JP2021128508A - 走行経路生成システム及び車両運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、上記した「車両が車線変更のための動作を行うときに発生するヨー角速度」とは、換言すると、車線変更時に生じる、車両の向きの変化率(変化の程度)、ヨーレート、ヨー角度の変化率に相当する。
このように構成された本発明によれば、車線変更の動作開始時に発生するヨー角速度が大きくなるような走行経路を生成するので、車線変更動作に対する後続車両の視覚的顕著性をより高めることができ、車線変更意思を後続車両に対して効果的に認識させることができる。
このように構成された本発明によれば、車両付近に後続車両が存在すると判定された場合に、始点でのヨー角速度を非ゼロに設定するという第2拘束条件をn次関数に適用して走行経路を生成するので、車線変更時に発生するヨー角速度が大きくなるような走行経路を適切に生成することができる。
このように構成された本発明によれば、第1拘束条件を用いた場合には、車線変更の開始時及び終了時において車両に発生するヨー角速度を適切に小さくすることができる。他方で、第2拘束条件を用いた場合には、車線変更の開始時において車両に発生するヨー角速度を適切に比較的大きくすることができる一方で、車線変更の終了時において車両に発生するヨー角速度及びヨー角加速度を小さくすることができる、つまり車線変更動作を緩やかに収束させることができる。
このように構成された本発明によれば、車頭時間及び/又は衝突余裕時間に基づき、変更先の車線上において車両付近に後続車両が存在するか否かを判定するので、車線変更意思を認識させるべき後続車両の存在有無を的確に判断することができる。
このように構成された本発明によれば、走行経路生成システムによって生成された走行経路に基づき車両を運転制御することで、車両が車線変更するときに、車線変更意思があることを変更先の車線上に存在する後続車両に対して適切に認識させることができる。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態による走行経路生成システムが適用された車両運転支援システムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による走行経路生成システムが適用された車両運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施形態において上述したECU10によって実行される走行経路生成について説明する。最初に、図2を参照して、本発明の実施形態による走行経路生成の基本概念について説明する。図2は、車両1が走行路5上を走行している様子を示している。
次に、図5を参照して、本発明の実施形態において行われる処理の流れについて説明する。図5は、本発明の実施形態による走行経路生成及び運転支援を示すフローチャートである。このフローチャートに係る処理は、ECU10によって所定の周期(例えば、0.05〜0.2秒毎)で繰り返し実行される。
次に、本発明の実施形態による作用及び効果について説明する。
上記した実施形態では、ステートラティス法を用いて走行経路を生成していたが、ステートラティス法を用いて走行経路を生成することに限定はされない。ステートラティス法以外にも公知の種々の方法(例えば、ポテンシャル法や、スプライン補間関数や、Aスター(A*)法や、ダイクストラ法など)を用いて、走行経路を生成してもよい。
5 走行路
10 ECU
21 カメラ
22 レーダ
23 車速センサ
30 ナビゲーションシステム
100 車両運転支援システム(走行経路生成システム)
Gn グリッド点
RC 経路候補
SP サンプリング点
Claims (6)
- 走行経路生成システムであって、
車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
前記走行路上の障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得装置と、
前記走行路情報及び前記障害物情報に基づいて、前記走行路において前記車両に走行させるための走行経路を生成するよう構成された演算装置と、を有し、
前記演算装置は、
前記車両が車線変更する場合に、前記走行路情報及び/又は前記障害物情報に基づき、変更先の車線上において前記車両付近に後続車両が存在するか否かを判定し、
前記後続車両が存在すると判定された場合には、前記後続車両が存在しないと判定された場合よりも、前記車両が車線変更のための動作を行うときに発生するヨー角速度が大きくなるような前記走行経路を生成するよう構成されている、
ことを特徴とする走行経路生成システム。 - 前記演算装置は、前記後続車両が存在すると判定された場合には、前記後続車両が存在しないと判定された場合よりも、前記車両が車線変更のための動作を開始するときに発生するヨー角速度が大きくなるような前記走行経路を生成するよう構成されている、請求項1に記載の走行経路生成システム。
- 前記演算装置は、
前記車両の現在位置に応じた始点と前記車両の前方に定められた終点とを結ぶ線であって、前記走行路が延びる方向及び前記走行路の幅方向のそれぞれに規定されたx座標及びy座標を用いてn次関数により表された前記線に基づき、前記走行経路を生成し、
前記後続車両が存在しないと判定された場合には、少なくとも前記始点でのヨー角速度をゼロに設定するという第1拘束条件を前記n次関数に適用して、前記走行経路を生成する一方で、前記後続車両が存在すると判定された場合には、少なくとも前記始点でのヨー角速度を非ゼロに設定するという第2拘束条件を前記n次関数に適用して、前記走行経路を生成するよう構成されている、
請求項1又は2に記載の走行経路生成システム。 - 前記演算装置は、
前記第1拘束条件として、少なくとも、前記始点でのヨー角速度をゼロに設定し、且つ前記終点でのヨー角速度をゼロに設定するという条件を用いる一方で、
前記第2拘束条件として、少なくとも、前記始点でのヨー角速度を非ゼロに設定し、前記終点でのヨー角速度をゼロに設定し、且つ前記終点でのヨー角加速度をゼロに設定するという条件を用いるよう構成されている、
請求項3に記載の走行経路生成システム。 - 前記演算装置は、
前記車両の速度と、前記走行路情報及び/又は前記障害物情報に含まれる前記後続車両の速度及び前記車両と前記後続車両との車間距離とに基づき、前記車両と前記後続車両とにおける車頭時間及び/又は衝突余裕時間を算出し、
前記車頭時間が所定時間未満である場合、及び/又は前記衝突余裕時間が所定時間未満である場合に、変更先の車線上において前記車両付近に前記後続車両が存在すると判定するよう構成されている、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の走行経路生成システムによって生成された走行経路に沿って車両が走行するように、前記車両を運転制御するよう構成された制御装置を有することを特徴とする車両運転支援システム。
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