｂ、１〜１６））において、ごみの表面１１ｂから３つのブロックＲのごみの撹拌度αが所定の閾値以上である場合に、クレーン４を休止させる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ピットの全体の５０％以上において、ごみの表面から３つのブロックのごみの撹拌度が所定の閾値以上である場合に、クレーンを休止させるように構成してもよい。

また、上記実施形態では、ごみの投入時や撹拌時において、選択されたエリアＰの３つのブロックＲが、クレーン４により掴まれる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ごみの投入時や撹拌時において、選択されたエリアの掴まれるブロックの数は、３つに限られない。ここで、ごみの投入時において掴まれるブロックの数は、３つ以下であるのが好ましい。これにより、確実に、撹拌度が所定の閾値以上のごみをごみ焼却炉に投入することが可能である。なお、掴まれるブロックの数は、掴まれたごみの体積（掴まれたごみの高さ）から算出することが可能である。

また、上記実施形態では、ピット１１において、エリアＰを、搬入エリアＰ１と、投入エリアＰ２と、土手エリアＰ３とに区別した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ピットのエリアを機能ごとに区別しなくてもよい。また、たとえば、土手エリアを設けずに、ピットにおいて、エリアを搬入エリアと投入エリアとに区別してもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

２ 焼却炉
３ ごみクレーン運転装置
４ クレーン
５ 制御部
１１ ピット
Ｐ エリア（所定の領域）
α 撹拌度

Claims (6)

1. ごみが収容されたピット内のごみを撹拌するとともに、ごみをごみ焼却炉に投入するクレーンと、
   前記クレーンを制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記ごみ焼却炉に投入されたごみの前記ごみ焼却炉での燃焼度合と、前記クレーンによる撹拌動作回数が多くなるにつれて増加し、前記クレーンにより掴まれたごみの体積に基づいて得られる値であるとともに、ごみの撹拌度合いを示す前記値とに基づいて、前記値の所定の閾値を取得するとともに、取得した前記値の前記所定の閾値を用いて、前記値が前記所定の閾値以上のごみを選択して、前記クレーンにより前記ごみ焼却炉に投入するように構成されている、ごみクレーン運転装置。
2. 前記制御部は、前記ピット内のごみの撹拌度合いを示す前記値が前記所定の閾値未満である場合には、前記ピット内における所定の領域のごみを撹拌することによって、前記所定の領域のごみの撹拌度合いを示す前記値を前記所定の閾値以上にするように前記クレーンを制御するとともに、ごみの撹拌度合いを示す前記値が前記所定の閾値以上にされた前記所定の領域のごみを選択して前記ごみ焼却炉に投入するように前記クレーンを制御するように構成されている、請求項１に記載のごみクレーン運転装置。
3. 前記制御部は、ごみの撹拌度合いを示す前記値が前記所定の閾値以上のごみが前記ピット内に複数存在する場合には、ごみの撹拌度合いを示す前記値が前記所定の閾値以上のごみのうち、前記ピット内の高さが大きいごみを選択して前記ごみ焼却炉に投入するように前記クレーンを制御するように構成されている、請求項１または２に記載のごみクレーン運転装置。
4. 前記制御部は、前記ピット内の所定のごみにおける高さ方向の位置および貯蔵時間の少なくともいずれか一方に基づいて、前記所定のごみの撹拌度合いを示す前記値を減少させるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のごみクレーン運転装置。
5. 前記制御部は、ごみの撹拌度合いを示す前記値が前記所定の閾値以上のごみが前記ピット内において所定の割合以上存在する場合には、前記クレーンの撹拌動作を休止するように制御するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のごみクレーン運転装置。
6. 前記制御部は、前記ピット内のごみを撹拌する際に、前記ピット内の高さが小さいごみの上に掴んだごみを投下するように前記クレーンを制御するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のごみクレーン運転装置。

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