JP2021128535A - 運転支援装置および車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援の度合いが互いに異なる複数の制御モードの何れかに基づいて運転支援を実行可能な車載用運転支援装置であって、制御モードの移行指示を受信する受信手段と、前記移行指示に応じた制御モードを設定する設定手段と、前記移行指示が示す制御モードの移行態様が予め登録された内容であるか否かを判定する判定手段と、前記移行指示が示す制御モードの移行態様が前記予め登録された内容でない場合に前記設定手段による制御モードの設定を抑制する抑制手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態に係る車両1の全体斜視図および車両1のシステム構成の一部を説明するためのブロック図を示す。車両1は、制御装置2、運転支援装置3、運転操作部4および車載装置5を備え、これらは後述のECU(電子制御ユニット)により相互通信可能となっている。尚、車両1は、本実施形態においては四輪車とするが、車輪の数は本例に限られるものではない。
項目「運転操作の主体」は、運転操作(主に加速、制動および操舵)の実行主体を示し、対応の欄には、運転者(自動運転モードにより運転者による運転操作が現に行われていない場合において運転操作部4にアクセス可能な乗員を含む。)及び/又はシステム(即ち、運転支援装置3)が記載される;
項目「監視義務の有無」は、運転者に車両1の周辺環境を監視する義務が有るか否かを示し、対応の欄には有り/無しが記載される;
項目「運転操作の準備の要否」は、運転者が運転操作部4を用いて直ぐに/比較的短時間内に運転操作を開始可能であることの要否を示し、対応の欄には必要/不要が記載される;また、
項目「備考」には、対応の制御モードについての補足内容が記載され、図中には対応の制御モードの利用が許容される場合の例が示される。
運転操作の主体:運転者
監視義務 :有り
運転操作の準備:必要
となる。
運転操作の主体:運転者&システム
監視義務 :有り
運転操作の準備:必要
となる。
運転操作の主体:運転者&システム
監視義務 :有り
運転操作の準備:不要
となる。
運転操作の主体:システム
監視義務 :無し
運転操作の準備:不要
となる。
図5は、第2実施形態に係る運転支援装置3による制御内容を示すフローチャートを、前述の第1実施形態(図4)同様に示す。その概要は、第1実施形態に付随して/代替して、制御装置2からの移行指示の妥当性を該移行指示が出力されたタイミングに基づいて装置3自身で判定する、というものである。
実施形態の内容は、運転者の負担が増大するモード移行(例えば、運転者による監視義務を伴うモードL3から、運転者による監視義務を伴わないモードL1への移行)、即ち、車両1の自動運転モードから手動運転モードへの切替え、の際に特に有用である。図6は、モードL3からモードL0までの移行態様を示すフローチャートであり、該態様は状態遷移図を模して示される。
実施形態の各特徴は次のように纏められる:
第1の態様は運転支援装置(例えば3)に係り、前記運転支援装置は、運転支援の度合いが互いに異なる複数の制御モードの何れかに基づいて運転支援を実行可能な車載用運転支援装置であって、制御モードの移行指示を受信する受信手段(例えばS110)と、前記移行指示に応じた制御モードを設定する設定手段(例えばS160)と、前記移行指示が示す制御モードの移行態様が予め登録された内容であるか否かを判定する判定手段(例えばS130)と、前記移行指示が示す制御モードの移行態様が前記予め登録された内容でない場合に前記設定手段による制御モードの設定を抑制する抑制手段(例えばS140、S150)と、を備える
ことを特徴とする。これにより、運転者(実施形態では運転操作部4にアクセス可能な乗員を含む。)にとって不測の制御モードの移行が発生することもなく、適切な運転支援を実行可能となり、快適な車内空間を提供可能となる。よって、第1の態様によれば、運転支援の内容の多様化および車両のユーザビリティの向上の双方に有利と云える。
ことを特徴とする。これにより、上記第1の態様を適切に実現可能となる。
ことを特徴とする。これにより、上記第2の態様を、例えば車両の位置情報に基づいて適切に実現可能となる。
ことを特徴とする。これにより、上記第2の態様を、例えば車両の周辺に存在するオブジェクトに基づいて適切に実現可能となる。尚、オブジェクトの例としては、他車両、歩行者等が挙げられる。
ことを特徴とする。これにより、例えば乗員による運転操作の介入が発生した場合においても上記第2の態様を適切に実現可能となる。
ことを特徴とする。これにより、運転者にとって不測の制御モードの移行が発生することを防止可能となる。
ことを特徴とする。これにより、上記第6の態様を適切に実現可能となる。
ことを特徴とする。これにより、運転者にとって不測の制御モードの移行が発生することを防止可能となる。
ことを特徴とする。これにより、上記第8の態様を適切に実現可能となる。
ことを特徴とする。これにより、運転者にとって不測の制御モードの移行が発生することを防止可能となる。
ことを特徴とする。これにより、運転者は速やかに運転準備を行うことが可能となる。
ことを特徴とする。これにより、運転者による運転準備の完了後に制御モードを移行可能となる。
ことを特徴とする。これにより、上記記録の内容は設計の修正の際に参照可能となる。
ことを特徴とする。即ち、上述の運転支援装置は、四輪車等の車両を含む多様な移動体に適用可能である。
Claims (14)
- 運転支援の度合いが互いに異なる複数の制御モードの何れかに基づいて運転支援を実行可能な車載用運転支援装置であって、
制御モードの移行指示を受信する受信手段と、
前記移行指示に応じた制御モードを設定する設定手段と、
前記移行指示が示す制御モードの移行態様が予め登録された内容であるか否かを判定する判定手段と、
前記移行指示が示す制御モードの移行態様が前記予め登録された内容でない場合に前記設定手段による制御モードの設定を抑制する抑制手段と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記運転支援装置は所定の車載装置と共に車両に搭載され、
前記移行指示は、前記車載装置の出力信号に基づく指示信号である
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記車載装置は、前記車両の走行環境を示す情報を取得する情報取得装置を含み、
前記移行指示は、前記情報取得装置による取得結果に基づく指示信号である
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。 - 前記車載装置は、前記車両の周辺環境を監視する監視装置を含み、
前記移行指示は、前記監視装置による監視結果に基づく指示信号である
ことを特徴とする請求項2又は請求項3記載の運転支援装置。 - 前記車載装置は、乗員による運転操作を検出する検出装置を含み、
前記移行指示は、前記検出装置による検出結果に基づく指示信号である
ことを特徴とする請求項2から請求項4の何れか1項記載の運転支援装置。 - 制御モードの数は3以上であり、前記予め登録された内容は、該3以上の制御モードのそれぞれから他のものに移行するための許容条件を示す
ことを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1項記載の運転支援装置。 - 前記許容条件は、前記3以上の制御モードの1つから他のものへの移行の可否を含む
ことを特徴とする請求項6記載の運転支援装置。 - 前記予め登録された内容は、前記複数の制御モードの1つから他のものに移行するまでの時間についての許容条件を示す
ことを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1項記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、前記移行指示を行う制御装置と共に車両に搭載され、
前記制御装置は、所定の車載装置の信号に基づいて前記移行指示を行い、
前記受信手段は、前記制御装置からの前記移行指示に先立って前記車載装置から信号を更に受け取り、
前記判定手段は、前記受信手段により前記車載装置から信号を受け取ってからの経過時間に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項8記載の運転支援装置。 - 前記複数の制御モードは、運転者による監視義務を伴う運転支援を行う第1モードと、該運転者による監視義務を伴わない運転支援を行う第2モードと、を含み、
前記許容条件は、前記第2モードから前記第1モードへの移行の可否を決定するための条件を含む
ことを特徴とする請求項6から請求項9の何れか1項記載の運転支援装置。 - 前記設定手段による制御モードの設定が前記抑制手段により抑制された場合に乗員に所定の通知を行う通知手段を更に備える
ことを特徴とする請求項1から請求項10の何れか1項記載の運転支援装置。 - 前記抑制手段は、
前記通知手段が前記通知を行っている間、前記設定手段による制御モードの設定を抑制し、
前記通知手段による前記通知の開始から所定時間が経過した後、該抑制を解除する
ことを特徴とする請求項11記載の運転支援装置。 - 前記移行指示が示す制御モードの移行態様が前記予め登録された内容でない場合、そのことを記録する記録手段を更に備える
ことを特徴とする請求項1から請求項12の何れか1項記載の運転支援装置。 - 請求項1から請求項13の何れか1項記載の運転支援装置と、動力源とを備える
ことを特徴とする移動体。
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