JP2021091020A - 主従ロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ユーザにより加えられた力に倣って動く関節を備える主ロボットと、前記主ロボットよりも大型であり、前記関節に倣った動きを追従して行う対応関節を備える従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記関節の角度と前記対応関節の角度との偏差が所定偏差よりも大きい場合に前記ユーザが前記関節を動かす際の動作抵抗を、前記偏差が前記所定偏差よりも小さい場合に前記ユーザが前記関節を動かす際の動作抵抗よりも大きくする。
ユーザにより加えられた力に倣って動く関節を備える主ロボットと、前記主ロボットよりも大型であり、前記関節に倣った動きを追従して行う対応関節を備える従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記主ロボットは、前記ユーザにより操作された場合に操作されたことを通知する操作部を備え、
前記ユーザが前記操作部を操作する際に前記関節が動くことを抑制する操作抵抗を、前記関節に作用させる。
式(1)に対して、任意の所定偏差を想定すれば、以下のようにいうことができる。すなわち、制御部26は、マスタロボット20の各関節の角度θmとスレーブロボット30の各関節の角度θsとの偏差Δθが所定偏差よりも大きい場合にユーザがマスタロボット20の各関節を動かす際の動作抵抗を、偏差Δθが所定偏差よりも小さい場合にユーザがマスタロボット20の各関節を動かす際の動作抵抗よりも大きくする。
すなわち、制御部26は、想定力Fの大きさと、各関節の角度θmと、マスタロボット20におけるボタン22b,22cの位置とに基づいて、操作抵抗を設定する。
Claims (9)
- ユーザにより加えられた力に倣って動く関節を備える主ロボットと、前記主ロボットよりも大型であり、前記関節に倣った動きを追従して行う対応関節を備える従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記関節の角度と前記対応関節の角度との偏差が所定偏差よりも大きい場合に前記ユーザが前記関節を動かす際の動作抵抗を、前記偏差が前記所定偏差よりも小さい場合に前記ユーザが前記関節を動かす際の動作抵抗よりも大きくする、主従ロボットの制御装置。 - 前記偏差が大きいほど、前記ユーザが前記関節を動かす際の動作抵抗を大きくする、請求項1に記載の主従ロボットの制御装置。
- 前記ユーザが前記関節を動かす際の動作抵抗として、前記ユーザが前記関節を動かす角速度と前記偏差とに比例し、且つ前記ユーザが前記関節を動かす向きと逆向きのトルクを前記関節に作用させる、請求項1又は2に記載の主従ロボットの制御装置。
- 前記主ロボットは、前記ユーザにより操作された場合に操作されたことを通知する操作部を備え、
前記ユーザが前記操作部を操作する際に前記関節が動くことを抑制する操作抵抗を、前記関節に作用させる、請求項1〜3のいずれか1項に記載の主従ロボットの制御装置。 - ユーザにより加えられた力に倣って動く関節を備える主ロボットと、前記主ロボットよりも大型であり、前記関節に倣った動きを追従して行う対応関節を備える従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記主ロボットは、前記ユーザにより操作された場合に操作されたことを通知する操作部を備え、
前記ユーザが前記操作部を操作する際に前記関節が動くことを抑制する操作抵抗を、前記関節に作用させる、主従ロボットの制御装置。 - 前記ユーザが前記操作部を操作する際に前記操作部に作用すると想定される想定力が大きいほど、前記操作抵抗を大きくする、請求項4又は5に記載の主従ロボットの制御装置。
- 前記想定力の大きさと、前記関節の角度と、前記主ロボットにおける前記操作部の位置とに基づいて、前記操作抵抗を設定する、請求項6に記載の主従ロボットの制御装置。
- 前記主ロボットは、前記関節を複数備え、
前記従ロボットは、複数の前記関節にそれぞれ対応する前記対応関節を備え、
複数の前記関節にそれぞれ前記動作抵抗を作用させる、請求項1〜4のいずれか1項に記載の主従ロボットの制御装置。 - 前記主ロボットは、前記関節を複数備え、
前記従ロボットは、複数の前記関節にそれぞれ対応する前記対応関節を備え、
複数の前記関節にそれぞれ前記操作抵抗を作用させる、請求項4〜7のいずれか1項に記載の主従ロボットの制御装置。
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