JP2021094002A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図1に示すように、本実施形態に係るトラクタ10は、オートステアリング機能(自動操舵機能)を備えた作業車両である。トラクタ10におけるオートステアリング機能は、オートステアリングスイッチ101をONにすることによりオートステアリングが実行され、ハンドル操作等のマニュアル操舵が行われることによりオートステアリングが解除される。ただし、本実施形態では、オートステアリング中に、ハンドル操作が行われたとしても、ハンドル操作中に中断ボタン102を押下中であれば、オートステアリングは完全には解除されず、中断ボタン102が押下されなくなるとオートステアリングが再び実行されるものである。また、中断ボタン102押下中は、ハンドル操作によりトラクタ10の操舵を行えるものである。
図1は、トラクタ10の機能ブロック図である。図1に示すように、トラクタ10は操作部100、駆動部110、制御部120、および表示部130を含む。操作部100は、トラクタ10を操作するものであり、図3に示すハンドル151、アクセル、ブレーキ等のペダル155、各種操作スイッチ(コントロールレバー157)等を含む。また、操作部100には、オートステアリングスイッチ101および中断ボタン102が含まれる。
図2は、オートステアリングを実行する場合のトラクタ10における処理の流れを示すフローチャートである。
図3は、トラクタ10の運転席を上部から見た様子を示す図である。図3に示すように、トラクタ10の運転席には、中央付近にシート153、前方にハンドル151、メータ類を表示するダッシュボードメータ130A(表示部130)、足元にアクセル、ブレーキ等のペダル155、シート153の左側方にコンソールボックス、右側方にアームレスト159、コントロールレバー157等が配置されている。また、コントロールレバー157の前方にトラクタのオートステアの設定、インプリメントの制御を行うターミナル130B(表示部130)が配置されている。そして、詳細は後述するが、本実施形態では、中断ボタン102がハンドル151、ハンドル151に取り付けられたハンドルスピンナー152、またはアームレスト159に設けられる。なお、ターミナル130B上に中断ボタン102をアイコンとして表示してもよい。
図4および図5は、中断ボタン102の配置を示す図である。本実施形態では、図4の401に示すように、中断ボタン102はハンドル151の内側部分に配置されていてもよい。中断ボタン102をハンドル151の内側部分に配置することにより、中断ボタン102を押下しつつハンドル操作を行うことが容易になる。また、オートステアリングを再開したい場合に中断ボタン102から手を離して押下を終了することも容易となる。また、ハンドル操作と中断ボタン102の押下とを片手で行うことも可能となり、作業者の作業効率向上にもつなげることができる。
図6は、トラクタ10において、オートステアリングが実行されるとともに、オートステアリング中に中断ボタン102が押下され、その後、中断ボタン102の押下が終了しときの、トラクタ10の走行経路を示す図である。
トラクタ10の制御部(オートステアリング制御部121)120は、集積回路(ICチップ)等に形成されたECU(Electronic Control Unit)などの論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
61 障害物
63 走行ルート
65 走行予定ルート
100 操作部
101 オートステアリングスイッチ
102 中断ボタン
110 駆動部
120 制御部
121 オートステアリング制御部(設定部、判定部、実行部)
130 表示部
Claims (5)
- 予め設定された経路を自動的に走行する自動操舵機能を有する作業車両であって、
前記自動操舵機能の有効および無効を設定する設定部と、
前記設定部が前記自動操舵機能を有効に設定している場合、前記自動操舵機能を実行する実行部と、
作業者による自車のハンドル操作の有無を判定する判定部と、
前記自動操舵機能を中断する中断ボタンと、を備え、
前記実行部は、前記自動操舵機能を実行中に、
前記中断ボタンが押下されることなく前記判定部が前記ハンドル操作有りと判定した場合、前記自動操舵機能を解除し、
前記中断ボタンが押下されながら前記判定部が前記ハンドル操作有りと判定した場合、前記自動操舵機能を中断し、前記中断ボタンの押下終了後、前記自動操舵機能を再開する、ことを特徴とする作業車両。 - 前記実行部は、前記自動操舵機能を再開するときに、その時点における自車の位置と前記予め設定された経路とから、自車を前記予め設定された経路に戻すための最適な経路を導出し、
導出後、自車を当該最適な経路を走行させて前記予め設定された経路に戻すことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記中断ボタンは、前記ハンドルに設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
- 前記ハンドルには、ハンドルスピンナーが設けられており、前記中断ボタンは、前記ハンドルスピンナーに設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
- 前記中断ボタンは、自車の運転席内部のアームレストに設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
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