JP2021125123A - 自動運転車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転車両10の制御装置は、認識処理と、探索処理と、選択処理とを実行する。認識処理は、乗員の降車或いは乗車が行われる乗降エリア3に車両10が進入したことを認識する処理である。探索処理は、乗降エリア3に車両10が進入した場合、乗降エリア3にいる誘導員50を探す処理である。選択処理は、誘導員50が見つからない場合、乗降エリア3における車両の運転に第1運転モードを選択し、誘導員50が見つかった場合、乗降エリア3における車両10の運転に第2運転モードを選択する処理である。第2運転モードでは、第1運転モードと比較して、車両10と周囲物体11−14との衝突を回避する能動安全システムの安全基準が緩和される。
【選択図】図1
Description
まず、本発明の実施形態の概要について図1を用いて説明する。駅や空港、そしてホテル等の施設6には、施設6を利用する利用者61が車から降り、また、施設6を利用した利用者62が車に乗り込むための乗降エリア3が設けられている。自動運転車両が参照する地図情報には、施設6の位置が登録されるとともに、乗降エリア3の位置及び範囲が登録されている。なお、現実の乗降エリアは明確ではないとしても、地図上では乗降エリア3の位置と範囲は明確に定められている。乗降エリア3は、例えば駅や空港のように公道の一部に接して設けられていてもよいし、例えばホテルのように施設6の敷地内に設けられていてもよい。図1に示す例では、乗降エリア3は施設6の敷地内に設けられている。乗降エリア3には、公道から乗降エリア3まで車を案内する進入路2と、乗降エリア3から公道まで車を案内する退出路4とが接続されている。これら進入路2や退出路4も地図情報に登録されている。
次に、本発明に係る制御を適用可能な自動運転車両10の構成について図2を用いて説明する。自動運転車両10は、自動走行を実現するために必要な情報を取得する多数のセンサを備えている。例えば、車輪速センサ20や加速度センサ21等、車両の運動状態に関する情報を取得する車両センサが自動運転車両10には搭載されている。また、カメラ22やミリ波レーダ23やLIDAR24等、車両の周囲環境に関する情報を取得する自律センサが自動運転車両10には搭載されている。さらに、地図上での車両の位置を検出するためのGPSユニット25や、インターネット上のサーバとの間で移動体通信を行うための移動体通信ユニット26や、周囲の人や物体或いは施設との間でWi−Fi(登録商標)による無線通信を行うための無線通信ユニット27等も自動運転車両10には搭載されている。また、車両の周囲の音を拾うためのマイク28も自動運転車両10には搭載されている。
次に、制御装置100の機能について図3を用いて説明する。制御装置100は、図3にブロックで示されるように、認識処理部110と探索処理部120と選択処理部130とを備える。ただし、これらの処理部はハードウェアとして存在するのではない。制御装置100は、図3にブロックで示される機能を実行するようにプログラムされている。より詳しくは、メモリ102に記憶されたプログラムがプロセッサ101で実行された場合に、プロセッサ101がこれらの処理部に係る処理を実行する。制御装置100は、図3にブロックで示される機能の他にも、自動運転や先進安全のための様々な機能を有している。しかし、自動運転や先進安全については公知の技術を用いることができるので、本明細書では、それらの説明は省略される。
以上説明した機能がプログラムされている制御装置100は、自動運転車両10が乗降エリア3に進入した際と自動運転車両10が乗降エリア3から退出する際のそれぞれにおいて、次に述べる手順にて運転モードの切り替えを判断する。
前述のとおり、制御装置100は、第2運転モードでは、第1運転モードと比較して能動安全システムの安全基準を緩和する。以下、制御装置100による能動安全システムの安全基準の緩和の態様について説明する。制御装置100は、以下に説明する何れか1つの態様で能動安全システムの安全基準を緩和する。
6 施設
10 自動運転車両
11−14 周囲物体
50 誘導員
100 制御装置
110 認識処理部
120 探索処理部
130 選択処理部
Claims (11)
- 自動運転車両の制御装置において、
前記制御装置は、
乗員の降車或いは乗車が行われる乗降エリアに車両が進入したことを認識する認識処理と、
前記乗降エリアに前記車両が進入した場合、前記乗降エリアにいる誘導員を探す探索処理と
前記誘導員が見つからない場合、前記乗降エリアにおける前記車両の運転に第1運転モードを選択し、前記誘導員が見つかった場合、前記乗降エリアにおける前記車両の運転に第2運転モードを選択する選択処理と、を実行し、
前記第2運転モードでは、前記第1運転モードと比較して、前記車両と周囲物体との衝突を回避する能動安全システムの安全基準を緩和する、ようにプログラムされている
ことを特徴とする自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記第2運転モードでは、前記誘導員から取得した指示情報にしたがって前記車両を走行或いは停止させるようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記第2運転モードでは、前記車両を前記誘導員に追従させるように目標軌道を生成するようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記第2運転モードでは、前記第1運転モードと比較して、前記周囲物体に対して前記能動安全システムが作動する前記車両との間の限界距離を短くするようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記第2運転モードでは、前記第1運転モードと比較して、前記周囲物体に対して前記能動安全システムが作動する衝突余裕時間を短くするようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記第2運転モードでは、前記誘導員に対して前記能動安全システムが作動する前記車両との間の限界距離を、前記誘導員以外の物体に対して前記能動安全システムが作動する前記車両との間の限界距離よりも短くするようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記第2運転モードでは、前記誘導員に対して前記能動安全システムが作動する衝突余裕時間を、前記誘導員以外の物体に対して前記能動安全システムが作動する衝突余裕時間よりも短くするようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記第2運転モードでは、前記能動安全システムの作動対象から前記誘導員を除外するようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記探索処理では、前記車両の周囲に存在する人物の画像を取得し、前記画像に対する画像認識処理によって前記誘導員を探索するようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、前記探索処理では、前記車両の周囲で発せられる音声を取得し、前記音声に対する音声認識処理によって前記誘導員を探索するようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、
前記乗降エリアからの前記車両の出発時、前記誘導員が見つからない場合、前記乗降エリアにおける前記車両の運転に前記第1運転モードを選択し、前記誘導員が見つかった場合、前記乗降エリアにおける前記車両の運転に前記第2運転モードを選択するようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の自動運転車両の制御装置。
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