JP2021136881A - 農作業機、情報処理装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行機体の機種と農作業機の機種との組み合わせに応じた制御条件を自動的に設定すること。【解決手段】農作業機は、自機を装着する走行機体の固有情報である第１固有情報及び前記自機の動作を制御するための情報を含む制御情報が関連付けられたマッチングテーブルを記憶するテーブル記憶手段と、前記マッチングテーブルにおいて、前記第１固有情報に関連付けられた前記制御情報に基づいて制御を行う制御手段と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は農作業機、情報処理装置及びプログラムに関する。特に、本発明は、農作業機と走行機体との組み合わせに応じて、農作業機又は走行機体の制御を行う農作業機、情報処理装置及びプログラムに関する。

従来より、本体の両端部に灯火器を設け、周囲の注意を喚起するために灯火器の点灯を制御する農作業機が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００６−２８０２１７

近年の規制緩和に伴い、一定の要件を満たせば、トラクタ等の走行機体に農作業用の作業機（農作業機）を装着したまま公道を走ることが可能となった。しかしながら、走行機体の機種（型式）と農作業機の機種（型式）との組み合わせは様々であり、満たさなければならない要件は、走行機体及び農作業機の組み合わせにより異なってくる。例えば、走行機体に農作業機を装着したときに、後方から見て、走行機体の灯火器類の視認性が十分に確保できている場合には、走行機体単体で走行するのと同様に当該走行機体の灯火器類を制御するだけでよいが、農作業機が走行機体の灯火器類と重なって所定の視認性を確保できない場合には、当該走行機体の灯火器類に加えて農作業機の灯火器類に点灯させるように走行機体及び農作業機を制御する必要がある。また、公道走行可能な車速の上限値も走行機体に農作業機を装着したときの静止転倒角に基づいて規定されており、静止転倒角が３０°以上であれば時速３５ｋｍ、静止転倒角が３０°未満であれば時速１５ｋｍといったように、走行機体と農作業機の組み合わせによって条件が異なってくる。

従来の農作業機は、走行機体とは関係なく制御を行うものであり、組み合わせる走行機体に対応させて灯火器等の制御を変更するものではない。したがって、従来の農作業機を走行機体に装着して公道走行するためには、作業者が公道走行の規制に準拠するように、走行機体の機種と農作業機の機種との組み合わせに応じて灯火器類等を含め走行機体及び農作業機を制御する条件を個別に設定しなければならず、作業が煩雑である。特に、作業者が複数の走行機体及び農作業機を所持している場合には、それぞれの組み合わせに応じた制御条件を把握しておくと共に、組み合わせに応じた制御を行う必要があるため、作業者にとっての負担が大きくなるという問題を生じる。

本発明は、上記の問題点を鑑みてなされた発明であり、走行機体の機種と農作業機の機種との組み合わせに応じた制御条件を自動的に読み出すことができる農作業機、情報処理装置及びプログラムを提供することを課題とする。

本発明の一実施形態における農作業機は、自機を装着する走行機体の固有情報である第１固有情報及び前記自機の動作を制御するための情報を含む制御情報が関連付けられたマッチングテーブルを記憶するテーブル記憶手段と、前記マッチングテーブルにおいて、前記第１固有情報に関連付けられた前記制御情報に基づいて制御を行う制御手段と、を備える。

前記マッチングテーブルの更新情報を取得する取得手段と、前記更新情報に基づいて、前記テーブル記憶手段に記憶された前記マッチングテーブルの情報を更新する更新手段と、を更に備えてもよい。

前記マッチングテーブルは、前記自機の固有情報である第２固有情報を前記第１固有情報及び前記制御情報と関連付け、前記制御手段は、前記第１固有情報及び前記第２固有情報に関連付けられた前記制御情報に基づいて制御を行ってもよい。

灯火器を更に備え、前記制御情報は、前記灯火器を制御するための灯火器制御情報を含み、前記制御手段は、前記灯火器制御情報に基づいて前記灯火器を制御してもよい。

報知手段を更に備え、前記制御情報は、前記走行機体の速度に関連する速度制御情報を含み、前記制御手段は、前記速度制御情報に基づいて、前記速度制御情報を前記報知手段に報知させてもよい。

前記制御情報は、前記走行機体の動作を制御するための機体制御情報を含み、前記制御手段は、前記走行機体に前記機体制御情報を送信してもよい。

前記機体制御情報は、前記走行機体に設けられた、前記自機の高さを調整するリフトアームの動作を制御する情報を含んでもよい。

本発明の一実施形態における情報処理装置は、農作業機を装着する走行機体の固有情報である第１固有情報を取得する第１取得手段と、前記農作業機の固有情報である第２固有情報を取得する第２取得手段と、前記第１固有情報、前記第２固有情報、及び前記農作業機の動作を制御するための情報を含む制御情報が関連付けられたマッチングテーブルを記憶する記憶手段と、取得した前記第１固有情報及び前記第２固有情報、並びに前記マッチングテーブルに基づいて、前記制御情報を前記農作業機に送信する制御手段と、を備える。

前記制御情報は、前記走行機体の動作を制御するための機体制御情報を含み、前記制御手段は、前記走行機体に前記機体制御情報を送信してもよい。

本発明の一実施形態におけるコンピュータに実行させるためのプログラムは、農作業機を装着する走行機体の固有情報である第１固有情報を取得し、前記農作業機の固有情報である第２固有情報を取得し、前記第１固有情報、前記第２固有情報、及び前記農作業機の動作を制御するための情報を含む制御情報が関連付けられたマッチングテーブルを記憶し、取得した前記第１固有情報及び前記第２固有情報、並びに前記マッチングテーブルに基づいて、前記制御情報を前記農作業機に送信する。

前記制御情報は、前記走行機体の動作を制御するための機体制御情報を含み、前記走行機体に前記機体制御情報を送信してもよい。

本発明によれば、走行機体の機種と農作業機の機種との組み合わせに応じた制御条件を自動的に設定することができる。

本発明の一実施形態に係る走行機体及び農作業機の全体構成を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る走行機体及び農作業機の機能構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る農作業機の制御方法の動作フローを示す図である。 本発明の一実施形態に係る走行機体の制御方法の動作フローを示す図である。 本発明の一実施形態に係るマッチングテーブルの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る走行機体、農作業機、及び情報処理装置を含む全体構成を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る走行機体及び農作業機の機能構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る農作業機の制御方法の動作フローを示す図である。 本発明の一実施形態に係るマッチングテーブルの情報更新の動作シーケンスの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る走行機体、農作業機、情報処理装置、及び操作端末を含む全体構成を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る走行機体、農作業機、及び操作端末の機能構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る農作業機の制御方法の動作フローを示す図である。 本発明の一実施形態に係るマッチングテーブルの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るマッチングテーブルの情報更新の動作シーケンスの一例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の農作業機、情報処理装置及びプログラムについて説明する。ただし、本発明の農作業機、情報処理装置及びプログラムは多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。

本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は圃場から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は圃場に向かって垂直に近づく方向を示す。また、「前」は農作業機を基準として走行機体が位置する方向を示し、「後」は前とは１８０°反対の方向を示す。また、「左」は農作業機を基準として走行機体が位置する方向に向かったときの左を示し、「右」は左とは１８０°反対の方向を示す。

また、本願の明細書及び特許請求の範囲において、平面視における作業機の中心線（進行方向に平行な線）を基準としたとき、相対的に、中心線に近い側を「内側」と呼び、中心から遠い側を「外側」という。

以下の実施形態では、農作業機として代かき機を代表的に例示するが、この例に限定されない。例えば、代かき機以外にも耕耘機、砕土機、草刈り機、畦塗り機、溝掘り機などの農作業機に本発明を適用することができる。また、特に技術的な矛盾が生じない限り、異なる実施形態間の技術を組み合わせることができる。また、特に技術的な矛盾が生じない限り、ある実施形態の変形例として挙げられた技術思想は、他の実施形態にも適用することができる。

〈第１実施形態〉
図１〜図５を用いて、本発明の第１実施形態に係る走行機体１００及び農作業機２００について説明する。

［全体構成］
図１に示すように、トラクタ等の走行機体１００及び農作業機２００により、走行機体１００の機種と農作業機２００の機種との組み合わせに応じた制御条件を自動的に読み出す固有情報マッチングシステム１０が構成されている。農作業機２００は、後述する三点リンク機構１２０によって、走行機体１００の後方に機械的に接続されている。詳細は後述するが、農作業機２００は、接続端子１１０によって、走行機体１００に電気的に接続されており、この接続端子１１０を介して、走行機体１００と農作業機２００との間の相互通信が行われる。また、走行機体１００及び農作業機２００はそれぞれ灯火器１３０、２３０を有する。灯火器１３０、２３０は、車幅灯（又は尾灯）、制動灯、方向指示器、及び後退灯を含む。灯火器１３０は走行機体１００の後方に設けられている。灯火器２３０は、後方から見たときに農作業機２００の他の部材と重ならない位置に設けられる。

走行機体１００は、農作業機２００を取り付けるための三点リンク機構１２０と、農作業機２００を昇降させるためのリフトアームと、を備える。三点リンク機構１２０及びリフトアームの構造は公知であるため、詳細な説明は省略するが、三点リンク機構１２０は、トップリンクとロアリンクとを有しており、リフトアームは、リフトロッドを介して、ロアリンクに接続されている。そして、リフトアームの角度を制御することで、農作業機２００の昇降動作を制御することができるようになっている。詳細は後述するが、走行機体１００及び農作業機２００の各々の機種の組み合わせや、走行機体１００の走行状態に応じて、リフトアームによって三点リンク機構１２０に動力が与えられ、農作業機２００の高さが調節される。なお、農作業機２００の昇降動作を制御する機構として、リフトアーム以外の機構が用いられてもよい。

なお、走行機体１００に位置検出器が設けられていてもよい。位置検出器として、例えば全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ；Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いることができる。ＧＮＳＳとして、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等の衛星測位システムを用いることができる。ただし、位置検出器として、ＧＮＳＳに限定されず、走行機体１００の位置情報を検出する他の機器を用いることができる。

農作業機２００は、装着部２８０と耕耘作業部２９０とを備える。図示省略するが、装着部２８０は、走行機体１００に農作業機２００を装着するための連結機構として機能し、トップリンクに接続されるトップマストと、ロアリンクに接続されるロアリンク連結部とを有する。なお、農作業機２００と走行機体１００との連結は、走行機体１００の三点リンク機構１２０に装着されるオートヒッチフレームを介して行われてもよい。

耕耘作業部２９０は、フレーム２０５、ロータ２０７、シールドカバー２０９、エプロン２１１、及びレベラ２１３を備える。ロータ２０７はフレーム２０５に対して回転自在に接続されている。ロータ２０７は複数の作業爪を有しており、その作業爪を回転させながら圃場に作用させることで圃場を耕耘又は攪拌する。エプロン２１１はロータ２０７の後方において、フレーム２０５及びシールドカバー２０９に対して回転移動（回動）可能に接続されている。レベラ２１３はエプロン２１１に対して回動可能に接続されている。エプロン２１１及びレベラ２１３は、圃場に接触することで、ロータ２０７の作業によって荒れた圃場を均平化する。

また、農作業機２００は報知手段２４０を有する。報知手段２４０は、少なくとも表示手段及び音声手段のいずれかで構成される。本実施形態の報知手段２４０は、走行機体１００に農作業機２００を装着したときの車幅（左右方向の全幅）と公道走行可能速度を後方車に対して表示する表示パネルを有している。また、本実施形態の農作業機２００は、図示省略の操作端末（リモコン）を備えており、操作端末が有する表示機能（液晶パネル）及び音声機能（スピーカー）も、本実施形態の報知手段２４０を構成している。ここで、表示パネルは、例えば電光掲示板又は液晶パネルなどのように、電気的な信号に基づいて表示内容を変更可能なパネルである。表示手段として表示パネルが用いられた場合、走行機体１００及び農作業機２００の条件に応じて表示内容を適宜調整することができる。なお、表示機能は、上記に限定されることなく、農作業機２００の左右方向の全幅及び走行機体１００の走行速度を表示する看板であってもよい。

また、図１に示すように、走行機体１００及び農作業機２００の各々には電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０１、２０１が備えられている。ＥＣＵ１０１及び２０１を接続するための接続端子１１０は走行機体１００に取り付けられている。走行機体１００のＥＣＵ１０１は接続配線１０３を介して接続端子１１０に接続されている。農作業機２００のＥＣＵ２０１は接続配線２０３を介して接続端子１１０に接続されている。接続端子１１０の内部配線によって接続配線１０３、２０３が互いに電気的に接続される。以下の説明において、ＥＣＵ１０１とＥＣＵ２０１とを接続する手段（上記の例では、接続端子１１０、及び接続配線１０３、２０３）を通信手段５００（例えば、図２参照）という場合がある。また、以下の説明において、ＥＣＵ１０１とＥＣＵ２０１とを通信可能に接続することを、単に走行機体１００と農作業機２００とを通信可能に接続すると表現する場合がある。

上記のように、ＥＣＵ１０１とＥＣＵ２０１とが接続端子１１０を介して通信可能に接続されることで、両ＥＣＵ間の相互通信が行われる。当該相互通信手段として、一般社団法人日本農業機械工業会が定める通信制御の共通化規格である「ＡＧ−ＰＯＲＴ」を用いることができる。ただし、上記の通信手段はＡＧ−ＰＯＲＴに限定されず、他の通信手段を用いることができる。なお、本実施形態では、ＥＣＵ１０１とＥＣＵ２０１とが有線で接続された構成を例示したが、これらは無線で接続されてもよい。

なお、ＥＣＵ１０１、２０１の各々は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などの演算回路や、当該ＣＰＵに接続されたレジスタやメモリなどの記憶装置を含む。これらのＥＣＵは、記憶装置に一時的に格納されたプログラムをＣＰＵによって実行し、各種要請信号に応じて演算処理を行うことで、後述する走行機体１００及び農作業機２００の機能的な手段を実行する。また、ＥＣＵ１０１の記憶装置には、走行機体１００の機種（型式）を識別するための第１固有情報が、ＥＣＵ２０１の記憶装置には、農作業機２００の機種（型式）を識別するための第２固有情報が記憶されている。

［走行機体１００及び農作業機２００の機能構成］
図２は、本発明の一実施形態に係る走行機体及び農作業機の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように走行機体１００と農作業機２００とは、通信手段５００によって、相互通信可能に接続されている。走行機体１００は、固有情報送信手段１５０、灯火器制御手段１５１、速度制御手段１５３、及びリフトアーム制御手段１５５を有する。農作業機２００は、第１受信手段２５１、テーブル記憶手段２５３、及び制御手段２５５を有する。制御手段２５５は、灯火器類制御手段２５５１、報知制御手段２５５３、及び走行機体制御手段２５５５を有する。上記の機能的な手段は、走行機体１００及び農作業機２００の各々に設けられたＥＣＵ１０１、２０１によって実行される。

走行機体１００に設けられた固有情報送信手段１５０は、第１固有情報を記憶装置から読み出し、農作業機２００からの要求に応じて、当該第１固有情報を農作業機２００に送信する。灯火器制御手段１５１、速度制御手段１５３、及びリフトアーム制御手段１５５は、走行機体制御手段２５５５によって送信された機体制御情報に基づいて走行機体１００の動作を制御する。灯火器制御手段１５１は、機体制御情報に含まれる灯火器制御情報に基づいて、走行機体１００に備えられた灯火器１３０の点灯及び消灯を制御する。速度制御手段１５３は、機体制御情報として送信された速度制御情報に基づいて走行機体１００の走行速度を制限する。例えば、上記機体制御情報に走行速度の上限値が含まれている場合、速度制御手段１５３は走行機体１００の走行速度がその上限値を超えないように規制する。リフトアーム制御手段１５５は、機体制御情報として送信されたリフトアーム制御情報に基づいて上記のリフトアームの角度を制御することで農作業機２００の高さを調整する。

本実施形態において、灯火器制御手段１５１、速度制御手段１５３、及びリフトアーム制御手段１５５は、走行機体１００の動作を直接的に制御しているが、直接制御する代わりに、走行機体１００を操作する作業者に対して、上記機体制御情報に含まれる制御情報を通知し、作業者を介して間接的に走行機体１００の制御が行われるようにしてもよい。例えば、機体制御情報において設定されたリフトアームの可動範囲、又は走行速度の上限値を、表示機能又は音声機能を用いて作業者に通知する。また、本実施形態では、走行機体１００を制御する内容としてリフトアームの制御及び走行速度の制御が例示されているが、制御される内容は上記の機能に限定されず、その他の走行機体１００の機能を制御してもよい。

次に、農作業機２００の機能構成について説明する。第１受信手段２５１は、通信手段５００を介し、自機（農作業機２００）を装着する走行機体１００の機種固有情報である第１固有情報３１０（図５参照）を、当該走行機体１００から受信する。第１固有情報３１０は、走行機体１００の各機種（型式）に対応付けられた情報であり、第１固有情報３１０が特定できれば走行機体１００の機種も特定できるようになっている。なお、第１固有情報３１０は、走行機体の仕様（キャビン有無、速度等）や装着方法（ヒッチ情報）を含んでもよい。第１固有情報３１０は、上記の情報に加えて、走行機体１００の製造元や製造年等の情報、又はその代わりに走行機体１００の特徴を示す情報を含んでもよい。例えば、第１固有情報３１０が、走行機体１００に備えられた灯火器類の位置に関する情報等を含んでもよい。

テーブル記憶手段２５３は、走行機体１００の機種毎の第１固有情報３１０と、自機（農作業機２００）の動作を制御するための情報及び走行機体１００の動作を制御するための機体制御情報を含む制御情報３３０と、が関連付けられたマッチングテーブル３００を記憶する。マッチングテーブル３００には、第１固有情報３１０として、複数の走行機体１００の機種情報と、当該機種情報に対応する走行機体１００及び農作業機２００を制御する制御情報３３０とが、互いに関連付けられている。

［マッチングテーブル３００の一例］
ここで、図５を用いて、マッチングテーブル３００について説明する。同図に示すように、マッチングテーブル３００は、第１固有情報３１０、規制情報３２０、及び制御情報３３０を有する。なお、ここで示すマッチングテーブル３００は、当該農作業機２００専用のマッチングテーブルであるため、農作業機２００の機種を特定する第２固有情報を敢えて記憶していない。

第１固有情報３１０は、農作業機２００に装着する走行機体１００の機種を特定する情報であり、マッチングテーブル３００は、走行機体１００の機種毎に対応する複数の第１固有情報３１０を有している。

規制情報３２０は、当該農作業機２００を装着した走行機体１００の機種に対応させて、走行機体１００及び農作業機２００において何らかの条件を規制する必要があるか否かを示す情報である。規制情報３２０は、作業者が規制内容を確認するための情報として利用でき、作業者の操作に応じて、報知手段２４０（操作端末）で内容を確認可能となっている。図５の例では、規制情報３２０は、灯火器３２１、リフトアーム３２３及び車速３２５の項目を有している。

灯火器３２１の項目は、例えば後方から見た場合に、走行機体１００の灯火器類の全部又は一部が農作業機２００に隠れるか否かに応じて、走行機体１００の灯火器類の規制の要否（「要」又は「不要」）を示す項目である。ここで、「不要」とは、走行機体１００の灯火器類の制御は通常通り（つまり、農作業機２００が取り付けられていない場合と同様）ということを表しており、「要」とは、農作業機２００の取り付けにより、走行機体１００の灯火器類の通常とは異なる制御が必要であることを表している。例えば、後方から見て、走行機体１００の灯火器類が完全に見える状態であれば「不要」、走行機体１００の灯火器類の全部又は一部が農作業機２００に隠れてしまう場合には、「要」となる。なお、走行機体１００には複数の灯火器類が設けられており、各々の灯火器類に対して個別に規制の要否が設定されてもよい。

リフトアーム３２３の項目は、走行機体１００のリフトアームの可動範囲において、農作業機２００が走行機体１００又はその他の部材に干渉する場合、又は非常に近接して振動や衝撃等によって接触する可能性がある場合に、リフトアームの可動範囲の規制が必要か否かを示す項目である。なお、上記の場合の他に、農作業機２００のバランス（例えば、静止転倒角）などを考慮して、リフトアームの可動範囲を規制する必要があると判断されるような場合にも、リフトアーム３２３の項目が「要」になる。

車速３２５の項目は、農作業機２００を走行機体１００に取り付けた場合における、走行機体１００が走行可能な速度の上限を示す項目である。公道走行する場合、走行機体１００の車速は、農作業機２００を装着したときの静止転倒角に基づいて制限される。例えば、走行機体１００に農作業機２００を装着したときの静止転倒角が３０°以上であれば時速３５ｋｍ、静止転倒角が３０°未満であれば時速１５ｋｍというように公道走行時に車速上限が規制される。したがって、車速３２５の項目では、自機を装着したときの静止転倒角に基づいて、走行機体１００の機種毎に走行機体１００が走行可能な速度上限が設定されている。

制御情報３３０には、走行機体１００及び農作業機２００に対する具体的な制御内容が規定される。マッチングテーブル３００の１行目（第１固有情報３１０：ＡＡＡ００１）では、灯火器３２１の項目が「不要」なので、灯火器３３１の項目には何も規定されていない。つまり、走行機体１００の灯火器類の制御は通常通り（つまり、農作業機２００が取り付けられていない場合と同様に）行われ、農作業機２００の灯火器類は動作しない。一方、マッチングテーブル３００の２行目（第１固有情報３１０：ＡＡＡ００２）及び第３行目（第１固有情報３１０：ＢＢＢ００１）では、灯火器３２１の項目が「要」なので、灯火器３３１の項目に具体的な制御内容（灯火器制御情報）として、（走：ＯＦＦ、作：ＯＮ）が規定されている。（走：ＯＦＦ、作：ＯＮ）は、走行機体１００の灯火器類を消灯（走：ＯＦＦ）し、農作業機２００の灯火器類を点灯（作：ＯＮ）することを示している。なお、走行機体１００及び農作業機２００の両方の灯火器類を点灯（走：ＯＮ、作：ＯＮ）するようにマッチングテーブル３００で規定することも可能である。また、走行機体１００の灯火器類に関しては、農作業機２００の装着有無に関わらず通常通りの制御とし、農作業機２００の灯火器類のみを制御するようマッチングテーブル３００で規定してもよく、走行機体１００及び農作業機２００の灯火器類をどのように制御するかについては、規制内容等の実情に応じ適宜設定すればよい。

リフトアーム３３３の項目では、機体制御情報（リフトアーム制御情報）として、走行機体１００のリフトアームの具体的な可動範囲が規定されている。マッチングテーブル３００の１行目及び３行目（ＡＡＡ００１及びＢＢＢ００１）では、リフトアーム３２３の項目が「不要」なので、リフトアーム３３３の項目には何も規定されていない。つまり、走行機体１００のリフトアームの可動範囲は、走行機体１００に固有の範囲であり、特に追加の制限が加えられることはない。一方、マッチングテーブル３００の２行目（ＡＡＡ００２）では、リフトアーム３２３の項目が「要」なので、リフトアーム３３３の項目にリフトアーム制御情報が規定されている。なお、この例では、リフトアーム制御情報が「３０〜７０度」と規定されているので、このリフトアーム制御情報を受け取った走行機体１００は、リフトアーム制御手段１５５によりリフトアーム角度が３０〜７０度となるように制御される。なお、リフトアーム３３３の項目で規定される可動範囲は、走行機体１００に固有の範囲に比べて狭い。

なお、灯火器類の視認性及び静止転倒角の確認は、いずれも農作業機２００の最低地上高が２０ｃｍの状態で行われ、公道走行時も農作業機２００の最低地上高が２０ｃｍに維持される。そこで、リフトアーム３３３の項目には、各農作業機２００の最低地上高が２０ｃｍのときのリフトアームの角度もリフトアーム制御情報として記憶されている。例えば、農作業機２００の最低地上高が２０ｃｍのときのリフトアームの角度は、ＡＡＡ００１では３０度、ＡＡＡ００２では３５度である。そして、走行機体１００は、作業者の操作をトリガとして、リフトアーム制御情報に含まれるリフトアーム角度情報に基づいてリフトアームの角度を制御し、農作業機２００（の最低地上高）が２０ｃｍの高さとなるように制御を行う。このように、マッチングテーブル３００で農作業機２００が所定の高さ（最低地上高）となるリフトアームの角度が設定されているので、作業者は煩雑な作業をすることなく農作業機２００を所定の高さとすることが可能となる。なお、農作業機２００が所定の高さとなるリフトアームの角度情報は、デフォルト値として各第１固有情報に対して予め設定されていてもよいが、作業者の操作により追加・更新される構成とすることも可能である。

車速３３５の項目では、機体制御情報として、装着した走行機体１００に送信する車速制御情報が設定されている。ここには、走行機体１００の上限走行速度が含まれており、走行機体１００が規定された上限走行速度を超えないように制御するための情報が規定されている。

報知３３７の項目では、規制情報３２０の内容や、装着した走行機体１００の車速の上限値を、報知手段２４０で報知させるための報知制御情報が規定されている。本実施形態では、後方車に対する表示パネルに表示するための、走行機体１００の走行速度の上限速度や作業機を装着した状態の走行機体１００の全幅に関する情報が規定されている。また、報知３３７の項目には、操作端末（リモコン）に規制情報３２０を表示させる、又は音声により報知するための情報等も規定されている。

なお、制御情報３３０のうち、車速３３５については、作業者の設定により当該情報を走行機体１００に送信するか否かを決定するようにすることも可能である。例えば、作業者が「ＯＮ」と設定したときには、車速３３５の設定を「ＯＮ」として車速３３５の制御情報を走行機体１００に送信し、作業者が「ＯＦＦ」と設定したときには、車速３３５の設定を「ＯＦＦ」として車速３３５の制御情報を走行機体１００には送信しない。走行機体１００の上限走行速度が所定速度以下に制限されている場合（本実施形態の場合は、時速１５ｋｍ）には、デフォルト値として車速３３５の設定を「ＯＮ」としている。同様に、報知手段２４０による報知を行うか否かも作業者の「ＯＮ」「ＯＦＦ」切替えに基づいて決定するようにしてもよい。

制御手段２５５は、走行機体１００及び農作業機２００の制御を行うための手段であり、上記のマッチングテーブル３００から第１受信手段２５１が受信した第１固有情報３１０に対応する制御情報３３０を抽出して農作業機２００の各手段に対する制御を行うと共に、走行機体１００に対して制御情報３３０に含まれる機体制御情報を送信することにより、走行機体１００が機体制御情報に基づいた制御を行えるようにしている。図２に示すように、制御手段２５５は、灯火器類制御手段２５５１、報知制御手段２５５３、及び走行機体制御手段２５５５を有している。

灯火器類制御手段２５５１は、マッチングテーブル３００で規定されている灯火器制御情報に基づいて、農作業機２００の灯火器類（例えば、灯火器２３０）の点灯及び消灯を制御する。例えば、灯火器類制御手段２５５１は、灯火器制御情報が何も規定されていない場合には、農作業機２００の灯火器類が消灯した状態となるように制御を行い、灯火器制御情報が「走：ＯＦＦ、作：ＯＮ」又は「走：ＯＮ、作：ＯＮ」である場合には、農作業機２００の灯火器類が点灯するように制御を行う。

報知制御手段２５５３は、制御情報３３０に含まれる報知制御情報に基づいて報知手段２４０を制御し、報知手段２４０に農作業機２００を装着した状態の走行機体１００の車幅や上限走行速度を報知させる。図５を例に説明すると、第１固有情報がＡＡＡ００１の場合、走行機体１００の上限走行速度として「３５ｋｍ／ｈ」、全幅情報として「２．６ｍ」が設定されている。したがって、この制御情報に基づいて、報知制御手段２５５３は、後方車に対する表示パネルを制御し、「全幅２．６ｍ」という内容と「運行速度３５ｋｍ／ｈ以下」という内容を表示させる。なお、報知３３７の項目には、制御情報として、表示する文字の大きさや色などに関する情報も規定されている。

また、報知制御手段２５５３は、報知３３７の項目で設定されている情報に基づいて、操作端末（リモコン）を制御し、操作端末に規制情報３２０の表示、又は音声による報知をさせる。本実施形態では、作業者の操作に基づいて規制情報３２０の報知がなされるようになっている。報知制御手段２５５３は、作業者の操作をトリガにして操作端末に対する制御を行い、報知３３７の項目に設定された制御情報に基づいて操作端末に規制情報３２０の表示又は音声報知を行わせる。

走行機体制御手段２５５５は、上記制御情報３３０に含まれる灯火器制御情報や車速制御情報、リフトアーム制御情報を機体制御情報として走行機体１００に送信する。例えば、第１固有情報が「ＡＡＡ００２」で抽出される制御情報に基づいて制御を行う場合、灯火器３３１の項目は「走：ＯＦＦ、作：ＯＮ」であるから、走行機体制御手段２５５５は、走行機体１００に当該走行機体１００の灯火器類を消灯させる、若しくは消灯させるための制御情報を走行機体１００に送信する。また、リフトアーム３３３の項目において、リフトアーム制御情報が３０〜７０度に設定されているため、走行機体制御手段２５５５は当該情報を走行機体１００に送信する。さらに、走行機体制御手段２５５５は、車速３３５の項目で設定されている、上限走行速度が１５ｋｍ／ｈである旨の速度制御情報を走行機体１００に送信する。

［走行機体１００及び農作業機２００の相互通信の動作フロー］
図３は、本発明の一実施形態に係る農作業機の制御方法の動作フローを示す図である。以下の動作は、農作業機２００が走行機体１００に取り付けられたことを認識したとき、例えば、ＡＧ−ＰОＲＴが接続されたことをトリガとして実行される。なお、以下の説明において、走行機体１００及び農作業機２００の通信は、それぞれＥＣＵ１０１及び１０２が、それぞれの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することによって行われる（図１参照）。

まず、農作業機２００が走行機体１００に取り付けられたと認識されると、農作業機２００が走行機体１００に第１接続開始要求信号を送信する（Ｓ２０１）。走行機体１００は第１接続開始要求信号を許可する（Ｓ１０１）と共に、農作業機２００に第２接続要求信号を送信する（Ｓ１０２）。そして、農作業機２００が第２接続開始要求信号を許可する（Ｓ２０２）ことで、両者の相互通信が確立する（Ｓ３０１）。なお、第１接続開始要求信号が走行機体１００から農作業機２００に送信され、第２接続開始要求信号が農作業機２００から走行機体１００に送信されてもよい。

走行機体１００と農作業機２００との通信が確立すると、農作業機２００は走行機体１００に対して、走行機体１００の固有情報である第１固有情報３１０を要求する（Ｓ２０３）。走行機体１００は、この要求に応答して第１固有情報３１０を農作業機２００に送信する（Ｓ１０３）。農作業機２００は、走行機体１００から送信された第１固有情報３１０を受信すると（Ｓ２０４）、テーブル記憶手段２５３に記憶されたマッチングテーブル３００に基づいて（Ｓ２０５）、第１固有情報３１０に関連付けられた、農作業機２００の動作を制御する制御情報３３０を導出する（Ｓ２０６）。例えば、Ｓ２０４で受信した第１固有情報３１０が「ＡＡＡ００２」の場合、固有情報マッチングにより、マッチングテーブル３００から第１固有情報３１０「ＡＡＡ００２」に対応する制御情報３３０（「灯火器項目 走：ОＦＦ、作：ОＮ」、「リフトアーム項目 ３０〜７０度、作業機高さを２０ｃｍとするリフトアーム角度：３５度」、「車速１５ｋｍ／ｈ」、「報知 全幅：運行速度１５ｋｍ／ｈ以下，２．６ｍ」）が抽出される。このように、マッチングテーブル３００に基づいて固有情報に関連付けられた制御情報３３０を検索することを固有情報マッチングという。そして、農作業機２００は、導出された制御情報３３０に基づいて、農作業機２００の動作を制御する（Ｓ２０７）。

図３では、マッチングテーブル３００に基づいて導出された制御情報３３０によって、農作業機２００の動作が制御される構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、固有情報マッチング（Ｓ２０５）により、農作業機２００を制御する制御情報に加えて、機体制御情報も導出された場合（Ｓ２０６）、図４に示すように、導出された機体制御情報は走行機体１００に送信される（Ｓ２０８）。この構成によれば、走行機体１００は、農作業機２００から受信した機体制御情報に基づいて、当該走行機体の制御を行うことができる（Ｓ１０４）ため、作業者が走行機体の制御設定を個別に行う必要がない。なお、農作業機２００の動作制御を行う機体制御（Ｓ２０７）に先立ち、走行機体１００に対する機体制御情報の送信（Ｓ２０８）を行うことも可能である。

図３及び図４の動作フローでは、走行機体１００と農作業機２００との相互通信が確立すると、自動的に固有情報マッチングが実行される（つまり、第１固有情報要求から始まる動作が開始する）構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、上記の相互通信が確立した後に、走行機体１００において固有情報マッチングを実行するための指示が入力するためのインターフェースが（例えば、農作業機２００のリモコンに）表示され、作業者が当該インターフェースを介して入力した指示をトリガとして、第１固有情報要求が行われてもよい。又は、Ｓ１０３の前に、走行機体１００において、Ｓ２０３の第１固有情報要求に対する応答を示す指示が入力されたことをトリガとして、Ｓ１０３以降のステップが行われてもよい。つまり、Ｓ３０１の相互通信の確立からＳ２０５の固有情報マッチングまでの間に、作業者に許可を求めるステップが設けられていてもよい。又は、第１固有情報は、上記の相互通信が確立するタイミングで走行機体１００から農作業機２００に送信されてもよい。また、図４において、Ｓ２０７の農作業機２００の機体制御が省略され、走行機体１００へ機体制御情報が送信されてもよい。

また、図４の動作フローにおいて、Ｓ２０８の機体制御情報送信の後に、走行機体１００において、当該機体制御情報に対する作業者の許可を求めるステップが設けられていてもよい。つまり、Ｓ２０８の機体制御情報の送信は、走行機体１００の動作を強制的に制御するものではなく、走行機体１００に対して動作制御をする必要があることを通知するものであってもよい。

以上のように、本実施形態に係る固有情報マッチングシステム１０によると、マッチングテーブル３００に基づいて、農作業機２００が取り付けられた走行機体１００の第１固有情報３１０に関連付けられた制御情報３３０を導出することができ、走行機体１００の機種と農作業機２００の機種との組み合わせに応じた制御条件を自動的に読み出すことができる。

なお、本実施形態では、農作業機２００が走行機体１００から第１固有情報を受信する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、作業者が、走行機体１００に備えられた操作端末、並びに、走行機体１００及び農作業機２００と通信可能な操作端末の少なくともいずれかの端末を用いて第１固有情報を入力し、農作業機２００は、当該操作端末から第１固有情報を受信してもよい。又は、作業者が農作業機２００に備えられた操作端末を用いて第１固有情報を入力してもよい。つまり、第１固有情報は農作業機２００に直接入力されてもよい。

〈第２実施形態〉
図６〜図９を用いて、本発明の第２実施形態に係る走行機体１００Ａ、農作業機２００Ａ、及び情報処理装置６００Ａについて説明する。

［全体構成］
図６は、本発明の一実施形態に係る走行機体、農作業機、及び情報処理装置を含む全体構成を示す概略図である。図６に示すように、本発明に係る固有情報マッチングシステム１０Ａは、農作業機２００Ａがネットワーク５５０Ａを介して情報処理装置６００Ａに接続されている。情報処理装置６００Ａはネットワークサーバであってもよく、例えば、パソコン、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、スマートフォン、携帯電話、ＰＤＡ、及びＰＨＳなどの通信可能な通信端末であってもよい。情報処理装置６００Ａはデータベース（ＤＢ）６０１Ａに接続されている。情報処理装置６００Ａは、マッチングテーブル３００Ａを更新する。データベース６０１Ａは、マッチングテーブル３００Ａの更新情報を格納する。マッチングテーブル３００Ａは農作業機２００Ａに固有のマッチングテーブルであってもよく、複数の農作業機２００Ａに汎用性があるマッチングテーブルであってもよい。

ネットワーク５５０Ａは一般的なＷｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ（ＷＷＷ）のようなインターネット、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、又は社内ＬＡＮなどのＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。農作業機２００Ａはネットワーク５５０Ａを介して情報処理装置６００Ａと通信する。

図６では、データベース６０１Ａが情報処理装置６００Ａに直接接続された構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、データベース６０１Ａが直接ネットワーク５５０Ａに接続され、情報処理装置６００Ａとデータベース６０１Ａとの間のデータの送受信がネットワーク５５０Ａを介して行われていてもよい。

［走行機体１００Ａ及び農作業機２００Ａの機能構成］
図７は、本発明の一実施形態に係る走行機体及び農作業機の機能構成を示すブロック図である。図７のブロック図は、図２のブロック図に類似しているが、図７の農作業機２００Ａは、取得手段２５７Ａ及び更新手段２５９Ａを有する点において、図２の農作業機２００と相違する。図７の農作業機２００Ａについて、図２の農作業機２００と共通の機能については説明を省略し、主に相違点について説明する。なお、上記の機能的な手段は、農作業機２００Ａに設けられたＥＣＵによって実行される。

取得手段２５７Ａは、情報処理装置６００Ａとの通信によってマッチングテーブル３００Ａを更新するための更新情報を取得する。取得手段２５７Ａは、更新情報として、最新のマッチングテーブル３００Ａの情報全てを取得してもよく、農作業機２００Ａに格納されているマッチングテーブルのバージョン情報と情報処理装置６００Ａに格納されているマッチングテーブルのバージョン情報とを比較し、両バージョンの差分の情報のみを取得してもよい。農作業機２００Ａが走行機体１００Ａに取り付けられた後に上記更新情報を取得する場合、当該走行機体１００Ａの第１固有情報３１０Ａに関連する更新情報だけを取得してもよく、又は当該走行機体１００Ａに対して一定の関係性を有する走行機体（走行機体１００Ａと同じ製造元、同じシリーズの走行機体など）の第１固有情報３１０Ａに関連する更新情報だけを取得してもよい。取得手段２５７Ａは、ネットワーク５５０Ａと通信可能な状態か否かを検知する機能を有しており、ネットワーク５５０Ａと通信可能な状態であることを検知した場合に上記更新情報を取得する。例えば、農作業機２００Ａの電源がＯＮになったときに、ネットワーク５５０Ａと通信可能か否かの検知を行ってもよい。

更新手段２５９Ａは、取得手段２５７Ａによって取得された更新情報に基づいて、マッチングテーブル３００Ａの情報を更新する。本実施形態では、更新手段２５９Ａは、上記の更新情報のバージョンと農作業機２００Ａに格納されているマッチングテーブルのバージョン情報とを比較し、取得手段２５７Ａが取得した更新情報に更新すべき情報が含まれているときに、マッチングテーブル３００Ａを更新する。この場合、マッチングテーブル３００Ａ全体の情報を更新することも可能であるし、既に記憶されているマッチングテーブル３００Ａと異なる情報のみを更新することも可能である。農作業機２００Ａが走行機体１００Ａに取り付けられた後に上記の情報更新を行う場合、取り付けられた走行機体１００Ａの第１固有情報３１０Ａに関連する情報だけを更新してもよく、又は取り付けられた走行機体１００Ａに対して一定の関係性を有する走行機体の第１固有情報３１０Ａに関連する情報を更新してもよい。

［走行機体１００Ａ及び農作業機２００Ａの相互通信の動作フロー］
図８は、本発明の一実施形態に係る農作業機の制御方法の動作フローを示す図である。図８の動作フローは、図３の動作フローに類似しているが、図８では、農作業機２００Ａが情報処理装置６００Ａと通信してマッチングテーブル３００Ａの更新情報を取得し、農作業機２００Ａに格納されているマッチングテーブル３００Ａを更新する点において、図３の農作業機２００と相違する。図８の動作フローについて、図３の動作フローと共通の機能については説明を省略し、主に相違点について説明する。

図８に示すように、Ｓ２０４Ａで農作業機２００Ａが走行機体１００Ａから第１固有情報３１０Ａを受信すると、農作業機２００Ａは情報処理装置６００Ａと通信を行い、マッチングテーブル３００Ａの更新情報を確認する（Ｓ２１０Ａ）。情報処理装置６００Ａに更新すべき情報がある場合、情報処理装置６００Ａは、農作業機２００Ａからの要求に応じて更新情報を農作業機２００Ａに送信する（Ｓ６０１Ａ）。農作業機２００Ａは、情報処理装置６００Ａから受信した更新情報を用いて、農作業機２００Ａに格納されたマッチングテーブル３００Ａを更新する。そして、更新されたマッチングテーブル３００Ａを用いて固有情報マッチングが行われる（Ｓ２０５Ａ）。

なお、図８の動作フローでは、農作業機２００Ａが第１固有情報３１０Ａを受信した後に更新情報の確認行われるため、農作業機２００Ａが取り付けられた走行機体１００Ａに関する情報だけを更新してもよい。この場合、情報処理装置６００Ａに格納されるマッチングテーブルの全ての情報を更新する必要がないので、より少ない通信量で効率よくマッチングテーブル３００Ａを更新することができる。ただし、マッチングテーブル３００Ａの更新は、Ｓ２０５Ａの固有情報マッチングよりも前に行われればよく、Ｓ２０４Ａで農作業機２００Ａが第１固有情報３１０Ａを走行機体１００Ａから受信する前に行われてもよい。例えば、マッチングテーブル３００Ａの更新は作業者による走行機体１００又は農作業機２００の操作をトリガとして行われてもよい。例えば、当該トリガとして、農作業機２００を走行機体１００に接続する操作やその他の操作が用いられてもよい。

図９は、本発明の一実施形態に係るマッチングテーブルの情報更新の動作シーケンスの一例を示す図である。図９に示すように、マッチングテーブル３００Ａの情報更新に係る動作が開始されると、まずは農作業機２００Ａが情報処理装置６００Ａと通信可能か否かの確認が行われる（Ｓ６１１Ａ）。当該情報更新動作の開始は、農作業機２００Ａの電源がＯＮになったタイミングであってもよく、農作業機２００Ａが走行機体１００Ａに接続されたタイミングであってもよく、農作業機２００Ａが走行機体１００Ａから第１固有情報３１０Ａを受信したタイミングであってもよい。Ｓ６１１Ａで通信不可（Ｎｏ）と判断されると、情報更新動作は終了する。

Ｓ６１１Ａで農作業機２００Ａが情報処理装置６００Ａと通信可能（Ｙｅｓ）であると判断されると、マッチングテーブル３００Ａを更新すべき情報があるか否かの確認が行われる（Ｓ６１２Ａ）。Ｓ６１２Ａにおいて、農作業機２００Ａと情報処理装置６００Ａとのそれぞれに格納されているマッチングテーブル３００Ａのバージョン情報を比較し、両バージョンが異なる場合、マッチングテーブル３００Ａを更新すべき情報がある（Ｙｅｓ）と判断して、更新情報の取得（Ｓ６１３Ａ）及びマッチングテーブル３００Ａの更新（Ｓ６１４Ａ）が行われる。一方、Ｓ６１２Ａにおいて、上記の両バージョンが同じ場合、マッチングテーブル３００Ａを更新すべき情報はない（Ｎｏ）と判断して、情報更新動作は終了する。

以上のように、本実施形態に係る固有情報マッチングシステム１０Ａによると、第１実施形態と同様の効果に加え、マッチングテーブル３００Ａの情報を適宜更新することができるため、走行機体１００Ａ及び農作業機２００Ａの新製品がリリースされた場合や規制が変更となった場合であっても、当該新製品に適合したマッチングテーブル３００Ａを提供することができる。

なお、本実施形態では、農作業機２００Ａがネットワーク５５０Ａを介して情報処理装置６００Ａから更新情報を取得する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、農作業機２００Ａは携帯可能なメモリ媒体を介して当該更新情報を取得してもよい。また、農作業機２００Ａの代わりに走行機体１００Ａがネットワーク５５０Ａを介して情報処理装置６００Ａと通信を行い、マッチングテーブル３００Ａの更新情報を取得してもよい。また、図８のＳ２１０Ａ〜Ｓ２１１Ａまでのステップが図４のＳ２０４ＡとＳ２０５Ａとの間で行われてもよい。

〈第３実施形態〉
図１０〜図１３を用いて、本発明の第３実施形態に係る走行機体１００Ｂ、農作業機２００Ｂ、情報処理装置６００Ｂ、及び操作端末７００Ｂについて説明する。本実施形態では、複数の農作業機２００Ｂに汎用性があるマッチングテーブル３００Ｂを用いた固有情報マッチングについて説明する。

［全体構成］
図１０は、本発明の一実施形態に係る走行機体、農作業機、情報処理装置、及び操作端末を含む全体構成を示す概略図である。図１０の固有情報マッチングシステム１０Ｂは、図６の固有情報マッチングシステム１０Ａに類似しているが、操作端末７００Ｂがネットワーク５５０Ｂを介して農作業機２００Ｂ及び情報処理装置６００Ｂに接続されている点において、図６の固有情報マッチングシステム１０Ａと相違する。図１０の固有情報マッチングシステム１０Ｂについて、図６の固有情報マッチングシステム１０Ａと共通の構成については説明を省略し、主に相違点について説明する。

本実施形態において、マッチングテーブル３００Ｂを格納し、固有情報マッチングを実行する機能は操作端末７００Ｂに備えられている。操作端末７００Ｂは、走行機体１００Ｂ又は農作業機２００Ｂの専用端末であってもよいし、例えば、パソコン、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、スマートフォン、携帯電話、ＰＤＡ、及びＰＨＳなどの通信可能な通信端末で構成することも可能である。

［走行機体１００Ｂ及び農作業機２００Ｂの機能構成］
図１１は、本発明の一実施形態に係る走行機体、農作業機、及び操作端末の機能構成を示すブロック図である。図１１のブロック図は、図２のブロック図に類似しているが、農作業機２００Ｂがテーブル記憶手段を有していない点、並びに、第１取得手段７１０Ｂ、第２取得手段７２０Ｂ、記憶手段７３０Ｂ、及び制御手段７４０Ｂを有する操作端末７００Ｂがネットワーク５５０Ｂを介して農作業機２００Ｂに接続されている点において、図２の農作業機２００と相違する。なお、上記の機能的な手段は、走行機体１００Ｂ及び農作業機２００Ｂの各々に設けられたＥＣＵ、並びに、操作端末７００Ｂに設けられた中央演算処理装置（ＣＰＵ）が各装置に設けられた記憶装置に格納されたプログラムを実行することによって実現する。

第１取得手段７１０Ｂは、走行機体１００Ｂの固有情報である第１固有情報３１０Ｂ（図１３参照）を取得する。第２取得手段７２０Ｂは、農作業機２００Ｂの固有情報である第２固有情報３４０Ｂ（図１３参照）を取得する。なお本実施形態では、走行機体１００Ｂはネットワーク５５０Ｂに接続されていないため、第１固有情報３１０Ｂが走行機体１００Ｂから農作業機２００Ｂに送信され、第１固有情報３１０Ｂ及び第２固有情報３４０Ｂが農作業機２００Ｂから操作端末７００Ｂに送信される。記憶手段７３０Ｂは、第１固有情報３１０Ｂ、第２固有情報３４０Ｂ、及び制御情報３３０Ｂ（図１３参照）が関連付けられたマッチングテーブル３００Ｂを記憶する。制御手段７４０Ｂは、上記の手段によって取得された第１固有情報３１０Ｂ及び第２固有情報３４０Ｂ、並びに、マッチングテーブル３００Ｂに基づいて制御情報３３０Ｂを導出し、導出された制御情報３３０Ｂを農作業機２００Ｂに送信する。

［走行機体１００Ｂ及び農作業機２００Ｂの相互通信の動作フロー］
図１２は、本発明の一実施形態に係る農作業機の制御方法の動作フローを示す図である。図１２の動作フローは、図８の動作フローに類似しているが、固有情報マッチングが操作端末７００Ｂによって行われる点（Ｓ２１０Ｂ以降のステップ）が図８と相違している。

図１２において、情報処理装置６００Ｂは、更新情報を操作端末７００Ｂに送信する（Ｓ６０１Ｂ）。操作端末７００Ｂは、情報処理装置６００Ｂから受信した更新情報を用いて、操作端末７００Ｂに格納されたマッチングテーブル３００Ｂを更新する（Ｓ７０１Ｂ）。

上記の動作と並行して、農作業機２００Ｂは第１固有情報３１０Ｂ及び第２固有情報３４０Ｂを操作端末７００Ｂに送信する（Ｓ２２０Ｂ）。操作端末７００Ｂは、農作業機２００Ｂから第１固有情報３１０Ｂ及び第２固有情報３４０Ｂを受信（Ｓ７０２Ｂ）し、Ｓ７０１Ｂで更新されたマッチングテーブル３００Ｂ、並びに、Ｓ７０２Ｂで受信した第１固有情報３１０Ｂ及び第２固有情報３４０Ｂを用いて固有情報マッチングを行う（Ｓ７０３Ｂ）。Ｓ７０３Ｂの固有情報マッチングによって制御情報３３０Ｂが導出される（Ｓ７０４Ｂ）。そして、操作端末７００Ｂは、Ｓ７０４Ｂで導出した制御情報３３０Ｂを農作業機２００Ｂに送信する（Ｓ７０５Ｂ）。農作業機２００Ｂは、受信した制御情報３３０Ｂに基づいて農作業機２００Ｂの動作を規制する（Ｓ２０７Ｂ）。

なお、本発明は、上述した動作フローに限定されず、様々な変形例が考えられる。例えば、Ｓ１０３Ｂにおいて、走行機体１００Ｂが第１固有情報を操作端末７００Ｂに直接送信することも可能である。また、走行機体１００Ｂに対する機体制御情報も、農作業機２００Ｂを介さず、操作端末７００Ｂから走行機体１００Ｂに直接送信されてもよい。

［マッチングテーブル３００Ｂの一例］
図１３は、本発明の一実施形態に係るマッチングテーブルの一例を示す図である。図１３のマッチングテーブル３００Ｂは、図５のマッチングテーブル３００に類似しているが、第２固有情報３４０Ｂが第１固有情報３１０Ｂ、規制情報３２０Ｂ、及び制御情報３３０Ｂと関連付けられて記憶されている点において図５のマッチングテーブル３００と相違する。図１３に示すマッチングテーブル３００Ｂは、操作端末７００Ｂに格納されている。なお、図５と同様に、リフトアーム３３３Ｂの項目に各農作業機２００の最低地上高が２０ｃｍのときのリフトアームの角度が記憶されていてもよく、報知３３７Ｂの項目に走行機体１００の上限速度及び全幅が記憶されていてもよい。

以上のように本実施形態に係る固有情報マッチングシステム１０Ｂによると第１実施形態及び第２実施形態と同様の効果に加え、マッチングテーブル３００Ｂが第１固有情報３１０Ｂ及び第２固有情報３４０Ｂを関連付けて記憶することで、マッチングテーブル３００Ｂによって管理されているものであれば、どのような走行機体１００Ｂ及び農作業機２００Ｂの組み合わせであっても固有情報マッチングを行うことができる。

なお、本実施形態では、マッチングテーブル３００Ｂが操作端末７００Ｂに格納され、操作端末７００Ｂで固有情報マッチングが行われる構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、マッチングテーブル３００Ｂが走行機体１００Ｂ、農作業機２００Ｂ、又は情報処理装置６００Ｂに格納され、これらで固有情報マッチングが行われてもよい。

また、本実施形態では、農作業機２００Ｂと操作端末７００Ｂとがネットワーク５５０Ｂを介して接続された構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、農作業機２００Ｂと操作端末７００Ｂとが近距離無線通信などの通信手段によって直接的に接続されていてもよい。近距離無線通信として、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢＬＥ（ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）を用いることができる。

また、本実施形態では、走行機体１００Ｂがネットワーク５５０Ｂに接続されていない構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、農作業機２００Ｂの代わりに走行機体１００Ｂがネットワーク５５０Ｂに接続されていてもよく、走行機体１００Ｂ及び農作業機２００Ｂの両方がネットワーク５５０Ｂに接続されていてもよい。なお、走行機体１００Ｂがネットワーク５５０Ｂに接続され、農作業機２００Ｂがネットワーク５５０Ｂに接続されない構成の場合、上記の実施形態において、農作業機２００Ｂが情報処理装置６００Ｂ及び操作端末７００Ｂと通信する必要があるステップが走行機体１００Ｂによって行われてもよい。

〈第４実施形態〉
図１４を用いて、本発明の第４実施形態に係る固有情報マッチングシステム１０Ｃについて説明する。図１４は、本発明の一実施形態に係るマッチングテーブルの情報更新の動作シーケンスの一例を示す図である。図１４に示すように、まず特定の農作業機２００Ｃが走行機体１００Ｃに取り付けられた状態で、作業者の手動操作によってある条件が設定される（Ｓ６２１Ｃ）。その状態で作業者が条件登録をする旨の指示を選択すると（Ｓ６２２Ｃ）、上記の設定された条件がマッチングテーブル３００Ｃの制御情報として追記又は更新される（Ｓ６２３Ｃ）。例えば、農作業機２００Ｃが取り付けられた状態の走行機体１００Ｃで公道を走行する場合、作業者が上限として設定したい高さに走行機体１００Ｃのリフトアームを設定した状態で設定ボタンを押すことで、作業者が設定したリフトアームの高さが制御情報（図１３の制御情報３３０Ｂ）のリフトアームの項目（図１３のリフトアーム３３３Ｂ）の上限値として設定される。

例えば、農作業機２００Ｃにオプション部材が装着されることで、走行機体１００Ｃ及び農作業機２００Ｃを制御すべき条件が変わる場合がある。そのような場合であっても、上記のように制御条件を追加又は更新することで、適正な制御条件を設定することができる。

以上のように、本実施形態に係る固有情報マッチングシステム１０Ｃによると、第１〜第３実施形態と同様の効果に加え、作業者の操作によって設定された走行機体１００Ｃ及び農作業機２００Ｃの条件をマッチングテーブルに追記することで、マッチングテーブルにおける制御情報を調整することができる。つまり、マッチングテーブルで設定される条件をフレキシブルに調整することができる。

上記の第１〜第４の実施形態において、例えば、「ＡＧ−ＰＯＲＴ」を用いて、走行機体又は作業機が公道を走行する準備段階にあることを検知し、そのような検知信号に基づいて、走行機体及び農作業機の動作の制御を有効にしてもよい。走行機体が公道を走行する準備段階にあることを検知する信号としては、変速レバーが「Ｈｉｇｈ」に入ったことを検知する信号、全地球衛星航法システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）により走行機体が公道に入ったこと（又は、入ること）を検知する信号等が挙げられる。また、作業機が公道を走行する準備段階にあることを検知する信号としては、ＰＴＯ軸の稼働状況を検知する信号や、左右のブレーキペダルが連結されたことを検知する信号等が挙げられる。

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、本実施形態の作業機を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、上述した各実施形態は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項については、明示の記載がなくても各実施形態に含まれる。

上述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

１０：固有情報マッチングシステム、 １００：走行機体、 １０３：接続配線、 １１０：接続端子、 １２０：三点リンク機構、 １３０：灯火器、 １５０：固有情報送信手段、 １５１：灯火器制御手段、 １５３：速度制御手段、 １５５：リフトアーム制御手段、 ２００：農作業機、 ２０１：電子制御ユニット、 ２０３：接続配線、 ２０５：フレーム、 ２０７：ロータ、 ２０９：シールドカバー、 ２１１：エプロン、 ２１３：レベラ、 ２３０：灯火器、 ２４０：報知手段、 ２５１：第１受信手段、 ２５３：テーブル記憶手段、 ２５５：制御手段、 ２５７Ａ：取得手段、 ２５９Ａ：更新手段、 ３００：マッチングテーブル、 ３１０：第１固有情報、 ３２１：灯火器、 ３２３：リフトアーム、 ３２５：車速、 ３３０：制御情報、 ３３１：灯火器、 ３３３：リフトアーム、 ３３５：車速、 ３３７：報知、 ３４０Ｂ：第２固有情報、 ５００：通信手段、 ５５０Ａ：ネットワーク、 ６００Ａ：情報処理装置、 ６０１Ａ：データベース、 ７００Ｂ：操作端末、 ７１０Ｂ：第１取得手段、 ７２０Ｂ：第２取得手段、 ７３０Ｂ：記憶手段、 ７４０Ｂ：制御手段、 ２５５１：灯火器類制御手段、 ２５５３：報知制御手段、 ２５５５：走行機体制御手段

Claims (11)

1. 自機を装着する走行機体の固有情報である第１固有情報及び前記自機の動作を制御するための情報を含む制御情報が関連付けられたマッチングテーブルを記憶するテーブル記憶手段と、
   前記マッチングテーブルにおいて、前記第１固有情報に関連付けられた前記制御情報に基づいて制御を行う制御手段と、を備えた農作業機。
2. 前記マッチングテーブルを更新するための更新情報を取得する取得手段と、
   前記更新情報に基づいて、前記テーブル記憶手段に記憶された前記マッチングテーブルの情報を更新する更新手段と、を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の農作業機。
3. 前記マッチングテーブルは、前記自機の固有情報である第２固有情報を前記第１固有情報及び前記制御情報と関連付け、
   前記制御手段は、前記第１固有情報及び前記第２固有情報に関連付けられた前記制御情報に基づいて制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の農作業機。
4. 灯火器を更に備え、
   前記制御情報は、前記灯火器を制御するための灯火器制御情報を含み、
   前記制御手段は、前記灯火器制御情報に基づいて前記灯火器を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一に記載の農作業機。
5. 報知手段を更に備え、
   前記制御情報は、前記走行機体の速度に関連する速度制御情報を含み、
   前記制御手段は、前記速度制御情報に基づいて、前記速度制御情報を前記報知手段に報知させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一に記載の農作業機。
6. 前記制御情報は、前記走行機体の動作を制御するための機体制御情報を含み、
   前記制御手段は、前記走行機体に前記機体制御情報を送信することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一に記載の農作業機。
7. 前記機体制御情報は、前記走行機体に設けられた、前記自機の高さを調整するリフトアームの動作を制御する情報を含むことを特徴とする請求項６に記載の農作業機。
8. 農作業機を装着する走行機体の固有情報である第１固有情報を取得する第１取得手段と、
   前記農作業機の固有情報である第２固有情報を取得する第２取得手段と、
   前記第１固有情報、前記第２固有情報、及び前記農作業機の動作を制御するための情報を含む制御情報が関連付けられたマッチングテーブルを記憶する記憶手段と、
   取得した前記第１固有情報及び前記第２固有情報、並びに前記マッチングテーブルに基づいて、前記制御情報を前記農作業機に送信する制御手段と、を備えた情報処理装置。
9. 前記制御情報は、前記走行機体の動作を制御するための機体制御情報を含み、
   前記制御手段は、前記走行機体に前記機体制御情報を送信することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
10. 農作業機を装着する走行機体の固有情報である第１固有情報を取得し、
    前記農作業機の固有情報である第２固有情報を取得し、
    前記第１固有情報、前記第２固有情報、及び前記農作業機の動作を制御するための情報を含む制御情報が関連付けられたマッチングテーブルを記憶し、
    取得した前記第１固有情報及び前記第２固有情報、並びに前記マッチングテーブルに基づいて、前記制御情報を前記農作業機に送信することをコンピュータに実行させるためのプログラム。
11. 前記制御情報は、前記走行機体の動作を制御するための機体制御情報を含み、
    前記走行機体に前記機体制御情報を送信することを更にコンピュータに実行させるための請求項１０に記載のプログラム。

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