JP2019007964A - Uavの位置を推定するシステム及び方法 - Google Patents
Uavの位置を推定するシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019007964A JP2019007964A JP2018138125A JP2018138125A JP2019007964A JP 2019007964 A JP2019007964 A JP 2019007964A JP 2018138125 A JP2018138125 A JP 2018138125A JP 2018138125 A JP2018138125 A JP 2018138125A JP 2019007964 A JP2019007964 A JP 2019007964A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking device
- target object
- location
- mobile
- tracking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 216
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 227
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 89
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 86
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 28
- 230000008520 organization Effects 0.000 claims description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 17
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000007774 longterm Effects 0.000 claims description 5
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims description 5
- 238000009940 knitting Methods 0.000 claims description 4
- 238000009313 farming Methods 0.000 claims description 2
- 230000010006 flight Effects 0.000 claims description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims 1
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 32
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 4
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 101100172132 Mus musculus Eif3a gene Proteins 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 239000005436 troposphere Substances 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 241000253999 Phasmatodea Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000004035 construction material Substances 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
本明細書中に記載されている全ての出版物、特許、及び特許出願は、参照により、個々の出版物、特許、又は特許出願の各々が明確に、参照によって援用されると個別に明記された場合と同程度に、参照によって本願に援用される。
Claims (312)
- 少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする方法であって、
前記標的物体の推定ロケーションを取得するステップと、
前記標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の相対位置を、前記標的物体の前記推定ロケーション、前記移動追跡デバイスの推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断するステップと
を含む方法。 - 前記移動追跡デバイスは移動体に位置付けられる、請求項1に記載の方法。
- 前記移動体が無人航空機(UAV)である、請求項2に記載の方法。
- 前記標的物体の前記推定ロケーションは、前記標的物体で受信された全地球的航法衛星システム(GNSS)信号に基づいて判断される、請求項1に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記推定ロケーションは、前記移動追跡デバイスで受信されたGNSSに基づいて判断される、請求項1に記載の方法。
- 前記補正量は、基地局の推定ロケーションと前記基地局の既知のロケーションとに基づいて求められる、請求項1に記載の方法。
- 前記基地局の前記推定ロケーションは、前記基地局で受信されたGNSS信号に基づいて判断される、請求項6に記載の方法。
- 前記基地局の前記既知のロケーションは、既知の地球空間座標セットを有する正確に測量されたロケーションである、請求項6に記載の方法。
- 前記補正量は、前記基地局の前記推定ロケーションと前記基地局の前記既知のロケーションとの差である、請求項6に記載の方法。
- 前記標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の前記相対位置は、前記基地局の前記既知のロケーションを参照して判断される、請求項6に記載の方法。
- 前記標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の前記相対位置は、位置目標を達成するように判断される、請求項1に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記移動追跡デバイスと前記標的物体との間の所定の距離を含む、請求項11に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記標的物体に関する前記移動追跡デバイスの所定の姿勢を含む、請求項11に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記標的物体を実質的に、前記移動追跡デバイスを使って取得された画像フレームの標的領域内にポジショニングすることによって達成される、請求項11に記載の方法。
- 前記画像フレームは、前記移動追跡デバイスの上の撮像デバイスを使用して取得される、請求項14に記載の方法。
- 前記標的領域は前記画像フレームの中央領域である、請求項14に記載の方法。
- 前記標的領域は前記画像フレームの縁辺領域である、請求項14に記載の方法。
- 複数の移動追跡デバイスを更に含み、前記複数の移動追跡デバイスの相互に関する位置は、前記移動追跡デバイスの推定ロケーション補正量に基づいて判断される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが相互に関して所定の編成で移動するように判断される、請求項18に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが複数の所定の軌道をたどるように判断される、請求項19に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが、前記標的物体に関して定義される複数の所定の軌道をたどるように判断される、請求項19に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが前記標的物体に関して所定の編成で移動するように判断される、請求項19に記載の方法。
- 少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする装置であって、個々に、又はまとめて、
標的物体の推定ロケーションを取得し、
前記標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の相対位置を、前記標的物体の前記推定ロケーション、前記移動追跡デバイスの推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断する
ように構成された、1つ又は複数のプロセッサを含む装置。 - 実行された時に、コンピュータに、少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする方法を実行させる命令を記憶した非一時的なコンピュータ読取可能媒体であって、前記方法は、
前記標的物体の推定ロケーションを取得するステップと、
前記標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の相対位置を、前記標的物体の前記推定ロケーション、前記移動追跡デバイスの推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断するステップと
を含む、非一時的なコンピュータ読取可能媒体。 - 移動追跡システムであって、
移動追跡デバイスと、
個別に、又はまとめて、標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の相対位置を、前記標的物体の推定ロケーション、前記移動追跡デバイスの推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断するように構成された1つ又は複数のプロセッサと
を含むシステム。 - 少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする装置であって、個別に、又はまとめて、
前記標的物体の補正ロケーションを、前記標的物体上の受信機において受信された前記標的物体の推定ロケーション、及び補正量に基づいて取得し、
前記追跡デバイスの補正ロケーションを、前記追跡デバイスの上の受信機において受信された前記追跡デバイスの推定ロケーション、及び補正量に基づいて取得し、
前記追跡デバイス又は前記標的物体のうちの少なくとも一方の位置を前記標的物体の前記補正ロケーションと前記追跡デバイスの前記補正ロケーションとに基づいて判断して、位置目標を達成するために前記追跡デバイスと前記標的物体とが相互に関してポジショニングされるように構成された1つ又は複数のプロセッサを含む装置。 - 前記追跡デバイスは、1つ又は複数のアクチュエータに関連付けられる、請求項26に記載の装置。
- 前記追跡デバイスは、移動体上に位置付けられる、請求項27に記載の装置。
- 前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記移動体を、又は前記追跡デバイスを前記移動体に関して移動させる、請求項28に記載の装置。
- 前記移動体が無人航空機(UAV)である、請求項28に記載の装置。
- 前記標的物体上の前記受信機が、全地球的航法衛星システム(GNSS)受信機である、請求項26に記載の装置。
- 前記標的物体上の前記GNSS受信機は、複数の衛星からのGNSS信号を受信するように構成されている、請求項31に記載の装置。
- 前記標的物体の前記推定ロケーションが、前記受信されたGNSS信号に基づいて判断される、請求項32に記載の装置。
- 前記複数の衛星は、地球の周囲を周回するように構成される、請求項32に記載の装置。
- 前記衛星の1つ又は複数は宇宙空間内の地点に静止し、固定されている、請求項32に記載の装置。
- 前記追跡デバイス上の前記受信機はGNSS受信機である、請求項26に記載の装置。
- 前記追跡デバイス上の前記GNSS受信機は、複数の衛星からのGNSS信号を受信するように構成されている、請求項36に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記推定ロケーションが、前記受信されたGNSS信号に基づいて判断される、請求項37に記載の装置。
- 前記複数の衛星は、地球の周囲を周回するように構成される、請求項37に記載の装置。
- 前記衛星の1つ又は複数は宇宙空間内の地点に静止し、固定されている、請求項37に記載の装置。
- 前記補正量は、既知のロケーションを有する基地局において求められる、請求項26に記載の装置。
- 前記基地局は静止している、請求項41に記載の装置。
- 前記基地局は移動可能である、請求項41に記載の装置。
- 前記既知のロケーションは、1cmレベルの精密度以内で提供される、請求項41に記載の装置。
- 前記基地局のGNSS受信機は、複数の衛星からのGNSS信号を受信するように構成されている、請求項41に記載の装置。
- 前記複数の衛星は、地球の周囲を周回するように構成される、請求項45に記載の装置。
- 前記衛星の1つ又は複数は宇宙空間内の地点に静止し、固定されている、請求項45に記載の装置。
- 前記基地局の推定ロケーションは、受信されたGNSS信号に基づいて判断される、請求項45に記載の装置。
- 前記補正量は、前記基地局の前記推定ロケーションと前記基地局の前記既知のロケーションとに基づいて求められる、請求項48に記載の装置。
- 前記補正量は、前記基地局の前記推定ロケーションと前記基地局の前記既知のロケーションとの差である、請求項49に記載の装置。
- 前記補正量は、differential GNSS方式に基づく、請求項48に記載の装置。
- 前記補正量は、GNSS支持機構位相測定及び/又は前記受信されたGNSS信号の擬似距離測定に従って求められる、請求項51に記載の装置。
- 前記補正量は、GNSS支持機構位相測定及び/又は擬似距離測定にリアルタイムキネマティック(RTK)計算を実行することにより求められる、請求項52に記載の装置。
- 前記RTK計算はGNSS支持機構位相の曖昧性を修正することを含む、請求項53に記載の装置。
- 前記補正量は、RTK補正信号に含められる、請求項51に記載の装置。
- 前記RTK補正信号は、海上無線技術委員会(RTCM)標準に基づく、請求項55に記載の装置。
- 前記RTK補正信号は、前記標的物体と前記追跡デバイスとに実質的に同時に送信される、請求項55に記載の装置。
- 前記RTK補正信号は、前記標的物体と前記追跡デバイスとに実時間で送信される、請求項55に記載の装置。
- 前記RTK補正信号は、前記標的物体と前記追跡デバイスとにモバイルデータプロトコルを使って送信される、請求項55に記載の装置。
- 前記モバイルデータプロトコルは、汎用パケット無線システム(GPRS=General Packet Radio Services)、GSM、拡張データGSM環境(Enhanced Data GSM Environment)(EDGE)、3G、4G、又はロングタームエボリューション(Long Term Evolution)(LTE)プロトコルを含む、請求項59に記載の装置。
- 前記基地局の前記既知のロケーションは、既知の地球空間座標セットを有する、正確に測量されたロケーションである、請求項41に記載の装置。
- 前記標的物体の前記補正ロケーションは、前記基地局の前記既知のロケーションに関して判断される、請求項41に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記補正ロケーションは、前記基地局の前記既知のロケーションに関して判断される、請求項41に記載の装置。
- 前記追跡デバイスと前記標的物体は、前記基地局から約20kmの範囲内に位置付けられる、請求項41に記載の装置。
- 前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置は、前記追跡デバイス、前記標的物体、又は前記基地局のうちの少なくとも1つの運動中に判断される、請求項41に記載の装置。
- 前記標的物体は移動可能である、請求項65に記載の装置。
- 前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置は、前記標的物体の運動中に判断される、請求項66に記載の装置。
- 前記追跡デバイスは移動可能である、請求項65に記載の装置。
- 前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方は、前記追跡デバイスの運動中に判断される、請求項68に記載の装置。
- 前記基地局が静止している、請求項65に記載の装置。
- 前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方は、前記基地局が静止している状態で判断される、請求項70に記載の装置。
- 前記基地局が移動可能である、請求項65に記載の装置。
- 前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方は、前記基地局の運動中に判断される、請求項72に記載の装置。
- 前記装置は、異なる既知のロケーションを有する複数の基地局において求められた複数の補正量を受け取るように更に構成される、請求項26に記載の装置。
- 隣接する基地局間の距離は約30km〜約35kmの範囲である、請求項74に記載の装置。
- 前記複数の基地局はネットワーク内で相互に接続されている、請求項74に記載の装置。
- 前記ネットワークは、リアルタイムキネマティック(RTK)ネットワークである、請求項76に記載の装置。
- 前記ネットワークは、ワイドエリアリアルタイムキネマティック(WARTK)を使って構成される、請求項76に記載の装置。
- 前記標的物体の前記補正ロケーションは前記複数の補正量に基づいて判断される、請求項74に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記補正ロケーションは、前記複数の補正量に基づいて判断される、請求項74に記載の装置。
- 前記追跡デバイスと前記標的物体との間の前記位置目標は、前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の移動特性を調整することによって達成される、請求項26に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記移動特性は、前記追跡デバイスの姿勢、瞬間位置、速度、又は加速度のうちの1つを含む、請求項81に記載の装置。
- 前記標的物体の前記移動特性は、前記標的物体の姿勢、瞬間位置、速度、又は加速度のうちの1つを含む、請求項81に記載の装置。
- 前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記移動特性は、前記追跡デバイスの前記移動特性が前記標的物体の前記移動特性と実質的に同じになるように調整される、請求項81に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記移動特性は前記追跡デバイスの前記速度であり、前記標的物体の前記移動特性は前記標的物体の前記速度である、請求項84に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記移動特性は前記追跡デバイスの前記加速度であり、前記標的物体の前記移動特性は前記標的物体の前記加速度である、請求項84に記載の装置。
- 前記位置目標は、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の所定の距離を含む、請求項26に記載の装置。
- 前記所定の距離は、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の垂直距離と前記追跡デバイスと前記標的物体との間の水平距離を含む、請求項87に記載の装置。
- 前記垂直距離は、バロメータに関係なく測定される、請求項88に記載の装置。
- 前記水平距離は、2cm以内の正確度で測定される、請求項88に記載の装置。
- 前記垂直距離は、3cm以内の正確度で測定される、請求項88に記載の装置。
- 前記装置は、前記追跡デバイスの高度を前記追跡デバイスの前記補正ロケーションと前記標的物体の前記補正ロケーションとに基づいて制御するように更に構成される、請求項88に記載の装置。
- 前記追跡デバイスは移動可能な装置により支持される、請求項26に記載の装置。
- 前記移動可能な装置は、無人航空機である、請求項93に記載の装置。
- 前記追跡デバイスは静止した装置により支持される、請求項26に記載の装置。
- 前記追跡デバイスは、ある期間にわたり複数の画像フレームを補足するように構成された撮像デバイスを含む、請求項26に記載の装置。
- 前記追跡デバイスは、前記撮像デバイスを支持構造に関して移動できるようにするための前記撮像デバイス用支持機構を含む、請求項96に記載の装置。
- 前記撮像デバイスは光学カメラである、請求項96に記載の装置。
- 前記撮像デバイスは熱画像デバイスである請求項96に記載の装置。
- 前記複数の画像フレームは、前記標的物体又は前記追跡デバイスの少なくとも一方の運動中に取得される、請求項96に記載の装置。
- 前記位置目標は、前記標的物体を実質的に、各画像フレームの標的領域内にポジショニングすることによって達成される、請求項96に記載の装置。
- 前記標的領域は、各画像フレームの中央領域である、請求項101に記載の装置。
- 前記標的領域は、各画像フレームの縁辺領域である、請求項101に記載の装置。
- 前記装置は、前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置を、前記複数の画像フレームを相互に比較することによって判断して、前記位置目標を達成するために前記追跡デバイスと前記標的物体が相互に関してポジショニングされるように更に構成される、請求項96に記載の装置。
- 前記装置は複数の追跡デバイスを更に含み、前記複数の追跡デバイスの補正ロケーションは、各追跡デバイスの受信機において受信された各追跡デバイスの推定ロケーションと前記補正量とに基づいて取得される、請求項26に記載の装置。
- 前記追跡デバイス又は前記標的物体の位置は、前記標的物体の前記補正ロケーションと前記追跡デバイスの前記補正ロケーションとに基づいて判断され、前記位置目標を達成するために前記追跡デバイスと前記標的物体とが相互に関してポジショニングされる、請求項105に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記位置は、前記追跡デバイスが相互に関して所定の編成で移動するように判断される、請求項106に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記位置は、前記追跡デバイスが複数の所定の軌道をたどるように判断される、請求項107に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記位置は、前記追跡デバイスが前記標的物体に関して所定の編成で移動するように判断される、請求項106に記載の装置。
- 前記追跡デバイスの前記位置は、前記追跡デバイスが前記標的物体に関して定義される複数の所定の軌道をたどるように判断される、請求項109に記載の装置。
- 少なくとも1つの追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする方法であって、
前記標的物体の補正ロケーションを、前記標的物体上の受信機において受信された前記標的物体の推定ロケーション、及び補正量に基づいて取得するステップと、
前記追跡デバイスの補正ロケーションを、前記追跡デバイス上の受信機において受信された前記追跡デバイスの推定ロケーション、及び補正量に基づいて取得するステップと、
前記追跡デバイス又は前記標的物体のうちの少なくとも一方の位置を、前記標的物体の前記補正ロケーションと前記追跡デバイスの前記補正ロケーションとに基づいて判断し、位置目標を達成するために前記追跡デバイスと前記標的物体とが相互に関してポジショニングされるようにするステップと
を含む方法。 - 前記方法は、請求項26に記載の前記装置を使って実行される、請求項111に記載の方法。
- 実行された時に、コンピュータに、少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする方法を実行させる命令を記憶した非一時的なコンピュータ読取可能媒体であって、前記方法は、
前記標的物体の補正ロケーションを、前記標的物体上の受信機において受け取られた標的物体の推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断するステップと、
前記追跡デバイスの補正ロケーションを、前記追跡デバイス上の受信機において受信された前記追跡デバイスの推定ロケーション、及び補正量に基づいて取得するステップと、
前記追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の位置を、前記標的物体の前記補正ロケーションと前記追跡デバイスの前記補正ロケーションとに基づいて判断し、位置目標を達成するために前記追跡デバイスと前記標的物体とが相互に関してポジショニングされるようにするステップと
を含む、非一時的なコンピュータ読取可能媒体。 - 前記方法は、請求項26に記載の前記装置を使って実行される、請求項113に記載の方法。
- 追跡システムであって、
追跡デバイスと、
前記追跡デバイスの位置を、前記追跡デバイスの補正ロケーションと標的物体の補正ロケーションとに基づいて判断して、前記追跡デバイスと前記標的物体とを相互に関してポジショニングして位置目標を達成するための移動を起こさせるように構成された1つ又は複数のアクチュエータと
を含み、
前記標的物体の前記補正ロケーションは、前記標的物体の上の受信機において受信された前記標的物体の前記推定ロケーション、及び補正量に基づき、前記追跡デバイスの前記補正ロケーションは、前記追跡デバイスの上の受信機において受信された前記追跡デバイスの前記推定ロケーション、及び補正量に基づく追跡システム。 - 前記追跡システムは移動体の上に位置付けられる、請求項115に記載の追跡システム。
- 前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記移動体を、または前記追跡デバイスを前記移動体に関して移動させて、前記追跡デバイスの前記位置を判断するように構成される、請求項116に記載の追跡システム。
- 前記移動体は無人航空機(UAV)である、請求項116に記載の追跡システム。
- 前記追跡システムは、請求項26に記載の装置を含む、請求項116に記載の追跡システム。
- 少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする方法であって、
前記標的物体の実時間ロケーションを5cmレベル以内の正確度で取得するステップと、
前記移動追跡デバイスの実時間ロケーションを5cmレベル以内の正確度で取得するステップと、
前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の位置を前記標的物体の前記実時間ロケーションと前記移動追跡デバイスの前記実時間ロケーションとに基づいて判断し、位置目標を10cmの誤差レベル以内で達成するために前記標的物体と前記移動追跡デバイスとを相互に関してポジショニングするステップと
を含む方法。 - 前記移動追跡デバイスは、1つ又は複数のアクチュエータに関連付けられる、請求項121に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスは、移動体上に位置付けられる、請求項121に記載の方法。
- 前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記移動体を、または前記追跡デバイスを前記移動体に関して移動させるように構成される、請求項122に記載の追跡システム。
- 前記移動体は無人航空機である、請求項124に記載の追跡システム。
- 前記標的物体の前記実時間ロケーションは、前記標的物体の補正ロケーションと実質的に同じであり、前記移動追跡デバイスの前記実時間ロケーションは前記移動追跡デバイスの補正ロケーションと実質的に同じである、請求項120に記載の方法。
- 前記標的物体の前記補正ロケーションは、前記標的物体上の受信機において受信された前記標的物体の推定ロケーションと補正量とに基づいて判断され、前記移動追跡デバイスの前記補正ロケーションは、前記移動追跡デバイス上の受信機において受信された前記移動追跡デバイスの推定ロケーションと前記補正量とに基づいて判断される、請求項125に記載の方法。
- 前記標的物体上の前記受信機は全地球的航法衛星システム(GNSS)受信機である、請求項126に記載の方法。
- 前記標的物体上の前記GNSS受信機は、複数の衛星からGNSS信号を受信するように構成される、請求項127に記載の方法。
- 前記標的物体の前記推定ロケーションは、前記受信されたGNSS信号に基づいて判断される、請求項128に記載の方法。
- 前記複数の衛星は、地球の周囲を周回するように構成される、請求項128に記載の方法。
- 前記衛星の1つ又は複数は宇宙空間の地点に静止して、固定される、請求項128に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス上の前記受信機はGNSS受信機である、請求項126に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス上の前記GNSS受信機は、複数の衛星からGNSS信号を受信するように構成される、請求項132に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記推定ロケーションは、前記受信されたGNSS信号に基づいて判断される、請求項133に記載の方法。
- 前記複数の衛星は、地球の周囲を周回するように構成される、請求項133に記載の方法。
- 前記衛星の1つ又は複数は宇宙空間の地点に静止して、固定される、請求項133に記載の方法。
- 前記補正量は、既知のロケーションを有する基地局において求められる、請求項126に記載の方法。
- 前記基地局は静止している、請求項137に記載の方法。
- 前記基地局は移動可能である、請求項137に記載の方法。
- 前記既知のロケーションは、1cmレベルの精密度以内で提供される、請求項137に記載の方法。
- 前記基地局のGNSS受信機は、複数の衛星からGNSS信号を受信するように構成される、請求項137に記載の方法。
- 前記複数の衛星は、地球の周囲を周回するように構成される、請求項141に記載の方法。
- 前記衛星の1つ又は複数は宇宙空間の地点に静止して、固定される、請求項141に記載の方法。
- 前記基地局の推定ロケーションは、前記受信したGNSS信号に基づいて判断される、請求項141に記載の方法。
- 前記補正量は、前記基地局の前記推定ロケーションと前記基地局の前記既知のロケーションとに基づいて求められる、請求項126に記載の方法。
- 前記補正量は、前記基地局の前記推定ロケーションと前記基地局の前記既知のロケーションとの差である、請求項145に記載の方法。
- 前記補正量は、differential GNSS方式に基づく、請求項126に記載の方法。
- 前記補正量は、GNSS支持機構位相測定及び/又は前記受信されたGNSS信号の擬似距離測定に従って求められる、請求項147に記載の方法。
- 前記補正量は、前記GNSS支持機構位相測定及び/又は前記擬似距離測定にリアルタイムキネマティック(RTK)計算を実行することにより求められる、請求項148に記載の方法。
- 前記RTK計算はGNSS支持機構位相の曖昧性を修正することを含む、請求項149に記載の方法。
- 前記補正量は、RTK補正信号に含められる、請求項147に記載の方法。
- 前記RTK補正信号は、海上無線技術委員会(RTCM)標準に基づく、請求項151に記載の方法。
- 前記RTK補正信号は、前記標的物体と前記移動追跡デバイスに実質的に同時に送信される、請求項151に記載の方法。
- 前記RTK補正信号は、前記標的物体と前記移動追跡デバイスに実時間で送信される、請求項151に記載の方法。
- 前記RTK補正信号は、前記標的物体と前記移動追跡デバイスにモバイルデータプロトコルを使って送信される、請求項151に記載の方法。
- 前記モバイルデータプロトコルは、汎用パケット無線システム(GPRS=General Packet Radio Services)、GSM、拡張データGSM環境(Enhanced Data GSM Environment)(EDGE)、3G、4G、又はロングタームエボリューション(Long Term Evolution)(LTE)プロトコルを含む、請求項155に記載の方法。
- 前記基地局の前記既知のロケーションは、既知の地球空間座標セットを有する、正確に測量されたロケーションである、請求項137に記載の方法。
- 前記標的物体の前記補正ロケーションは、前記基地局の前記既知のロケーションに関して判断される、請求項137に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記補正ロケーションは、前記基地局の前記既知のロケーションに関して判断される、請求項137に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス及び前記標的物体は、前記基地局から約20kmの範囲内に位置付けられる、請求項137に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置は、前記移動追跡デバイス、前記標的物体、又は前記基地局のうちの少なくとも1つの運動中に判断される、請求項137に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置は、前記標的物体の運動中に判断される、請求項161に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置は、前記移動追跡デバイスの運動中に判断される、請求項161に記載の方法。
- 前記基地局が静止している、請求項161に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置は、前記基地局が静止している状態で判断される、請求項164に記載の方法。
- 前記基地局が移動可能である、請求項161に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置は、前記基地局の運動中に判断される、請求項166に記載の方法。
- 異なる既知のロケーションを有する複数の基地局において求められた複数の補正量を受け取るステップを更に含む、請求項126に記載の方法。
- 隣接する基地局間の距離は約30km〜約35kmの範囲である、請求項168に記載の方法。
- 前記複数の基地局はネットワーク内で相互に接続されている、請求項168に記載の方法。
- 前記ネットワークは、リアルタイムキネマティック(RTK)ネットワークである、請求項170に記載の方法。
- 前記ネットワークは、ワイドエリアリアルタイムキネマティック(WARTK)を使って構成される、請求項170に記載の方法。
- 前記標的物体の前記補正ロケーションは前記複数の補正量に基づいて判断される、請求項168に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記補正ロケーションは、前記複数の補正量に基づいて判断される、請求項168に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスと前記標的物体との間の前記位置目標は、前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の移動特性を調整することによって達成される、請求項126に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記移動特性は、前記移動追跡デバイスの姿勢、瞬間位置、速度、又は加速度のうちの1つを含む、請求項175に記載の方法。
- 前記標的物体の前記移動特性は、前記標的物体の姿勢、瞬間位置、速度、又は加速度のうちの1つを含む、請求項175に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記移動特性は、前記移動追跡デバイスの前記移動特性が前記標的物体の前記移動特性と実質的に同じになるように調整される、請求項175に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記移動特性は前記移動追跡デバイスの前記速度であり、前記標的物体の前記移動特性は前記標的物体の前記速度である、請求項178に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記移動特性は前記移動追跡デバイスの前記加速度であり、前記標的物体の前記移動特性は前記標的物体の前記加速度である、請求項178に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記移動追跡デバイスと前記標的物体と間の所定の距離を含む、請求項126に記載の方法。
- 前記所定の距離は、前記移動追跡デバイスと前記標的物体との間の垂直距離と前記移動追跡デバイスと前記標的物体との間の水平距離を含む、請求項181に記載の方法。
- 前記垂直距離は、バロメータに関係なく測定される、請求項182に記載の方法。
- 前記水平距離は、5cm以内の正確度で測定される、請求項182に記載の方法。
- 前記垂直距離は、5cm以内の正確度で測定される、請求項182に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの高度を、前記移動追跡デバイスの前記補正ロケーションと前記標的物体の前記補正ロケーションとに基づいて制御するステップを更に含む、請求項182に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスは、移動可能な装置により支持される、請求項126に記載の方法。
- 前記移動可能な装置が無人航空機である、請求項187に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスは、静止した装置により支持される請求項126に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスは、ある期間にわたり複数の画像フレームを補足するように構成された撮像デバイスを含む、請求項126に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスは、前記撮像デバイスを支持構造に関して移動することができるようにするための前記撮像デバイス用支持機構を含む、請求項190に記載の方法。
- 前記撮像デバイスは光学カメラである、請求項190に記載の方法。
- 前記撮像デバイスは熱画像デバイスである、請求項190に記載の方法。
- 前記複数の画像フレームは、前記標的物体又は前記移動追跡デバイスの少なくとも一方の運動中に捕捉される、請求項190に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記標的物体を実質的に各画像フレームの標的領域内にポジショニングすることによって達成される、請求項190に記載の方法。
- 前記標的領域は各画像フレームの中央領域である、請求項195に記載の方法。
- 前記標的領域は各画像フレームの縁辺領域である、請求項195に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の前記位置を、前記複数の画像フレームを相互に比較することによって判断し、前記位置目標を達成するために前記移動追跡デバイスと前記標的物体とを相互に関して位置付けるステップを更に含む、請求項190に記載の方法。
- 複数の移動追跡デバイスを更に含み、前記複数の移動追跡デバイスの補正ロケーションは、各移動追跡デバイス上の受信機で受信された各移動追跡デバイスの推定ロケーションと前記補正量とに基づいて取得される、請求項126に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の位置は、前記標的物体の前記補正ロケーションと前記移動追跡デバイスの前記補正ロケーションとに基づいて判断され、前記位置目標を達成するために前記移動追跡デバイスと前記標的物体とが相互に関してポジショニングされる、請求項199に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが相互に関して所定の編成で移動するように判断される、請求項200に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが複数の所定の軌道をたどるように判断される、請求項201に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが前記標的物体に関して所定の編成で移動するように判断される、請求項200に記載の方法。
- 前記移動追跡デバイスの前記位置は、前記移動追跡デバイスが、前記標的物体に関して定義される複数の所定の軌道をたどるように判断される、請求項203に記載の方法。
- 少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする装置であって、個々に、又はまとめて、
前記標的物体の実時間ロケーションを5cmレベル以内の正確度で取得し、
前記移動追跡デバイスの実時間ロケーションを5cmレベル以内の正確度で取得し、
前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の位置を前記標的物体の前記実時間ロケーションと前記移動追跡デバイスの前記実時間ロケーションとに基づいて判断し、前記標的物体と前記移動追跡デバイスを相互に関してポジショニングして前記位置目標を10cmの誤差レベル以内で達成するように構成される1つ又は複数のプロセッサを含む装置。 - 前記装置は、請求項120に記載の前記方法を実行するように構成される、請求項205に記載の装置。
- 実行された時に、コンピュータに、少なくとも1つの移動追跡デバイスを少なくとも1つの標的物体に関してポジショニングする方法を実行させる命令を記憶した非一時的なコンピュータ読取可能媒体であって、前記方法は、
前記標的物体の実時間ロケーションを5cmレベル以内の正確度で取得するステップと、
前記移動追跡デバイスの実時間ロケーションを5cmレベル以内の正確度で取得するステップと、
前記移動追跡デバイス又は前記標的物体の少なくとも一方の位置を前記標的物体の前記実時間ロケーションと前記移動追跡デバイスの前記実時間ロケーションとに基づいて判断し、前記標的物体と前記移動追跡デバイスとを相互に関してポジショニングして前記位置目標を10cmの誤差レベル以内で達成するステップと
を含む、非一時的なコンピュータ読取可能媒体。 - 請求項120に記載の前記方法を更に含む、請求項207に記載の方法。
- 移動体であって、
追跡デバイスと、
前記追跡デバイスの位置を前記追跡デバイスの実時間ロケーションと標的物体の実時間ロケーションとに基づいて判断し、前記追跡デバイスと前記標的物体とを相互に関してポジショニングして位置目標を10cmの誤差レベル以内で達成するための移動を起こさせるように構成された1つ又は複数のアクチュエータと
を含み、
前記標的物体の前記実時間ロケーションは5cm以内の正確度で取得され、前記追跡デバイスの前記実時間ロケーションは5cm以内の正確度で取得される、移動体。 - 前記1つまたは複数のアクチュエータは、前記移動体を、又は前記追跡デバイスを前記移動体に関して移動させて、前記追跡デバイスの前記位置を判断するように構成される、請求項209に記載の移動体。
- 前記移動体は無人航空機である、請求項210に記載の移動体。
- 前記移動体は、請求項205に記載の装置を更に含む、請求項210に記載の移動体。
- 複数の可動物体を相互に関してポジショニングする方法であって、
各可動物体の推定ロケーションを取得するステップと、
前記複数の可動物体間の相対位置を、各可動物体の前記推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断するステップと
を含む方法。 - 前記複数の可動物体が、少なくとも1つの移動追跡デバイスと少なくとも1つの標的物体とを含む、請求項213に記載の方法。
- 前記複数の可動物体が、複数の無人航空機(UAV)を含む、請求項213に記載の方法。
- 各可動物体の前記推定ロケーションが、各可動物体において受信された全地球的航法衛星システム(GNSS)信号に基づいて判断される、請求項213に記載の方法。
- 前記補正量は、基地局の推定ロケーションと前記基地局の既知のロケーションとに基づいて求められる、請求項213に記載の方法。
- 前記基地局の前記推定ロケーションは、前記基地局で受信されたGNSS信号に基づいて判断される、請求項217に記載の方法。
- 前記基地局の前記既知のロケーションは、既知の地球空間座標セットを有する正確に測量されたロケーションである、請求項217に記載の方法。
- 前記補正量は、前記基地局の前記推定ロケーションと前記基地局の前記既知のロケーションとの差である、請求項217に記載の方法。
- 前記標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の前記相対位置は、前記基地局の前記既知のロケーションを参照して判断される、請求項217に記載の方法。
- 前記複数の可動物体間の前記相対位置は、前記複数の可動物体間の位置目標を達成するために判断される、請求項213に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記複数の可動物体間の所定の距離である、請求項222に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記複数の可動物体の相互に関する所定の姿勢及び/又は方位を含む、請求項222に記載の方法。
- 前記複数の可動物体間の前記相対位置は、前記可動物体が所定の編成で移動するように判断される、請求項213に記載の方法。
- 前記可動物体は、前記所定の編成で相互に関して整列される、請求項225に記載の方法。
- 前記複数の可動物体は、前記所定の編成で移動する時に、複数の所定の軌道をたどる、請求項225に記載の方法。
- 前記複数の所定の軌道は複数の空間点を含む、請求項227に記載の方法。
- 各空間点は、既知の地球空間座標セットを有する、請求項228に記載の方法。
- 前記複数の可動物体は前記対応する複数の空間点を実質的に同時に通って移動する、請求項228に記載の方法。
- 前記複数の可動物体は、前記対応する複数の空間点を異なる時間に通って移動する、請求項228に記載の方法。
- 前記複数の移動可能物体は、同じ空間点を逐次的に通って移動する、請求項225に記載の方法。
- 前記空間点は既知の地球空間座標セットを有する、請求項232に記載の方法。
- 前記複数の可動物体は、所定の周期で逐次的に前記空間点を通って移動する、請求項232に記載の方法。
- 前記複数の可動物体は、隣接する可動物体点に所定の時間間隔をあけて、逐次的に前記空間点を通って移動する、請求項232に記載の方法。
- 前記複数の可動物体は、少なくとも、第一の時間に前記空間点を通って移動する第一の可動物体と、第二の時間に前記空間点を通って移動する第二の可動物体とを含む、請求項235に記載の方法。
- 前記第二の時間は、前記第一の時間より後に発生する時点である、請求項236に記載の方法。
- 前記第一の可動物体と前記第二の可動物体との間の前記所定の時間間隔は、所定の公式により決定される、請求項236に記載の方法。
- 前記複数の可動物体は、第三の時間に前記空間点を通って移動する第三の可動物体を更に含む、請求項236に記載の方法。
- 前記第三の時間は、前記第二の時間より後に発生する時点である、請求項239に記載の方法。
- 前記第二の可動物体と前記第三の可動物体との間の前記所定の時間間隔は、所定の公式により決定される、請求項239に記載の方法。
- 隣接する可動物体間の前記所定の時間間隔は、実質的に同じである、請求項241に記載の方法。
- 隣接する可動物体間の前記所定の時間間隔は、実質的に異なる、請求項241に記載の方法。
- 前記第一の可動物体と前記第二の可動物体との間の前記所定の時間間隔は、前記第二の可動物体と前記第三の可動物体との間の前記所定の時間間隔より小さい、請求項243に記載の方法。
- 前記第一の可動物体と前記第二の可動物体との間の前記所定の時間間隔は、前記第二の可動物体と前記第三の可動物体との間の前記所定の時間間隔より大きい、請求項243に記載の方法。
- 前記複数の可動物体が複数の移動追跡デバイスと少なくとも1つの標的物体とを含む場合、前記複数の可動物体間の前記相対位置は、前記複数の移動追跡デバイスが前記標的物体に関して前記所定の編成で移動するように判断される、請求項225に記載の方法。
- 前記複数の移動追跡デバイスは、前記標的物体に関して定義される複数の所定の軌道をたどる、請求項246に記載の方法。
- 前記複数の可動物体間の前記相対位置は、前記複数の可動物体が共同であるタスクを実行できるように判断される、請求項213に記載の方法。
- 前記タスクは、搭載物を、前記複数の可動物体を使って移動させることを含む、請求248に記載の方法。
- 前記搭載物は、前記複数の可動物体から延びるケーブルにより支持される、請求項249に記載の方法。
- 前記搭載物は、前記複数の可動物体により搬送される支持構造の中に配置される、請求項249に記載の方法。
- 前記搭載物は、前記複数の可動物体により搬送されるネットにより支持される、請求項249に記載の方法。
- 前記搭載物は、規則形状又は不規則形状を有する機械部品を含む、請求項249に記載の方法。
- 前記タスクは、前記搭載物を、限定空間内の異なる地点間で、前記複数の可動物体を使って移動させることを更に含む、請求項249に記載の方法。
- 前記限定空間は、物理的地形及び/又は建物を含む構造物により限定される、請求項254に記載の方法。
- 前記タスクは、前記複数の可動物体を使用して、ある面積にわたるデータを収集することを含む、請求項248に記載の方法。
- 前記データは偵察データを含む、請求項256に記載の方法。
- 前記データは地形図データを含む、請求項256に記載の方法。
- 前記タスクは、精密農業を含む、請求項248に記載の方法。
- 前記精密農業は、ある面積にわたる作物生育の区画間及び区画内可変性を観察し、測定し、対応することを含む、請求項259に記載の方法。
- 前記タスクは、前記複数の可動物体を使って、異なる機動飛行を実行することを含む、請求項248に記載の方法。
- 前記複数の可動物体の少なくとも1つは、ある期間にわたり複数の画像フレームを補足するように構成された撮像デバイスを含む、請求項213に記載の方法。
- 前記撮像デバイスは、光学カメラである、請求項262に記載の方法。
- 前記撮像デバイスは、熱画像デバイスである、請求項262に記載の方法。
- 前記複数の画像フレームは、前記複数の可動物体の少なくとも1つの運動中に取得される、請求項262に記載の方法。
- 前記複数の可動物体間の前記相対位置は、前記複数の画像フレームを相互に比較することによって判断され、前記複数の可動物体間の位置目標が達成される、請求項262に記載の方法。
- 前記位置目標は、前記複数の可動物体の少なくとも1つを実質的に、各画像フレームの標的領域内にポジショニングすることによって達成される、請求項266に記載の方法。
- 前記標的領域は、各画像フレームの中央領域である、請求項267に記載の方法。
- 前記標的領域は、各画像フレームの縁辺領域である、請求項267に記載の方法。
- リレイ又はピア・トゥ・ピアプロトコルを使って、前記複数の可動物体間のポジショニング情報が通信される、請求項213に記載の方法。
- 複数の可動物体を相互に関してポジショニングする装置であって、
個別に、又はまとめて、各可動物体の推定ロケーションを取得し、
前記複数の可動物体間の相対位置を、各可動物体の前記推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断する
ように構成される1つ又は複数のプロセッサを含む装置。 - 前記装置は、請求項213に記載の前記方法を実行するように構成される、請求項271に記載の装置。
- 実効された時に、コンピュータに、複数の可動物体を相互に関してポジショニングする方法を実行させる命令を記憶した非一時的なコンピュータ読取可能媒体であって、前記方法は、
各可動物体の推定ロケーションを取得するステップと、
前記複数の可動物体間の相対位置を、各可動物体の前記推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断するステップと
を含む、非一時的なコンピュータ読取可能媒体。 - 前記方法は、請求項213に記載の前記方法を含む、請求項273に記載の方法。
- 移動システムであって、
複数の可動物体と、
個別に、又はまとめて、前記複数の可動物体間の相対位置を、各可動物体の推定ロケーション、及び補正量に基づいて判断するように構成された1つ又は複数のプロセッサと
を含む移動システム。 - 請求項271に記載の前記装置を更に含む、請求項275に記載のシステム。
- 追跡システムであって、
個別に、又はまとめて、基地局からの補正量と、追跡デバイスからの第一の信号と、標的物体からの第二の信号とを受信するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含むポジショニングモジュールを含み、
前記第一の信号は、前記追跡デバイスの推定ロケーションに関する情報を含み、前記第二の信号は、前記標的物体の推定ロケーションに関する情報を含み、
前記ポジショニングモジュールは、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の相対位置を、前記追跡デバイスの前記推定ロケーションと、前記標的物体の前記推定ロケーションと、前記補正量とに基づいて判断するように更に構成される追跡システム。 - 前記ポジショニングモジュールは、前記基地局、前記追跡デバイス、及び前記標的物体から遠隔的に位置付けられる、請求項277に記載の追跡システム。
- 追跡システムであって、
個別に、又はまとめて、基地局からの補正量と標的物体からの信号とを受信するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含むポジショニングモジュールを含み、
前記信号は、前記標的物体の推定ロケーションに関する情報を含み、
前記ポジショニングモジュールは、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の相対位置を、前記追跡デバイスの前記推定ロケーションと、前記標的物体の前記推定ロケーションと、前記補正量に基づいて判断するように更に構成される追跡システム。 - 前記ポジショニングモジュールは、前記追跡デバイス上に位置付けられ、前記追跡デバイスの前記推定ロケーションを受け取り、又は発生するように構成される、請求項279に記載の追跡システム。
- 追跡システムであって、
個別に、又はまとめて、追跡デバイスからの第一の信号と、標的物体からの第二の信号とを受信するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含むポジショニングモジュールを含み、
前記第一の信号は、前記追跡デバイスの推定ロケーションに関する情報を含み、前記第二の信号は、前記標的物体の推定ロケーションに関する情報を含み、
前記ポジショニングモジュールは、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の相対位置を、前記追跡デバイスの前記推定ロケーションと、前記標的物体の前記推定ロケーションと、補正量とに基づいて判断するように更に構成される追跡システム。 - 前記ポジショニングモジュールは、基地局に位置付けられて、前記基地局から前記補正量を受け取り、又は発生するように構成される、請求項281に記載の追跡システム。
- 追跡システムであって、
個別に、又はまとめて、基地局からの補正量と追跡デバイスからの信号を受信するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含むポジショニングモジュールを含み、
前記信号は、前記追跡デバイスの推定ロケーションに関する情報を含み、
前記ポジショニングモジュールは、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の相対位置を、前記追跡デバイスの前記推定ロケーションと、前記標的物体の推定ロケーションと、前記補正量とに基づいて判断するように更に構成される追跡システム。 - 前記ポジショニングモジュールは、前記標的物体の上に位置付けられ、前記標的物体の前記推定ロケーションを受け取り、又は発生するように構成される、請求項283に記載の追跡システム。
- 前記ポジショニングモジュールは、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の前記相対位置を、前記追跡デバイスが前記標的物体を追跡する間に判断するように構成される、請求項277、279、281、及び283の何れか1項に記載の追跡システム。
- 前記相対位置は、前記標的物体が、複数の異なる標高を有する、変化する地形上を移動する間に判断される、請求項285に記載の追跡システム。
- 前記相対位置は、前記追跡デバイスの前記標的物体に関する距離と方位として判断される、請求項285に記載の追跡システム。
- 前記標的物体と前記移動追跡デバイスとの間の前記相対位置は、位置目標を達成するために判断される、請求項285に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記追跡デバイスを前記標的物体の指定された距離内にポジショニングすることを含む、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記指定された距離は、全体的大きさ、水平大きさ、及び/又は垂直大きさを含む、請求項289に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記追跡デバイスを、前記標的物体からの最低離間距離にポジショニングすることを含む、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記追跡デバイスと前記標的物体との間の所定の空間配置を含む、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記追跡デバイスは、前記標的物体に関する特定の位置に配置される、請求項292に記載の追跡システム。
- 前記位置は、横方向の方位のみ、高度の方位のみ、又は横方向と高度の両方の方位を含む、請求項292に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、空間配置の点のみ、方位の点のみ、又は空間と方位配置の両方を含む、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、標的物体に関する所定の飛行パターンを含む、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記所定の飛行パターンは、前記追跡デバイスが前記標的物体を所定の速度で周回すること、又は前記追跡デバイスが、前記標的物体に関してジグザグパターンで飛行することを含む、請求項296に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記追跡デバイス上の撮像デバイスを使用した画像フレームの取得に関する、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記標的物体を前記画像フレーム内の所定の領域内にポジショニングすることに関する、請求項298に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記画像フレーム内の前記標的物体の拡大量を制御することに関する、請求項298に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記追跡デバイスが前記標的物体を追跡するための入力に応答する速度に関する、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、所定の時間内に達成される、請求項301に記載の追跡システム。
- 前記位置目標は、前記追跡デバイスにより前記標的物体の自動追跡を通じて達成される、請求項288に記載の追跡システム。
- 前記標的物体を、各追跡デバイスと前記標的物体との間の前記相対位置に基づいて同時に追跡するように構成される複数の追跡デバイスを更に含む、請求項277、279、281、及び283の何れか1項に記載の追跡システム。
- 前記複数の追跡デバイスは、前記追跡デバイス及び標的物体の空間構成が変化する間に前記標的物体を動的に追跡するように構成される、請求項304に記載の追跡システム。
- 前記複数の追跡デバイスは、異なる垂直高さに位置付けられる、請求項304に記載の追跡システム。
- ピア・トゥ・ピアプロトコルを使って前記複数の追跡デバイス間でポジショニング情報が通信される、請求項304に記載の追跡システム。
- 前記ピア・トゥ・ピアプロトコルは、前記複数の追跡デバイス間でタスクまたは作業積載物を分割するための分散型アプリケーションアーキテクチャである、請求項307に記載の追跡システム。
- 前記ポジショニング情報は、前記複数の追跡デバイス間において実時間で通信される、請求項307に記載の追跡システム。
- 各追跡デバイスは、それ以外の追跡デバイスから前記標的物体の実時間の位置情報を受信するように構成される、請求項307に記載の追跡システム。
- 各追跡デバイスは、それ以外の追跡デバイスの前記位置で自己の位置を較正するように構成される、請求項310に記載の追跡システム。
- 前記ピア・トゥ・ピアプロトコルは、前記複数の追跡デバイスをメッシュネットワークで接続するように構成される、請求項307に記載の追跡システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018138125A JP2019007964A (ja) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | Uavの位置を推定するシステム及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018138125A JP2019007964A (ja) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | Uavの位置を推定するシステム及び方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016553390A Division JP6377169B2 (ja) | 2015-09-16 | 2015-09-16 | Uavの位置を推定するシステム及び方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019007964A true JP2019007964A (ja) | 2019-01-17 |
Family
ID=65028728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018138125A Pending JP2019007964A (ja) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | Uavの位置を推定するシステム及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019007964A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109655844A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-04-19 | 东北农业大学 | 基于无人机的高精度cors定位装置 |
CN110554704A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-10 | 成都优艾维智能科技有限责任公司 | 一种基于无人机的风机叶片自主巡检方法 |
CN116088064A (zh) * | 2023-01-18 | 2023-05-09 | 汕头大学 | 一种基于无人机群的红火蚁巢穴探测方法及系统 |
CN110738689B (zh) * | 2019-10-22 | 2024-01-26 | 武汉工程大学 | 一种小车自动跟随和躲避目标的方法、系统及装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0961512A (ja) * | 1995-06-05 | 1997-03-07 | Hughes Missile Syst Co | 自己探索型相対gps武器誘導システム |
JPH0961509A (ja) * | 1995-08-22 | 1997-03-07 | Hitachi Zosen Corp | Gps測量方法およびその装置 |
JP2001283400A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Nec Corp | 無人機管制システム |
JP2002068091A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | ヘリコプタによるスリングシステム |
JP2004008186A (ja) * | 2002-06-11 | 2004-01-15 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2007240309A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Toshiba Corp | 目標位置照準装置および目標位置照準方法 |
US20080114544A1 (en) * | 2006-06-17 | 2008-05-15 | Gang Kevin Liu | Estimate of relative position between navigation units |
JP2009177666A (ja) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 追尾装置及び追尾方法 |
US20100049376A1 (en) * | 2008-08-19 | 2010-02-25 | Abraham Schultz | Method and system for providing a gps-based position |
-
2018
- 2018-07-24 JP JP2018138125A patent/JP2019007964A/ja active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0961512A (ja) * | 1995-06-05 | 1997-03-07 | Hughes Missile Syst Co | 自己探索型相対gps武器誘導システム |
JPH0961509A (ja) * | 1995-08-22 | 1997-03-07 | Hitachi Zosen Corp | Gps測量方法およびその装置 |
JP2001283400A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Nec Corp | 無人機管制システム |
JP2002068091A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | ヘリコプタによるスリングシステム |
JP2004008186A (ja) * | 2002-06-11 | 2004-01-15 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2007240309A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Toshiba Corp | 目標位置照準装置および目標位置照準方法 |
US20080114544A1 (en) * | 2006-06-17 | 2008-05-15 | Gang Kevin Liu | Estimate of relative position between navigation units |
JP2009177666A (ja) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 追尾装置及び追尾方法 |
US20100049376A1 (en) * | 2008-08-19 | 2010-02-25 | Abraham Schultz | Method and system for providing a gps-based position |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
STEMPFHUBER, W. ET AL.: "A PRECISE, LOW-COST RTK GNSS SYSTEM FOR UAV APPLICATION", ISPRS ZURICH 2011 WORKSHOP, 14-16 SEPTEMBER 2011, ZURICH, SWITZERLAND, vol. Volume XXXVIII-1/C22,2011, JPN7019002173, September 2011 (2011-09-01), DE, pages 289 - 293, XP055197121, ISSN: 0004349142, DOI: 10.5194/isprsarchives-XXXVIII-1-C22-289-2011 * |
W. L. WOLFE ET AL.: "Correlation Trackers", THE INFRARED HANDBOOK REVISED EDITION 3RD PRINTING , vol. 22.7.2, JPN7021001443, 1989, US, pages 22 - 78, ISSN: 0004498105 * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109655844A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-04-19 | 东北农业大学 | 基于无人机的高精度cors定位装置 |
CN110554704A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-10 | 成都优艾维智能科技有限责任公司 | 一种基于无人机的风机叶片自主巡检方法 |
CN110554704B (zh) * | 2019-08-15 | 2022-04-29 | 成都优艾维智能科技有限责任公司 | 一种基于无人机的风机叶片自主巡检方法 |
CN110738689B (zh) * | 2019-10-22 | 2024-01-26 | 武汉工程大学 | 一种小车自动跟随和躲避目标的方法、系统及装置 |
CN116088064A (zh) * | 2023-01-18 | 2023-05-09 | 汕头大学 | 一种基于无人机群的红火蚁巢穴探测方法及系统 |
CN116088064B (zh) * | 2023-01-18 | 2023-10-13 | 汕头大学 | 一种基于无人机群的红火蚁巢穴探测方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6377169B2 (ja) | Uavの位置を推定するシステム及び方法 | |
US11218689B2 (en) | Methods and systems for selective sensor fusion | |
CN110062919B (zh) | 递送车辆的放下地点规划 | |
US20210247764A1 (en) | Multi-sensor environmental mapping | |
US11015956B2 (en) | System and method for automatic sensor calibration | |
US10534068B2 (en) | Localization system, vehicle control system, and methods thereof | |
US20200026720A1 (en) | Construction and update of elevation maps | |
JP2019007964A (ja) | Uavの位置を推定するシステム及び方法 | |
CN109923492A (zh) | 飞行路径确定 | |
CN111801717A (zh) | 机器人式运载工具的自动探索控制 | |
JP2018055695A (ja) | ある環境内で無人航空機を制御する方法、ある環境のマップを生成する方法、システム、プログラムおよび通信端末 | |
US10386857B2 (en) | Sensor-centric path planning and control for robotic vehicles | |
CN111093907A (zh) | 机器人式运载工具的稳健导航 | |
JP7031997B2 (ja) | 飛行体システム、飛行体、位置測定方法、プログラム | |
US20220230550A1 (en) | 3d localization and mapping systems and methods | |
US20230030222A1 (en) | Operating modes and video processing for mobile platforms | |
Shivakoti | UAVs communication over the Internet Of Things (IoT) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180724 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180724 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190426 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190709 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200601 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200923 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210511 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210913 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220201 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220412 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20220510 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220705 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20220906 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20221004 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20221004 |