JP2021081848A - 制御装置、及び制御システム - Google Patents
制御装置、及び制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021081848A JP2021081848A JP2019207053A JP2019207053A JP2021081848A JP 2021081848 A JP2021081848 A JP 2021081848A JP 2019207053 A JP2019207053 A JP 2019207053A JP 2019207053 A JP2019207053 A JP 2019207053A JP 2021081848 A JP2021081848 A JP 2021081848A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- time
- unit
- industrial machine
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims abstract description 71
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 31
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 30
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 19
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 6
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 40
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31449—Monitor workflow, to optimize business, industrial processes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34169—Coarse interpolator, path calculator delivers position, speed, acceleration blocks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
Description
外部記憶装置50は、プログラム記憶部101と、実行時間記憶部105とを有す。外部記憶装置50は、高容量のデータを記憶することができる。産業機械40の動作が複雑である場合、プログラムや指令のデータ量が増加し、指令と対応する実行時間のデータ量も増加する。工作機械の場合、微少線分で近似した曲面形状を有する加工を行う際、指令数が巨大化する。高容量の外部記憶装置を用いれば、プログラムと、実行時間のデータ量の大幅な増加に対応することができる。
また、同型の産業機械40で同じプログラムを実行する場合、実行時間は同じになると考えられる。したがって、1つの産業機械40で先行指令時間を設定すれば、他の産業機械40のテスト運転や初動時での先行指令時間の設定は不要になる。
100g 数値制御装置
20 駆動制御部
21 速度変更部
30 駆動部
30a 誘導モータ
31 被駆動部
40 産業機械
101 プログラム記憶部
102 プログラム解析部
103 指令出力部
104 実行時間記録部
105 実行時間記憶部
106 先行指令時間算出部
107 先行指令出力部
108 指令特定部
109 待機時間算出部
110 先行指令位置記録部
111 速度記録部
112 指令生成部
113 実行時間補正部
114 準備時間記憶部
200a 速度制御部
200b 位置制御部
500 制御システム
50 外部記憶装置
Claims (11)
- 産業機械が動作を開始するまでに準備時間が必要な指令を含む一連の指令を、前記産業機械に出力し、前記産業機械の動作を制御する制御装置であって、
前記産業機械を実際に動作させ、前記産業機械の指令と、前記指令に従い前記産業機械が実際に動作する時間と、を対応づけて記録する実行時間記録部と、
前記実行時間記録部に記録された時間に基づき、前記準備時間が必要な指令の実行開始時間から前記準備時間を引いた先行指令時間を算出する先行指令時間算出部と、
前記先行指令時間に基づき前記準備時間が必要な指令を先行して出力する先行指令出力部と、
を備える制御装置。 - 前記産業機械が実際に動作する時間に基づき、前記先行指令時間において前記産業機械を動作させている指令を特定する指令特定部と、
前記特定した指令に従い前記産業機械が動作を開始してから、前記先行指令時間に達するまでの時間を算出する待機時間算出部と、を備え、
前記先行指令出力部は、前記特定した指令に従い前記産業機械が動作を開始した後、前記待機時間算出部が算出した時間に基づき、前記準備時間が必要な指令を出力する、請求項1記載の制御装置。 - 前記産業機械が実際に動作する時間に基づき、前記先行指令時間において前記産業機械を動作させている指令を特定する指令特定部と、
前記特定した指令に従い前記産業機械が動作しているとき、前記先行指令時間における前記産業機械の被駆動部の位置を記録する先行指令位置記録部と、を備え、
前記先行指令出力部は、前記被駆動部が前記先行指令位置記録部に記録した位置に基づき、前記準備時間が必要な指令を出力する、請求項1記載の制御装置。 - 前記産業機械が実際に動作する時間に基づき、前記先行指令時間において前記産業機械を動作させている指令を特定する指令特定部と、
前記特定した指令に従い前記産業機械が動作しているとき、前記先行指令時間における前記産業機械の被駆動部の速度を記録する速度記録部と、を備え、
前記先行指令出力部は、前記被駆動部が前記速度記録部に記録した前記速度に基づき、前記準備時間が必要な指令を出力する、請求項1記載の制御装置。 - 前記先行指令時間に基づき先行指令を出力する指令を生成し、前記指令特定部が特定した指令に追加する指令生成部、を備える請求項2記載の制御装置。
- 前記産業機械の動作が前記指令で指定された速度の倍速で動作するよう制御する速度変更部と、
前記速度変更部によって制御された動作の時間を、制御されない通常の動作の時間に補正する実行時間補正部と、を備え、
前記実行時間記録部は、前記実行時間補正部が補正した時間を、前記産業機械が実際に動作する時間として記録する、請求項1記載の制御装置。 - 前記産業機械は誘導モータを含み、
前記誘導モータの時定数の倍数を、前記準備時間として設定する準備時間設定部を、備える請求項1記載の制御装置。 - 前記誘導モータを速度制御から位置制御に切り換える指令が存在した場合、
当該指令の先行指令時間に基づき、前記誘導モータの励磁電流を増加し、当該指令に従う動作の開始前には、速度制御を継続し、当該指令の動作を開始する際に速度制御から位置制御に変換する制御を行う、請求項7記載の制御装置。 - 前記産業機械が実際に動作する時間に基づき、前記指令の準備時間を設定する準備時間設定部、を備える請求項1記載の制御装置。
- 産業機械が動作を開始するまでに準備時間が必要な指令を含む一連の指令を、前記産業機械に出力し、前記産業機械の動作を制御する制御システムであって、
前記産業機械を実際に動作させ、前記産業機械の指令と、前記指令に従い前記産業機械が実際に動作する時間と、を対応づけて記憶する実行時間記憶部と、
前記実行時間記憶部に記憶された時間に基づき、前記準備時間が必要な指令の実行開始時間から前記準備時間を引いた先行指令時間を算出する先行指令時間算出部と、
前記先行指令時間に基づき、前記準備時間が必要な指令を先行して出力先行指令出力部と、
を備える制御システム。 - 複数の産業機械を制御する制御システムであって、
前記実行時間記憶部は、前記複数の産業機械のうち、少なくとも1つの産業機械を実際に動作させ、前記産業機械の指令と、前記指令に従い前記産業機械が実際に動作する時間と、を対応づけて記憶し、
前記先行指令時間算出部は、前記少なくとも1つの産業機械を実際に動作させた結果、前記実行時間記憶部に記憶された時間に基づき、前記準備時間が必要な指令の実行開始時間から前記準備時間を引いた先行指令時間を算出し、
前記少なくとも1つの産業機械を除く他の産業機械の出力先行指令出力部は、前記先行指令時間に基づき、前記準備時間が必要な指令を先行して出力する、
請求項10記載の制御システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019207053A JP7460357B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 制御装置、及び制御システム |
US17/083,648 US11415965B2 (en) | 2019-11-15 | 2020-10-29 | Control apparatus and control system |
DE102020129240.6A DE102020129240A1 (de) | 2019-11-15 | 2020-11-06 | Steuervorrichtung und Steuersystem |
CN202011270897.1A CN112817273A (zh) | 2019-11-15 | 2020-11-13 | 控制装置以及控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019207053A JP7460357B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 制御装置、及び制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021081848A true JP2021081848A (ja) | 2021-05-27 |
JP7460357B2 JP7460357B2 (ja) | 2024-04-02 |
Family
ID=75683544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019207053A Active JP7460357B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 制御装置、及び制御システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11415965B2 (ja) |
JP (1) | JP7460357B2 (ja) |
CN (1) | CN112817273A (ja) |
DE (1) | DE102020129240A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023079589A1 (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-11 | ファナック株式会社 | 制御装置及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007200018A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Star Micronics Co Ltd | 工作機械及び工作機械におけるデータ変換方法 |
JP2007234002A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-09-13 | Citizen Holdings Co Ltd | 数値制御工作機械、この数値制御工作機械におけるワークの加工方法 |
JP2017157194A (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-07 | ファナック株式会社 | 工作機械の数値制御装置 |
JP2018067245A (ja) * | 2016-10-21 | 2018-04-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置、及び数値制御装置の制御方法 |
JP2019075961A (ja) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4382123B2 (ja) * | 2007-12-13 | 2009-12-09 | ファナック株式会社 | 制御モード切り換え機能を有する数値制御装置 |
JP6077497B2 (ja) * | 2014-07-18 | 2017-02-08 | ファナック株式会社 | 繰返し加工を行う数値制御装置 |
JP6444938B2 (ja) * | 2016-05-12 | 2018-12-26 | ファナック株式会社 | 条件指定による加工プログラム先読み開始機能を備えた数値制御装置 |
JP7534078B2 (ja) * | 2019-10-24 | 2024-08-14 | ファナック株式会社 | モータの制御装置 |
-
2019
- 2019-11-15 JP JP2019207053A patent/JP7460357B2/ja active Active
-
2020
- 2020-10-29 US US17/083,648 patent/US11415965B2/en active Active
- 2020-11-06 DE DE102020129240.6A patent/DE102020129240A1/de active Pending
- 2020-11-13 CN CN202011270897.1A patent/CN112817273A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007200018A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Star Micronics Co Ltd | 工作機械及び工作機械におけるデータ変換方法 |
JP2007234002A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-09-13 | Citizen Holdings Co Ltd | 数値制御工作機械、この数値制御工作機械におけるワークの加工方法 |
JP2017157194A (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-07 | ファナック株式会社 | 工作機械の数値制御装置 |
JP2018067245A (ja) * | 2016-10-21 | 2018-04-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置、及び数値制御装置の制御方法 |
JP2019075961A (ja) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023079589A1 (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-11 | ファナック株式会社 | 制御装置及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11415965B2 (en) | 2022-08-16 |
JP7460357B2 (ja) | 2024-04-02 |
US20210149371A1 (en) | 2021-05-20 |
CN112817273A (zh) | 2021-05-18 |
DE102020129240A1 (de) | 2021-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4571225B1 (ja) | 消費電力推定装置 | |
US10908591B2 (en) | Machine learning device and machining time prediction device | |
JP4044105B2 (ja) | 系統毎に運転手段を切り替える機能を有する数値制御装置 | |
JP2014123188A (ja) | 分散制御装置及び分散制御方法 | |
JP2021081848A (ja) | 制御装置、及び制御システム | |
CN105302076A (zh) | 具有速度变动的抑制部的数值控制装置 | |
JP2020035159A (ja) | パラメータ調整装置 | |
JPS6140602A (ja) | 工作機駆動装置のための制御最適化方法 | |
US10691091B2 (en) | Controller and machine learning device | |
US20180262153A1 (en) | Motor control system | |
JP6770018B2 (ja) | 設定装置及び設定プログラム | |
JP5362146B1 (ja) | 数値制御装置および数値制御システム | |
JP6333915B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP6717791B2 (ja) | パラメータ決定支援装置 | |
JP6162655B2 (ja) | テーブル形式データによる運転を行う数値制御装置 | |
JP2017045141A (ja) | 設備動作解析装置 | |
JP6087262B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2018060289A (ja) | 軌跡生成装置、軌跡生成装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
JP2021129420A (ja) | 学習装置、制御装置、及び学習方法 | |
WO2024122066A1 (ja) | パラメータ調整装置及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
WO2023053432A1 (ja) | 産業機械制御システム | |
JP6730338B2 (ja) | パラメータ決定支援装置及びプログラム | |
JP6730339B2 (ja) | パラメータ決定支援装置及びプログラム | |
JP2004192448A (ja) | 電動機制御装置の運転立上げ方法および調整支援機能付き電動機制御装置 | |
JP2024090043A (ja) | モータ制御システム、制御パラメータ自動調整方法、及び、自動調整プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240321 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7460357 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |