JP2021100307A - 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、および、ロボット - Google Patents
圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、および、ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021100307A JP2021100307A JP2019230203A JP2019230203A JP2021100307A JP 2021100307 A JP2021100307 A JP 2021100307A JP 2019230203 A JP2019230203 A JP 2019230203A JP 2019230203 A JP2019230203 A JP 2019230203A JP 2021100307 A JP2021100307 A JP 2021100307A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- piezoelectric
- time
- control
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 33
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- XLOMVQKBTHCTTD-UHFFFAOYSA-N Zinc monoxide Chemical compound [Zn]=O XLOMVQKBTHCTTD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910002113 barium titanate Inorganic materials 0.000 description 2
- JRPBQTZRNDNNOP-UHFFFAOYSA-N barium titanate Chemical compound [Ba+2].[Ba+2].[O-][Ti]([O-])([O-])[O-] JRPBQTZRNDNNOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- WSMQKESQZFQMFW-UHFFFAOYSA-N 5-methyl-pyrazole-3-carboxylic acid Chemical compound CC1=CC(C(O)=O)=NN1 WSMQKESQZFQMFW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M Ilexoside XXIX Chemical compound C[C@@H]1CC[C@@]2(CC[C@@]3(C(=CC[C@H]4[C@]3(CC[C@@H]5[C@@]4(CC[C@@H](C5(C)C)OS(=O)(=O)[O-])C)C)[C@@H]2[C@]1(C)O)C)C(=O)O[C@H]6[C@@H]([C@H]([C@@H]([C@H](O6)CO)O)O)O.[Na+] DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M 0.000 description 1
- 239000002033 PVDF binder Substances 0.000 description 1
- VNSWULZVUKFJHK-UHFFFAOYSA-N [Sr].[Bi] Chemical compound [Sr].[Bi] VNSWULZVUKFJHK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- BJXXCWDIBHXWOH-UHFFFAOYSA-N barium(2+);oxygen(2-);tantalum(5+) Chemical compound [O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[Ba+2].[Ba+2].[Ba+2].[Ba+2].[Ba+2].[Ta+5].[Ta+5].[Ta+5].[Ta+5] BJXXCWDIBHXWOH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000013590 bulk material Substances 0.000 description 1
- NKZSPGSOXYXWQA-UHFFFAOYSA-N dioxido(oxo)titanium;lead(2+) Chemical compound [Pb+2].[O-][Ti]([O-])=O NKZSPGSOXYXWQA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HFGPZNIAWCZYJU-UHFFFAOYSA-N lead zirconate titanate Chemical compound [O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[Ti+4].[Zr+4].[Pb+2] HFGPZNIAWCZYJU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052451 lead zirconate titanate Inorganic materials 0.000 description 1
- GQYHUHYESMUTHG-UHFFFAOYSA-N lithium niobate Chemical compound [Li+].[O-][Nb](=O)=O GQYHUHYESMUTHG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920002981 polyvinylidene fluoride Polymers 0.000 description 1
- UKDIAJWKFXFVFG-UHFFFAOYSA-N potassium;oxido(dioxo)niobium Chemical compound [K+].[O-][Nb](=O)=O UKDIAJWKFXFVFG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010453 quartz Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 229910052706 scandium Inorganic materials 0.000 description 1
- SIXSYDAISGFNSX-UHFFFAOYSA-N scandium atom Chemical compound [Sc] SIXSYDAISGFNSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N silicon dioxide Inorganic materials O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052708 sodium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011734 sodium Substances 0.000 description 1
- 238000003980 solgel method Methods 0.000 description 1
- 238000004544 sputter deposition Methods 0.000 description 1
- 239000011787 zinc oxide Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
- H02N2/145—Large signal circuits, e.g. final stages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/0005—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing non-specific motion; Details common to machines covered by H02N2/02 - H02N2/16
- H02N2/001—Driving devices, e.g. vibrators
- H02N2/002—Driving devices, e.g. vibrators using only longitudinal or radial modes
- H02N2/0025—Driving devices, e.g. vibrators using only longitudinal or radial modes using combined longitudinal modes
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/04—Constructional details
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/06—Drive circuits; Control arrangements or methods
- H02N2/062—Small signal circuits; Means for controlling position or derived quantities, e.g. for removing hysteresis
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/103—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors by pressing one or more vibrators against the rotor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
- H02N2/142—Small signal circuits; Means for controlling position or derived quantities, e.g. speed, torque, starting, stopping, reversing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
図1は、第1実施形態の圧電駆動装置400を備えた駆動機構を示す斜視図である。圧電駆動装置400は、被駆動部材220を駆動する圧電振動体100と、圧電振動体100を電気的に駆動する制御部300と、を備えている。図1には、被駆動部材220として、回転軸Oのまわりに回転可能なローターを示している。被駆動部材220としては、この他にも、直線的に移動可能な部材などの他の種類の部材を使用可能である。なお、圧電振動体100は、1つの被駆動部材220に対して複数設けられてもよい。
図8は、第2実施形態における周波数決定処理のフローチャートである。図9は、第2実施形態における周波数決定処理の処理内容を示す説明図である。本実施形態における圧電駆動装置400の構成は第1実施形態と同じであり、周波数決定処理の一部の処理が異なる。そのため、以下では、圧電駆動装置400の構成の説明については省略し、周波数決定処理について、第1実施形態と異なる点を説明する。
図10は、第3実施形態における周波数決定処理のフローチャートである。図11は、第3実施形態における周波数決定処理の処理内容を示す説明図である。本実施形態における圧電駆動装置400の構成は第1実施形態と同じであり、周波数決定処理の一部の処理が異なる。そのため、以下では、圧電駆動装置400の構成の説明については省略し、周波数決定処理について、第1実施形態と異なる点を説明する。
図12は、第4実施形態に係るロボット1000を示す斜視図である。ロボット1000は、6軸ロボットであり、床や天井に固定されるベース1010と、ベース1010に回動自在に連結されたアーム1020,1030,1040,1050,1060,1070と、これらアーム1020,1030,1040,1050,1060,1070の駆動を制御するロボット制御部1080と、を有している。ロボット制御部1080には、制御部300が備えられている。アーム1070にはハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット1000に実行させる作業に応じたエンドエフェクター1090が装着される。
(E−1)上記実施形態において、制御部300は、第2制御において駆動周波数を大きくした後に、ピックアップ電圧を一定とするための第3制御を実行している。これに対して、第3制御の実行は必須ではなく、例えば、制御部300は、第2制御において大きくした駆動周波数によって、それ以降、圧電振動体100を駆動してもよい。
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、以下に記載する各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
このような形態によれば、目標振幅を用いずに圧電振動体の駆動周波数を設定できるので、圧電振動体の温度等の変化の影響を受けることを抑制しつつ、圧電振動体の駆動周波数を適切に設定できる。
Claims (7)
- 圧電振動体を備える圧電駆動装置の制御方法であって、
前記圧電振動体の振動振幅を表すピックアップ電圧を取得しながら、前記圧電振動体に印加する駆動電圧の周波数を予め定めた第1周波数から低下させる第1制御を実行する第1工程と、
前記第1制御において、第1時刻から第2時刻までに前記ピックアップ電圧が大きくなり、かつ、前記第2時刻から第3時刻までに前記ピックアップ電圧が小さくなった場合に、前記第2時刻以前に印加した駆動電圧の周波数である第2周波数まで、前記圧電振動体に印加する駆動電圧の周波数を大きくする第2制御を実行する第2工程と、
を備える圧電駆動装置の制御方法。 - 請求項1に記載の圧電駆動装置の制御方法であって、
前記第2周波数は、前記第1時刻以前に前記圧電振動体に印加した前記駆動電圧の周波数である、圧電駆動装置の制御方法。 - 請求項1または請求項2に記載の圧電駆動装置の制御方法であって、
前記第2周波数は、前記第1周波数よりも小さい、圧電駆動装置の制御方法。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の圧電駆動装置の制御方法であって、
前記第2工程後に、前記ピックアップ電圧が一定になるように前記第2周波数を調整する第3制御を実行する第3工程を備え、
前記第3工程において、前記第2周波数の変化量が予め定めた値以上の場合に、再度、前記第1工程を実行する、圧電駆動装置の制御方法。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の圧電駆動装置の制御方法であって、
前記第2工程では、前記第1制御において、前記第1時刻から前記第2時刻までに前記ピックアップ電圧が大きくなり、かつ、前記第2時刻から前記第3時刻までの前記ピックアップ電圧の変化量が予め定めた値以上の場合に、前記第2制御を実行する、圧電駆動装置の制御方法。 - 被駆動部材を駆動する圧電駆動装置であって、
前記被駆動部材を駆動する圧電振動体と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記圧電振動体の振動振幅を表すピックアップ電圧を前記圧電振動体から取得しながら、前記圧電振動体に印加する駆動電圧の周波数を予め定めた第1周波数から低下させる第1制御を実行し、
前記第1制御において、第1時刻から第2時刻までに前記ピックアップ電圧が大きくなり、かつ、前記第2時刻から第3時刻までに前記ピックアップ電圧が小さくなった場合に、前記第2時刻以前に印加した駆動電圧の周波数である第2周波数まで、前記圧電振動体に印加する駆動電圧の周波数を大きくする第2制御を実行する、
圧電駆動装置。 - 請求項6に記載の圧電駆動装置を備えるロボット。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019230203A JP7500963B2 (ja) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、および、ロボット |
CN202011495421.8A CN113014135B (zh) | 2019-12-20 | 2020-12-17 | 压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置以及机器人 |
US17/126,047 US11515812B2 (en) | 2019-12-20 | 2020-12-18 | Control method for piezoelectric drive device, piezoelectric drive device, and robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019230203A JP7500963B2 (ja) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、および、ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021100307A true JP2021100307A (ja) | 2021-07-01 |
JP7500963B2 JP7500963B2 (ja) | 2024-06-18 |
Family
ID=76383509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019230203A Active JP7500963B2 (ja) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、および、ロボット |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11515812B2 (ja) |
JP (1) | JP7500963B2 (ja) |
CN (1) | CN113014135B (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6434185A (en) * | 1987-02-09 | 1989-02-03 | Nikon Corp | Power source frequency optimizing device for ultrasonic motor |
JPH0467784A (ja) * | 1990-07-04 | 1992-03-03 | Asmo Co Ltd | 超音波モータの駆動方法 |
JP2019030092A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置、圧電駆動装置の駆動方法、及び、ロボット |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3262185B2 (ja) | 1993-01-19 | 2002-03-04 | 自動車電機工業株式会社 | 超音波モータ制御装置 |
US7157830B2 (en) * | 2003-04-02 | 2007-01-02 | Piezomotor Uppsala Ab | Near-resonance wide-range operating electromechanical motor |
JP2005185085A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-07-07 | Olympus Corp | 超音波アクチュエータ駆動装置及び超音波アクチュエータ駆動方法 |
JP2009219212A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Seiko Epson Corp | 圧電アクチュエータの駆動制御装置、圧電アクチュエータの駆動制御方法および電子機器 |
JP5884303B2 (ja) * | 2011-06-07 | 2016-03-15 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット |
JP5799596B2 (ja) * | 2011-06-10 | 2015-10-28 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット |
JP6671883B2 (ja) * | 2015-07-29 | 2020-03-25 | キヤノン株式会社 | 振動型アクチュエータの制御装置とその制御方法、振動装置、交換用レンズ、撮像装置、及び自動ステージ |
JP2019030091A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置、圧電駆動装置の駆動方法、ロボット、電子部品搬送装置、プリンター、及び、プロジェクター |
-
2019
- 2019-12-20 JP JP2019230203A patent/JP7500963B2/ja active Active
-
2020
- 2020-12-17 CN CN202011495421.8A patent/CN113014135B/zh active Active
- 2020-12-18 US US17/126,047 patent/US11515812B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6434185A (en) * | 1987-02-09 | 1989-02-03 | Nikon Corp | Power source frequency optimizing device for ultrasonic motor |
JPH0467784A (ja) * | 1990-07-04 | 1992-03-03 | Asmo Co Ltd | 超音波モータの駆動方法 |
JP2019030092A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置、圧電駆動装置の駆動方法、及び、ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11515812B2 (en) | 2022-11-29 |
US20210194389A1 (en) | 2021-06-24 |
CN113014135B (zh) | 2023-12-19 |
JP7500963B2 (ja) | 2024-06-18 |
CN113014135A (zh) | 2021-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5506552B2 (ja) | 振動型アクチュエータの制御装置及び振動型アクチュエータの制御方法 | |
JP5884303B2 (ja) | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット | |
JP2019198199A (ja) | 振動型駆動装置、電子機器及び振動型アクチュエータの制御方法 | |
JP7388174B2 (ja) | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、および、ロボット | |
US11203040B2 (en) | Piezoelectric driving device, driving method of piezoelectric driving device, and robot | |
JP7500963B2 (ja) | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、および、ロボット | |
JP2020018079A (ja) | 圧電駆動装置、ロボットおよびプリンター | |
JP2008306826A (ja) | 圧電アクチュエータ及びその駆動方法 | |
JP2019030091A (ja) | 圧電駆動装置、圧電駆動装置の駆動方法、ロボット、電子部品搬送装置、プリンター、及び、プロジェクター | |
JP7363635B2 (ja) | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、圧電モーターおよびロボット | |
CN111490699A (zh) | 压电驱动装置、机器人及打印机的控制方法 | |
JP4714378B2 (ja) | 超音波モータ、及び超音波モータを備えた電子機器 | |
JP3942738B2 (ja) | バンプ接合装置及び方法、並びに半導体部品製造装置 | |
KR102556611B1 (ko) | 와이어 본딩 장치 | |
JP2020054152A (ja) | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置、ロボットおよびプリンター | |
JP2020072532A (ja) | 圧電駆動装置、ロボットおよびプリンター | |
US11824469B2 (en) | Method for sensing abnormality of piezoelectric drive device, piezoelectric drive device, and robot | |
JP7238581B2 (ja) | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置およびロボット | |
JP7318300B2 (ja) | 圧電駆動装置の制御方法、圧電駆動装置およびロボット | |
JPH1169851A (ja) | 振動アクチュエータ | |
JP2022076096A (ja) | 圧電駆動装置の制御方法およびマニピュレーターの制御方法 | |
JP4549335B2 (ja) | バンプ接合装置 | |
JP2021191049A (ja) | 圧電駆動装置、圧電モーターおよびロボット | |
JP4732623B2 (ja) | 超音波モータ、及び超音波モータを備えた電子機器 | |
JP2013005639A (ja) | 圧電アクチュエーター、及び、圧電アクチュエーターの駆動方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240520 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7500963 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |