JP2021135933A - 表示方法、表示装置及び表示システム - Google Patents

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Abstract

【課題】文字や記号等の警告表示や、例えば注視対象である交通参加者に応じた画像の表示等をするよりも、煩わしさがなく、且つ、上記交通参加者の速度把握、リスク把握を早期に行うことができる表示方法、表示装置及び表示システムを提供する。【解決手段】少なくとも他の移動体（対向車１５２等）、及び固定物（街路樹１７０等）を含む物体を検知し、この検知された物体の周囲に、又は重畳して画像を表示する表示装置（虚像表示装置５２）を備えた移動体（実施例：車両１０）における表示方法において、他の移動体を検知した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して、表示装置に表示する。【選択図】図５

Description

本発明は、表示方法、表示装置及び表示システムに関し、例えば移動体に適用して好適な表示方法、表示装置及び表示システムに関する。
特許文献１記載の画像表示装置は、車両の進行方向に存在する対象物を検出し、運転者が容易且つ確実に周辺状況を把握できるようにすることを課題としている。
当該課題を解決するため、特許文献１に係る画像表示装置は、車両に搭載されたカメラ（１Ｒ、１Ｌ）により得られる画像から車両の進行方向に存在する対象物を抽出し、その位置を検出する。ヘッドアップディスプレイの表示画面（４１）を３つの領域に分割する。中央領域（４１ａ）に、カメラにより得られる画像及び車両の進行方向に設定される接近判定領域内に存在する対象物の強調画像を表示する。右領域（４１ｂ）及び左領域（４１ｃ）に、接近判定領域より外側に設定される侵入判定領域内に存在する対象物に対応するアイコン（ＩＣＲ、ＩＣＬ）を表示する。
特許文献２記載の車両用表示装置は、目標物が接近するかどうかを運転者が容易に把握することができる車両用表示装置を提供することを課題としている。
当該課題を解決するため、特許文献２に係る画像表示装置は、車両用表示装置（１）に、ヘッドアップディスプレイ（１４）と、目標物画像を取得する先行車画像取得装置（１１）と、自車両（１００）から目標物までの車間距離を測定する車間距離センサ（１０）と、当該測定された車間距離と相対速度に基づいて、目標物が自車両（１００）に接近するかどうかを判定する接近判定部（１２）とを設置する。そして、目標物が自車両（１００）に接近すると判定された場合には、当該取得された目標物画像に基づいて、運転者により視認される目標物の実像が拡大されて描かれた拡大画像（１５）を生成する。当該生成された拡大画像（１５）を、当該実像に重畳させて、意識的な知覚限界値よりも低く、無意識的な知覚の範囲内でヘッドアップディスプレイ（１４）に表示させる表示制御部（１３）とを備える。
特開２００１−２３０９１号公報 特開２００５−７５１９０号公報
ところで、移動している直近のもの（車両を含む移動体、歩行者等）や、比較的近くに存在しているもの等よりも、比較的遠方に見えるもの（車両を含む移動体）で、相対速度が速く衝突リスクがある状況においては、当該「衝突リスク」がある「交通参加者」の速度を、より早く知覚させたい場合がある。
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、文字や記号等の警告表示や、例えば注視対象である交通参加者に応じた画像の表示等をするよりも、煩わしさがなく、且つ、上記交通参加者の速度把握、リスク把握を早期に行うことができる表示方法、表示装置及び表示システムを提供することを目的とする。
本発明の一態様による表示方法は、少なくとも他の移動体、及び固定物を含む物体を検知し、この検知された物体の周囲に、又は重畳して画像を表示する表示装置を備えた移動体（実施例：車両）における表示方法において、前記他の移動体を検知した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して、前記表示装置に表示する。
本発明の他の態様による表示装置は、少なくとも他の移動体、及び固定物を含む物体を認識する周辺物体認識部と、該周辺物体認識部により認識された物体の周囲に、又は重畳して画像を表示する表示装置において、前記周辺物体認識部で他の移動体を認識した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して表示させる誇張表現処理部を備える。
本発明の他の態様による表示システムは、自車両の周辺の他の移動体、及び固定物を含む物体を検知する対象物の位置を認識する周辺物体認識部と、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記周辺物体認識部により認識された前記物体の位置に基づいて、前記物体に対応した画像を、該虚像が該物体の周囲に、又は重畳して、前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示する表示システムにおいて、前記周辺物体認識部で他の移動体を認識した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して表示させる誇張表現処理部を備える。
本発明によれば、文字や記号等の警告表示や、例えば注視対象である交通参加者に応じた画像の表示等をするよりも、煩わしさがなく、且つ、上記交通参加者の速度把握、リスク把握を早期に行うことができる表示方法、表示装置及び表示システムを提供することができる。
一実施形態による表示方法、表示装置及び表示システムが適用される車両を示すブロック図である。 虚像表示装置の一例であるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の一例を示す構成図である。 虚像表示装置の一例であるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）の一例を示す構成図である。 交差点において、前方に対向車（注視対象物体）が近づいている状況を示す表示例を示す図である。 図５Ａは、注視対象物体である対向車が走行する移動経路上の車線を太くした画像を表示した例を示す説明図であり、図５Ｂは、注視対象物体である対向車が走行する移動経路に沿った周辺物体、例えば街路樹の個数を多くした画像を表示した例を示す説明図である。 図５Ａに示す表示処理の一例を示すフローチャートである。 図５Ｂに示す表示処理の一例を示すフローチャートである。 図８Ａは、注視対象物体である対向車が走行する移動経路上に、見掛け上の仮想画像（バーチャル・アイコン）を表示した例を示す説明図であり、図８Ｂは、注視対象物体である対向車が走行する移動経路上に、サイズの大きな車両の画像を表示した例を示す説明図である。 図８Ａに示す表示処理の一例を示すフローチャートである。 図８Ｂに示す表示処理の一例を示すフローチャートである。 図１１Ａは、注視対象物体である対向車が走行する道路を暗色（輝度を極端に下げる）にする誇張表現を表示した例を示す説明図であり、図１１Ｂは、注視対象物体である人が横断する道路を暗色（輝度を極端に下げる）にする誇張表現を表示した例を示す説明図である。 図１１Ａに示す表示処理の一例を示すフローチャートである。 図１３Ａは、注視対象物体である対向車が走行する道路を暗色にする誇張表現と、輝度コントラストの高いマーカーを強調表示した例を示す説明図であり、図１３Ｂは、注視対象物体である人が横断する道路を暗色（輝度を極端に下げる）にする誇張表現と、輝度コントラストの高いマーカーを強調表示した例を示す説明図である。 図１３Ａに示す表示処理の一例を示すフローチャートである。
本発明による表示方法、表示装置及び表示システムについて、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
発明者らは、生物学上のヒトの速度知覚の特性として、以下の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）という特性を活用した。
（Ａ） 注視すべき対象の周囲において、周囲の物体の密集度が高いほど、注視対象の物体の速度を速く感じる。
（Ｂ） 注視すべき対象のサイズが比較的大きいものと、比較的小さいものとでは、サイズが比較的小さいものの方が、移動の速度が速く感じられる。
（Ｃ） 注視すべき移動対象が、背景に対して高い輝度コントラストを有する場合、低い輝度コントラストの場合に比べ、移動速度を過小評価されない。
本実施形態は、上述した（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の特性に基づいて構成したものである。例えば車両に乗車しているユーザ（主に運転者）に注視させたい「注視対象や交通参加者」（具体的には、衝突リスクの高い対向車や歩行者等）の周辺にある物体について、当該「周辺物体」に重畳的に、当該「周辺物体」に対応した画像を誇張表現して、ヘッドアップディスプレイ等に表示する。このとき、上記「注視対象や交通参加者」に応じた画像を重畳表示しない。
誇張表現としては、以下の（１）〜（６）等に示す画像を後述するヘッドアップディスプレイ等に表示することが挙げられる。
（１）対向車線の車線を太くする。
（２）沿道にある街路樹（樹木）・建物・人等の画像を多く配置する。
（３）直近の対向車について見かけよりも大きい「アイコン」画像をゆっくり動かす。
（４）直近の対向車を示す「バーチャルアイコン」画像をゆっくり動かす。
（５）直近の対向車又は横断歩行者の輝度コントラストが高くなるよう、背景の路面の輝度を暗色にする。
（６）直近の対向車又は横断歩行者の接地位置に、路面との輝度コントラストの高いマーカーを表示する。
次に、本実施形態に係る表示方法、表示装置及び表示システムが適用される車両１０について、図１〜図３を参照しながら説明する。
車両１０は、図１に示すように、表示制御装置（表示システム）１２が備えられている。ここでは、表示制御装置１２がナビゲーション装置を兼ねている場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。表示制御装置１２とナビゲーション装置とが別個に設けられていてもよい。
図１に示すように、表示制御装置１２には、演算部２０と、記憶部２２とが備えられている。演算部２０は、例えば１つ以上のプロセッサによって構成される。かかるプロセッサとしては、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等が挙げられる。
記憶部２２は、揮発性メモリ２４Ａと、不揮発性メモリ２４Ｂとを含む。揮発性メモリ２４Ａとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリ２４Ｂとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、マップ等が、例えば不揮発性メモリ２４Ｂに記憶される。記憶部２２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等を更に含んでもよい。記憶部２２には、例えば地図情報データベース２６と、学習コンテンツデータベース２８Ａとが備えられる。
表示制御装置１２には、例えば測位部３０と、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）３２と、走行支援部３４と、通信部３６とが接続される。
測位部３０には、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサ４０が備えられている。測位部３０には、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）４２と、地図情報データベース４４とが更に備えられている。測位部３０は、ＧＮＳＳセンサ４０によって得られる情報と、ＩＭＵ４２によって得られる情報と、地図情報データベース２６に記憶された地図情報とを適宜用いて、車両１０の位置を特定し得る。測位部３０は、車両１０の位置、即ち、現在位置を示す情報を表示制御装置１２に供給する。
ＨＭＩ３２は、ユーザ（乗員）による操作入力を受け付けると共に、各種情報をユーザに提供する。ＨＭＩ３２には、例えば、表示部５０と、虚像表示装置５２と、操作部５４と、誇張表現処理部５６等が備えられている。虚像表示装置５２としては、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と記す）５８や光学透過式ヘッドマウント拡張現実ゴーグル、即ち、ヘッドマウントディスプレイ（以下、「ＨＭＤ」と記す）６０等が挙げられる。
表示部５０は、地図や外部との通信に関する各種情報を視覚的にユーザに提供する。表示部５０としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用い得るが、これに限定されるものではない。
虚像表示装置５２は、誇張表現処理部５６からの情報、即ち、上述した誇張表現による画像（虚像）を例えばフロントパネルに向かって表示する。虚像表示装置５２の代表例であるＨＵＤ５８、ＨＭＤ６０の構成例については、後述する。
操作部５４は、ユーザによる操作入力を受け付ける。表示部５０にタッチパネルが備えられている場合には、当該タッチパネルは操作部５４として機能する。操作部５４は、ユーザによる操作入力に応じた情報を、表示制御装置１２に供給する。
走行支援部３４は、車両１０の周辺を撮像する複数のカメラ６２と、車両１０の周辺に存在する物体を検知する複数のレーダ６４等を有する。
通信部３６は、外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、サーバ（外部サーバ）７０等が含まれる。サーバ７０には、例えば、学習コンテンツデータベース２８Ｂが備えられる。通信部３６とサーバ７０との間の通信は、インターネット等のネットワーク７２を介して行われる。
表示制御装置１２の演算部２０には、制御部８０と、目的地設定部８２と、走行経路設定部８４と、周辺物体認識部８６と、学習コンテンツ取得部８８とが備えられている。これら制御部８０と、目的地設定部８２と、走行経路設定部８４と、周辺物体認識部８６と、学習コンテンツ取得部８８は、記憶部２２に記憶されているプログラムが演算部２０によって実行されることによって実現される。
制御部８０は、表示制御装置１２の全体の制御を司る。目的地設定部８２は、操作部５４等を介して行われるユーザによる操作に基づいて、目的地を設定する。
走行経路設定部８４は、現在位置に対応する地図情報を、測位部３０に記憶された地図情報データベース４４から読み出す。なお、現在位置、即ち、車両１０の位置を示す情報は、上述したように、測位部３０から供給される。走行経路設定部８４は、地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路、即ち、車両１０の走行経路を決定する。
周辺物体認識部８６は、走行支援部３４のカメラ６２やレーダ６４からの情報に基づいて、周辺に存在する物体（周辺物体）を認識する。即ち、周辺物体認識部８６は、周辺物体が何であるのかを認識する。具体的には、周辺物体認識部８６は、主にカメラ６２やレーダ６４からの情報に基づいて、揮発性メモリ２４Ａのうちの画像メモリ（便宜的に「第１画像メモリ９０Ａ」と記す）に、撮像した周辺物体の画像を記録する。周辺物体認識部８６は、記録された画像に基づいて、周辺物体が車線、街路樹、沿道に居る人、建物等であるかを認識する。
周辺物体認識部８６での周辺物体の認識は、学習コンテンツ取得部８８によって取得された記憶部２２の学習コンテンツデータベース２８Ａやサーバ７０の学習コンテンツデータベース２８Ｂに蓄積された様々な周辺物体の情報を教師データとして学習した、学習済み「ニューラルネットワーク」を使用することができる。
また、周辺物体認識部８６は、認識した１つ以上の周辺物体の種類と、第１画像メモリ９０Ａ上の１つ以上の周辺物体の位置（例えばアドレス等）とを、記憶部２２の情報テーブル９２に記録する。
一方、ＨＵＤ５８は、図２に示すように、車室１００の前部と車両１０の外部との間にはフロントウインドウが設けられ、そのフロントウインドウ上にフロントパネル１０２が配置される。フロントパネル１０２の上端部はルーフ１０４に接続される。ルーフ１０４は、互いの前端が接合されるルーフパネル１０６及びフロントルーフレール１０８と、ルーフ１０４の車室１００側に位置する内装部材１１０と、を有する。内装部材１１０の前部にはサンバイザ１１２が取り付けられる。一方、フロントパネル１０２の下部は車室１００内のダッシュボード１１４と対向する。車室１００内であってフロントパネル１０２の周辺にはＨＵＤ５８が設けられる。
ＨＵＤ５８は、ダッシュボード１１４の内側に設けられるＨＵＤユニット１２０と、ルーフ１０４におけるフロントパネル１０２の近傍に配置される第２反射器１２２Ｂと、フロントパネル１０２の一部である結像部１２４と、を備える。
ＨＵＤユニット１２０は、運転席の正面に配置され、樹脂製の筐体１２６に収容される投影器１２８と第１反射器１２２Ａと第３反射器１２２Ｃとを有する。筐体１２６には、内部から外部への光の通過、又は、外部から内部への光の通過を許容する透明の窓１３０が設けられる。
図２に示されるように、本実施形態では、投影器１２８から結像部１２４まで投影光Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）が伝搬し、結像部１２４で画像が表示される。
ここで、投影光Ｐの光路上に配置される各光学機器について順に説明する。投影器１２８は、画像を表示する第１表示パネル１３２Ａと、第１表示パネル１３２Ａを照明する照明部１３４と、を有する。第１表示パネル１３２Ａは例えば液晶パネルであり、制御装置（不図示）から出力される指令に応じて画面を表示する。照明部１３４は例えばＬＥＤやプロジェクタである。照明部１３４が第１表示パネル１３２Ａを照明することにより、第１表示パネル１３２Ａに表示される画像を含む投影光Ｐ（Ｐ１）が投影器１２８から出射される。
第１反射器１２２Ａは、投影器１２８から出射される投影光Ｐ（Ｐ１）の光路上に配置される。第１反射器１２２Ａは、入射する投影光Ｐ（Ｐ１）を車両１０の幅方向に拡大して反射させる凸面鏡である。
第２反射器１２２Ｂは、筐体１２６の外部に配置され、且つ、第１反射器１２２Ａで反射される投影光Ｐ（Ｐ２）の光路上に配置される。第２反射器１２２Ｂは、フロントルーフレール１０８、更に具体的にはフロントルーフレール１０８の前端部に配置される。第２反射器１２２Ｂは、入射する投影光Ｐ（Ｐ２）を車両１０の幅方向に拡大して反射させる凸面鏡である。
第３反射器１２２Ｃは、第２反射器１２２Ｂで反射される投影光Ｐ（Ｐ３）の光路上に配置される。第３反射器１２２Ｃは、入射する投影光Ｐ（Ｐ３）を車両１０の長さ方向及び／又は高さ方向に拡大して反射させる凹面鏡である。
結像部１２４は、第３反射器１２２Ｃで反射される投影光Ｐ（Ｐ４）の光路上に配置され、入射する投影光Ｐ（Ｐ４）に含まれる画像を車両１０の乗員に視認可能に結像するフロントパネル１０２である。
ＨＵＤ５８によると、投影器１２８から出射された投影光Ｐ（Ｐ１）は、第１反射器１２２Ａでルーフ１０４の方向に反射し、窓１３０を透過して、筐体１２６の外部に伝搬する。その後、投影光Ｐ（Ｐ２）は、第２反射器１２２ＢでＨＵＤユニット１２０の方向に反射し、窓１３０を透過して、再び筐体１２６の内部に伝搬する。その後、投影光Ｐ（Ｐ３）は、第３反射器１２２Ｃで反射し、窓１３０を透過して、結像部１２４に達する。投影光Ｐ（Ｐ４）に含まれる画像が結像部１２４で結像されると、運転者の目Ｅは、光路の長さに応じた遠方に虚像Ｖを認識する。
そして、誇張表現処理部５６は、ＨＵＤ５８によって虚像Ｖとして運転者に認識され得る象徴画像を、第１表示パネル１３２Ａの画像メモリ（便宜的に「第２画像メモリ９０Ｂ」と記す。）上、情報テーブル９２に記録された周辺物体の位置（アドレス）の近傍に描画する。例えば周辺物体が対向車の周辺にある複数の街路樹であれば、例えば各街路樹の画像の間に、象徴画像としての街路樹の画像を描画する。この象徴画像としての街路樹の画像は、上述したように、例えばＨＵＤ５８によって、虚像Ｖとして運転者に認識され得る。
一方、光学透過式ＨＭＤ６０は、図３に示すように、ゴーグル内に設置された第２表示パネル１３２Ｂと、該第２表示パネル１３２Ｂの背面側に設置され、第２表示パネル１３２Ｂに照明光を照射する照明部１３４と、光学透過式の反射ミラー１３６と、第２表示パネル１３２Ｂと反射ミラー１３６の間に設置された投影レンズ１３８とを有する。反射ミラー１３６は、例えば光を半分反射させて半分透過させるため、外の景色が見える。
そして、照明部１３４から出射された光を第２表示パネル１３２Ｂを通して、投影レンズ１３８及び反射ミラー１３６を介して運転者の目Ｅに出射することで、第２表示パネル１３２Ｂに表示された像が運転者の網膜に直接結像される。これにより、運転者の目Ｅは、光路の長さに応じた遠方に虚像Ｖを認識する。
従って、誇張表現処理部５６は、ＨＭＤ６０によって虚像Ｖとして運転者に認識され得る象徴画像を、第２表示パネル１３２Ｂの画像メモリ（便宜的に「第３画像メモリ９０Ｃ」と記す。）上、情報テーブル９２に記録された周辺物体の位置（アドレス）の近傍に描画する。これにより、上述したＨＵＤ５８の場合と同様に、第２表示パネル１３２Ｂに、各街路樹の画像の間に、象徴画像としての例えば街路樹の画像を描画することで、この象徴画像としての街路樹の画像は、虚像Ｖとして運転者に認識され得る。
次に、誇張表現処理部５６による様々な象徴画像の表示形態（第１表示形態〜第６表示形態）を図４〜図１４を参照しながら説明する。一例として、図４に示すように、交差点１５０において、前方に対向車１５２が近づいている場合を想定している。
［第１表示形態］
第１表示形態は、図５Ａに示すように、注視対象物体である対向車１５２が走行する移動経路１５４上の車線１５６を太くした画像を表示する。この場合、道路が狭く感じられ、注視すべき対象の周囲において、物体の密集度が高いため、注視対象の物体、この例では対向車１５２の速度が速く感じられる。
この表示処理の一例を図６のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、ステップＳ１において、車両１０は、カメラやレーダ等によって、前方に対向車１５２が存在するか否かを判別する。
前方に対向車１５２が存在する場合は、ステップＳ２に進み、周辺物体認識部８６は、対向車１５２の移動経路上の車線１５６（図４参照）を認識する。
ステップＳ３において、誇張表現処理部５６は、図５Ａに示すように、対向車１５２の移動経路上の車線１５６を太くした画像を作成して、虚像表示装置５２（ＨＵＤ５８又はＨＭＤ６０）に出力する。
ステップＳ４において、虚像表示装置５２（ＨＵＤ又はＨＭＤ）は、誇張表現処理部５６からの画像を、車両１０のフロントパネル１０２（図２参照）に向かって出力する。これにより、図５Ａに示すように、対向車１５２が走行する移動経路１５４上の車線１５６に重畳して、該車線を太くした虚像１６２が表示される。
ステップＳ５において、終了要求（車両１０の停止等）であるかを判別し、終了要求でなければステップＳ１以降の処理を繰り返し、終了要求であれば、当該表示処理を終了する。
［第２表示形態］
第２表示形態は、図５Ｂに示すように、注視対象物体である対向車１５２が走行する移動経路１５４に沿った周辺物体、例えば街路樹１７０の個数を多くした画像を表示する。この例では、対向車１５２の周辺にある複数の街路樹１７０の画像の間に、象徴画像としての街路樹１７０ａの画像を描画する。この場合、対向車１５２が移動する移動経路１５４（道路）に沿って存在する周辺物体（この例では街路樹１７０）の個数を多く誇張表現した画像を表示することで、道路１５４が狭く感じられ、注視すべき対象（対向車１５２）の周囲において物体の密集度が高いため、注視物対象である対向車１５２の速度が速く感じられる。
この表示処理の一例を図７のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、ステップＳ１０１において、車両１０は、カメラやレーダ等によって、前方に対向車１５２が存在するか否かを判別する。
前方に対向車１５２が存在する場合は、ステップＳ１０２に進み、周辺物体認識部８６は、対向車１５２の沿道にある街路樹１７０を認識する。
ステップＳ１０３において、誇張表現処理部５６は、各街路樹の画像の間に、象徴画像としての街路樹の画像を作成して、虚像表示装置５２（ＨＵＤ５８又はＨＭＤ６０）に出力する。
ステップＳ１０４において、虚像表示装置５２（ＨＵＤ又はＨＭＤ）は、誇張表現処理部５６からの画像を、車両１０のフロントパネル１０２に向かって出力する。これにより、図５Ｂに示すように、対向車１５２が走行する移動経路１５４の沿道にある街路樹１７０の間に、それぞれ街路樹１７０ａの虚像が表示される。
ステップＳ１０５において、終了要求（車両１０の停止等）であるかを判別し、終了要求でなければステップＳ１０１以降の処理を繰り返し、終了要求であれば、当該表示処理を終了する。
［第３表示形態］
第３表示形態は、図８Ａに示すように、注視対象物体である対向車１５２が走行する移動経路１５４上に、対向車１５２についての見掛け上の大きさを違えた他の交通参加者の仮想画像１８０（例えば注視対象物体である対向車１５２よりもサイズの大きなバーチャル・アイコン）を、対向車１５２の速度よりもゆっくりな速度で移動する表示を行う。この場合、仮想画像１８０の速度がゼロ、即ち、停止状態であってもよい。図８Ａでは、バーチャル・アイコン１８０として、▽記号を表示した例を示したが、これに限らない。
この表示処理の一例を図９のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、ステップＳ３０１において、車両１０は、カメラやレーダ等によって、前方に対向車１５２が存在するか否かを判別する。
前方に対向車１５２が存在する場合は、ステップＳ３０２に進み、誇張表現処理部５６は、移動する対向車１５２の前方から、対向車１５２の進行方向に、仮想画像（バーチャル・アイコン１８０）が移動する画像を作成して、虚像表示装置５２（ＨＵＤ５８又はＨＭＤ６０）に出力する。この場合、バーチャル・アイコン１８０がゆっくり移動したり、点滅して移動する画像を作成して虚像表示装置５２に出力してもよい。また、上記バーチャル・アイコン１８０が対向車１５２の前方あるいは後方で停止した画像を作成して虚像表示装置５２に出力してもよい。
ステップＳ３０３において、虚像表示装置５２は、誇張表現処理部５６からの画像を、車両１０のフロントパネル１０２に向かって出力する。これにより、図８Ａに示すように、対向車１５２の進行方向に、バーチャル・アイコン１８０がゆっくり移動したり、停止したり、点滅しながら移動する虚像が表示される。
ステップＳ３０４において、終了要求（車両１０の停止等）であるかを判別し、終了要求でなければステップＳ３０１以降の処理を繰り返し、終了要求であれば、当該表示処理を終了する。
［第４表示形態］
第４表示形態は、図８Ｂに示すように、注視対象物体である対向車１５２が走行する移動経路１５４上の周囲物体、例えば直近の対向車１５２についての見掛け上の大きさを大きく（誇張表現）した仮想画像１８２（例えば注視対象物体である対向車１５２よりもサイズの大きな車両の画像）を表示する。
この表示処理の一例を図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、ステップＳ４０１において、車両１０は、カメラやレーダ等によって、前方に対向車１５２が存在するか否かを判別する。
前方に対向車１５２が存在する場合は、ステップＳ４０２に進み、誇張表現処理部５６は、移動する対向車１５２の前方から、対向車１５２の進行方向に、対向車１５２についての見掛け上の大きさを大きくした仮想画像１８２が移動する画像を作成して、虚像表示装置５２（ＨＵＤ５８又はＨＭＤ６０）に出力する。この場合、仮想画像１８２がゆっくり移動する画像を作成して虚像表示装置５２に出力してもよい。また、上記仮想画像１８２が対向車１５２の前方あるいは後方で停止した画像を作成して虚像表示装置５２に出力してもよい。
ステップＳ４０３において、虚像表示装置５２は、誇張表現処理部５６からの画像を、車両１０のフロントパネル１０２に向かって出力する。これにより、図８Ｂに示すように、対向車１５２の進行方向に、サイズの大きい仮想画像１８２がゆっくり移動したり、停止したりする虚像が表示される。
ステップＳ４０４において、終了要求（車両１０の停止等）であるかを判別し、終了要求でなければステップＳ４０１以降の処理を繰り返し、終了要求であれば、当該表示処理を終了する。
［第５表示形態］
第５表示形態は、図１１Ａに示すように、注視対象物体である対向車１５２が走行する移動経路１５４上の周囲物体、例えば直近の対向車１５２側の道路を暗色（輝度を極端に下げる）にする誇張表現を行う。
この表示処理の一例を図１２のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、ステップＳ５０１において、車両１０は、カメラやレーダ等によって、前方に対向車１５２が存在するか否かを判別する。
前方に対向車１５２が存在する場合は、ステップＳ５０２に進み、誇張表現処理部５６は、対向車１５２が走行する道路を暗色（輝度を極端に下げる）にした誇張表現画像を作成する。
その後、ステップＳ５０３において、誇張表現処理部５６は、上記誇張表現画像を虚像表示装置５２（ＨＵＤ５８又はＨＭＤ６０）に出力する。虚像表示装置５２は、誇張表現処理部５６からの画像を、車両１０のフロントパネル１０２に向かって出力する。これにより、図１１Ａに示すように、対向車１５２が走行する道路が暗色とされた虚像が表示される。
ステップＳ５０４において、終了要求（車両１０の停止等）であるかを判別し、終了要求でなければステップＳ５０１以降の処理を繰り返し、終了要求であれば、当該表示処理を終了する。
なお、上述の処理は、図１１Ｂに示すように、前方を注視対象物体である人１９０や動物等が横断する場合も同様で、道路を暗色（輝度を極端に下げる）にする誇張表現を行ってもよい。
［第６表示形態］
第６表示形態は、図１３Ａに示すように、上述した第５表示形態と同様に、注視対象物体である対向車１５２が走行する移動経路１５４上の周囲物体、例えば直近の対向車１５２側の道路を暗色（輝度を極端に下げる）にする誇張表現を行う。更に、対向車１５２の接地路面中、対向車１５２に近接した位置に、輝度コントラストの高い（輝度が比較的高い）マーカー１９２を強調表示する。
この表示処理の一例を図１４のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、ステップＳ６０１において、車両１０は、カメラやレーダ等によって、前方に対向車１５２が存在するか否かを判別する。
前方に対向車１５２が存在する場合は、ステップＳ６０２に進み、誇張表現処理部５６は、対向車１５２が走行する道路１５４を暗色（輝度を極端に下げる）にした誇張表現画像を作成する。
また、誇張表現処理部５６は、ステップＳ６０３において、対向車１５２の接地路面中、対向車１５２に近接した位置に、輝度コントラストの高い（輝度が比較的高い）マーカー１９２を描画した強調表現画像を作成する。
その後、ステップＳ６０４において、誇張表現処理部５６は、上記強調表示画像を含む誇張表現画像を虚像表示装置５２（ＨＵＤ５８又はＨＭＤ６０）に出力する。
このステップＳ６０４において、虚像表示装置５２は、誇張表現処理部５６からの画像を、車両１０のフロントパネル１０２に向かって出力する。これにより、図１３Ａに示すように、対向車１５２が走行する道路１５４が暗色とされ、更に、対向車１５２の接地路面中、対向車１５２に近接した位置に、輝度コントラストの高い（輝度が比較的高い）マーカー１９２が描画された虚像が表示される。
ステップＳ６０５において、終了要求（車両１０の停止等）であるかを判別し、終了要求でなければステップＳ６０１以降の処理を繰り返し、終了要求であれば、当該表示処理を終了する。
なお、上述の処理は、図１３Ｂに示すように、前方を注視対象物体である人１９０や動物等が横断する場合も同様で、道路１５４を暗色（輝度を極端に下げる）にした誇張表現を行い、人１９０や動物等に近接した位置に、輝度コントラストの高い（輝度が比較的高い）マーカー１９２を表示した強調表現を行ってもよい。
［実施形態のまとめ］
［１］ 本実施形態に係る表示方法は、少なくとも他の移動体（対向車１５２等）、及び固定物（街路樹１７０等）を含む物体を検知し、この検知された物体の周囲に、又は重畳して画像を表示する表示装置（虚像表示装置５２）を備えた移動体（実施例：車両１０）における表示方法において、他の移動体を検知した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して、表示装置に表示する。
一般に、移動している直近のもの（車両を含む移動体、歩行者等）や、比較的近くに存在しているもの等よりも、比較的遠方に見えるもの（車両を含む移動体、歩行者）で、相対速度が速く衝突リスクがある状況においては、当該「衝突リスク」がある「交通参加者」の速度を、より早く知覚させたいときがある。
本実施形態に係る表示方法は、上述の方法により、「ヒトの速度知覚の特性」を利用するので、速度把握、リスク把握を素早くすることができる。文字や記号等の警告表示（「注視対象・交通参加者」に応じた画像表示）をするよりも、煩わしさがなく、且つ、速度把握、リスク把握を素早く行うことができるようになる。
［２］ 上記表示方法において、当該衝突リスクが高い他の交通参加者を注視対象物体として、該注視対象物体の実像の周囲に、又は重畳して当該注視対象物体に対応した画像を虚像表示しない。
これにより、ユーザに注視させたい「注視対象・交通参加者」（車両を含む移動体・歩行者）について、該「注視対象・交通参加者」に応じた画像を、実際の「注視対象・交通参加者」（例：衝突リスクの高い対向車）に重畳表示することがないため、煩わしさを少なくすることができる。
［３］ 上記表示方法において、誇張表現は、注視対象物体が移動する移動経路上の車線を太くした画像を表示する。
注視対象物体が移動する移動経路（道路）上の車線（周辺物体）を太くした画像を表示すると、道路が狭く感じられ、注視すべき対象の周囲において物体の密集度が高いので、注視対象の物体の速度が速く感じられる。
［４］ 上記表示方法において、誇張表現は、注視対象物体が移動する移動経路に沿った周辺物体の個数を多くした画像を表示する。
注視対象物体が移動する移動経路（道路）に沿って存在する周辺物体（街路樹（樹木）、建物、人等）の個数を多く（誇張表現）した画像を表示することで、道路が狭く感じられ、注視すべき対象の周囲において物体の密集度が高いので、注視対象の物体の速度が速く感じられる。
［５］ 上記表示方法において、誇張表現は、注視対象物体が移動する移動経路上の周囲物体（直近の対向車等）について、実際の見掛け上の大きさよりも大きくした画像を表示する。
注視対象物体が移動する移動経路上の周辺物体について実際の見掛け上の大きさよりも大きく（誇張表現）した画像を表示すると、道路が狭く感じられ、注視すべき対象の周囲において、物体の密集度が高いので、注視対象の物体の速度が速く感じられる。
［６］ 上記表示方法において、誇張表現は、注視対象物体が移動する移動経路上に、当該注視対象物体について見掛け上の大きさを違えた他の交通参加者の仮想画像を表示する。
注視対象物体が移動する移動経路上に、当該注視対象物体についての見掛け上の大きさを違えた他の交通参加者の仮想画像（注視対象物体よりも大きなバーチャル・アイコン）を、当該注視対象物体の速度よりもゆっくりな速度（速度ゼロ：即ち、停止状態も含む）で動くように表示すると、注視対象物体の速度が速く感じられる。
［７］ 表示方法において、前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路上に、当該注視対象物体に対して輝度に違いがある路面の仮想画像を表示する。移動する注視対象物体と背景の路面との輝度コントラストが高くなるよう、背景の路面の輝度を暗色にすると、低いコントラストの場合に生じることが知られている、移動速度を過小に感じる現象を回避できる。
［８］ 表示方法において、前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路上に、当該注視対象物体に対して輝度に違いがある路面の仮想画像を表示するものであり、更に、前記注視対象物体に対応した画像として、前記路面の仮想画像に対して輝度に違いがあり、当該注視対象物体と共に移動するマーキング画像を表示する。注視対象物体と共に移動する、背景の路面との輝度コントラストの高いマーカーを接地面に表示すると、正確に知覚したマーカーの移動速度を参照し、注視対象物の移動速度を過小に感じる現象を回避できる。
［９］ 本実施形態に係る表示装置は、少なくとも他の移動体、及び固定物を含む物体を認識する周辺物体認識部と、該周辺物体認識部により認識された物体の周囲に、又は重畳して画像を表示する表示装置において、周辺物体認識部で他の移動体を認識した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して表示させる誇張表現処理部を備える。
これにより、従来から実施されていた「強調表示」と上述した「誇張表示」とを、同時に実施することができ、煩わしさが比較的少なく、且つ、注視対象物体の速度把握、リスク把握を早期に、即ち、素早く行うことができる。
［１０］ 本実施形態に係る表示システムは、自車両の周辺の他の移動体、及び固定物を含む物体を検知する対象物の位置を認識する周辺物体認識部と、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記周辺物体認識部により認識された前記物体の位置に基づいて、前記物体に対応した画像を、該虚像が該物体の周囲に、又は重畳して、前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示する表示システムにおいて、前記周辺物体認識部で他の移動体を認識した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して表示させる誇張表現処理部を備える。
これにより、従来から実施されていた「強調表示」と上述した「誇張表示」とを、同時に実施することができ、煩わしさが比較的少なく、且つ、注視対象物体の速度把握、リスク把握を早期に、即ち、素早く行うことができる。
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
１０…車両 １２…表示制御装置
２０…演算部 ２２…記憶部
２４Ａ…揮発性メモリ ２４Ｂ…不揮発性メモリ
３２…ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）
３４…走行支援部 ３６…通信部
５０…表示部 ５２…虚像表示装置
５４…操作部 ５６…誇張表現処理部
５８…ＨＵＤ ６０…ＨＭＤ
６２…カメラ ６４…レーダ
７０…サーバ ７２…ネットワーク
８０…制御部 ９０Ａ…第１画像メモリ
９０Ｂ…第２画像メモリ ９０Ｃ…第３画像メモリ
９２…情報テーブル １５０…交差点
１５２…対向車 １５４…移動経路
１５６…車線 １７０、１７０ａ…街路樹
１８０…バーチャル・アイコン １８２…仮想画像
１９０…人や動物等 １９２…マーカー

Claims (10)

  1. 少なくとも他の移動体、及び固定物を含む物体を検知し、この検知された物体の周囲に、又は重畳して画像を表示する表示装置を備えた移動体における表示方法において、
    前記他の移動体を検知した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して、前記表示装置に表示する、表示方法。
  2. 請求項１記載の表示方法において、
    当該衝突リスクが高い他の交通参加者を注視対象物体として、該注視対象物体の実像の周囲に、又は重畳して当該注視対象物体に対応した画像を虚像表示しない、表示方法。
  3. 請求項１又は２記載の表示方法において、
    前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路上の車線を太くした画像を表示する、表示方法。
  4. 請求項１又は２記載の表示方法において、
    前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路に沿った前記周辺物体の個数を多くした画像を表示する、表示方法。
  5. 請求項１又は２記載の表示方法において、
    前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路上の周囲物体について、実際の見掛け上の大きさよりも大きくした画像を表示する、表示方法。
  6. 請求項１又は２記載の表示方法において、
    前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路上に、当該注視対象物体について見掛け上の大きさを違えた他の交通参加者の仮想画像を表示する、表示方法。
  7. 請求項１又は２記載の表示方法において、
    前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路上に、当該注視対象物体に対して輝度に違いがある路面の仮想画像を表示する、表示方法。
  8. 請求項１又は２記載の表示方法において、
    前記誇張表現は、前記注視対象物体が移動する移動経路上に、当該注視対象物体に対して輝度に違いがある路面の仮想画像を表示するものであり、更に、
    前記注視対象物体に対応した画像として、前記路面の仮想画像に対して輝度に違いがあり、当該注視対象物体と共に移動するマーキング画像を表示する、表示方法。
  9. 少なくとも他の移動体、及び固定物を含む物体を認識する周辺物体認識部と、該周辺物体認識部により認識された物体の周囲に、又は重畳して画像を表示する表示装置において、
    前記周辺物体認識部で他の移動体を認識した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して表示させる誇張表現処理部を備える、表示装置。
  10. 自車両の周辺の他の移動体、及び固定物を含む物体を検知する対象物の位置を認識する周辺物体認識部と、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記周辺物体認識部により認識された前記物体の位置に基づいて、前記物体に対応した画像を、該虚像が該物体の周囲に、又は重畳して、前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示する表示システムにおいて、
    前記周辺物体認識部で他の移動体を認識した際には、当該他の移動体を注視対象物体として、該注視対象物体の周辺にある周辺物体に重畳的に、当該周辺物体に対応した画像を誇張表現して表示させる誇張表現処理部を備える、表示システム。
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