JP2021092418A - 飛行体及び飛行体測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】トンネルの内部や地下空間等の、衛星ネットワークの電波が届きにくく、カメラなどの設置が困難な環境においても、飛行体の位置を高精度で測定し、所定の作業を遂行することが可能な飛行体測位システムを提供すること。【解決手段】飛行体測位システム３００は、測位用信号を発する自立電源型ビーコン装置３０５Ａ、Ｂ、Ｃのセットと、所定の作業を行うように構成された飛行体３１０と、飛行体を制御する飛行体制御装置３１５とを含み、自立電源型ビーコン装置のセットは、所定の環境において所定の位置に予め配置されており、飛行体制御装置が飛行体に搭載されており、飛行体制御装置は、飛行体の位置を測定する測位部３４０を含み、測位部は、自立電源型ビーコン装置のセットから検出した測位用信号を用いて、飛行体の位置を測定し、飛行体は、測定された飛行体の位置に基づいて、所定の作業を遂行する。【選択図】図３

Description

本発明は、飛行体及び飛行体測位システムに関する。

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）又はマルチコプターと呼ばれる回転翼機（以下、これらを総称して「飛行体」という。）や、ロボットなどの活用が注目されている。
これらの無人移動体は、人間が容易に近づくことができない高所や狭隘な閉所などに容易に到達することが可能であるため、例えば、鉄塔の上部、トンネルの内部や地下空間などで情報収集や作業が求められる場合の活用が期待されている。
ここで、正確な情報を収集し、作業を確実に遂行するためには、移動体の正確な位置を測定することが重要であり、移動体の測位手段がいくつか提案されている。

例えば、移動体の位置を測定する手段の一例として、特許文献１には、「測位装置（１）は、ビーコン受信手段及びＧＰＳ受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体（２）から移動体位置情報を取得する第１取得手段（１２）と、相互に異なる位置に配置された複数のカメラ（３０）各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、移動体位置情報とに基づいて、複数のカメラから対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択手段（１４）と、該２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得手段（１３）と、（ｉ）カメラ位置情報に基づく上記２以上のカメラ各々の位置と、映像情報とに基づいて、上記２以上のカメラ各々から対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）該距離と、カメラ位置情報に基づく上記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、対象移動体の位置を測定する測定手段（１６）と、を備える」技術が記載されている。

特開２０１９−２０３７７０号公報

特許文献１では、ビーコン発信機又はＧＰＳなどで取得した移動体の大凡の位置に基づいて、予め設置されている複数のカメラの中から、対象の移動体が撮像可能なカメラを選択し、選択したカメラを用いて対象の移動体を撮像することで、当該移動体のより正確な位置を測定することができる。
しかし、特許文献１では、対象の移動体を撮像するカメラが事前に設置され、対象の移動体が容易に撮影可能である環境を前提しており、トンネルの内部や地下空間等の、カメラの設置が困難かつ暗い環境での測位が想定されていない。

そこで、本発明は、トンネルの内部や地下空間等の、衛星ネットワークの電波が届きにくく、カメラなどの設置が困難な環境においても、飛行体の位置を高精度で測定し、所定の作業を遂行することが可能な飛行体測位システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、代表的な本発明の飛行体測位システムの一つは、測位用信号を発する自立電源型ビーコン装置のセットと、所定の作業を行うように構成された飛行体と、前記飛行体を制御する飛行体制御装置とを含み、前記自立電源型ビーコン装置のセットは、所定の環境において所定の位置に予め配置されており、前記前記飛行体制御装置が前記飛行体に搭載されており、前記飛行体制御装置は、前記飛行体の位置を測定する測位部を含み、前記測位部は、前記自立電源型ビーコン装置のセットから検出した前記測位用信号を用いて、前記飛行体の位置を測定し、前記飛行体は、測定された前記飛行体の位置に基づいて、前記所定の作業を遂行することを特徴とする。

本発明によれば、トンネルの内部や地下空間等の、衛星ネットワークの電波が届きにくく、カメラなどの設置が困難な環境においても、飛行体の位置を高精度で測定し、所定の作業を遂行することが可能な飛行体測位システムを提供することができる。

図１は、飛行体を上面の概略図である。 図２は、飛行体の側面の概略図である。 図３は、本発明の実施形態に係る飛行体測位システムの構成の一例を示す図である。 図４は、本発明の実施形態に係る飛行体測位方法の流れを示すフローチャートである。 図５は、本発明の実施形態に係る飛行体測位手段をトンネル点検作業に適用した場合の具体例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して示している。

＜飛行体＞
まず、図１を参照して、本開示の飛行体について説明する。図１に示されるように、飛行体３１０は、複数の回転翼１２を支持する複数のアーム部１３、アーム部が接続された中心部１１を備えている。飛行体３１０の中心部１１は当該飛行体を真上から見た場合にアーム部１３の先端部を結んで形成される円環内の略中心部に位置している。
図１の例では、アーム部１３及び回転翼１２はそれぞれ４本備えているが、アーム部１３の数や回転翼１２の数はこれに限定されない。例えば、飛行体が大型の場合などでは、アーム部１３及び回転翼１２の数は６以上であることが望ましい。
なお、アーム部１３は直線形状でもよいし、折れ曲がった形状を有していてもよい。

中心部１１には、飛行体の制御装置、通信装置等が搭載されており、制御装置の付近には、バッテリー、ＧＰＳアンテナも搭載されている。
また、飛行体は種々の作業を行うための作業部（図示しない）を備えている。作業部に備えられている代表的な機能及び構成は、以下の通りであるが、これに限定されるものではない。
（１）カメラやセンサ、マイク等の外界情報を取得可能な情報取得機器による撮影や監視、調査、記録
（２）噴霧器や吹き付け装置、放水装置による液体の散布、塗装、消火、融雪剤の散布、動植物への散水
（３）スピーカーや臭気発生装置、発光装置による外部への働きかけ、
（４）工具やロボットアーム、回転ブラシ等による工作や整備、物体の移動、着氷の除去 等
さらに、飛行体３１０は中心部１１の付近に磁界発電ユニット２０または外部からの給電を受ける受電部（図示しない）を備えている。図１の例では、磁界発電ユニット２０は、４個装着されているが、飛行体に装着する磁界発電ユニットの数に限定はない。

図２は、飛行体３１０を横から見た側面図である。飛行体の中心部１１は、平板から構成された平面形状が円盤形状をしている。中心部１１の側面付近からアーム部１３が、アーム部の先端を結んで形成される円環の外周方向に向けて４本のアーム部１３が延伸している。これら４本のアーム部１３は、中心部を通過するいずれかの断面に対して左右対称となるように配置されている。

回転翼１２には、動力部（図示しない）が接続されている。回転翼１２は動力部からの出力を受けて回転し、回転翼１２が回転することにより、飛行体３１０は出発地から離陸し、水平移動し目的の場所に着地することができる。
動力部は、回転翼１２を駆動させることができる手段であれば特に制限されるものではないが、電気モータが適している。
なお、回転翼は、右方向への回転、停止、左方向への回転が可能である。

＜飛行体測位システム＞
次に、図３を参照して、本発明の実施形態に係る飛行体測位システムの構成について説明する。

図３は、本発明の実施形態に係る飛行体測位システム３００の構成の一例を示す図である。図３に示すように、本発明に係る飛行体測位システム３００は、主に自立電源型ビーコン装置３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃ及び飛行体３１０からなる。

自立電源型ビーコン装置３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃ（以下、「ビーコン」という）は、定点から特定の電波（例えば指向性を持つ電波）を発射し、飛行体３１０にその位置を知らせる発信機である。本発明に係るビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃは、例えばＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ〈登録商標〉 Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコン、ＷｉＦｉビーコン、ＡＰ（Ａｃｃｅｓｓ Ｐｏｉｎｔ）ビーコン等を含んでもよく、電波を発信することができるものであれば特に限定されない。

ビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃは、測位用の信号を継続的に発信するように構成されている。後述するように、この測位用信号は、飛行体３１０の位置を測定するために用いられる。測位用信号には、ビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃの配置位置を示す情報が含まれてもよい。或いは、測位用信号には、ビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃを一意に識別する識別情報が含まれ、当該測位用信号を受信した飛行体３１０は、測位信号に含まれる識別情報を、内部ストレージに格納されている、識別情報毎にビーコンの絶対位置を示すテーブルに比較することにより、当該測位用信号を発信したビーコンの位置を特定してもよい。

また、本発明に係るビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃは、自立電源型のビーコンであるため、それぞれのビーコンは、独立した電源を備えている。この自立電源は、乾電池や充電池等であってもよいが、ビーコンの電池交換又は充電の手間を減らす観点から、自己発電機能を備えている電源を設けた構成が望ましい。

この自己発電機能を備えている電源の一例として、二酸化ケイ素太陽光発電装置が挙げられる。二酸化ケイ素太陽光発電装置は、少量の光だけで起電することができるため、トンネルや下水道等の比較的暗い環境に配置されても、電池交換又は充電をしなくても、継続的に電波を出し続けることができる。
斯かる二酸化ケイ素太陽光発電装置の構成の一例として、例えば、導電性を有する２枚の基板が各々の導電面を向かい合わせて配置され、基板の少なくとも一方が透明で光入射側基板とされ、２枚の基板の間に２酸化ケイ素と電解質が配置された２酸化ケイ素ソーラーセルにおいて、２酸化ケイ素は前記光入射側基板と向かい合わせて配置された基板上に配置され、２酸化ケイ素形体と光入射側基板との間に電解質が充填されている構成が可能である。

本発明に係るビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃは、対象の環境（例えば、トンネルや下水道等の作業を行う環境）に予め配置される。ビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃが配置される位置は、原則として自由に定められてもよいが、飛行体の絶対位置を把握するためには、配置箇所の絶対位置（例えば緯度や経度）が既知な箇所に配置されることが望ましい。
なお、図３では、ビーコンを３個含む構成を一例として示しているが、本発明はこれに限定されず、ビーコンの個数は任意であり、飛行体が応用される空間の等に基づいて適宜に定められてもよい。ただし、ビーコンの数が多い程飛行体の位置を正確に測定することができる観点から、３〜４個以上のビーコンを設けた構成が望ましい。

図３に示すように、本発明の実施形態に係る飛行体３１０は、飛行体３１０を制御する飛行体制御装置３１５を含む。この飛行体制御装置３１５は、例えば飛行体３１０搭載されているマイコンやＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）として実装されてもよい。

飛行体制御装置３１５は、メモリ３３０に格納された命令を実行するためのプロセッサ３１６と、ビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃのデバイスからの信号等の内外通信を制御するためのＩ／Ｏインターフェース３１７と、ＧＰＳ等の通信ネットワーク２０２を介しての通信を制御するためのネットワークインターフェース３１８と、遠隔のリモコンからの信号を受け付けるためのユーザＩ／Ｏインターフェース３１９と、本発明の実施形態に係る測位手段のそれぞれの機能を実行するための機能部を格納するメモリ３３０と、動力部３６０と、作業部３６５と、これらの構成要素の双方通信を制御するためのバス３２０とを含む。

図３に示すように、メモリ３３０は、例えば、自立電源型ビーコン装置３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃから検出した測位用信号を用いて、飛行体３１０の位置を測定するための測位部３４０と、飛行体３１０の位置と、予め指定され、飛行体３１０の環境における移動経路を規定する経路情報とに基づいて、飛行体３１０の運行を制御し、かつ、飛行体３１０の位置と、予め指定され、飛行体３１０の環境における作業の動作を規定する作業情報とに基づいて、飛行体３１０に、所定の作業を遂行させる運行管理部３４５と、各種情報を保存するためのストレージ部３５５とを含む。

また、上述したように、飛行体制御装置３１５は、動力部３６０を含む。動力部３６０は、飛行体の回転翼に電力を供給し、回転させる。回転翼が回転することにより、飛行体３１０は出発地から離陸し、水平移動し目的の場所に着地することができる。動力部３６０は、回転翼１２を駆動させることができる手段であれば特に制限されるものではないが、電気モータが適している。
作業部３６５は、飛行体３１０に種々の作業を遂行させるための作業部３６５を備えている。作業部３６５に備えられている代表的な機能及び構成は、例えば、（１）カメラやセンサ、マイク等の外界情報を取得可能な情報取得機器による撮影や監視、調査、記録、（２）噴霧器や吹き付け装置、放水装置による液体の散布、塗装、消火、融雪剤の散布、動植物への散水、（３）スピーカーや臭気発生装置、発光装置による外部への働きかけ、（４）工具やロボットアーム、回転ブラシ等による工作や整備、物体の移動、着氷の除去等を含む。

上述した構成を用いることにより、ＧＰＳ等による測位が困難、又は、危険が伴う環境においても、飛行体３１０の位置を正確に測定することができ、所定の作業を遂行させることが可能となる。

＜飛行体測位方法＞
次に、図４を参照して、本発明の実施形態に係る飛行体測位方法の流れについて説明する。

図４は、本発明の実施形態に係る飛行体測位方法４００の流れを示すフローチャートである。図４に示す飛行体測位方法４００は、例えば、図３に示す飛行体制御装置３１５によって実行されてもよい。

まず、ステップＳ４１０では、飛行体制御装置の測位部（例えば、図３に示す飛行体制御装置３１５の測位部３４０）は、予め配置されたビーコン（例えば、図３に示す自立電源型ビーコン装置３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃ）から発信される測位用信号を検出し、当該信号を用いて、飛行体の位置を測定する。

ここでは、飛行体の位置を測定する方法として、飛行体制御装置の測位部は、いわゆる複数点測位法を用いてもよい。一般的には、複数点測位法とは、複数のビーコンが検出されている場合に、その複数のビーコンの測位用信号を受信し、当該信号に含まれているビーコンの絶対位置（あるいは識別情報）、又は、当該信号の電波の伝播遅延もしくは電波強度により算出されるその複数のビーコンの距離とから、飛行体の絶対位置を算出する方法である。ここでの絶対位置は、例えば地理座標（緯度、経度）で表現されてもよいが、他の座標系であってもよい。

なお、飛行体に検出されたビーコンが多い程、飛行体の位置をより正確に測定することができる。例えば、３個のビーコンを検出することができた場合には、飛行体は、２次元空間における位置（平面座標）を測定することができるが、４個のビーコンを検出することができた場合には、飛行体は、飛んでいる高度を含めて、３次元空間における位置を測定することができる。

ただし、実際には、飛行体は必ずしも４個のビーコンを常に検出できるとは限らない。４個のビーコンを検出することができない場合には、飛行体は飛んでいる高度を把握できず、屋内環境で稼働している場合に当該環境の天井や地面に衝突する虞がある。そのため、一態様では、本発明に係る飛行体は、超音波発信器やレーザー発信器を含み、４個のビーコンを検出することができない場合には、当該超音波発信器又はレーザーを用いて天井、地面からの距離、障害物の有無を判定してもよい。その後、飛行体は、これにより判定した天井、地面、又は障害物からの距離に基づいて、飛んでいる高度を適宜に制御してもよい。

次に、ステップＳ４２０では、飛行体は、ステップＳ４１０で測位部により測定された飛行体の絶対位置に基づいて、所定の作業を遂行する。ここでの所定の作業とは、飛行体によって実行可能なタスクを意味するものである。例として、トンネルや地下道等の暗い環境での検査作業、下水道での配管や保守が挙げられるが、本発明に係る所定の作業はこれに限定されず、任意の作業であってもよい。

ここでは、Ｓ４１０で上述した手段により絶対位置が測定された飛行体は、リモコン等を持ったユーザによる遠隔操作に応じて所定の作業を行ってもよいが、トンネルや下水道等の、電波の受信が困難な環境においても作業を容易に行うためには、本発明の一態様では、飛行体は、ユーザの操作を受けずに、測定された飛行体の絶対位置と、予め記憶された情報に基づいて移動し、作業を行うことができるように構成されている。

従って、上述したように、本発明の実施形態に係る飛行体は、ユーザの操作を受けずに、当該飛行体の運行（移動及び動作）を制御する運行管理部を含む。この運行管理部は、上述したストレージ部（例えば、図３に示すストレージ部３５５）に予め格納された、飛行体の移動経路を規定する経路情報又は飛行体の動作を規定する作業情報に基づいて、飛行体の運行を制御する。

この経路情報は、所定の位置から、所定の方向に、所定の距離を移動することを指定してもよい。従って、飛行体は、ステップＳ４１０で測定された自己位置が、経路情報に指定された所定の位置に実質的に一致する（所定の距離基準を満たす）と判定すると、当該経路情報に指定されている方向及び移動距離に従って移動してもよい。また、飛行体は、ステップＳ４１０で測定された自己位置が、経路情報に指定された所定の位置に実質的に一致しないと判定すると、自己位置に基づいて指定された所定の位置に向かって移動してもよい。

また、同様に、この動作情報は、所定の位置で行われるべき動作を指定してもよい。従って、飛行体は、ステップＳ４１０で測定された自己位置が、経路情報に指定された所定の位置に実質的に一致する（所定の距離基準を満たす）と判定すると、当該作業情報に指定されている動作を実行してもよい。例えば、この動作の例として、飛行体は動作情報に指定された作業の対象物に向かって移動したり、搭載されているカメラの向きや角度を調整したり、映像を取得したり、サンプルを回収したりしてもよい。

このように、予め配置された自立電源型のビーコンから発信される測位用信号を用いて飛行体の位置を測定することにより、ＧＰＳ等による測位が困難、又は、危険が伴う環境においても、飛行体の位置を正確に測定することができ、所定の作業を遂行させることが可能となる。また、予め記憶された経路情報及び動作情報に基づいて飛行体の移動及び動作を制御する運行管理部を用いることにより、本発明に係る飛行体は、ユーザの操作を受けずに、完全に自動的に移動し、動作を行い、所定の作業を遂行することができる。

次に、図５を参照して、本発明の実施形態に係る飛行体測位手段をトンネル点検作業に適用した場合の具体例について説明する。

＜飛行体測位の具体例＞
図５は、本発明の実施形態に係る飛行体測位手段をトンネル点検作業に適用した場合の具体例を示す図である。

上述したように、本発明の実施形態に係る飛行体３１０は、トンネルの内部や地下空間等の、衛星ネットワークの電波が届きにくく、カメラなどの設置が困難な環境においても、飛行体の位置を高精度で測定し、所定の作業を遂行することができる。例えば、図５に示すように、本発明に係る飛行体３１０は、地下鉄用のトンネル５００での点検作業に適用可能である。

上述したように、地下鉄用のトンネル５００には、測位用信号を発信する自立電源型ビーコン装置３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃが事前に設置されている。これらの自立電源型ビーコン装置３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃのそれぞれは、例えば、酸化ケイ素太陽光発電装置を備え、当たる光を用いて起電するため、電池交換や充電作業が不要である。

地下鉄用のトンネル５００に配置された係る飛行体３１０は、ビーコン３０５Ａ、３０５Ｂ、３０５Ｃから受信する測位用信号を用いて、上述した複数点測位法によって自己位置を測定する。また、自己位置を測定した後、飛行体３１０は、当該自己位置と、事前に内部ストレージに記憶されている経路情報及び動作情報に基づいて、ユーザの操作を受けずに、地下鉄用のトンネル５００内で完全自動的に移動し、所定の点検作業を遂行してもよい。
例えば、地下鉄用のトンネル５００での点検作業の例として、例えば、線路の状態を示す画像や映像を取得したり、列車の走行を阻止する可能性のある障害物を始末したり、レールのボルトの緩み具合を点検したり、当該ボルトを締結したりすることができる。

また、一態様では、本発明の実施形態に係る飛行体３１０は、帰還不能限界点（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｎｏ Ｒｅｔｕｒｎ）認識部を更に備えてもよい（図示せず）。帰還不能限界点認識部は、飛行体３１０の活動範囲の限界点を認識し、電池の残量が所定の値以下になる際には、飛行体３１０に作業を中止させ、所定の位置（出発点、充電が可能な場所）に帰還させてもよい。なお、この場合には、飛行体３１０は、現在の位置までの経路を記憶し、記憶した当該経路に従って戻ってもよく、所定の位置までの最短ルートを計算して、当該最短ルートに従って移動してもよい。

これにより、飛行体３１０は電池が切れるまで作業を続け、トンネル内などに落下し、人間が飛行体３１０を回収に向かわなければならないといった事態を避けることができる。つまり、飛行体３１０は、作業が終了していなくても、所定の位置まで無事に帰還することを前提として作業を中断し、所定の位置まで帰還できる構成としてもよい。

以上説明した本発明の実施形態に係る飛行体及び飛行体測位システムを用いることにより、トンネルの内部や地下空間等の、衛星ネットワークの電波が届きにくく、カメラなどの設置が困難な環境においても、飛行体の位置を高精度で測定し、所定の作業を遂行することが可能な飛行体測位システムを提供することができる。

また、上述した予め記憶された経路情報及び動作情報に基づいて飛行体の移動及び動作を制御する運行管理部を用いることにより、本発明に係る飛行体は、ユーザの操作を受けずに、完全に自動的に移動し、動作を行い、所定の作業を遂行することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
例えば、飛行体３１０は、列車が通行するトンネル内で作業を行う場合には、近接する列車の存在を音や風圧、レールの振動などで検知し、安全な場所に退避行動をとるような機能を備えてもよい。

３００ 飛行体測位システム
３０５Ａ、Ｂ、Ｃ 自立電源型ビーコン装置
３１０ 飛行体
３１５ 飛行体制御装置
３１６ プロセッサ
３１７ Ｉ/Ｏインターフェース
３１８ ネットワークインターフェース
３１９ ユーザＩ/Ｏインターフェース
３２０ バス
３３０ メモリ
３４０ 測位部
３４５ 運行管理部
３５５ ストレージ部
３６０ 動力部
３６５ 作業部

Claims (11)

1. 飛行体測位システムであって、
   飛行体測位システムは、
   測位用信号を発する自立電源型ビーコン装置のセットと、
   所定の作業を行うように構成された飛行体と、
   前記飛行体を制御する飛行体制御装置とを含み、
   前記自立電源型ビーコン装置のセットは、所定の環境において所定の位置に予め配置されており、
   前記飛行体制御装置が前記飛行体に搭載されており、
   前記飛行体制御装置は、
   前記飛行体の位置を測定する測位部を含み、
   前記測位部は、
   前記自立電源型ビーコン装置のセットから検出した前記測位用信号を用いて、前記飛行体の位置を測定し、
   前記飛行体は、測定された前記飛行体の位置に基づいて、前記所定の作業を遂行する、
   ことを特徴とする飛行体測位システム。
2. 前記自立電源型ビーコン装置は、二酸化ケイ素太陽光発電装置を備えている、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の飛行体測位システム。
3. 前記飛行体制御装置は、
   前記飛行体の運行を管理する運行管理部を更に含み、
   前記運行管理部は、
   前記飛行体の位置と、予め指定され、前記飛行体の前記環境における移動経路を規定する経路情報とに基づいて、前記飛行体の運行を制御する、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の飛行体測位システム。
4. 前記運行管理部は、
   前記飛行体の位置と、予め指定され、前記飛行体の前記環境における作業の動作を規定する作業情報とに基づいて、前記飛行体に、前記所定の作業を遂行させる、
   ことを特徴とする、請求項３に記載の飛行体測位システム。
5. 前記飛行体は、マルチコプター型ドローン、固定翼型ドローン、固定翼型ハイブリッドドローン、シングルローター型ドローン、又はクワッドローター型ドローンの内の１つである、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の飛行体測位システム。
6. 前記所定の環境は、ＧＰＳによる測位が困難な屋内環境である、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の飛行体測位システム。
7. 前記所定の作業は、前記所定の環境における点検作業又は保守作業の内の１つである、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の飛行体測位システム。
8. 所定の環境において自己位置を測位する飛行体であって、
   前記飛行体は、
   前記飛行体を制御する飛行体制御装置を含み、
   前記飛行体制御装置は、
   前記飛行体の位置を測定する測位部を含み、
   前記測位部は、
   前記環境において予め配置される自立電源型ビーコン装置のセットから発信される測位用信号を受信し、当該測位用信号を用いて前記飛行体の位置を測定し、
   前記飛行体は、測定された前記飛行体の位置に基づいて、前記環境における所定の作業を遂行する、
   ことを特徴とする飛行体。
9. 前記飛行体制御装置は、
   前記飛行体の運行を管理する運行管理部を更に含み、
   前記運行管理部は、
   前記飛行体の位置と、予め指定され、前記飛行体の前記環境における移動経路を規定する経路情報とに基づいて、前記飛行体の運行を制御する、
   ことを特徴とする、請求項８に記載の飛行体。
10. 前記運行管理部は、
    前記飛行体の位置と、予め指定され、前記飛行体の前記環境における作業の動作を規定する作業情報とに基づいて、前記飛行体に、前記所定の作業を遂行させる、
    ことを特徴とする、請求項９に記載の飛行体。
11. 前記飛行体は、マルチコプター型ドローン、固定翼型ドローン、固定翼型ハイブリッドドローン、シングルローター型ドローン、又はクワッドローター型ドローンの内の１つである、
    ことを特徴とする、請求項８に記載の飛行体。

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