JPH0961512A - 自己探索型相対ｇｐｓ武器誘導システム - Google Patents

自己探索型相対ｇｐｓ武器誘導システム

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JPH0961512A
JPH0961512A JP8143156A JP14315696A JPH0961512A JP H0961512 A JPH0961512 A JP H0961512A JP 8143156 A JP8143156 A JP 8143156A JP 14315696 A JP14315696 A JP 14315696A JP H0961512 A JPH0961512 A JP H0961512A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 全精度誤差が低減された武器誘導システムを
提供する。 【解決手段】誘導システム１０は地上センサ２０にＧＰ
Ｓデータを送信する多数のＧＰＳ衛星１２−１８を含
む。地上センサ２０は、ＧＰＳレシーバ２４と、自己探
索型コンピュータ２８と、データフォーマッタ３０と、
トランスミッタ３２とを含む。ＧＰＳレシーバ２４はＧ
ＰＳデータを受信して、このＧＰＳデータに基づいて地
上センサの第２の位置を決定する。自己探索型コンピュ
ータ２８は、時間とともに収集されたＧＰＳデータに基
づいて地上センサ２０の第１の位置を決定する。この第
１の位置は第２の位置よりもより正確である。データフ
ォーマッタ３０はトランスミッタ３２によって転送され
る第１及び第２の位置間のＧＰＳ誤差を決定する。この
ＧＰＳ誤差は、誘導武器４０の配送時の精度を実質的に
増大させるために、地上センサ２０の隣接区域において
誘導武器によって使用される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は概してＧＰＳ（グロ
ーバルポジショニングシステム）に関し、特に、自己探
索型相対ＧＰＳ武器誘導システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】今日、種々の武器誘導システムが使用さ
れている。これらの武器誘導システムは武器を空間内の
指定された３次元位置に誘導するために種々の技術を使
用する。誘導技術は現在、ＧＰＳ、レーザ、レーダ及び
カメラ、あるいは前記したものの組合せを用いている。
上記した技術のおのおのはシステムに固有の、精度に対
する種々の制限を有している。したがって、システムに
おける制限を１つでも小さくすることにより、誘導シス
テム全体の精度が改善される。
【０００３】例えば、いくつかの武器誘導システムは多
数の標的を通過するのに有人、または無人の航空機を用
いている。航空機が標的を通過するとき、ＧＰＳレシー
バと組み合わせてシンセティックアパーチャレーダ（Ｓ
ＡＲ）あるいはレーザレーダ（ＬＡＤＡＲ）などのレー
ダを用いて、標的の位置を捜し当てる。その後で、この
航空機は種々の標的のＧＰＳにおける目標位置を多数の
攻撃用武器に提供する。他の武器誘導システムは航空機
を用いないで、単にターミナル探索装置を有する誘導武
器を用いる。ターミナル探索装置は誘導武器自身内に配
置されたＧＰＳレシーバと組み合わせて、ＳＡＲまたは
ＬＡＤＡＲから構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来技術においては、航空機誘導、ＧＰＳ位置、レー
ダ誤差、攻撃用武器の誘導に関連して固有の誤差を有し
ている。個々の誤差から２乗和平方根値（ＲＳＳ）をと
ることにより、誘導システムの特定の全誤差が計算され
る。したがって、システムに固有の誤差のいずれかを少
なくすることにより、システム全体の精度が増大する。
したがって、攻撃用武器がより正確に配送されるよう
に、全精度誤差が低減された武器誘導システムが必要と
されている。
【０００５】したがって、本発明の目的は、多くの状況
において柔軟な、より正確な武器誘導システムを提供し
て、各誘導武器におけるターミナル探索装置を不要に
し、コストを低減することができる自己探索型相対ＧＰ
Ｓ武器誘導システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の教義に従えば、
誘導武器の配送時の精度を増大させるための自己探索型
相対ＧＰＳ武器誘導システムが開示される。これはＧＰ
ＳデータをいくつかのＧＰＳ衛星から送信することによ
って達成される。このＧＰＳデータはＧＰＳ誤差を決定
する地上センサによって受信される。ＧＰＳ誤差はその
後、地上センサから送信される。送信された後、基地局
の隣接区域の誘導武器は、誘導武器の配送の精度を増大
させるために、ＧＰＳ誤差を使用する。
【０００７】１つの好ましい実施形態において、多数の
ＧＰＳ衛星はＧＰＳデータを送信する。ＧＰＳレシー
バ、自己探索型コンピュータ、データフォーマッタ、ト
ランスミッタを含む地上センサはＧＰＳデータを受信す
る。自己探索型コンピュータは時間の経過とともに収集
されたＧＰＳデータに基づいて、第２の位置よりもより
正確な地上センサの第１の位置を決定する。ＧＰＳレシ
ーバは収集された瞬時のＧＰＳデータに基づいて地上セ
ンサの第２の位置を決定する。データフォーマッタは第
１及び第２の位置の間におけるＧＰＳ誤差を決定する。
このＧＰＳ誤差は続いてトランスミッタによって送信さ
れる。地上センサの隣接区域の多数の誘導武器は、前記
したＧＰＳ誤差を用いて誘導武器の配送の精度を実質的
に増大させる。
【０００８】本発明の自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導シ
ステムを使用することにより、誘導武器の配送の精度を
増大させることができる。その結果、現在の誘導システ
ムに関連した後述する全体の精度の誤差は実質的に少な
くなる。
【０００９】
【発明の実施の形態】誘導武器の配送の精度を増大させ
るための自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システムの以下
の記載は単に一例を示すものであり、本発明またはその
応用、使用を限定するものではない。
【００１０】図１は、自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導シ
ステム１０の好ましい実施形態の概略ブロック図であ
る。誘導システム１０は高い高度で地球の回りを常に回
っている２１個のＧＰＳ衛星群のうち、少なくとも４個
のＧＰＳ衛星を使用する。この２１個のＧＰＳ衛星群は
米国防衛庁によって打ち上げられたものであり、市民及
び防衛庁員によって使用される。各ＧＰＳ衛星１２−１
８は無人の地上センサ２０によって受信された疑似ラン
ダム符号またはＧＰＳデータを送信する。
【００１１】無人の地上センサ２０は電源２２によって
内部駆動された移動可能なユニットである。電源２２は
好ましくは地上センサ２０に対して約６カ月の電力を提
供するリチウム電池群から構成される。地上センサ２０
は好ましくは、地上センサ２０をパラシュートを用いて
落下させることによって、図示せぬ多数の標的を有する
領域に配置される。地上センサ２０の動作により後述す
るＧＰＳ誤差情報が提供され、地上センサから半径約５
０−１００マイルの範囲内に配置された標的をより正確
に探し出して追跡するために使用される。
【００１２】無人の地上センサ２０は、ＧＰＳアンテナ
２６を介して、少なくともＧＰＳ衛星１２−１８からの
疑似ランダム符号またはＧＰＳデータを受信する。ＧＰ
Ｓレシーバ２４は好ましくは、ＧＰＳ衛星１２−１８か
らの保護符号またはＰ−符号（疑似ランダム符号）を受
信して使用することができる全視野（all inview）のＧ
ＰＳレシーバである。しかしながら、シーケンシャルＧ
ＰＳレシーバなどの他のＧＰＳレシーバもまた使用する
ことができる。ＧＰＳレシーバ２４によって受信された
Ｐ−符号、疑似ランダムデータは軍用としてのみ使用さ
れ、市民によっては使用されない。全視野ＧＰＳレシー
バ２４は同時に５乃至１０個の衛星（図示せぬ）からの
疑似ランダム符号を受信することができる。ＧＰＳデー
タを受信した後、ＧＰＳレシーバ２４はＧＰＳ座標にお
ける地上センサ２０のほぼ正確な位置を直ちに決定する
ことができる。ＧＰＳレシーバ２４は、地上センサ２０
から、ＧＰＳによって用いられる既知の衛星駆動技術と
組み合わせて用いられる各個々のＧＰＳ衛星１２−１８
までの距離に基づいて上記の決定を行なう。
【００１３】無人の地上センサ２０はさらに、ＧＰＳレ
シーバ２４のみを用いることによって直ちに決定できる
位置よりもより正確な地上センサ２０の第１の位置また
は地形上の位置を決定するのに用いられる自己探索型コ
ンピュータ２８を含む。自己探索型コンピュータ２８
は、地上センサ２０の実質的に正確な位置を決定するこ
とによって、地上センサ２０が基準位置（すなわち、正
確な基準点）となることを可能にする。自己探索型コン
ピュータ２８は、ＧＰＳアンテナ２６とＧＰＳレシーバ
２４とを介して、少なくともＧＰＳ衛星１２−１８から
のＧＰＳデータを収集することによって、ＧＰＳ座標に
おけるこの正確な基準点を決定する。ＧＰＳデータが時
間とともに収集されたとき、自己探索型コンピュータ２
８内の自己探索型アルゴリズムは、４時間の経過後は約
２．０メートルの精度以内に、かつ、７２時間の経過後
は約０．５メートルの精度以内に、地上センサ２０の正
確な位置を決定する。自己探索型アルゴリズムは米国防
衛地図作成庁（ＤＭＡ）によって開発されて利用可能で
ある。このアルゴリズムの精度及びパフォーマンスはこ
こに参考文献として添付された、ＣＡＳＡ ＵＮＯ実験
におけるＧＰＳキャリアビート位相データを用いた測地
点位置合わせ(Stephen Malys and Major PeterA.Jense
n,防衛地図作成庁、ＵＳＡ、地球物理学研究レター、Ｖ
ｏｌ．１７、Ｎｏ．５、６５１−６５４ページ、１９９
０年４月）において議論されている。
【００１４】自己探索型コンピュータ２８が地上センサ
２０の第１の位置または基準位置を決定した後、得られ
たＧＰＳ座標はＧＰＳレシーバ２４を介してデータフォ
ーマッタ３０に転送される。ＧＰＳレシーバ２４は、受
信されてＧＰＳ座標としてデータフォーマッタ３０に転
送されたＧＰＳデータのみに基づいて、地上センサ２０
の第２の位置または地形上の位置を決定する。ＧＰＳ座
標の第１及び第２の位置は各ＧＰＳ衛星１２−１８から
地上センサ２０までの距離を含み、疑似範囲（pseudo r
anges)として知られている。データフォーマッタ３０は
第１及び第２の位置から疑似範囲を減算して各疑似範囲
に対するＧＰＳ誤差を決定する。ＧＰＳ誤差は、時間の
経過とともに自己探索コンピュータ２８によって決定さ
れる、より正確な第１の基準位置と、ＧＰＳレシーバ２
４によって受信されるＧＰＳデータのみに基づいて決定
される第２の位置との間の誤差である。この誤差の決定
後、ＧＰＳ誤差は地上センサ２０に含まれているトラン
スミッタ／レシーバ３２へと転送される。
【００１５】トランスミッタ／レシーバ３２はアンテナ
３４を介して、約５乃至１０分ごとにＧＰＳ誤差を送信
する。ＧＰＳ誤差は、ＧＰＳ誤差がトランスミッタ／レ
シーバ３２によって転送されるごとに、時間とともに収
集されたＧＰＳデータを用いる更新された第１の基準位
置と、新しい第２の位置とを決定することによって更新
される。トランスミッタ／レシーバ３２は、各疑似誤差
に対して、ＧＰＳレシーバ２４によって使用される各Ｇ
ＰＳ衛星からの約４０ビットのデータを送信する。した
がって、４個のＧＰＳ衛星１２−１８が使用された場合
は、約１６０ビットのＧＰＳ誤差データが約５−１０ミ
リ秒内にトランスミッタ／レシーバ３２によって送信さ
れる。さらに、ＧＰＳレシーバ２４は全視野レシーバ２
４であるから、ＧＰＳレシーバ２４は１０個までの衛星
を平行してまたは同時に監視することができる。従っ
て、トランスミッタ／レシーバ３２は、１０個のＧＰＳ
衛星に関連した１０個の疑似範囲誤差を表す４００ビッ
トまでのデータを転送することができる。トランスミッ
タ／レシーバ３２は後述するように、アンテナ３４を介
して要求を受信することができる。
【００１６】ＧＰＳ誤差がアンテナ３４を介してトラン
スミッタ／レシーバ３２によって送信された後、このＧ
ＰＳ誤差は、衛星リピータ３６、偵察用乗り物３８また
は誘導武器３６によって受信される。ＧＰＳ誤差が衛星
リピータ３６によって受信されたときは、衛星リピータ
３６はこのＧＰＳ誤差データを偵察用乗り物３８または
誘導武器４０に送信する。これによって、ＧＰＳ誤差を
直接偵察用乗り物３８または誘導武器４０に送信する地
上センサ２０によって起こる視界（line ofsight ）の
問題を除去することができる。
【００１７】地上センサ２０または衛星リピータ３６か
らＧＰＳ誤差を受信した後、偵察用乗り物３８は多くの
標的（図示せぬ）のより正確な目標点位置を決定するた
めにＧＰＳ誤差を使用する。特に、偵察用乗り物３８が
多くの標的を通過するとき、偵察用乗り物３８はＧＰＳ
座標における標的の位置を捜し当てる。この位置は、偵
察用乗り物３８内に配置されたＧＰＳレシーバと組み合
わせてＳＡＲまたはＬＡＤＡＲセンサとＧＰＳ誤差を用
いて決定される。標的の正確なＧＰＳ座標が検出された
後、これらの座標は誘導武器４０へと転送される。誘導
武器４０は自身のＧＰＳレシーバ（図示せぬ）と組み合
わせて正確なＧＰＳ位置とＧＰＳ誤差とを用いて、誘導
武器４０を正確な標的位置に誘導する。ここで、誘導武
器４０は探索なしの誘導武器４０であるが、これは、標
的のＧＰＳ位置または目標点がすでにＧＰＳ座標におけ
る誘導武器４０へと供給されているので、自身で標的を
捜し当てるための誘導武器４０が不要となるためであ
る。
【００１８】誘導武器４０が正確な標的武器情報なしに
地上センサ２０または衛星リピータ３６から直接ＧＰＳ
誤差を受信するときは、誘導武器４０はＳＡＲ、ＬＡＤ
ＡＲセンサなどのターミナル探索装置が必要となる。誘
導武器４０は、自身のＧＰＳレシーバと組み合わせてＳ
ＡＲまたはＬＡＤＡＲセンサと、ＧＰＳ誤差とを用い
て、標的位置をより正確に探し出して誘導武器４０をＳ
ＡＲまたはＬＡＤＡＲセンサによって識別された標的に
誘導する。
【００１９】衛星リピータ３６、偵察用乗り物３８、誘
導武器４０とは地上センサ２０からのＧＰＳ誤差を要求
するように構成されている。この要求はアンテナ３４を
介してトランスミッタ／レシーバ３２によって受信され
る。このような構成を用いることにより、トランスミッ
タ／レシーバ３２がＧＰＳ誤差を５−１０分ごとに送信
する必要性をなくすことができ、これによって、電源２
２の寿命を増大することができる。さらに、トランスミ
ッタ／レシーバ３２は５−１０分ごとにまたは要求次
第、短いバーストのデータのみを送信するので、地上セ
ンサ２０はこれに対応すべく(covert manner) 動作す
る。これによって、地上センサ２０を追跡または探索す
ることが極度に困難になる。
【００２０】衛星リピータ３６はＧＰＳ誤差をコマンド
センタ４２に送信する。コマンドセンタ４２は好ましく
は地上センサ２０から離れた位置にある地上コマンドセ
ンタ４２である。コマンドセンタ４２は好ましくは同時
に動作している多数の地上センサ２０が存在するときに
使用される。衛星リピータ３６は地上センサ２０の各々
からＧＰＳ誤差を受信して各々のＧＰＳ誤差をコマンド
センタ４２に転送する。コマンドセンタ４２は中間のＧ
ＰＳ誤差を決定するために最高から最低の誤差に関して
ＧＰＳ誤差をソートする。この中間ＧＰＳ誤差はコマン
ドセンタ４２によって衛星リピータ３６に転送され、続
いて多数の偵察用乗り物３８または多数の誘導武器４０
に転送される。この中間ＧＰＳ誤差を使用することによ
って、欠陥のある地上センサ２０または発見されて移動
された地上センサ２０からの誤差の多いＧＰＳ誤差デー
タを除去することができる。
【００２１】図２は、距離に対するＧＰＳ誤差のグラフ
を示している。このグラフは相対誤差（フィート）と、
海里で示す標的からの無人地上センサ２０の距離との関
係を示している。例えば、地上センサ２０が標的から約
１５０海里の位置にあるとき、ＧＰＳ座標における相対
誤差は約５フィートである。図３は、時間に対するＧＰ
Ｓ誤差を示している。このグラフは相対誤差（フィー
ト）と、最後にＧＰＳ誤差信号が受信されて使用されて
からの時間との関係を示している。例えば、地上センサ
２０が１２時（ａ．ｍ．）にＧＰＳ誤差信号を送信し
て、偵察用乗り物３８が約１２時１５分（ａ．ｍ．）
（約９００秒）にこのＧＰＳ誤差を使用したときは、Ｇ
ＰＳ誤差を計算したときから実際にこのＧＰＳ誤差を使
用するまでの時間遅れにより相対誤差は約０．８フィー
トとなる。したがって、ＧＰＳ誤差がより頻繁に送信さ
れるに従って全体の誘導システム１０が正確になる。
【００２２】図４において、自己探索型相対ＧＰＳ武器
誘導システム１０は、多数の誘導武器４０と組み合わせ
て実行されるべく示されている。この構成では、誘導武
器４０Ａは、武器４０Ａが多数の標的を通過するときに
３次元標的情報を提供する実質的にレーザレーダカメラ
であるＬＡＤＡＲセンサからなるターミナル探索装置を
備えている。誘導武器４０Ａは、ＧＰＳ座標におけるよ
り正確な標的位置を提供すべく、衛星リピータ３６を介
して地上センサ２０から提供されるＧＰＳ誤差と、自身
のＧＰＳレシーバと組み合わせてＬＡＤＡＲセンサを使
用する。ＧＰＳ座標におけるこの標的情報は、直接また
は衛星リピータ３６を介して他の誘導武器４０またはコ
マンドセンタ４２に転送される。コマンドセンタ４２は
ＧＰＳ標的データを直接または衛星リピータ３６を介し
て付加的な誘導武器４０に転送する。これによって、比
較的高価なターミナル探索装置を含む余分な誘導武器４
０を不要にすることができる。
【００２３】この構成においては、探索装置なしの誘導
武器４０を使用する全誘導システム１０の全体の精度は
約１．７５メートルである。この精度は、地上センサ２
０の正確な位置に対する０．５メートルの誤差に基づい
て決定される。ここで、１．２５メートルの誤差は標的
と地上センサ２０との間の１５０海里のオフセットを仮
定しており、１．０メートルの誤差はミサイル誘導シス
テムに対するものである。また、ＧＰＳ時間経過誤差は
無視できる範囲であるとしている。これらの２乗和平方
根値をとることにより、約１．７５メートルの武器誘導
システムの全体誤差が得られる。
【００２４】図５は、自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導シ
ステム１０が偵察用乗り物３８と組み合わせて実行され
る構成を示している。この構成では、有人又は無人乗り
物３８である偵察用乗り物３８が標的４４を捜し当てる
べくＳＡＲセンサを用いている。偵察用乗り物３８は、
標的４４を通過するときの正確な位置を決定するため
に、自身のＧＰＳレシーバと地上センサ２０によって受
信されたＧＰＳ誤差とを使用する。偵察用乗り物３８は
まず既知のＳＡＲマッピング技術を用いて、２次元標的
データを有するＳＡＲマップ１と、２次元標的データに
おけるＳＡＲマップ２とを決定する。ＳＡＲマップ１及
びＳＡＲマップ２とは、標的４４の３次元標的位置デー
タを提供すべく、既知のドプラーコーン技術によって決
定される標的４４の高度と組み合わされる。このような
既知のマッピング技術を使用することにより、偵察用乗
り物３８は概して９００００フィートの範囲内で標的４
４をまず捜し当てる。捜し当てた後、偵察用乗り物３８
は図５に示すような経路をたどって、標的の位置を捜し
当てるのに要するデータを収集すべく約３０度コースを
変更する。この３次元標的位置は、ＧＰＳ座標における
正確な標的４４を決定すべく、偵察用乗り物３８の既知
の正確な位置と組み合わせて使用される。
【００２５】図５に示すような偵察用乗り物３８と組み
合わせて誘導システム１０を実行することにより、誘導
武器４０を標的４４に誘導するときの全体の誤差は約
２．６１メートルである。この精度は地上センサ２０の
正確な位置に対する０．５メートルの誤差と、地上セン
サ２０の１５０海里の変位誤差からの１．２５メートル
の誤差と、ミサイル誘導システムに対する１．０メート
ルの誤差と、偵察用乗り物３８誘導システムに対する
２．０メートルの誤差と、ＧＰＳ時間経過誤差とに基づ
いて決定される。ここで、ＧＰＳ時間経過誤差は無視で
きるものとしている。これらの誤差の２乗和平方根値を
とることにより、全体で約２．６１メートルの武器誘導
システム１０の誤差が得られる。
【００２６】前記した実施形態は本発明の単なる一例を
開示及び記載するものであり、このような実施形態と、
添付の図面と、請求の範囲とから、当業者は、以下の請
求の範囲によって定義された本発明の精神と範囲から逸
脱することなしに種々の変更及び変形例を思いつくこと
が可能である。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、武器誘導システムの全
精度誤差が低減されるので、攻撃用武器がより正確に配
送されるようになる。これによって、多くの状況におい
て柔軟な、より正確な武器誘導システムを提供すること
ができる。さらに、このようなシステムは各誘導武器に
おけるターミナル探索装置を不要にし、コストを低減す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好ましい実施形態の概略ブロック図で
ある。
【図２】距離に対するＧＰＳ誤差のグラフである。
【図３】時間に対するＧＰＳ誤差のグラフである。
【図４】多数の誘導武器と組み合わせて実行される本発
明の好ましい実施形態のブロック図である。
【図５】航空機と組み合わせて実行される本発明の好ま
しい実施形態のブロック図である。
【符号の説明】
１０…誘導システム、１２−１８…ＧＰＳ衛星、２０…
地上センサ、２４…ＧＰＳレシーバ、２８…自己探索型
コンピュータ、３０…データフォーマッタ、３２…トラ
ンスミッタ、４０…誘導武器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 7/185 Ｇ０１Ｓ 13/88 Ｍ // Ｇ０１Ｓ 13/88 Ｈ０４Ｂ 7/15 Ａ

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自己探索型相対ＧＰＳ（グローバルポジ
    ショニングシステム）武器誘導システムであって、 各々がＧＰＳデータを送信すべく動作可能な複数のＧＰ
    Ｓ衛星と、 地上センサであって、前記ＧＰＳデータを受信して前記
    地上センサの第２の位置を決定するＧＰＳレシーバ手段
    と、前記地上センサの、前記第２の位置よりもより正確
    な第１の位置を決定する自己探索手段と、前記第１の位
    置と第２の位置との間のＧＰＳ誤差を決定するための誤
    差手段と、前記ＧＰＳ誤差を送信するためのトランスミ
    ッタ手段とを含む地上センサと、 誘導武器であって、前記ＧＰＳ誤差を使用して前記誘導
    武器の配送時の精度を実質的に増大させるべく動作可能
    な誘導武器と、 を具備したことを特徴とする自己探索型相対ＧＰＳ武器
    誘導システム。
  2. 【請求項２】 前記複数のＧＰＳ衛星が少なくとも４個
    のＧＰＳ衛星を含むことを特徴とする請求項１記載の自
    己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  3. 【請求項３】 前記ＧＰＳレシーバ手段が、ＧＰＳアン
    テナと、ＧＰＳレシーバとを含み、このＧＰＳレシーバ
    は全視野(all in view) 保護符号（Ｐ−符号）のＧＰＳ
    レシーバであることを特徴とする請求項１記載の自己探
    索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  4. 【請求項４】 前記自己探索手段が前記地上センサの第
    １の位置を決定する自己探索型コンピュータを含み、前
    記第１の位置は、少なくとも４時間の間ＧＰＳデータを
    収集した後は、前記第２の位置よりもより正確であるこ
    とを特徴とする請求項１記載の自己探索型相対ＧＰＳ武
    器誘導システム。
  5. 【請求項５】 前記自己探索型コンピュータが約４時間
    の後に前記第１の位置を約２．０メートル以内の精度
    に、約７２時間の後に約０．５メートル以内の精度に決
    定することを特徴とする請求項５記載の自己探索型相対
    ＧＰＳ武器誘導システム。
  6. 【請求項６】 前記誤差手段は、前記第１及び第２の位
    置間のＧＰＳ誤差を決定するために、前記第１の位置の
    データから第２の位置のデータを減算するデータフォー
    マッタを含むことを特徴とする請求項１記載の自己探索
    型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  7. 【請求項７】 前記トランスミッタ手段は、約５乃至１
    ０分ごとに前記ＧＰＳ誤差を送信することを特徴とする
    請求項１記載の自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システ
    ム。
  8. 【請求項８】 複数の誘導武器をさらに含むことを特徴
    とする請求項１記載の自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導シ
    ステム。
  9. 【請求項９】 複数のＧＰＳ誤差を決定するための複数
    の地上センサをさらに具備することを特徴とする請求項
    ８記載の自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  10. 【請求項１０】 前記トランスミッタ手段からＧＰＳ誤
    差を受信し、このＧＰＳ誤差を前記誘導武器に転送する
    リピータ手段をさらに具備することを特徴とする請求項
    ９記載の自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  11. 【請求項１１】 前記リピータ手段から前記複数のＧＰ
    Ｓ誤差を収集するためのコマンドセンタをさらに具備
    し、このコマンドセンタが前記複数のＧＰＳ誤差から中
    間ＧＰＳ誤差を決定して前記リピータ手段に転送し、前
    記リピータ手段は前記中間ＧＰＳ誤差を前記複数の誘導
    武器に送信することを特徴とする請求項１０記載の自己
    探索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  12. 【請求項１２】 自己探索型相対ＧＰＳ（グローバルポ
    ジショニングシステム）武器誘導システムであって、 各々がＧＰＳデータを送信すべく動作可能な少なくとも
    ４個のＧＰＳ衛星と、 複数の地上センサであって、前記ＧＰＳデータを受信し
    て前記地上センサの第２の位置を決定するＧＰＳレシー
    バと、前記地上センサの、前記第２の位置よりもより正
    確な時間に対する第１の位置を決定する自己探索型コン
    ピュータと、前記第１の位置と第２の位置との間のＧＰ
    Ｓ誤差を決定するための誤差手段と、前記ＧＰＳ誤差を
    送信するためのトランスミッタ手段とを含む複数の地上
    センサと、 前記複数の地上センサからの前記ＧＰＳ誤差を受信し
    て、このＧＰＳ誤差から中間ＧＰＳ誤差を決定すべく動
    作可能なコマンドセンタと、 前記誘導武器の配送時の精度を実質的に増大させるため
    に、前記中間ＧＰＳ誤差を使用すべく動作可能な誘導武
    器と、 を具備したことを特徴とする自己探索型相対ＧＰＳ武器
    誘導システム。
  13. 【請求項１３】 前記ＧＰＳレシーバが、１０個までの
    ＧＰＳデータを同時に受信可能な全視野保護符号（Ｐ−
    符号）のＧＰＳレシーバであることを特徴とする請求項
    １２記載の自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  14. 【請求項１４】 前記自己探索型コンピュータが前記第
    １の位置を約４時間の後に約２．０メートル以内の精度
    に、約７２時間の後に約０．５メートル以内の精度に決
    定することを特徴とする請求項１２記載の自己探索型相
    対ＧＰＳ武器誘導システム。
  15. 【請求項１５】 前記誤差手段が、前記第１及び第２位
    置間のＧＰＳ誤差を決定するために、第２の位置データ
    を第１の位置データから減算するためのデータフォーマ
    ッタを含むことを特徴とする請求項１２記載の自己探索
    型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  16. 【請求項１６】 前記トランスミッタ手段から前記ＧＰ
    Ｓ誤差を受信して、このＧＰＳ誤差を前記コマンドセン
    タに転送するとともに、前記コマンドセンタからの前記
    中間ＧＰＳ誤差を前記誘導武器に転送するためのリピー
    タ手段をさらに具備することを特徴とする請求項１２記
    載の自己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  17. 【請求項１７】 前記リピータ手段からの前記中間ＧＰ
    Ｓ誤差を受信してＧＰＳ座標における多数標的の位置を
    捜し当てるべく動作する少なくとも１つの偵察用乗り物
    をさらに具備することを特徴とする請求項１６記載の自
    己探索型相対ＧＰＳ武器誘導システム。
  18. 【請求項１８】 誘導武器を正確に誘導するための方法
    であって、 多数の標的の領域内で地上センサを位置合わせする工程
    と、 前記地上センサ内で自己探索型コンピュータから前記地
    上センサの第２の位置よりもより正確な第１の位置を決
    定する工程と、 前記地上センサ内でＧＰＳ（グローバルポジショニング
    システム）レシーバから前記地上センサの第２の位置を
    決定する工程と、 前記第１の位置及び前記第２の位置との間のＧＰＳ誤差
    を決定する工程と、 前記地上センサからの前記ＧＰＳ誤差を送信する工程
    と、 前記誘導武器をより正確に誘導するために前記ＧＰＳ誤
    差を使用する工程と、 を具備することを特徴とする方法。
  19. 【請求項１９】 前記地上センサを位置合わせする工程
    が、前記多数の標的の領域内に前記地上センサをパラシ
    ュートを用いて落下させる工程を含むことを特徴とする
    請求項１８記載の方法。
  20. 【請求項２０】 前記自己探索型コンピュータからの前
    記地上センサの第１の位置を決定する工程が、約４時間
    後には前記第１の位置を約２．０メートル以内の精度に
    決定し、約７２時間後には約０．５メートル以内の精度
    に決定することを特徴とする請求項１８記載の方法。
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